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9-2
Kinematiken
Zugehörige Task-Parameter
Kinematiken: Normalfall
Kinematiken: Spezialfall
Wenn eine, anhand ihrer Nummer zugeordnete, Kinematik in die
Steuerung geladen wird, erhalten die zugehörigen Task-Parameter
Standardwerte. Es handelt sich um folgende Task-Parameter:
• T-0-0010
• T-0-0011 bis T-0-0013
• T-0-0050 bis T-0-0059
Task-Parameter T-0-0010 zeigt die Nummer der zugeordneten Kinematik
im Dialogfenster des Icons Axis an. Task-Parameter T-0-0011 bis T-0-
0013 zeigen die SERCOS-Antriebsadressen aller zu einer bestimmten
Kinematik gehörigen, konfigurierten Achsen an.
Task-Parameter T-0-0050 bis T-0-0059 geben die Längen der Segmente
eines Roboterarms an.
können abgeändert und auf die genaue Länge des jeweiligen Segments
eines bestimmten Roboters eingestellt werden. Um Task-Parameter zu
ändern, wählen Sie im Hauptmenü von VisualMotion Online-Daten
Parameterlisten und markieren dann die Parameterquelle „Task".
Hinweis: Zusätzlich zu den erwähnten Task-Parametern müssen
Einheiten-Parameter wie A-0-0005 und T-0-0005 manuell
eingerichtet werden; sie müssen den in der aktiven
Kinematikbibliothek verwendeten Einheiten entsprechen.
Im Rahmen der Erstellung des Anwendungsprogramms
müssen auch die Mechanik-Einstellungen für jede Achse
vorgenommen
Antriebsparameter-Editor mit der Menüoption Parameter
Mechanik (Diagnose
Bei Verwendung von Kinematiken ist darauf zu achten, dass die
Mechanik-Einstellungen für jede beteiligte Achse den physikalischen
Gegebenheiten des verwendeten Roboters
Kinematik werden Standardwerte für die einzelnen geometrischen
Segmente des Roboters zugewiesen (K-Werte). Diese K-Werte können
vom Nutzer an die Gegebenheiten des gegebenen Roboters angepasst
werden.
Die Maßeinheit für eine bestimmte Kinematik wird mit den
Parametern A-0-0005 und T-0-0005 definiert. Die Vorschubkonstante k
und
die
Übersetzungsfaktoren
maschinenspezifisch und werden im Fenster Mechanik n definiert.
Einzelheiten siehe Abb. 9-2. Die Ausnahmen vom Kinematik-Normalfall
werden unter Kinematiken: Spezialfall definiert.
Um die Positionierungsauflösung für die Kinematiken 2, 4, 5 und 9 zu
erhöhen, sollte der Nutzer die Mechanik-Einstellungen der einzelnen
Achsen wie folgt einstellen:
Parameter
Lage-Wichtung
Wichtungsart
Vorschubkonstante k
Tabelle 9-1: Mechanik-Einstellungen
VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung
Kinematik-Nummer
Bahnachsen X, Y und Z
Kinematik-Wert 1 - 10
Alle segmentspezifischen Task-Parameter
werden.
Dies
geschieht
⇒
Antrieb).
für
die
einzelnen
Auswahl
Grad
translatorisch
6.283185 (2π)
DOK-VISMOT-VM*-08VRS**-FK02-DE-P
⇒ ⇒ ⇒ ⇒
über
den
⇒ ⇒ ⇒ ⇒
entsprechen.
Jeder
Achsen
sind
Parameter
A-0-0005
A-0-0004, Bit 2
S-0-0123
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