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VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung
ROBOT/TOOL
Argument
zulässige Datentypen
index
Integer-
-konstante
-variable Ix
- globale Integervariable GIx
- Label
ROTARY/EVENT
DOK-VISMOT-VM*-08VRS**-FK02-DE-P
Mit dem Befehl ROBOT/TOOL wird in Bahnsteuerungsprogrammen ein
Werkzeugkoordinatensystem aus den x-, y-, z-, Roll-, Nick- und
Gierkoordinaten eines Relativpunkts gebildet. Dadurch wird das effektive
Werkzeug am Ende des Roboterarms an den durch den programmierten
Relativpunkt definierten Ort verschoben.
Beispiel: Wird der Punkt REL[4] = {0, 0, 10, 0, 0, 0, ...} als Ort des
Roboterwerkzeugs spezifiziert, so verschiebt sich dieser gegenüber der
Stirnplatte des Roboters um zehn Einheiten auf der z-Achse.
Ausführung des Befehls wirkt sich die neue Position des Werkzeugs am
Roboterarmende auf alle Positionsangaben im Tipp-, Teach- und
Bahnbetrieb aus.
Syntax:
ROBOT/TOOL
REL[index]
wobei:
Bereich
gültiger Eintrag der Relativpunkt-Tabelle
In Argumenten verwendete Variable und Labels müssen gültigen Laufzeit-
Werten entsprechen. Andernfalls wird ein Fehler generiert.
Mit dem Befehl ROTARY/EVENT wird ein Rundachsen-Zeitintervall-Event
(bis zu 4) für eine Achse, ELS-Leitachse oder ELS-Gruppe initialisiert und
armiert.
Achse
Die von der virtuellen bzw. realen Achse abgenommene Istposition wird
mit einer Triggerposition aus der Eventtabelle verglichen.
Triggerposition im Uhrzeiger- oder Gegenuhrzeigersinn passiert, erhält
der Event den Status „anstehend" und wird dem Eventsystem zur
Abarbeitung zugeführt.
ELS-Master (= ELS-Leitachse)
Bei einer ELS-Leitachse findet im Prinzip der gleiche Vorgang statt, wobei
allerdings die Leitachsen-Ausgabeposition als Bezugssignal für die
Bestimmung der Event-Triggerposition dient.
ELS-Gruppe
Auch bei einer ELS-Gruppe dient die Gruppen-Ausgabeposition als
Bezugssignal für die Bestimmung der Event-Triggerposition.
Syntax:
ROTARY/EVENT
type, id, evt1, evt2, evt3, evt4
wobei:
Programmieren in Textsprache
Beschreibung
definiert das
Werkzeugkoordinatensyste
m eines Roboters
11-67
Nach
Wird diese
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