Seite 1 Industrial Electric Drives Linear Motion and Service Mobile Hydraulics and Controls Assembly Technologies Pneumatics Automation Hydraulics Rexroth VisualMotion 8 (GPP) R911289876 Multiachs-Bewegungssteuerung Ausgabe 02 Funktionsbeschreibung...
Seite 2 Bgm.-Dr.-Nebel-Str. 2 • D-97816 Lohr a. Main • Germany Tel.: +49 (0)93 52/40-0 • Fax: +49 (0)93 52/40-48 85 • Telex: 68 94 21 Bosch Rexroth Corporation • Electric Drives and Controls 5150 Prairie Stone Parkway • Hoffman Estates, IL 60192 • USA Tel.: 847-645-3600 •...
Seite 3: Inhaltsverzeichnis
VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Inhalt Inhalt VisualMotion 8.0 Systembeschreibung ........................1-1 GPP 8.0 – Systembeschreibung ..................... 1-1 Systembestandteile ......................... 1-2 SPS-Unterstützung ........................1-2 Unterstützte Schnittstellen....................... 1-2 Das E/A-System von VisualMotion Von GPP unterstützte E/A-Geräte ....................2-1 E/A-Konfigurationsdienstprogramm....................2-1 E/A-Initialisierung........................2-2 Offline-Konfiguration von E/A-Geräten..................2-2 Online-Konfiguration von E/A-Geräten..................
Seite 4 Inhalt VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Erstellen und Auslesen einer neuen E/A-Verknüpfungslogik ............3-4 Laden der Standard-E/A-Verknüpfungslogik ................. 3-5 Menüpfad ............................3-6 Das Menü “Datei”........................3-6 Menü “Bearbeiten” ........................3-7 Menü “Ansicht”......................... 3-7 Das Menü “Einstellungen” ....................... 3-7 Menü “Fenster” ........................3-9 Menü...
Seite 5 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Inhalt Zuweisung von PLS-Registern für ein Optionskarten-PLS ........... 4-21 PLS-Ausgänge........................4-23 Konfiguration der Ausgänge ....................4-24 Speichern und Fernladen von PLS-Konfigurationen ..............4-31 Speichern eines Nockenschaltwerks in einer Datei .............. 4-31 Fernladen eines Nockenschaltwerks in die Steuerung ............4-31 Auslesen von PLS-Konfigurationen.....................
Seite 6 Inhalt VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Register 241 u 242: Statusregister für die virtuellen Leitachsen 1 und 2......5-32 Register 243-250: Statusregister ELS-Gruppen 1 bis 8 ............5-33 Parameter Einleitung ............................6-1 Parameterkennung ........................6-2 Parameterübertragungskommandos ..................... 6-3 Auflistung der Parameter ....................... 6-4 Systemparameter (Steuerungsparameter): Klasse C .............
Seite 7 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Inhalt Das Menü „Datei“........................... 7-2 Windows-Standardfunktionen....................7-3 Importieren und Exportieren von Programm-Labels ............... 7-3 Programmdaten drucken ......................7-5 Aufrufen von Beispielprogrammen ..................7-5 Menü „Bearbeiten“ ......................... 7-6 Windows-Bearbeitungsfunktionen ................... 7-6 Arbeitsbereich Löschen ......................7-7 Suchen, Weitersuchen, Ersetzen .................... 7-7 Unterprogramm einfügen......................
Seite 8 Inhalt VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Schutzzonen .......................... 7-79 Menü „Diagnose“ ......................... 7-80 System........................... 7-80 Antriebe ..........................7-81 Antriebe am SERCOS-Ring ....................7-81 Diagnoseprotokoll ........................7-82 Tasks ............................. 7-83 Oszilloskop ..........................7-84 Haltepunkte..........................7-84 Programmfluss ........................7-85 Menü „VM Tools“ ......................... 7-86 Kurvenscheiben-Editor ......................
Seite 9 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Inhalt Circle............................8-46 Command ..........................8-47 CvyrInit (Conveyor-Tracking-Einrichtung) ................8-48 ELSAdj........................... 8-51 ELSGrp ..........................8-52 ELSMstr ..........................8-62 ELSMode ..........................8-66 Event............................8-67 Finish ............................. 8-68 Go ............................8-68 Home ............................. 8-69 I_O ............................8-70 Join ............................8-71 Joint ............................
Seite 10 VIII Inhalt VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Kinematik ............................9-3 Kinematik 1 ..........................9-3 Kinematik 2 ..........................9-4 Kinematik 3 ..........................9-4 Kinematik 4 ..........................9-5 Kinematik 5 ..........................9-5 Kinematik 8 mit hochpräziser Geschwindigkeitsregelung ............9-6 Kinematik 9 ..........................9-7 Kinematik 10 ..........................9-7 Kinematik 12 ..........................
Seite 11 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Inhalt F3: Menü „T-Parameter“...................... 10-27 F4: Menü „Antriebs-Parameter“................... 10-28 10.11F7 Menü Sicherheit........................10-29 10.12F8: Menü „Diagnosen“ ....................... 10-30 10.13Fehleranzeige ..........................10-31 11 Programmieren in Textsprache 11-1 11.1 Einleitung ............................. 11-1 11.2 Direktiven ............................. 11-1 11.3 Die Textbefehle von VisualMotion ....................11-2 Befehlsformat ........................
Seite 12 Inhalt VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung GOTO (Gehe zu Marke) ...................... 11-38 IF (Bedingte If-Else-Endif-Verzweigung) ................11-39 KINEMATIC (Kinematik-Definition für einen Task) ............. 11-41 LOCAL/VARIABLE ......................11-42 MESSAGE/DIAG (Definition einer Task-Diagnosemeldung) ..........11-43 MESSAGE/STATUS (Definition einer Statusmeldung) ............11-44 MOVE/CIRCLE (Bahnbewegung mit Kreisinterpolation) ............ 11-45 MOVE/JOINT (Bahnbewegung Gelenkpunkt-Gelenkpunkt) ..........
Seite 13 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Inhalt Prüfsumme ..........................12-3 Meldungsende ........................12-4 Rückwärtsschritt- und Leerstellenzeichen................12-4 Numerische Datenformate..................... 12-4 Format der an VisualMotion gesendeten Daten..............12-5 12.3 Kommandoklassen und -unterklassen ..................12-5 Parameter ..........................12-5 Variable..........................12-5 PID............................12-6 Punkttabellen ......................... 12-6 Eventtabellen .........................
Seite 14 Inhalt VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Auslesen (PD)........................12-25 Löschen eines Programms (PE)..................12-26 Liste der Eventfunktionsmarken (PF) .................. 12-26 Auflistung der steuerungsresidenten Programme (PH) ............12-27 Variable eines Kurvenscheiben-Indexer-Funktionsblocks (PJ)........... 12-27 Flash-Speicher-Komprimierung für GPP-Steuerungen (PK)..........12-28 Daten zu Registerregelungs-Funktionsblock (PM).............. 12-29 Anforderung des Programmnamens (PN)................
Seite 15: Visualmotion
VisualMotion 8.0 Systembeschreibung VisualMotion programmierbares Mehrachsen-Bewegungs- steuerungssystem, das bis zu 32 intelligente digitale Antriebe von Bosch Rexroth steuern kann. Als Benutzerschnittstelle für die Verwaltung des Bewegungssteuerungssystems dient die PC-Software VisualMotion Toolkit. Die Hardware zur Firmware VisualMotion 8 GPP ist die Steuerung PPC-R.
Seite 16: Systembestandteile
Ring bis zu 32 intelligente Digitalantriebe angeschlossen werden. • Mensch-Maschine-Schnittstellen (BTC06, BTV04, BTV05, BTV06) SPS-Unterstützung Die Bosch Rexroth MTS-R ist eine SPS, die über eine Schnittstelle zum VisualMotion-System verfügt. Sie ist vorkonfiguriert und in zwei Größen lieferbar: • MTS-R01.1 mit einem Erweiterungssteckplatz •...
Seite 17: Das E/A-System Von Visualmotion
VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Das E/A-System von VisualMotion Das E/A-System von VisualMotion Das Ein- und Ausgabesystem (E/A-System) von VisualMotion wird für Betriebsfunktionen benötigt, z.B. System-, Task- Achsensteuerung. Außerdem dient das E/A-System zur Überwachung des Systemstatus und zur Diagnostik. E/A-Daten können durch Instruktionen von VisualMotion-Anwendungsprogrammen sowie durch entfernt angeordnete E/A-Systeme geschrieben und gelesen werden.
Seite 18: E/A-Initialisierung
Das E/A-System von VisualMotion VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Abb. 2-2: E/A-Konfigurationsdienstprogramm Im E/A-Konfigurationsfenster werden die Ein- und Ausgänge in einer dem Windows™-Explorer nachempfundenen Baumstruktur dargestellt. Abb. 2-2 sind die Systemein- und -ausgänge in die beiden folgenden Hauptzweige unterteilt: • Benutzerkonfiguration (C-0-2017) •...
Seite 19: Online-Konfiguration Von E/A-Geräten
VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Das E/A-System von VisualMotion Hinweis: E/A-Geräte werden zunächst unter Symbol „benutzerdefinierte E/A-Konfiguration“ konfiguriert und dann durch Klicken auf das Fernladesymbol an die Steuerung übermittelt. Steuerung muss sich dabei Parametermodus (Phase 2) befinden. 2. Konfigurieren Sie eine lokale RECO-Station, indem Sie mit der rechten Maustaste auf „benutzerdefinierte E/A-Konfiguration“...
Seite 20: E/A-Konfigurationsmenüs
Das E/A-System von VisualMotion VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung E/A-Konfigurationsmenüs Menü „Datei“ VisualMotion macht folgenden Windows™- Standardmenübefehlen Gebrauch: Erstellen eines neuen Dokuments Öffnen Öffnen einer vorhandenen E/A-Konfigurationsdatei (*.iom) Speichern Speichern der geöffneten E/A-Konfigurationsdatei Speichern unter Speichern der aktuellen Konfigurationsdatei nach Eingabe eines Dateinamens mit der Erweiterung *.prm Im unteren Teil des Dateimenüs erscheinen die Namen der vier zuletzt geöffneten Dateien zum Direktzugriff.
Seite 21: E/A-Station Hinzufügen
VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Das E/A-System von VisualMotion E/A-Station hinzufügen Dient zum Einfügen einer RECO-E/A-Station in die Baumstruktur der benutzerdefinierten E/A-Konfiguration, wenn Fenster „E/A- Konfiguration“ der Zweig benutzerdefinierte E/A-Konfiguration“ (C-0- 2017) hervorgehoben ist. Ansonsten erscheint die Menüoption abgeblendet (grau). Antriebs-E/A-Karte hinzufügen Dient zum Einfügen einer Antriebs-E/A-Karte unter dem markierten Antrieb im Zweig „benutzerdefinierte E/A-Konfiguration“...
Seite 22: Menü „Ansicht
Das E/A-System von VisualMotion VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Abb. 2-3: Automatische Registerzuordnung zu E/A Menü „Ansicht“ Symbolleiste Mit der Menüoption „Symbolleiste“ werden die Symbolleisten des Fensters ein- bzw. ausgeblendet. Befindet sich rechts neben der Option ein Häkchen, ist die Funktion aktiviert. Die Symbolleiste enthält Windows-Standardfunktionen –...
Seite 23: Registerbenutzung Anzeigen
VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Das E/A-System von VisualMotion Abb. 2-5: E/A-Konfiguration: Statusleiste Registerbenutzung anzeigen Mit der Menüoption „Registerbenutzung anzeigen“ wird ein Fenster aufgerufen, das angibt, welche Systemregister Labels enthalten. Für jedes Register, das einem RECO- oder Antriebsein- oder -ausgang zugeordnet ist, erscheint entweder die Angabe „Ein“ für Eingang oder „Aus“...
Seite 24: Fehler- Und Statusinformation
Das E/A-System von VisualMotion VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Fehler- und Statusinformation Dieses Fenster zeigt alle unter „benutzerdefinierte E/A-Konfiguration“ konfigurierten lokalen RECO-E/A und E/A-Stationen an, die in die Steuerung geladen wurden. Sofern alle RECO-E/A-Module (lokale oder Stationen) des Systems einwandfrei funktionieren, wird der Status „OK“ gemeldet.
Seite 25: Menü „Hilfe
VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Das E/A-System von VisualMotion Menü „Hilfe“ Das Hilfemenü enthält ein Link zum Hilfesystem sowie die Option „Info“ zur Abfrage der aktuellen Version und ihres Build-Datums. Abb. 2-9: Info-Fenster zu reco1.exe Lokale RECO02-E/A-Module Die Steuerung PPC-R wird in einen Rahmen RMB02.2 eingebaut, der auch die RECO02-E/A-Module aufnimmt.
Seite 26: Konfigurieren Lokaler Reco02-E/A-Module (Offline)
2-10 Das E/A-System von VisualMotion VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Hinweis: Bei der Konfiguration lokaler RECO02-E/A-Module und entfernter E/A-Stationen spielt es eine Rolle, ob diese online oder offline geschaltet sind. Sowohl lokale als auch entfernte E/A-Module können im Online-Betrieb automatisch erkannt E/A-Konfigurationsdienstprogramm geladen werden.
Seite 27: Konfigurieren Lokaler Reco02-E/A-Module (Online)
2-11 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Das E/A-System von VisualMotion Typ (markieren) Dropdownliste (auswählen) analog RMC02.2-2E-1A (2 Eingänge, 1 Ausgang) Digitaler Eingang RME02.2-16-DC024 (16 Eingänge) RME02.2-16-AC115 (16 Eingänge) RME02.2-32-DC024 (32 Eingänge) Digitaler Ausgang RMA02.2-16-RE230-200 (16 Ausgänge) RMA02.2-16-DC024-200 (16 Ausgänge) RMA02.2-16-AC230-200 (16 Ausgänge) RMA02.2-32-DC024-050 (32 Ausgänge) 3.
Seite 28 2-12 Das E/A-System von VisualMotion VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Abb. 2-13: Auslesen der erkennbaren E/A-Stationen Hinweis: In diesem Beispiel ist eine Steuerung PPC-R02.2 in den ersten beiden Steckplätzen (00 und 01) des RMB-Rahmens montiert, ein Eingabemodul RME02.2 in Steckplatz 02 und ein Ausgabemodul RMA02.2 in Steckplatz 03.
Seite 29: Konfigurieren Von Reco02-Modulen
2-13 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Das E/A-System von VisualMotion Konfigurieren von RECO02-Modulen 1. Doppelklicken Sie auf das erste RECO02-Modul, und weisen Sie eine Anfangsregisternummer für das RME02.2 zu. Näheres siehe Zuweisen von Registernummern Seite 2-17. Das Beispiel bezieht sich auf ein RECO02-Eingabemodul. Hinweis: Bei einem RECO02-Ausgabemodul wird „Auswahl für n Ausgangsregister“...
Seite 30: Konfigurieren Entfernter E/A-Stationen
2-14 Das E/A-System von VisualMotion VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung *.3.0 *.3.0 Q*.3.0 Q*.3.0 *.3.1 *.3.1 Q*.3.1 Q*.3.1 Q*.1.0 *.3.2 *.3.2 Q*.3.2 Q*.3.2 *.3.3 *.3.3 Q*.3.3 Q*.3.3 *.3.4 *.3.4 Q*.3.4 Q*.3.4 Q*.1.1 *.1.0 *.3.5 *.3.5 Q*.1.0 Q*.3.5 Q*.3.5 *.3.6 *.3.6 Q*.3.6 Q*.3.6 *.1.1 Q*.1.1 *.3.7...
Seite 31: E/A-Karten Für Entfernte Sercos-Antriebe
VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Das E/A-System von VisualMotion E/A-Karten für entfernte SERCOS-Antriebe Digitalantriebe der Produktgruppen DIAX03 und -04 von Bosch Rexroth können mit bis zu 3 digitalen E/A-Karten der folgenden Typen ausgestattet werden: • DEA04, DEA05 und DEA06 (16 Ein- und 15 Ausgänge) •...
Seite 32: Entfernte Analogeingabekarten Für Antriebe
Hinweis: Zur SERCOS-Antriebsadresseneinstellung für die DSS02.1 siehe Projektierungshandbuch zu VisualMotion 8. Entfernte Analogeingabekarten für Antriebe Digitalantriebe der Produktgruppen DIAX03 und -04 von Bosch Rexroth können mit einer Analogeingabekarte ausgestattet werden, über die Eingaben von einem Geber zur Verarbeitung durch VisualMotion- Anwendungsprogramme empfangen werden können.
Seite 33: Zuweisen Von Registernummern
2-17 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Das E/A-System von VisualMotion Zuweisen von Registernummern Durch die Zuweisung von Registernummern an externe E/A-Geräte können VisualMotion-Programminstruktionen auf diese zugreifen. Jedes einem E/A-Gerät zugeordnete Register kann maximal über 16 Ein- oder Ausgabepunkte verfügen. Bestimmte Register sind für Systemfunktionen reserviert;...
Seite 34: Zuweisen Eines Registeranfangsblocks
2-18 Das E/A-System von VisualMotion VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Zuweisen eines Registeranfangsblocks Register werden E/A-Geräten wie RECO-Modulen oder Antriebs-E/A in Form von Anfangsblöcken zugeordnet. Manche Geräte benötigen für den Zugang zu E/A-Punkten mehrere Register. Die Nummer des Anfangsblocks gibt die Registernummer an, mit der die Zuweisung beginnt.
Seite 35: Konfigurieren Von Reco02-E/A-Modulen Für Die Ppc-R
2-19 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Das E/A-System von VisualMotion Parameter Anzahl Anzahl Eingaberegister Ausgaberegister RME02.2-16 RECO02- Digitaleingabe RME02.2-32 RECO02- Digitaleingabe RMA02.2-16 RECO02- Digitalausgabe RMA02.2-32 RECO02- Digitalausgabe RMC02.2 RECO02- Analogmodul DEA04,05,06 Digitalantriebs-E/A- Karte DEA08,09,10 Digitalantriebs-E/A- Karte DAE02.1 Analogeingabekarte Tabelle 2-1: Registerbedarf verschiedener E/A-Geräte Konfigurieren von RECO02-E/A-Modulen für die PPC-R VisualMotion kommuniziert mit RECO02-E/A-Modulen durch Zuweisung spezifischer Register an jedes der Module.
Seite 36: Definition Des Begriffs „Visualmotion-Register N
2-20 Das E/A-System von VisualMotion VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Anschlüssen (X1 und X2) zugeordnet. Die Bitverteilung der Register entspricht der bei den 16-Bit-Eingabemodulen. Hinweis: Ein VisualMotion-Register umfasst 2 Byte bzw. ein Wort. Jeder RECO02-Modulanschluss ist als 1 Byte zu betrachten. RECO02-Modulsteckanschlüsse beginnen Byte (unterster Anschluss) und enden (im Fall eines 32-Bit-Moduls...
Seite 37: Analoges Ein- Und Ausgabemodul Rmc02.2-2E
2-21 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Das E/A-System von VisualMotion 16-Bit 32-Bit RECO02-E/A- RECO02-E/A- Modul Modul VisualMotion-Register (n + 1) Zugriff oberes Byte RECO- VisualMotion- Bitzuordnung Bitzuordnung VisualMotion-Register (n) *.3.0 I=Eingang / Q=Ausgang *.3.1 Zugriff oberes Byte Byte (0,1,2 or 3) *.3.2 RECO- VisualMotion- Bit (0-7)
Seite 38: Dea-E/A-Karten Für Digitalantriebe
2-22 Das E/A-System von VisualMotion VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung RECO02 E/A Analogmodul ANALOG I A CONST Das erste VisualMotion- I IN Eingaberegister (n) wird X1 zugewiesen. U I IN U I + U I - GND A GND A ANALOG-INPUT 1 I A CONST Das zweite VisualMotion- Eingaberegister (n+1)
Seite 39 2-23 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Das E/A-System von VisualMotion 62 42 21 X 17 X 64 43 22 1 dea_4_8.EPS Abb. 2-21: DEA-E/A-Karten für Digitalantriebe Register Bits Kontaktbelegung DEA04 405 (Eingabe) 01 - 15 01 - 15 453 (Ausgabe) 16 - 31 16 -31 Abb.
Seite 40 2-24 Das E/A-System von VisualMotion VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung DOK-VISMOT-VM*-08VRS**-FK02-DE-P...
Seite 41: Erweiterte E/A-Verknüpfungslogik
VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Erweiterte E/A-Verknüpfungslogik Erweiterte E/A-Verknüpfungslogik Die E/A-Verknüpfungslogik von VisualMotion dient zur Verknüpfung physikalischer E/A-Leitungen mit Steuer- und Statusregistern mit Hilfe eines Kontaktplans sowie boolescher Gleichungen. E/A- Verknüpfungslogik bietet einfache SPS-Funktionen, Operatoren AND, beruhen. E/A- Verknüpfungsprogramm wird in Form boolescher Gleichungen in der Steuerung gespeichert.
Seite 42: Spezifikationen Der E/A-Verknüpfungslogik
Erweiterte E/A-Verknüpfungslogik VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Spezifikationen der E/A-Verknüpfungslogik diesem Abschnitt genannten Spezifikationen E/A- Verknüpfungslogik dienen als Referenz für den Anwender und sind wie folgt: • Spezifikationen Netzwerk • Maximal zulässige Anzahl von Zeilen im Fenster Ladder • Gesamtzahl von Operationen Um den Speicherstatus der E/A-Verknüpfungslogik zu überprüfen, klicken Sie mit der rechten Maustaste in das Fenster Ladder und wählen Sie Netzwerke prüfen und in Verknüpfungs-Gleichung umwandeln.
Seite 43: Länge Der Booleschen Zeichenkette
VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Erweiterte E/A-Verknüpfungslogik Abb. 3-3: Beispielmatrix Länge der booleschen Zeichenkette ⇒ ⇒ ⇒ ⇒ Boolesche Zeichenketten lassen sich mit Windows 2 Boolean Equations anzeigen. Die Maximallänge der booleschen Zeichenkette eines Netzwerkes beträgt 160 Zeichen. Die boolesche Zeichenkette, die das Netzwerk darstellt, zeigt die ID zusammen mit den Operationen [ -, ), (, &, |, !, = ] für die Zeichenkette an.
Seite 44: Maximal Zulässige Anzahl Von Zeilen Im Fenster Ladder
Erweiterte E/A-Verknüpfungslogik VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Maximal zulässige Anzahl von Zeilen im Fenster Ladder Die Zeilen im Fenster Ladder haben folgende Spezifikationen: • Maximale Zeilenanzahl • Abstände zwischen den Zeilen Maximale Zeilenanzahl Die im Fenster Ladder zulässige maximale Zeilenanzahl beträgt 1000. Eine Zeile im Fenster Ladder kann aus folgenden Komponenten bestehen: •...
Seite 45: Laden Der Standard-E/A-Verknüpfungslogik
VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Erweiterte E/A-Verknüpfungslogik Hinweis: Die Kontaktplan-Werkzeugleiste (über dem Fenster Ladder) ist aktiv, wenn das Fenster Ladder angewählt wurde. Wurde das Fenster Rung Select angewählt, so erscheint die Werkzeugleiste abgeblendet (hellgrau). 3. Klicken Sie auf der Kontaktplan-Werkzeugleiste auf das gewünschte Symbol.
Seite 46: Menüpfad
Erweiterte E/A-Verknüpfungslogik VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung 2. Um die E/A-Verknüpfungslogik in die Steuerung fernzuladen, wählen ⇒ ⇒ ⇒ ⇒ Sie entweder Datei Verknüpfungslogik an Steuerung senden oder klicken auf das Fernladesymbol . Zum Fernladen einer Datei in die Steuerung muss sich diese im Parametermodus befinden. Hinweis: Ist in der Steuerung keine E/A-Verknüpfungslogik vorhanden, schalten Sie die Steuerung in den Parametermodus um, indem Sie Register 001, Bit 01 auf 1 setzen.
Seite 47: Drucken Einer E/A-Verknüpfungslogik-Datei
VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Erweiterte E/A-Verknüpfungslogik Kontaktplan aus der Steuerung holen Mit diesem Menüpunkt kopieren Sie das Kontaktplan-Programm aus der Steuerung in den Kontaktplaneditor. Kontaktplan an die Steuerung senden Dieser Menüpunkt dient zum Fernladen des Kontaktplan-Programms aus der E/A-Verknüpfungslogik in die Steuerung. Wurde der Kontaktplan geändert, so wird der Anwender aufgefordert, die Netzwerke zu prüfen, bevor der Kontaktplan ferngeladen wird.
Seite 48 Erweiterte E/A-Verknüpfungslogik VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Optionen für Forcing ⇒ ⇒ ⇒ ⇒ Mit Einstellungen Optionen für Forcing können Sie die Fixierungsoptionen für die E/A-Verknüpfungslogik einstellen. Wurde die Option inaktiv gewählt, funktioniert das Forcing-Symbol im Fenster Ladder nicht. Einzelheiten siehe Error! Reference source not found..
Seite 49: Menü "Fenster
VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Erweiterte E/A-Verknüpfungslogik Abb. 3-11: DDE Allgemeinen werden E/A-Verknüpfungslogik folgende Verbindungsarten benutzt: • Serielle RS-232- oder RS-422-Kommunikation • Ethernet-Verbindung mit TCP/ IP Menü “Fenster” Das Menü “Fenster” dient dazu, die Fenster des Kontaktplaneditors anzuordnen. Der Anwender kann die Fenster nach Belieben kaskadiert oder nebeneinander anordnen.
Seite 50: Kontaktplan-Werkzeugleiste
3-10 Erweiterte E/A-Verknüpfungslogik VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Abb. 3-14: Info-Fenster zum Kontaktplan-Editor Kontaktplan-Werkzeugleiste Die Kontaktplan-Symbole sind nur wählbar, wenn das Fenster Ladder aktiv ist. Die Kontaktplan-Symbole werden in Abb. 3-18: Beispiel Impuls über einen Zyklus beschrieben. Abb. 3-15: Kontaktplan-Symbole Funktionen der Eingangskontakte Die E/A-Verknüpfungslogik bietet als Eingangskontakt einen Schließer ) und einen Öffner ).
Seite 51: Register Und Bit
3-11 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Erweiterte E/A-Verknüpfungslogik Abb. 3-16: Eigenschaften-Fenster für Kontakte Register und Bit Die Registerkarte Register und Bit dient zur Auswahl eines Registers und eines Bits. Diese können direkt eingegeben, bzw. den (in VisualMotion enthaltenen) Registerbit-Standardlabeln oder aus den Labeln des aktiven Programms ausgewählt werden.
Seite 52: Funktionen Der Ausgangskontakte
3-12 Erweiterte E/A-Verknüpfungslogik VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Kontakttyp ID des Ausgabefunktionen Ausgangskontaktes Impuls OSR01Q - OSR32Q OSR01 - OSR32 Flankenmerker LAT01Q - LAT32Q LAT01SET - LAT32SET LAT01RESET - LAT32RESET Einschaltverzöger TON01Q - TON32Q TON01 - TON32 Zähler UDC01Q - UDC32Q UDC01 - UDC32 Binäres BSR01Q - BSR32Q BSR01 - BSR32...
Seite 53 3-13 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Erweiterte E/A-Verknüpfungslogik oder als Ergänzung einer komplexeren Funktion verwendet werden, wie z. B. eines binären Schieberegisters (BSR), einer Einschaltverzögerung (TMR) oder eines Zählers (CTR). Abb. 3-17: Standardausgangsfunktion zeigt ein Beispiel einer Standardausgangsfunktion. In Abb. 3-20: Beispiel –...
Seite 54: Flankenmerker Setzen/Rücksetzen (Lat)
3-14 Erweiterte E/A-Verknüpfungslogik VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Die Eingangs- und Ausgangsfunktionen des Typs “Impuls über einen Zyklus" speichern ihre Werte mit den vordefinierten globalen Integern (GIx) in Tabelle 3-4: Globale Integer des Ausgangstyps “Impuls über einen Zyklus” (GIx). Beim Einschalten des Systems werden sämtliche Funktionen auf 0 initialisiert.
Seite 55: Binäres Schieberegister (Bsr)
3-15 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Erweiterte E/A-Verknüpfungslogik Eingangs- Ausgangsfunktionen Ausgangstyps Flankenmerker setzen/rücksetzen verwenden zur Speicherung ihrer Werte die vordefinierten Globalen Integer (GIx) in Tabelle 3-5: Die Funktionen Flankenmerker setzen/Flankenmerker zurücksetzen. Beim Einschalten des Systems werden sämtliche Funktionen auf 0 initialisiert. LAT ID Globale Integer Beschreibung LATxx,...
Seite 56: Einschaltverzögerung (Ton)
3-16 Erweiterte E/A-Verknüpfungslogik VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Signal Beschreibung BSRxxRESET Ein Low-High-Übergang (0-1) setzt alle Bits des Schieberegisters auf 0 Eingangsdaten für Bit 1, wenn BSL gesetzt ist; für Bit 32, BSRxxIN wenn BSR gesetzt ist Bei einem Low-High-Übergang (0-1) werden die Daten des BSRxxBSL Schieberegisters um ein Bit nach links verschoben und der Wert von BSRxxIN wird in Bit 1 eingesetzt.
Seite 57 3-17 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Erweiterte E/A-Verknüpfungslogik 55-2 TON12 Timer 500-1 TON12Q Abb. 3-21: Beispiel – Einschaltverzögerung obigen Einschaltverzögerungsbeispiel startet Verzögerungszeit, sobald Kontakt 55-2 geschlossen wird (Low-High- Übergang (0-1) von IN ). Sie endet, sobald der Kontakt geöffnet wird. Ist Time größer oder gleich PT, setzt der Q-Ausgang den Schließerkontakt TON12Q und schaltet Relaisspule 500-1 ein.
Seite 58: Zähler (Udc)
3-18 Erweiterte E/A-Verknüpfungslogik VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Zähler (UDC) Ein Up/Down-Counter (Zweirichtungszähler) ist eine Funktion zur Erfassung der Gesamtanzahl von Übergängen in einem Prozess bzw. zur Auslösung einer Reaktion bei Erreichen eines bestimmten Zählwertes. Ein Zähler kann inkrementierend auf- oder abwärts zählen und setzt seinen Ausgang Q, wenn der Zählerstand (Count) dem Wert PV entspricht.
Seite 59: Forcing-Symbolleiste
3-19 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Erweiterte E/A-Verknüpfungslogik Zähler-ID Globale Integer Beschreibung UDCxx GI257 Zähler-Q-Status, 32 Bit wobei xx GI258 CU-Vergangenheitszustand der Zähler, 32 Bit steht für GI259 CD-Vergangenheitszustand der Zähler, 32 Bit Zähler 01-32 GI260 RESET-Vergangenheitszustand der Zähler, 32 Bit GI261-GI292 CV der Zähler, Integer GI293-GI324 CV der Zähler, Integer...
Seite 60: Nur Steuerregister (Standard)
3-20 Erweiterte E/A-Verknüpfungslogik VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Abb. 3-24: Optionen für Forcing Inaktiv Wurde diese Option gewählt, kann der Zustand eines Kontakts oder einer Spule nicht mit Hilfe der Forcing-Symbole fixiert werden. Nur Steuerregister (Standard) Wurde diese Option gewählt, kann der Zustand eines Kontakts oder einer Spule, der bzw.
Seite 61: Visualmotion-Meldungen Für Die Bitfixierung
3-21 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Erweiterte E/A-Verknüpfungslogik 2. Wählen Sie eine der folgenden Möglichkeiten aus der Palette der Forcing-Symbole: Forcing Forcing Forcing Forcing löschen allgemein AUS Hinweis: Zur Anzeige der Veränderungen des Kontaktzustands und des Logikablaufs klicken Sie das Status-Symbol (F7) an. 3.
Seite 62: Weitere Tools
3-22 Erweiterte E/A-Verknüpfungslogik VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Diese Meldung erscheint, wenn kein Kontakt bzw. keine Spule im Kontaktplanfenster angewählt wurde und eines der Symbole Forcing EIN, Forcing AUS oder Forcing löschen gewählt wird. Diese Meldung erscheint, wenn ein zu einer Funktion gehörender Kontakt oder eine Funktion im Kontaktplanfenster angewählt wurde und eins der Symbole Forcing EIN,...
Seite 63: Querverweis
3-23 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Erweiterte E/A-Verknüpfungslogik Querverweis Die Querverweis-Funktion dient dazu, schnell jede Stelle aufzufinden, an oder mehrere Kontakte bzw. Ausgänge E/A- Verknüpfungslogik verwendet werden. Um den Querverweis für einen Kontakt oder einen Ausgang anzuzeigen, klicken Sie mit dem Auswahlcursor (in Form eines Pfeils) auf den gewünschten Logikabschnitt, drücken die rechte Maustaste und wählen Querverweis.
Seite 64: Ausschneiden, Kopieren, Einfügen Und Löschen
3-24 Erweiterte E/A-Verknüpfungslogik VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Ausschneiden, kopieren, einfügen und löschen Um diese grundlegenden Windows-Funktionen (bei aktivem Pfeilcursor) auszuführen, klicken Sie mit der linken Maustaste auf einen Bereich und wählen anschließend die gewünschte Funktion. Um einen größeren Bereich zu markieren, klicken Sie die Maustaste längere Zeit. Prüfen von Netzwerken und Umwandeln in boolesche Zeichenketten Mit dieser Funktion können alle Netzwerke auf Schlüssigkeit –...
Seite 65: Nockenschaltwerk-(Pls)-Funktionen
VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Nockenschaltwerk-(PLS)-Funktionen Nockenschaltwerk-(PLS)-Funktionen Beschreibung Nockenschaltwerk Ein Nockenschaltwerk (Programmable Limit Switch) dient zum Ein- und Ausschalten digitaler Ausgänge auf der Grundlage der Eingangsposition einer zugehörigen Achse bzw. eines zugehörigen Masters. Der zentrale Bestandteil eines Nockenschaltwerkes wird als PLS-Objekt bezeichnet. PLS-Objekt Ein PLS-Objekt ist ein Prozess, der eine Eingangsposition von einer zugehörigen Achse bzw.
Seite 66: Steuerungs-Nockenschaltwerk
Nockenschaltwerk-(PLS)-Funktionen VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Die Parametrierung von Steuerungs-, Antriebs- und Optionskarten- Nockenschaltwerken kann mit dem PLS-Tool von VisualMotion erfolgen. Um das PLS-Tool aufzurufen, wählen Sie im Hauptmenü von ⇒ ⇒ ⇒ ⇒ VisualMotion Inbetriebnahme PLS. Abb. 4-2: PLS-Konfigurationstool Steuerungs-Nockenschaltwerk Eine Steuerungs-Nockenschaltwerk-Datenstruktur jedem VisualMotion-Anwendungsprogramm vorhanden.
Seite 67: Ascii-Kommunikation Für Den Zugriff Auf Daten Des Steuerungs-Nockenschaltwerkes
VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Nockenschaltwerk-(PLS)-Funktionen ASCII-Kommunikation für den Zugriff auf Daten des Steuerungs-Nockenschaltwerkes Anders als Antriebs- und Optionskarten-Nockenschaltwerke, die zur Datenspeicherung Systemparameter verwenden, werden Steuerungs- Nockenschaltwerke jeweils als Teil des kompilierten VisualMotion- Anwendungsprogramms gespeichert. Standard-ASCII- Kommunikationsprotokoll kann für den Zugriff auf Daten des Steuerungs- Nockenschaltwerkes verwendet werden.
Seite 68: Antriebsparameter
Nockenschaltwerk-(PLS)-Funktionen VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung • individuelle Vorhaltezeit für jeden Nocken • einer der folgenden PLS-Eingangstypen: • Motorgeber (S-0-0051) oder • externer Geber (S-0-0053) Antriebsgestützte (d.h. DEA4.2M-Karte) können für Nockenschaltwerk-Ausgabe konfiguriert werden. Näheres siehe Konfigurieren von Antriebs-E/A-Karten für die PLS-Ausgabe Für translatorische Achsen kann der Benutzer die Grenzen so einstellen, dass sie dem tatsächlichen Bewegungsbereich entsprechen, Seite 4-16.
Seite 69: Optionskarten-Nockenschaltwerk
VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Nockenschaltwerk-(PLS)-Funktionen Optionskarten-Nockenschaltwerk Das Optionskarten-Nockenschaltwerk ist eine zusätzliche Steckkarte für die PPC-R, die zusammen mit einem oder zwei PLS-Ausgangsmodulen (NSW01.1R) eingesetzt werden kann. Jedes Modul verfügt über 16 digitale Ausgänge. Eine PPC-R kann vorkonfiguriert mit einem Optionskarten-Nockenschaltwerk und entweder 16 oder 32 digitalen Ausgängen für Nockenschaltwerke bestellt werden.
Seite 70: Allgemeine Parameter
Nockenschaltwerk-(PLS)-Funktionen VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung In der folgenden Tabelle finden Sie sämtliche Parameter mit einer kurzen Beschreibung. Nähere Informationen finden unter System- /Steuerungsparameter – Klasse C in Kapitel 6. Allgemeine Parameter Parameter Beschreibung Aktualisierung C-0-2901 PLS1 Anfang Ausgaberegister Phase 4 (Lese- und Schreibzugriff) C-0-2902 PLS1 Start Mask-Register...
Seite 71: Konfigurieren Eines Steuerungs-Nockenschaltwerks
VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Nockenschaltwerk-(PLS)-Funktionen PLS-Master-Parameter Parameter Beschreibung Aktualisierung C-0-2940 PLS1 Liste der Master-Arten Phase 2 (Lese- und Schreibzugriff) C-0-2941 PLS1 Liste der Master-Nummern Phase 2 (Lese- und Schreibzugriff) C-0-2942 PLS1 Liste der Master-Geber Phase 2 (Lese- und Schreibzugriff) C-0-2943 PLS1 Liste der Master- Phase 4 (Lese- und Phasenoffsets Schreibzugriff)
Seite 72: Nocken-Konfiguration Für Ein Steuerungs-Nockenschaltwerk
Nockenschaltwerk-(PLS)-Funktionen VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Abb. 4-5: Fenster „PLS-Nocken“ Nocken-Konfiguration für ein Steuerungs-Nockenschaltwerk Zur Konfiguration der EIN-/AUS-Positionen und der Vorhaltezeit eines Nockens sind folgende Schritte auszuführen: 1. Wählen Sie die Nocken-Indexnummer. Hinweis: Nachdem Schalter (Nocken) konfiguriert Schaltfläche Übernehmen betätigt wurde, kann eine neue Nockenindex-Nummer gewählt und ein weiterer Nocken konfiguriert werden.
Seite 73: Visualmotion-Fehler Bezüglich Der Nocken-Konfiguration
VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Nockenschaltwerk-(PLS)-Funktionen Hinweis: Ein Steuerungs-Nockenschaltwerk kann maximal 16 für ein VisualMotion-Register konfigurierte Nocken (Schalter) haben. 3. Wenn alle Nocken/Schalter konfiguriert sind, betätigen Sie die Schaltfläche OK, um das Fenster Nocken 1 Konfiguration zu schließen und zum Fenster PLS-Nocken zurückzukehren. 4.
Seite 74: Pls-Registerzuweisung Für Ein Steuerungs-Nockenschaltwerk
4-10 Nockenschaltwerk-(PLS)-Funktionen VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung 1. Wählen Sie eine Nockenschaltwerksart: • ELS-Master • ELS-Gruppe • Antrieb 2. Wählen Sie in der Drop-Down-Liste eine Nummer entsprechend der ausgewählten Eingangsart. Zulässiger Zahlenbereich Geber ELS-Master (nicht zutreffend) ELS-Gruppe (nicht zutreffend) Antrieb 1-32 (SERCOS-Adresse) Motor- oder externer Geber Hinweis: Bei der Auswahl eines Antriebes liegt der zulässige Zahlenbereich bei 1-32 für bis zu 32 Achsen.
Seite 75: Ausgangsregister
4-11 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Nockenschaltwerk-(PLS)-Funktionen Hinweis: Bei der erstmaligen Einrichtung können die Masken- Registerbits nicht auf (1) gesetzt werden. Nachdem das Nockenschaltwerk konfiguriert Steuerung ferngeladen wurde, muss der Anwender im VisualMotion- ⇒ ⇒ ⇒ ⇒ Hauptmenü über Online-Daten Register manuell den Status jedes Masken-Registerbits auf (1) setzen.
Seite 76: Konfigurieren Eines Antriebs-Nockenschaltwerks
4-12 Nockenschaltwerk-(PLS)-Funktionen VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Graph-Begrenzungen Stellen Sie hier den Minimal- und den Maximalwert für die grafische Darstellung sämtlicher Nocken des Steuerungs-Nockenschaltwerks ein. Abb. 4-8: Graph-Begrenzungen Beispiel: Für rotatorische Achsen kann der Benutzer die Grenzen von 0,00 bis 360,00 Grad einstellen. Für translatorische Achsen kann der Benutzer die Grenzen so einstellen, dass sie dem tatsächlichen Bewegungsbereich entsprechen.
Seite 77: Konfigurieren Von Nocken Für Ein Antriebs-Nockenschaltwerk
4-13 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Nockenschaltwerk-(PLS)-Funktionen Abb. 4-10: Fenster „PLS-Nocken“ Konfigurieren von Nocken für ein Antriebs-Nockenschaltwerk Zur Konfiguration der EIN-/AUS-Positionen und der Vorhaltezeit eines Nockens sind folgende Schritte notwendig: 1. Wählen Sie die Nocken-Indexnummer. Hinweis: Nachdem Schalter (Nocken) konfiguriert Schaltfläche Übernehmen betätigt wurde, kann eine neue Nocken-Indexnummer gewählt und ein weiterer Nocken konfiguriert werden.
Seite 78: Visualmotion-Fehler Für Die Nocken-Konfiguration
4-14 Nockenschaltwerk-(PLS)-Funktionen VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Hinweis: Ein Antriebs-Nockenschaltwerk kann maximal 16 für ein VisualMotion-Register konfigurierte Nocken haben. 3. Wenn alle Nocken/Schalter konfiguriert sind, betätigen Sie die Schaltfläche OK, um das Fenster Nocken 1 Konfiguration zu schließen und zum Fenster PLS-Nocken zurückzukehren. 4.
Seite 79: Pls-Registerzuweisung Für Ein Antriebs-Nockenschaltwerk
4-15 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Nockenschaltwerk-(PLS)-Funktionen PLS-Registerzuweisung für ein Antriebs-Nockenschaltwerk Fenster Register-Zuordnung kann jedem Antriebs- Nockenschaltwerk ein VisualMotion-Register zugewiesen werden. Der Nutzer kann außerdem den grafischen Darstellungsbereich der PLS- Nocken einstellen. Zur Zuweisung eines Registers zum Antriebs- Nockenschaltwerk und zur Einstellung der grafischen Grenzen des PLS- Hauptfensters sind folgende Schritte notwendig: 1.
Seite 80: Konfigurieren Von Antriebs-E/A-Karten Für Die Pls- Ausgabe
4-16 Nockenschaltwerk-(PLS)-Funktionen VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Beispiel: Für rotatorische Achsen kann der Benutzer die Grenzen von 0,00 bis 360,00 Grad einstellen. Für translatorische Achsen kann der Benutzer die Grenzen so einstellen, dass sie dem tatsächlichen Bewegungsbereich entsprechen. Beispiel: -100,00 bis 100,00 Konfigurieren von Antriebs-E/A-Karten für die PLS- Ausgabe VisualMotion hilft dem Anwender durch die automatische Konfiguration...
Seite 81: Konfigurieren Eines Optionskarten-Nockenschaltwerks
4-17 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Nockenschaltwerk-(PLS)-Funktionen Laufzeit-Ausgabe des Antriebs-PLS an DEA4.2M, 5.2M oder 6.2M (P4) Beispiel: DX04P4plsout.FH7 Abb. 4-14: DEA4-E/A konfiguriert für die Ausgabe eines Antriebs- Nockenschaltwerks Konfigurieren eines Optionskarten-Nockenschaltwerks Um das PLS-Konfigurationsdienstprogramm aufzurufen, wählen Sie im ⇒ ⇒ ⇒ ⇒ Nockenschaltwerk.
Seite 82: Nocken-Konfiguration Für Ein Optionskarten-Nockenschaltwerk
4-18 Nockenschaltwerk-(PLS)-Funktionen VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Abb. 4-16: Fenster „PLS-Nocken” Nocken-Konfiguration für ein Optionskarten-Nockenschaltwerk Zur Konfiguration der EIN-/AUS-Positionen eines Nockens und seiner Zuweisung zu einem Ausgang sind folgende Schritte notwendig: 1. Wählen Sie die Nocken-Indexnummer. Hinweis: Nachdem Schalter (Nocken) konfiguriert Schaltfläche Übernehmen betätigt wurde, kann eine neue Nocken-Indexnummer gewählt und ein weiterer Nocken konfiguriert werden.
Seite 83: Pls-Master-Konfiguration Für Ein Optionskarten-Nockenschaltwerk
4-19 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Nockenschaltwerk-(PLS)-Funktionen Hinweis: Die EIN- und AUS-Position für jeden Nocken bezieht sich auf die Maßeinheiten laut Achsparameter A-0-0005 und Task- Parameter T-0-0005. Beispiel: Sind diese Parameter auf 1 (mm) eingestellt, so ist die EIN- und die AUS-Position des Nockens in mm zu interpretieren. 3.
Seite 84 4-20 Nockenschaltwerk-(PLS)-Funktionen VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Fig. 4-17: PLS-Master-Konfiguration 1. Durch klicken auf die Nummer des gewünschten PLS Master öffnen Sie das Fenster PLS Master n Konfiguration. 2. Wählen Sie eine Master-Indexnummer. Hinweis: Nachdem ein PLS-Master konfiguriert und die Schaltfläche Übernehmen betätigt wurde, kann eine neue Master- Indexnummer gewählt weiterer...
Seite 85: Visualmotion-Fehler Für Die Pls-Master-Konfiguration
4-21 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Nockenschaltwerk-(PLS)-Funktionen Hinweis: Bei der Auswahl eines Antriebes liegt der zulässige Zahlenbereich bei 1-32 für bis zu 32 Achsen. Anschließend bestimmt der Nutzer den Geber für jede Achse, d.h. entweder einen Motor- oder einen externen Geber. 5. Geben Sie nötigenfalls einen Winkel-/Drehzahlversatz ein. Das Feld Phase ist ein Versatz, der zu dem Ausgang des Einganges Art hinzuaddiert wird.
Seite 86 4-22 Nockenschaltwerk-(PLS)-Funktionen VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung grafischen Begrenzungen des PLS-Hauptfensters sind folgende Schritte notwendig: 1. Akzeptieren Sie das voreingestellte Register oder stellen Sie ein anderes Ausgangsregister ein. Im Fenster Register zu Ausgänge U3 erscheint automatisch das darauf folgende Register. 2. Akzeptieren Sie das voreingestellte Register oder stellen Sie ein anderes Register Maske...
Seite 87: Pls-Ausgänge
4-23 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Nockenschaltwerk-(PLS)-Funktionen Masken-Register Register Maske U2/U3 dienen Forcierung Ausgangsregisterzustände. Beim Einschalten werden die Bits in den Masken-Registern auf 0 gesetzt, um die unerwünschte Freigabe von Ausgängen zu verhindern.. Die einem U2-Ausgangsregister zugeordneten PLS-Nocken funktionieren erst, wenn die entsprechenden Masken- Registerbits auf 1 gesetzt werden.
Seite 88: Konfiguration Der Ausgänge
4-24 Nockenschaltwerk-(PLS)-Funktionen VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Abb. 4-20: Zuordnung der Ausgänge 1. Doppelklicken Sie auf einen Ausgang oder markieren Sie den Ausgang und klicken Sie auf die Schaltfläche Bearbeiten. Daraufhin erscheint das Fenster Ausgang 1 Konfiguration. 2. Nachdem Sie alle Ausgänge konfiguriert haben, beenden Sie den Konfigurationsassistenten mit der Schaltfläche Fertig stellen.
Seite 89: Ausgang N Daten
4-25 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Nockenschaltwerk-(PLS)-Funktionen Wenn Sie den Cursor über die folgenden Felder bewegen, erscheint der jeweilige Parameter, unter dem der konfigurierte Wert gespeichert ist. Feldname Parameter Bedingung: Vorhaltezeit C-0-2931 Immer aktiv Verzögerung C-0-2932 Aktiv, wenn Modus = Verzögerung PT (Zeitdauer) C-0-2933 Aktiv, wenn Modus = PT-Modus Hysterese...
Seite 90 4-26 Nockenschaltwerk-(PLS)-Funktionen VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung • PT (Zeitdauer) (C-0-2933: Die Zeit, für die der Ausgang bei jedem Erreichen der AUS-Nockenposition (ansteigende Flanke) aktiv bleibt. Diese Zeit kann in Schritten zu 250 µs bis zu einem Höchstwert von 1.000.000 µs eingegeben werden. Hinweis: Wenn der Ausgangsmodus auf „PT“...
Seite 91: Richtung (C-0-2935)
4-27 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Nockenschaltwerk-(PLS)-Funktionen Hinweis: Positive Hysterese In positiver Richtung wird der Ausgang durch die EIN- und AUS-Positionen des Nockens aktiviert bzw. deaktiviert. In negativer Richtung wird der Ausgang durch die AUS- und EIN-Position des Nockens abzüglich des Hysteresewertes aktiviert bzw.
Seite 92: Ausgangsindex
4-28 Nockenschaltwerk-(PLS)-Funktionen VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Wird die Richtung „negativ“ gewählt, aktivieren alle zu dem Ausgang negativ gehörigen Nocken den Ausgang nur in negativer Richtung, wenn der Nocken die AUS-Position erreicht, und sie deaktivieren den Ausgang, wenn der Nocken die EIN-Position erreicht. Hinweis: Wenn die EIN-Position in positiver oder negativer Richtung erreicht wird, führt jeder Richtungswechsel (bei aktiviertem Ausgang) zu einer sofortigen Deaktivierung des Ausgangs.
Seite 93: Ausgang 1 Nocken
4-29 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Nockenschaltwerk-(PLS)-Funktionen Schaltfläche Über die Erweiterte Optionen kann ein vorhandener Master ausgewählt bzw. verändert oder ein neuer Master konfiguriert werden. Näheres siehe PLS-Master-Konfiguration für ein Optionskarten- Nockenschaltwerk, Seite 4-19. Jedem konfigurierten Ausgang muss ein PLS-Master zugeordnet sein. Hinweis: Das Feld „Nummer“...
Seite 94: Visualmotion-Meldung Für Die Konfiguration Eines Ausgangsnockens
4-30 Nockenschaltwerk-(PLS)-Funktionen VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Abb. 4-24: Konfiguration der Ausgänge In dem Fenster auf kann der Anwender Verfügbare Nocken in das Feld Ausgang 1 Nocken << Hinzufügen oder Nocken aus diesem Feld Entfernen >>, nachdem er den betreffenden Nocken markiert hat. Bearbeiten der EIN-/AUS-Positionen eines Nockens Sowohl unter Verfügbare Nocken als auch unter Ausgang 1 Nocken kann man die EIN-/AUS-Positionen eines Nockens bearbeiten.
Seite 95: Speichern Und Fernladen Von Pls-Konfigurationen
4-31 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Nockenschaltwerk-(PLS)-Funktionen Hinweis: Wird ein Nocken aus Ausgang n Nocken entfernt, bleiben die EIN- und AUS-Positionen erhalten, jedoch wird der Ausgang auf 0 gesetzt. Der Nocken erscheint unter Verfügbare Nocken mit der Ausgangsnummer 0. Speichern und Fernladen von PLS-Konfigurationen Speichern eines Nockenschaltwerks in einer Datei ⇒...
Seite 96: Auslesen Von Pls-Konfigurationen
4-32 Nockenschaltwerk-(PLS)-Funktionen VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Anderenfalls werden alle Steuerungs- und Antriebs-Nockenschaltwerke automatisch im aktiven Anwendungsprogramm bzw. Antrieb aktiviert. Hinweis: Beachten Sie, dass ein Ausgang nur dann aktiviert wird, wenn das entsprechende Masken-Registerbit auf 1 gesetzt ist. Auslesen von PLS-Konfigurationen Laden einer PLS-Konfiguration aus einer Datei ⇒...
Seite 97 4-33 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Nockenschaltwerk-(PLS)-Funktionen Abb. 4-27: Ausgelesene PLS-Konfigurationen Wählen Sie im Fenster ganz links die Art des zu bearbeitenden Nockenschaltwerks aus der Baumstruktur. Wenn Sie das +-Zeichen links von der gewünschten PLS-Art anklicken, erweitert sich die Baumstruktur und zeigt die einzelnen Nocken. Mit einem Doppelklick auf die Nummer eines einzelnen Nockens in der Baumstruktur oder auf das grafische Symbol des Nockens öffnen Sie ein Bearbeitungsfenster, in dem alle aktuellen Daten geändert werden können.
Seite 98: Bearbeiten Mit Der Rechten Maustaste
4-34 Nockenschaltwerk-(PLS)-Funktionen VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Bearbeiten mit der rechten Maustaste Sie können eine vorhandene PLS-Konfiguration verändern, indem Sie mit der rechten Maustaste auf ein beliebiges Symbol im PLS-Baum klicken. PLS-Konfigurationen können hinzugefügt, bearbeitet und entfernt werden. Durch einen Rechtsklick auf das Haupt-Symbol des PLS-Baums können Sie eine neue PLS-Konfiguration einer der folgenden Arten hinzufügen: Abb.
Seite 99: Überwachen Des Status Eines Nockenschaltwerks
4-35 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Nockenschaltwerk-(PLS)-Funktionen Abb. 4-31: Bearbeiten bzw. Entfernen einer PLS-Konfiguration Hinweis: Mit den oben erwähnten Maus-Shortcuts starten Sie den PLS- Konfigurationsassistenten für die entsprechende PLS-Art. Überwachen des Status eines Nockenschaltwerks Mit dem Symbol „PLS überwachen” ( ) bzw. der Taste F7 kann der Anwender die Zustände der Ausgangsregister überwachen.
Seite 100: Zugriff Auf Pls-Daten Über Das Icon Calc
4-36 Nockenschaltwerk-(PLS)-Funktionen VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Hinweis: Wird die Schaltfläche Senden betätigt, sollte sich die Steuerung im Parametermodus befinden, damit sämtliche für die PLS-Konfiguration relevanten Daten gesendet werden. Zugriff auf PLS-Daten über das Icon Calc Nachdem ein Nockenschaltwerk konfiguriert und in die Steuerung ferngeladen worden ist, kann der Anwender mit dem Icon Calc im Anwendungsprogramm Elemente eines Nockenschaltwerks verändern.
Seite 101: Antriebs-Nockenschaltwerk
4-37 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Nockenschaltwerk-(PLS)-Funktionen Syntax Beschreibung Variablenbereich Beispiel Anmerkungen PLS[x].a Nummer 1-32 wenn t=3 oder 4, PLS[1].a=2 Antriebsnummer von PLS Antrieb Nr. 1-6 wenn 1 auf 2 einstellen t=5, ELS-Master 1-8 wenn t=6, ELS- Gruppe Winkelversatz PLS[1].o=20 Versatz von 20 zu PLS 1 PLS[x].o hinzufügen PLS[x].r...
Seite 102: Optionskarten-Nockenschaltwerk
4-38 Nockenschaltwerk-(PLS)-Funktionen VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Optionskarten-Nockenschaltwerk Ein Anwendungsprogramm kann nur ein aktives Optionskarten- Nockenschaltwerk haben. In der folgenden Tabelle sind die Elemente eines Karten-PLS aufgeführt. Master-Elemente Folgende Master-Elemente können mit dem Icon Calc geändert werden: Syntax Beschreibung Beispiel Anmerkungen Parameter PLSP[1].ox Winkelversatz PLSP[1].o1=20...
Seite 103: Register
VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Register Register Register werden von VisualMotion zur Kommunikation zwischen der Steuerung (über E/A) und einem externen System sowie zur Systemüberwachung benutzt. In VisualMotion ist ein Speicherbereich für 512 Register reserviert. Bestimmte Register sind für Steuerungs- und Systemfunktionen reserviert, andere werden...
Seite 104 Register VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Compiler-Fehler unter VM08V09: „Label too long“ Bei früheren Versionen von VisualMotion 8 überschritten 3 Registerlabel (Register 051-053) die zulässige Länge von 20 Zeichen. Als Abhilfe wurde in VM08V09 eine Compilerprüfung eingefügt. Programme, die mit früheren Versionen von VisualMotion 8 entwickelt wurden, führen bei der Kompilierung mit VM08V09 zur Ausgabe des Compiler-Fehlers „Label too long“...
Seite 105: Register 001: Systemsteuerung
VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Register Register 001: Systemsteuerung Die Bits des Systemsteuerregisters haben eine systemübergreifende Funktion. Register Register-Label Funktion Systemsteuerung Parametermodus nicht benutzt Not-Aus nicht benutzt Alle Fehler löschen BTC Zustimmtaster Wiederherstellung des Doppelrings Programm aktivieren Programmwahl LSB Programmwahlbit_2 Programmwahlbit_3 Programmwahl MSB nicht benutzt Freigabe Handbediengerät Schreibschutz Handbediengerät LSB...
Seite 106: Bit 6: Btc-Zustimmtaster
Register VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Bit 6: BTC-Zustimmtaster Dieses Bit sollte mit dem Zustimmtaster des Handbediengeräts verknüpft werden, sofern das Handbediengerät verwendet wird. Wenn das Bit 0 wird, kann vom Handbediengerät aus keine Bewegung ausgelöst werden, und alle im Ablauf befindlichen Bewegungen werden sofort angehalten. Wenn es den Wert 1 annimmt (Zustimmtaster geschlossen), kann das Handbediengerät tippen sowie Bewegungen starten und stoppen.
Seite 107: Register 002-005: Task-Steuerung
VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Register Register 002-005: Task-Steuerung Die Register 002, 003, 004 und 005 sind für die Steuerung der Tasks A, B, C und D vorgesehen. Register Register-Label Funktion 002-005 Task A-D Control (Steuerung Betriebsart: Automatisch /nEinrichten Task A-D) Auto-Start überschreiben nicht benutzt Einzelschritt Task-Fehler zurücksetzen...
Seite 108: Bit 4: Einzelschritt
Register VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung eines Fehlers. Mit dem Bit „Override_Auto_Start“ kann diese Funktion zeitweilig deaktiviert werden. Die Bits im Task-Steuerregister sind so lange aktiv, wie Bit 2 High (1) ist, und sie werden ignoriert, wenn das Bit Low (0) ist. Dadurch kann die Option „Automatischer Start“...
Seite 109 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Register Daraufhin pausiert die Bewegung auf dem aktuellen Bahnsegment. Wenn die Task im Automatikbetrieb läuft, wird durch den nächsten Übergang von 0 auf 1 beim Zyklusstart (Bit 6) die Bewegung fortgesetzt, und alle noch auszuführenden Abschnitte werden beendet. Besonderheiten der Betriebsart Einzelachse In der Betriebsart Einzelachse werden alle Achsen in der Task durch Abbremsen zum Stillstand gebracht, wobei die Zielposition erhalten bleibt.
Seite 110: Zusätzliche Informationen Zur Zyklussteuerung
Register VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Bit 12: Sequenzer-Einzelschritt Dieses Bit schaltet die Steuerung in den Sequenzer-Einzelschrittbetrieb um. Solange dieses Bit 1 ist, hält jeder Low-High-Übergang (von 0 auf 1) des Zyklusstart-Bits das Programm nach jedem Sequenzer-Einzelschritt an. Wenn dieses Bit 0 ist, arbeitet der Sequenzer normal. Bit 13: Sequenzer-Einzelfunktion Dieses schaltet...
Seite 111: Register 007-010: Task-Tippsteuerung
VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Register Abb. 5-1: Anzeigen von Register 6 Register 007-010: Task-Tippsteuerung Die Register 007, 008, 009 und 010 sind für die Tippbetriebssteuerung der Tasks A, B, C und D vorgesehen. Achsen-Tippbetrieb Alle antriebsgesteuerten Achsen (Betriebsarten Einzelachse oder Geschwindigkeitsregelung) können unabhängig vertippt werden, wenn der entsprechende Task im Einrichtbetrieb (manuell) läuft.
Seite 112: Bits 4 Und 5: Tippbetriebsart
5-10 Register VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Register Register-Label Funktion Tippen Gelenk 5 Tippen Gelenk 6 15 und 16 nicht benutzt Tabelle 5-4: Register 007-010: Task-Tippsteuerung Bit 1: Modus: Dauerlauf/nSchrittbetrieb Dieses Bit dient zur Auswahl der Tippbetriebsart für den Bahn- und den Einzelachs-Tippbetrieb.
Seite 113: Bit 6: Schrittweite/Geschwindigkeit (Groß/Nklein, Schnell/Nlangsam)
5-11 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Register Bit 6: Schrittweite/Geschwindigkeit (groß/nklein, schnell/nlangsam) Wird Bit 6 vor einem Dauerlauf-Tippvorgang auf 0 gesetzt, wird die langsame Tippgeschwindigkeit gewählt. Bei schrittweisem Tippen werden die kleine Schrittweite und die langsame Geschwindigkeit gewählt. Wird Bit 6 vor einem Dauerlauf-Tippvorgang auf 1 gesetzt, wird die schnelle Tippgeschwindigkeit gewählt.
Seite 114: Bits 2 Und 3: Tippen Vorwärts (Bit 2) Und Rückwärts (Bit 3)
5-12 Register VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Register Register-Label Funktion 011-018 und Achse n Steuerwort Reglerfreigabe 209-232 Tippen vorwärts Tippen rückwärts Synchron tippen Bit 5 bis 16 werden von VisualMotion nicht für die Systemsteuerung beansprucht und stehen dem Programmierer zur freien Verfügung. Tabelle 5-6: Register 011-018: Achsensteuerung Bit 1: Regler freigabe Wenn dieses Bit auf 1 gesetzt wird, werden alle Bewegungen der...
Seite 115: Register 019: Feldbus-Status
5-13 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Register Register 019: Feldbus-Status Register 019 beinhaltet den Feldbusstatus. VisualMotion-Anwendungen können auf die Registerinformationen Bezug nehmen und auf den Zustand jedes einzelnen Bits reagieren. Die Verwendung dieser Bits richtet sich nach dem jeweiligen Anwendungsprogramm. Tabelle 5-7 enthält die Bitzuordnungen für das Diagnoseobjekt 5ff2.
Seite 116: Register 020: Feldbus-Diagnose
5-14 Register VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Zustand 0 übergeht, wird die vom Nutzer gewählte Fehlerreaktion (System ausschalten, Warnungsmeldung, keine Reaktion) ausgelöst. 0 --> Der Feldbus-Slave ist (noch) nicht bereit für den Datenaustausch. 1 --> Der Feldbus-Slave kann aktiv am Busdatenverkehr teilnehmen. Bit 5: Nichtzyklischer Kanal bereit Statusbit für den nichtzyklischen Kanal (Parameterkanal).
Seite 117: Register 021: Systemstatus
5-15 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Register Bit 16 Bit 15 Bit 14 Bit 13 Feldbusart <KEINE KARTE> <nicht definiert> Interbus DeviceNet Profibus ControlNet Ethernet <nicht definiert> Indramat-SPS-Schnittstelle Tabelle 5-10: Kennung der Feldbus-Schnittstellenkarte Register 021: Systemstatus Der Systemstatus wird durch den High-Zustand des entsprechenden Bits angezeigt wird.
Seite 118: Register 022-025: Task-Statusparameter
5-16 Register VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Bit 5: Fehler (Errror) Dies ist die globale Fehleranzeige für das VisualMotion-System. Wenn im System, in einer Task oder einem Antrieb ein Fehler auftritt, wird dieses Bit auf 1 gesetzt. Wenn keine Fehler vorliegen, ist es 0. Bits 9-12: Aktives Programm Diese Bits geben das jeweils aktive Programm mit einer binären Programmnummer an.
Seite 119: Register 026: Feldbus-Ressourcenüberwachung
5-17 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Register auf 0 gesetzt, wenn die Betriebsart „Einrichtbetrieb“ gewählt wird, oder ein Fehler den Taskstart verhindert. Bit 2: Bahnbetrieb Dieses Bit wird von der Steuerung auf 1 gesetzt, wenn in der Task die Betriebsart Bahnbetrieb läuft. Wenn die Bewegung anhält, wird das Bit auf 0 gesetzt.
Seite 120 5-18 Register VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Register Register-Label Funktion Timeout FB-Verknüpfungslisten: Bit 7 Timeout FB-Verknüpfungslisten: MSB FB-Fehlerspitzenwertzähler: LSB FB-Fehlerspitzenwertzähler: Bit 2 FB-Fehlerspitzenwertzähler: Bit 3 FB-Fehlerspitzenwertzähler: MSB FB laufender Fehlerzähler: LSB FB laufender Fehlerzähler: Bit 2 FB laufender Fehlerzähler: Bit 3 FB laufender Fehlerzähler: MSB Tabelle 5-13: Register 026: Feldbus-Ressourcenüberwachung Laufender Fehlerzähler Spitzenwertzähler...
Seite 121: Bits 1-8: Feldbus-Timeout-Zähler
5-19 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Register Bits 1-8: Feldbus-Timeout-Zähler Statusbits des „Feldbus-Timeout-Zählers“. Dieser Zähler rückt jeweils um einen Schritt weiter, wenn der laufende Fehlerzähler feststellt, dass 10 aufeinanderfolgende Versuche, die zyklische Verknüpfungsliste zu aktualisieren, fehlgeschlagen sind. Jeder Zählerschritt stellt einen Feldbusverknüpfungs-Zeitüberlauffehler dar und wird von der GPP so behandelt, wie es mit Parameter C-0-2635 (Feldbus- Fehlerreaktion) festgelegt wurde.
Seite 122 5-20 Register VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Bits 2 und 3: Tippen vorwärts (Bit 2) und rückwärts (Bit 3) Dieses Statusbit wird auf 1 gesetzt, wenn die Achse über das Handbediengerät oder die E/A-Bits vorwärts (Bit 2) oder rückwärts (Bit 3) vertippt wird. Ansonsten ist das Bit 0. Bit 4: Phasenkorrektur durchgeführt Bei ELS- und Kurvenscheibenachsen gibt dieses Bit an, ob eine Phasenkorrekturbewegung durchgeführt wurde.
Seite 123: Bit 12: Zustandsklasse
5-21 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Register Bit 11: Achse-Halt Bit 11 wird auf 1 gesetzt, wenn der Antrieb den Befehl "Antrieb Halt" ausgeführt hat und die Geschwindigkeit Null ist. Bit 12: Zustandsklasse 3 Dieses Bit entspricht dem Diagnosebit „Änderung Zustandsklasse 3“ im Antriebsstatuswort.
Seite 124: Register 041: Link-Ring-Daten 1
5-22 Register VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Bit 4: Verbindungsfehler Das Verbindungsfehler-Statusbit ist gesetzt, solange ein Link-Ring-Fehler vorliegt. Jedes Auftreten des Fehlers „541 Link-Ring-Fehler, siehe erweiterte Diagnose“ bewirkt, dass dieses Bit gesetzt bleibt, bis der Fehler zurückgesetzt wird. Bit 5: Fehler primärer LWL-Ring Das Statusbit „Fehler primärer LWL-Ring“...
Seite 125: Register 042: Link-Ring-Daten 2
5-23 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Register Register 042: Link-Ring-Daten 2 Jedes Bit dieses Registers zeigt an, dass einer der Knoten 17 - 32 die entsprechenden Leitachspositionsdaten zuverlässig über den Link Ring übermittelt. Register Register-Label Funktion Link_Ring_Data2 17-32 Knoten [17-32]: Daten gültig Tabelle 5-18: Register 042: Link Ring Data 2 Bit 17-32: Knoten [17-32]: Daten gültig Hat ein Bit den High-Zustand (1), können die Leichtachspositionsdaten...
Seite 126: Register 051: Anzahl Standardmeldungen
5-24 Register VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Bit 12: Antwort gesendet Der Zustand 1 bedeutet, dass die Antwortmeldung an den DDE-Server geschickt wurde. Bit 12: Protokoll ungültig Der Wert 1 bedeutet, dass ein ungültiges Protokoll empfangen wurde (Standard- oder verschlüsseltes ASCII). Register 051: Anzahl Standardmeldungen Dieses Register gibt an, wie viele Meldungen im Standard-ASCII-Protokoll eingegangen sind.
Seite 127: Beispiele
5-25 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Register Beispiele: Bit 1 von Register 092 wird 1. Beim Drücken der Taste F1 (Status in Bit 1, Register 095) wird nicht die erwartete Funktion ausgelöst. Bit 7, Register 093 wird 1. Beim Drücken der Taste X+ (Status in Bit 7, Register 096) wird nicht der Tippbetrieb im Tippmenü...
Seite 128: Register 098: Steuerung Task A Und B Über Handbediengerät
5-26 Register VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung 95-01 95-02 95-03 95-04 95-05 95-06 95-07 95-08 97-13 95-09 97-14 97-15 96-05 96-06 96-07 96-08 96-13 96-14 96-15 96-16 97-05 97-06 97-07 97-08 95-10 95-11 95-12 95-13 96-02 96-03 96-04 95-14 96-10 96-11 96-12 96-09 97-03 95-11 97-02 95-15 Diese Umschalttaste ist nicht mit einem...
Seite 129: Register 099: Steuerung Task C Und D Über Handbediengerät
5-27 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Register Register 099: Steuerung Task C und D über Handbediengerät Die Bits dieses Registers können die Steuerung bestimmter Funktionen für die entsprechenden Tasks C-D über Handbediengerät deaktivieren. Register Register-Label Funktion Steuerung Task C und D Task C Einrichtbetrieb sperren über Handbediengerät Task C Automatikbetrieb sperren Task C Schrittbetrieb sperren...
Seite 130: Geschwindigkeitsregelung
5-28 Register VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Bit 2: VM#_CT_HOME Ein Low-High-Übergang (0-1) bringt die virtuelle Leitachse in die programmierte Referenzposition gemäß der Variablen VM#_HOME_POS. Bit 3: VM#_CT_GO Ein Low-High-Übergang (0-1) startet die gewählte virtuelle Leitachse. Ein High-Low-Übergang (1-0) hält die virtuelle Leitachse an. Bit 4: VM#_CT_VMODE Jede virtuelle Leitachse kann in den folgenden beiden Betriebsarten betrieben werden:...
Seite 131 5-29 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Register bei 350° um 100° verfährt, stellt man VM#_REL_MOVE_DIST auf 100 ein und setzt Bit 6 (VM#_CT_RELTRIG) auf 1. Hinweis: Die Eingabe eines negativen Werts für VM#_REL_MOVE_DIST bewirkt, dass sich die virtuelle Leitachse entgegen dem Uhrzeigersinn bewegt. Durch die nachstehenden Bitzustände wird die Istposition der virtuellen Leitachse bei jedem Low-High-Übergang von Bit 6 um den Wert der Variablen VM#_REL_MOVE_DIST inkrementiert.
Seite 132: Register 152-159: Steuerregister Els-Gruppen 1 Bis 8
5-30 Register VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Register 152-159: Steuerregister ELS-Gruppen 1 bis 8 Register Register-Label Funktion 152-159 Steuerregister ELS- G#_CT_LOCK_OFF Gruppen 1 bis 8 G#_CT_MSTR_PH G#_CT_SLV_PH G#_CT_MSTR_SEL G#_CT_VAR_CLK G#_CT_LOCAL G#_CT_JOG_CONT G#_CT_JOG_ABS G#_CT_JOG_PLUS G#_CT_JOG_MINS 11-16 nicht benutzt Tabelle 5-24: Register 152-159: Steuerregister ELS-Gruppen Bit 1: G#_CT_LOCK_OFF Ein Low-High-Übergang (0-1) aktiviert die Absynchronisierkurvenscheibe.
Seite 133 5-31 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Register Bit 5: G#_CT_VAR_CLK Wird eine ELS-Gruppe bei stillstehender Gruppenleitachse in den lokalen Modus umgeschaltet, können die internen Variablen der Gruppe durch einen Low-High-Übergang (0-1) dieses Fixierungsbits einen benutzerdefinierten Wert fixiert werden. Diese Fixierung ist auf folgende internen Variablen anwendbar: •...
Seite 134: Register 241 U 242: Statusregister Für Die Virtuellen Leitachsen 1 Und 2
5-32 Register VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Bit 9 Bit 8 Bit 7 Parameter 0 ⇒ 1 Tippen im Dauerlauf in positiver Richtung mit Geschwindigkeit laut Variabler G#_JOG_VEL. 0 ⇒ 1 Tippen im Schrittbetrieb (Schrittweite G#_JOG_INC) in positiver Richtung mit Geschwindigkeit laut Variabler G#_JOG_VEL.
Seite 135: Virtuelle Leitachse Hat Die Relative Wegstrecke Laut Variablen
5-33 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Register Bit 5: VM#_ST_RELMODE Dieses Statusbit gibt absolute oder relative Positionierungsmodus der virtuellen Leitachse aktiv ist. 0 = absolute Positionierung 1 = relative Positionierung Bit 7: VM#_ST_ZEROVEL Dieses Statusbit nimmt den High-Zustand an (1-aktiv), wenn die virtuelle Leitachse still steht.
Seite 136 5-34 Register VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung dieses Gruppenleitachsen-Phasenkorrekturstatusbits. Dieses Bit bleibt solange aktiv bis die Bewegung abgeschlossen ist. Bit 3: G#_ST_SLV_PH Ein Low-High-Übergang (0-1) von Bit 3 (G#_CT_SLV_PH) des ELS- Gruppen-Steuerregisters bewirkt einen kurzzeitigen Übergang (0-1-0) dieses Gruppenfolgeachsen-Phasenkorrekturstatusbits. Dieses Bit bleibt solange aktiv bis die Bewegung abgeschlossen ist.
Seite 137 5-35 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Register Bit 10: G#_ST_JOG_POS Dieses Bit nimmt den High-Zustand (1-aktiv) an, nachdem die Gruppe über das Absolutpositionierungsbit (Bit G#_CT_JOG_ABS) vertippt und die Absolutposition (G#_JOG_ABS) erreicht wurde. DOK-VISMOT-VM*-08VRS**-FK02-DE-P...
Seite 138 5-36 Register VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung DOK-VISMOT-VM*-08VRS**-FK02-DE-P...
Seite 139: Parameter
VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Parameter Parameter Einleitung Die VisualMotion-Steuerung von Bosch Rexroth wird über Parameter an die jeweilige Anwendung angepasst. Betrieb und Programmierung eines VisualMotion-Systems setzen die vorherige Eingabe grundlegender Kommunikations- und Initialisierungsparameter in der Steuerung und den Antriebsreglern voraus. Parameter, welche die mechanischen Eigenschaften einer bestimmten Applikation oder einzelnen Maschineninstallation beschreiben, müssen...
Seite 140: Parameterkennung
Parameter VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Parameterkennung Alle Parameter im VisualMotion-System besitzen eine eindeutige Identifikations-Nummer (IDN) und folgendes Format: SERCOS-Format ASCII-Format ## X-s-nnnn XP ##.nnnnn | | |_ 4-stellige Parameternummer || | |_ 1- bis 5-stellige | |___ Satz: 0 oder 7 Parameternummer |_____ Klasse: Parametertyp || |____ Klassennummer...
Seite 141: Parameterübertragungskommandos
Bei der Parameterklasse P handelt es sich um produktspezifische Antriebsparameter zur Konfiguration und zum Betrieb digitaler Antriebe von Bosch Rexroth. Diese Parameter beziehen sich nur auf Antriebe von Bosch Rexroth und werden für den Datenaustausch zwischen Antrieben und externen Geräten benötigt.
Seite 142: Auflistung Der Parameter
Parameter VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Über VisualMotion-Anwendungsprogramm kann Funktionsumfang der Sercos Antriebe weitestgehend genutzt werden. Auflistung der Parameter Dieses Kapitel behandelt in einer Auflistung die System-, Antriebs-, Achs- und Task-Parameter von VisualMotion. Spezifische Informationen zu Antriebs- und SERCOS-Parametern finden Sie im jeweiligen SERCOS- bzw.
Seite 143: Parameter Zur Konfiguration Des Tippbetriebs
VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Parameter Parameter zur Konfiguration des Tippbetriebs Parameter gültig für: Nummer: Parameter GPP 7 GPP 8 C-0-0042 Bahn-Schrittweite groß C-0-0043 Bahn-Schrittweite klein C-0-0045 Bahn-Einrichtgeschw. schnell C-0-0046 Bahn-Einrichtgeschw. langsam C-0-0052 Achs-Schrittweite gross C-0-0053 Achs-Schrittweite klein C-0-0055 Achs-Einrichtgeschw. schnell C-0-0056 Achs-Einrichtgeschw.
Seite 144: Statusparameter Für Die Auslastung Des Steuerungs-Prozessors
Parameter VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Parameter gültig für: Nummer: Parameter GPP 7 GPP 8 C-0-0126 Datum und Uhrzeit C-0-0127 Temperatur PPC-R C-0-0142 Name der Steuerung Tabelle 6-5: Systemstatusparameter Statusparameter für die Auslastung des Steuerungs- Prozessors Parameter gültig für: Nummer: Parameter GPP 7 GPP 8 C-0-0200 aktuelle Rechenzeitauslastung der...
Seite 145: Parameter Für Das Btc06 (Handbediengerät)
VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Parameter Parameter gültig für: Nummer: Parameter GPP 7 GPP 8 C-0-0405 Netzwerk-Passwort C-0-0406 Hardware-ID der Ethernet-Karte C-0-0407 Firmware-Version des Ethernet-Karte C-0-0408 Treiber-Version des Ethernet-Karte Tabelle 6-8: Ethernet-Parameter Parameter für das BTC06 (Handbediengerät) Parameter gültig für: Nummer: Parameter GPP 7 GPP 8 C-0-0801...
Seite 146: Systemparameterlisten
Parameter VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Systemparameterlisten Parameter gültig für: Nummer: Parameter GPP 7 GPP 8 C-0-2000 Liste aller Parameter C-0-2001 Liste der erforderlichen Parameter C-0-2010 Liste der SERCOS-Geräte C-0-2011 Liste der SERCOS-Antriebe C-0-2012 Liste der SERCOS-E/A-Stationen C-0-2013 Liste der E/A-Konfiguration C-0-2016 Liste der virtuellen Achsen C-0-2017 Liste der E/A-Anwender-...
Seite 147: Parameter Für Das Externe Nockenschaltwerke
VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Parameter Parameter gültig für: Nummer: Parameter GPP 7 GPP 8 C-0-2523 Osz.-Trigger: Statuswort Tabelle 6-13: Oszilloskop-Parameter Feldbusschnittstellenparameter Parameter gültig für: Nummer: Parameter GPP 7 GPP 8 C-0-2600 Feldbus-Mapper Zyklischer Datenaustausch zur SPS C-0-2601 Feldbus-Mapper Zyklischer Datenaustausch von der SPS C-0-2630 Feldbus-Slave Geräteadresse C-0-2631...
Seite 148: Parameter Der E/A-Verknüpfungslogik
6-10 Parameter VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung C-0-2931 PLS1 Liste der Vorbereitungszeiten für die Ausgaben C-0-2932 PLS1 Liste der Wartezeiten für die Ausgaben C-0-2933 PLS1 Liste der PT für die Ausgaben C-0-2934 PLS1 Liste der Modi für die Ausgaben C-0-2935 PLS1 Liste der Richtungen für die Ausgaben C-0-2936 PLS1 Liste der Hysteresis für die...
Seite 149: Task-Parameter: Klasse T
6-11 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Parameter Parameter gültig für: Nummer: Parameter GPP 7 GPP 8 C-0-3108 Kurvenscheiben-Tabelle 8 C-0-3109 Kurvenscheiben-Tabelle 9 durchgehend bis: C-0-3140 Kurvenscheiben-Tabelle 40 Tabelle 6-17: Kurvenscheibentabellen-Parameter Task-Parameter: Klasse T Zu den VisualMotion-Benutzertask-Parametern gehören die Gruppen Task-Einrichtung, Bahnbetrieb, Robotik, Status im Bahnbetrieb, Task- Status und Parameterlisten.
Seite 150: Statusparameter Für Die Bahnsteuerung
6-12 Parameter VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Robotik Parameter gültig für: Nummer: Parameter GPP 7 GPP 8 T-0-0035 Relativ-Punkt als Ursprung T-0-0036 Relativ-Punkt als Werkzeuganordnung T-0-0050 Kinematik Wert 1 T-0-0051 Kinematik Wert 2 T-0-0052 Kinematik Wert 3 T-0-0053 Kinematik Wert 4 T-0-0054 Kinematik Wert 5 T-0-0055 Kinematik Wert 6...
Seite 151: Task-Statusparameter
6-13 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Parameter Task-Statusparameter Parameter gültig für: Nummer: Parameter GPP 7 GPP 8 T-0-0120 Task-Betriebsart T-0-0122 Task-Diagnose T-0-0123 Task-Status T-0-0130 Pointer auf momentane Instruktion T-0-0131 Aktuelle Anweisung T-0-0132 Pointer auf Instruktion bei Störung T-0-0133 Zusammengesetzter Pointer auf Instruktion T-0-0135 Momentanes Unterprogramm T-0-0136...
Seite 152: Achsparameter: Klasse A
6-14 Parameter VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Achsparameter: Klasse A Die VisualMotion-Achsparameter beziehen sich auf Achseinrichtung, Achsstatus, Antriebs-Messtaster, optionale SERCOS-Daten, Multiplex- betrieb und Parameterlisten. Achseneinrichtparameter Parameter gültig für: Nummer: Parameter GPP 7 GPP 8 A-0-0001 Taskzuweisung A-0-0002 Typ Positionierung A-0-0003 Achs-Betriebsart A-0-0004 Achs-Optionen A-0-0005 Achs-Lagewichtung...
Seite 153: Achsstatusparameter
6-15 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Parameter Achsstatusparameter Parameter gültig für: Nummer: Parameter GPP 7 GPP 8 A-0-0100 Zielposition A-0-0101 Lage-Sollwert A-0-0102 Lage-Istwert A-0-0110 programmierte Geschwindigkeit A-0-0111 Geschwindigkeits-Sollwert A-0-0112 Geschwindigkeits-Istwert A-0-0120 programmierte Beschleunigung A-0-0131 SERCOS-Steuerwort A-0-0132 SERCOS-Statuswort A-0-0133 Fehlerzähler AT A-0-0140 Hersteller-Zustandsklasse 3 A-0-0141 Drehmoment-Sollwert in Momentenregelung...
Seite 154: Antriebs-Messtaster (Ausschlag)
6-16 Parameter VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Antriebs-Messtaster (Ausschlag) Parameter gültig für: Nummer: Parameter GPP 7 GPP 8 A-0-0170 Messtaster-Status A-0-0171 Messtaster 1 positiv gelatcht A-0-0172 Messtaster 1 negativ gelatcht A-0-0173 Messtaster 2 positiv gelatcht A-0-0174 Messtaster 2 negativ gelatcht Tabelle 6-27: Antriebs-Messtaster (Ausschlag) Optionale SERCOS-Daten Parameter gültig für:...
Seite 155: Systemparameter (Steuerungsparameter): Klasse C
6-17 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Parameter Systemparameter (Steuerungsparameter): Klasse C Systemparametersatz umfasst Einrichtparameter für Systemkonfiguration, Programmoptionen, die serielle Schnittstelle und E/A-Optionen. Darüber hinaus gehören dieser Gruppe Statusparameter wie z.B. Betriebsart und Diagnosemeldungen. Hinweis: Nicht alle diesem Abschnitt beschriebenen Systemparameter gelten sowohl für die Firmwareversion GPP- 7 als auch die Version GPS-8.
Seite 156 6-18 Parameter VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung C-0-0002: Attribute 2 Byte Daten Datenlänge vorzeichenlose Integer Datentyp Anzeigeformat vorzeichenlose Dezimalzahl Einheit Mindestwert Maximalwert Vorgabewert Lese- und Schreibzugriff in jeder Phase möglich Zugriff C-0-0003 Serielle Schnittstelle A Dieser Parameter dient zum Einstellen der Baudrate sowie der Optionen für den seriellen Anschluss A (X10 an PPC/R), über den die Kommunikation mit einem PC, einem Terminal oder einem anderen, das VisualMotion-ASCII-Hostprotokoll anwendenden Gerät erfolgt.
Seite 157 6-19 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Parameter C-0-0004: Attribute Datenlänge 4 Byte Daten Integer Datentyp Anzeigeformat Dezimalzahl mit Vorzeichen Einheit Mindestwert Maximalwert 115203 Vorgabewert 9601 (Baudrate + Prüfsumme ein) Lese- und Schreibzugriff in jeder Phase möglich Zugriff C-0-0009 Fehlerreaktion Dieser Parameter bestimmt die Reaktion des VisualMotion-Systems auf einen nicht behebbaren Abschaltfehler in der Steuerung oder dem Antrieb.
Seite 158: Bits 2-3: E/A-Aktualisierung In Sercos-Phase
6-20 Parameter VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung C-0-0010 Systemoptionen Dieser Parameter dient zum Einstellen verschiedener Optionen für das VisualMotion-System und den SERCOS-Ring. 0000000000000000 Bit 1 1: Simulationsmodus 2-3: E/A-Aktualisierungen in SERCOS-Phase 2 4: nicht belegt 5: Freigabe SERCOS-Übertragung mit 4MBps Bits 6-9: Für zukünftige Entwicklungen reserviert 10: Systemzeitüberwachung 11: Tippen im Automatikbetrieb 12: Servicekanal hat Priorität...
Seite 159: Bits 6-9: Für Zukünftige Entwicklungen Reserviert
Bit 5: Freigabe SERCOS-Übertragung mit 4MBps Wenn Bit 5 auf 1 gesetzt ist, überträgt die Steuerung mit 4 Mbit/s; ist das Bit 0, überträgt die Steuerung mit 2 Mbit/s. Alle Antriebe von Bosch Rexroth außer DIAX01 und DIAX02 können über einen Schalter auf der SERCOS-Schnittstellenkarte auf 4 Mbit/s eingestellt werden.
Seite 160: Bit 14: Achsenbereitschaftsstatus In Programmbefehlen Ignorieren
6-22 Parameter VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Hinweis: Selbst bei Bevorrechtigung kann die Zugriffszeit für den Servicekanal noch 10 bis 100 ms betragen. Daher sollten alle zeitkritischen Parameterübertragungen so weit wie möglich über das zyklische AT erfolgen oder in einem nicht-kritischen Bereich des Anwendungsprogramms platziert werden. Bit 13: Antriebswarnungen ignorieren Wenn der Antrieb eine Diagnosewarnung der Zustandsklasse 2 sendet, gibt VisualMotion standardmäßig die Fehlermeldung 498 „Antrieb n:...
Seite 161 6-23 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Parameter C-0-0012: Attribute Datenlänge 2 Byte Daten vorzeichenlose Integer Datentyp Anzeigeformat vorzeichenlose Dezimalzahl Einheit Mindestwert Maximalwert Vorgabewert nur Lesezugriff Zugriff C-0-0013 Serielle Schnittstelle A: Betriebsart Mit diesem Parameter wird der Kommunikationsmodus für den Anschluss X10 der PPC-R festgelegt. Die vorgenommene Einstellung wird sofort aktiv.
Seite 162: C-0-0016 Zeitüberlauf Kommunikation
6-24 Parameter VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung C-0-0014: Attribute Datenlänge 2 Byte Daten Integer Datentyp Anzeigeformat Dezimalzahl mit Vorzeichen Einheit Mindestwert Maximalwert Vorgabewert Lese- und Schreibzugriff in jeder Phase möglich Zugriff C-0-0016 Zeitüberlauf Kommunikation Dieser Parameter legt die Dauer der zulässigen Kommunikationszeit fest. Der Zustand des Kommunikations-Fehlerzeitgebers wird durch die Start- /Stopp-Befehle der seriellen Einheit aktiviert bzw.
Seite 163 6-25 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Parameter C-0-0020: Attribute Datenlänge 4 Byte Daten Float-Zahl Datentyp Anzeigeformat Zahl mit Vorzeichen und Exponent Einheit Meter Mindestwert Maximalwert 2000 Vorgabewert Lese- und Schreibzugriff in jeder Phase möglich Zugriff C-0-0021 Anwender-Watchdog-Timer Der Anwender-Watchdog-Timer verhängt ein Zeitlimit über den mit Parameter C-0-0022 festgelegten Benutzer-Task.
Seite 164: Parameter Für Tippbetrieb Und Anzeige (C-0-0042 Bis C-0-0056)
6-26 Parameter VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung C-0-0022: Attribute Datenlänge 4 Byte Daten vorzeichenlose Integer Datentyp Anzeigeformat vorzeichenlose Dezimalzahl Einheit Mindestwert Maximalwert Vorgabewert Lese- und Schreibzugriff in jeder Phase möglich Zugriff C-0-0035 SPS-Kommunikations-Option Über diesen Parameter wird der Handshake zwischen der Steuerung und der SPS initialisiert.
Seite 165 6-27 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Parameter C-0-0042: Attribute Datenlänge 2 Byte Daten vorzeichenlose Integer Datentyp Anzeigeformat vorzeichenlose Dezimalzahl Einheit Prozent Mindestwert Maximalwert Vorgabewert Lese- und Schreibzugriff in jeder Phase möglich Zugriff C-0-0043 Weltkoord.-Schrittweite klein Mit diesem Parameter wird die Tipp-Schrittweite im Bahnbetrieb für die Option „Schrittweite klein“...
Seite 166: C-0-0052 Achs-Schrittweite Groß
6-28 Parameter VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung C-0-0046 Weltkoord.-Einrichtgeschw. langsam Dieser Parameter dient beim Vertippen im Bahnbetrieb zum Einstellen der Geschwindigkeit, die bei Wahl der Tippbetriebs-Option „Langsam" angewendet wird. Die Schrittweite bezieht sich auf den in Task- Parameter T-0-0026 max. Geschw. Einrichtbetrieb eingegebenen Wert. C-0-0046: Attribute 2 Byte Daten Datenlänge...
Seite 167 6-29 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Parameter C-0-0053: Attribute Datenlänge 2 Byte Daten vorzeichenlose Integer Datentyp Anzeigeformat vorzeichenlose Dezimalzahl Einheit Prozent Mindestwert Maximalwert Vorgabewert Lese- und Schreibzugriff in jeder Phase möglich Zugriff C-0-0055 Achs-Einrichtgeschw. schnell Dieser Parameter dient beim Vertippen im Einzelachsbetrieb zum Einstellen der Geschwindigkeit, die bei Wahl der Tippbetriebs-Option „Schnell"...
Seite 168: Programmverwaltung (C-0-0090 Bis C-0-0099)
6-30 Parameter VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Programmverwaltung (C-0-0090 bis C-0-0099) C-0-0090 Download-Datenblockgröße Dieser Parameter legt die Datenblockgröße fest, die beim Fernladen von Anwendungsprogrammen in die Steuerung angewendet wird. Weitere Informationen finden sich im Abschnitt Direkte ASCII-Kommunikation. C-0-0090: Attribute Datenlänge 2 Byte Daten Integer Datentyp Dezimalzahl mit Vorzeichen...
Seite 169: C-0-0093 Zusammenhängender Programm-Speicherbereich
6-31 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Parameter C-0-0092 Verfügbarer Programmspeicher Dies ist die zum Zeitpunkt der Abfrage für die Speicherung von Programmen Meldungen verfügbare Speicherkapazität Steuerung. C-0-0092: Attribute Datenlänge 4 Byte Daten Integer Datentyp Dezimalzahl mit Vorzeichen Anzeigeformat Einheit Byte Mindestwert Maximalwert Vorgabewert Derzeit verfügbarer Speicher nur Lesezugriff...
Seite 170: C-0-0095 Berechnungsinterverke Für Den Bahnplaner
6-32 Parameter VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung C-0-0094: Attribute 4 Byte Daten Datenlänge Integer Datentyp Anzeigeformat Dezimalzahl mit Vorzeichen Byte Einheit Mindestwert Maximalwert derzeit verfügbare Speichermenge Vorgabewert nur Lesezugriff Zugriff C-0-0095 Berechnungsinterverke für den Bahnplaner Dieser Parameter ermöglicht es, den Bahnplaner (der mit einem Mehrfachen der SERCOS-Zykluszeit ausgeführt wird) nur jeden n-ten SERCOS-Zyklus auszuführen, um dadurch die Systemleistung zu verbessern.
Seite 171 6-33 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Parameter C-0-0098: Attribute Datenlänge 2 Byte Daten vorzeichenlose Integer Datentyp Anzeigeformat vorzeichenlose Dezimalzahl Einheit Sekunden Mindestwert Maximalwert Vorgabewert Lesen in jeder Phase / Schreiben in Phase 2 Zugriff C-0-0099 SERCOS Zykluszeit Mit diesem Parameter wird die von der Steuerung verwendete SERCOS- Mindestzykluszeit festgelegt.
Seite 172: Systemstatus (C-0-0100 Bis C-0-0127)
6-34 Parameter VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Systemstatus (C-0-0100 bis C-0-0127) Systemstatusmeldungen werden über die seriellen Anschlüsse und das Anwendungsprogramm bereitgestellt und geben den aktuellen Status des VisualMotion-Systems wieder. C-0-0100 Steuerungs-Firmware-Version Dieser Parameter gibt die Firmwareversionsnummer der Steuerung an. Format: PSM01*-GPP-08V09-MS |______ Firmwareversion |___________ Firmwaretyp |__________________ Hardwaretyp C-0-0100: Attribute...
Seite 173: C-0-0102 Steuerungs-Versionsdatum
6-35 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Parameter C-0-0102 Steuerungs-Versionsdatum Dieser Parameter gibt das Ausgabedatum der von der Steuerung erkannten Firmware an. C-0-0102: Attribute variable Länge, 1 Byte Daten Datenlänge Datentyp erweiterter Zeichensatz Text Anzeigeformat Einheit Mindestwert Maximalwert Ausgabedatum der installierten Firmware Vorgabewert Zugriff nur Lesezugriff C-0-0103 Erlaubter Antriebsadressbereich...
Seite 174 6-36 Parameter VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung C-0-0104 Bootloader-Firmware-Version Dieser Parameter gibt die Firmwareversion des auf der PSM- Speicherkarte installierten Bootloaderprogramms an. C-0-0104: Attribute variable Länge, 1 Byte Daten Datenlänge Datentyp erweiterter Zeichensatz Text Anzeigeformat Einheit Mindestwert Maximalwert installierte Bootloader-Firmware Vorgabewert Zugriff nur Lesezugriff C-0-0120 Betriebsphase Dieser Parameter gibt den aktuellen Modus der Steuerung an.
Seite 175: C-0-0123 Steuerungs-Diagnosecode
6-37 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Parameter C-0-0121: Attribute Datenlänge 2 Byte Daten Integer Datentyp Anzeigeformat Dezimalzahl mit Vorzeichen Einheit Mindestwert Maximalwert Vorgabewert Anzeige der aktuellen SERCOS-Phase nur Lesezugriff Zugriff C-0-0122 Diagnose Dieser Parameter gibt den von der Steuerung ausgegebenen aktuellen Systemstatus bzw. eine ggf. anstehende Fehlermeldung an. Beispiel: 400 Not-Aus C-0-0122: Attribute Datenlänge...
Seite 176: C-0-0126 Datum Und Uhrzeit
6-38 Parameter VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung C-0-0124 Zusatzdiagnose Dies ist eine dynamische Systemmeldung, über die zusätzliche Diagnoseinformationen zu einer Statuswarn- oder Fehlermeldung (C-0- 0122 Diagnose) bereitgestellt werden. C-0-0124: Attribute variable Länge, 1 Byte Daten Datenlänge Datentyp erweiterter Zeichensatz Text Anzeigeformat Einheit Mindestwert Maximalwert Je nach C-0-0122...
Seite 177: C-0-0127 Aktuelle Temperatur Der Steuerung
6-39 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Parameter Bei Verwendung der direkten ASCII-Kommunikation muss der neuen Datums- und Uhrzeitangabe der Befehl ‚SET‘ vorangehen: Format: Monat-Tag-Jahr Stunden-Minuten-Sekunden, 24- Stunden-Format 06-22-2000 15:33:00 >SET 06-22-2002 15:33:00 C-0-0126: Attribute variable Länge, 1 Byte Daten Datenlänge Datentyp erweiterter Zeichensatz Text Anzeigeformat Einheit...
Seite 178: C-0-0142 Name Der Steuerung
6-40 Parameter VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung C-0-0142 Name der Steuerung In diesem Parameter wird ein alphanumerischer beschreibender Name für die Steuerung von bis zu 80 Zeichen Länge gespeichert (z.B. Master PPC). Der Parameter hat keine funktionale Bedeutung. C-0-0142: Attribute Datenlänge variable Länge, 1 Byte Daten erweiterter Zeichensatz Datentyp Text...
Seite 179: C-0-0202 Aktuelle Rechenzeitauslastung Durch E/A Logik
6-41 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Parameter C-0-0201: Attribute Datenlänge 4 Byte Daten Float-Zahl Datentyp Anzeigeformat Zahl mit Vorzeichen und Exponent Einheit Prozent Mindestwert Maximalwert Vorgabewert zuletzt erfasste Spitzenverarbeitungszeit nur Lesezugriff Zugriff C-0-0202 Aktuelle Rechenzeitauslastung durch E/A Logik Dieser Parameter gibt die Zeit, die der Prozessor der Steuerung derzeit zur Verarbeitung aller konfigurierten Ein- und Ausgaben benötigt, in Prozent des durch Bit 5 von Parameters C-0-3001 (Optionen E/A- Verknüpfungslogik) festgelegten Wertes an.
Seite 180: Link-Ring-Parameter (C-0-0300 Bis C-0-0303)
6-42 Parameter VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Link-Ring-Parameter (C-0-0300 bis C-0-0303) C-0-0300 Link-Ring-Steuerwort Dieser Parameter dient zur Konfiguration einer Steuerung als Einheit in einem Link-Ring. Außerdem wird im Steuerwort auch die Art der Ringstruktur festgelegt. 00000000000x00xx Steuerungs-Link über DAQ-Karte Bit 1 = 0 (passiv) Bit 1 = 1 (aktiv) Steuerfunktion Bit 2 = 0 (Link-Slave)
Seite 181: C-0-0301 Lwl-Länge Im Primären Link Ring
6-43 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Parameter C-0-0301 LWL-Länge im primären Link Ring Mit diesem Parameter wird die Ausgangsleistung der DAQ-Karte je nach der Länge des angeschlossenen LWL-Kabels im primären Link Ring eingestellt. Diese Länge bezieht sich auf das LWL-Kabel, das vom Anschluss X52 (TX) zum Anschluss X53 (RX) der nächsten DAQ-Karte verläuft.
Seite 182: Ethernet-Parameter (C-0-0400 Bis C-0-0408)
6-44 Parameter VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung C-0-0303: Attribute Datenlänge 2 Byte Daten vorzeichenlose Integer Datentyp Anzeigeformat vorzeichenlose Dezimalzahl Einheit Mindestwert Maximalwert Vorgabewert nur Lesezugriff Zugriff Ethernet-Parameter (C-0-0400 bis C-0-0408) C-0-0400 IP-Adresse der Karte Dieser Parameter beinhaltet eine der Ethernet-Karte der Steuerung zugewiesene eindeutige IP-Adresse in Punktnotation, z.B.
Seite 183: C-0-0402 Gateway-Ip-Adresse Der Karte
6-45 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Parameter C-0-0402 Gateway-IP-Adresse der Karte Dieser Parameter beinhaltet die der Ethernet-Karte zugewiesene Gateway-IP-Adresse in Punktnotation, z.B. 172.16.1.1. Die Gateway-IP- Adresse benennt den Router, dem die IP-Adresse zugeordnet ist. C-0-0402: Attribute variable Länge, 1 Byte Daten Datenlänge Datentyp erweiterter Zeichensatz Text...
Seite 184 6-46 Parameter VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Die Zugriffsebene einer Ethernet-bereiten Steuerung kann auf eine der folgenden Weisen geändert werden: Serielle Verbindung: 1. Gewünschten Zugriff in Steuerungsparameter C-0-0404 eingeben (No Access, Read oder ReadWrite). 2. Zum Umschalten der Zugriffsebene das Netzwerkpasswort (C-0- 0405) direkt in Parameter C-0-0404 eingeben.
Seite 185: C-0-0406: Hardware-Id Der Ethernet Karte
6-47 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Parameter C-0-0404: Attribute variable Länge, 1 Byte Daten Datenlänge Datentyp erweiterter Zeichensatz Text Anzeigeformat Einheit Mindestwert Maximalwert aktuelle Netzwerkzugriffsebene Vorgabewert Zugriff Lese- und Schreibzugriff in jeder Phase möglich C-0-0405: Netzwerk-Passwort Dieser Parameter enthält ein Passwort, das der bevorrechtigte Nutzer über eine serielle Verbindung mit der Steuerung eingegeben hat.
Seite 186: C-0-0407: Firmware-Version Der Ethernet-Karte
6-48 Parameter VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung C-0-0406: Attribute Datenlänge variable Länge, 1 Byte Daten erweiterter Zeichensatz Datentyp Anzeigeformat Text Einheit Mindestwert Maximalwert Vorgabewert Typencode der aktuellen Ethernet-Hardware, sofern installiert Zugriff nur Lesezugriff C-0-0407: Firmware-Version der Ethernet-Karte Dieser Parameter gibt die Firmwareversion der aktuellen Ethernet-Karte Ist keine Ethernet-Karte eingebaut, lautet der Parametertext <no card present>.
Seite 187: Handbediengerät Btc06 (C-0-0801 Bis C-0-0814)
6-49 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Parameter Handbediengerät BTC06 (C-0-0801 bis C-0-0814) C-0-0801 Passwort Handbediengerät – Stufe 1 Mit diesem Parameter wird ein vierstelliges numerisches Passwort definiert, dessen Eingabe Bedingung für den Zugriff auf geschützte Menüs ist. Mit dem Parameterwert 0 wird die Passwortfunktion deaktiviert.
Seite 188 6-50 Parameter VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung C-0-0803: Attribute Datenlänge 2 Byte Daten Integer Datentyp Anzeigeformat Dezimalzahl mit Vorzeichen Einheit Mindestwert Maximalwert 32767 Vorgabewert Lese- und Schreibzugriff in jeder Phase möglich Zugriff C-0-0804 HBG beschreibbare Integer Dieser Parameter definiert den maximal zulässigen Bereich der über das Handbediengerät beschreibbaren Integer.
Seite 189: C-0-0807 Zeitüberlauf Hbg-Passwort
6-51 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Parameter C-0-0805 HBG beschreibbare Register - Start Dieser Parameter definiert das Anfangsregister der für den Bediener zugreifbaren Register. Der Benutzer kann zwar alle Register einsehen, hat jedoch nur auf die Register von C-0-0805 bis C-0-0806 Zugriff. Soll also ein Bit in einem Register außerhalb dieses Bereiches geändert werden, ist entweder ein Benutzerpasswort einzugeben, oder es müssen die Bits für die Handbediengerät-Sicherheitsebene (Systemsteuerregister...
Seite 190: C-0-0810 Task-Id: Tpt-Zeile 1 Mit Taskstatus
6-52 Parameter VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Zeitbegrenzung auf 0 eingestellt, muss das Passwort immer eingegeben werden. C-0-0807: Attribute 2 Byte Daten Datenlänge Datentyp Integer Dezimalzahl mit Vorzeichen Anzeigeformat Sekunden Einheit Mindestwert 0 (deaktiviert) 3600 (1 Stunde) Maximalwert Vorgabewert Zugriff Lese- und Schreibzugriff in jeder Phase möglich Hinweis: Wenn Passwort verwendet...
Seite 191 6-53 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Parameter Bits 9-11 Wert Parameter Integer-Variable Float-Variable Globale Integer-Variable Globale Float-Variable Bits 12-14: Task-ID Diese Bits bezeichnen den VisualMotion-Task, der mit den gewählten Variablen verknüpft ist. Die folgenden Wahlmöglichkeiten bestehen: Bit 12-14 Wert Parameter Inaktiv (keine Meldungsausgabe) Statusmeldung von Task A benutzen Statusmeldung von Task B benutzen Statusmeldung von Task C benutzen...
Seite 192 6-54 Parameter VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Dateneingabefelder können einen Dezimalbruch-Abschnitt enthalten. Beispiel: #####.## Die Platzierung des Feldes wird bei der Suche von links nach rechts durch das erste gefundene Zeichen ’#’ bestimmt. Beispiel: „Bitte Teil # eingeben: #####”. Das erste Zeichen ’#’ („Teil #“) würde hier fälschlicherweise für den Dateneintrag verwendet werden.
Seite 193 6-55 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Parameter C-0-0811 Vom Benutzer-Task kontrollierte Menü-ID für Dieser Parameter ermöglicht dem Programmierer die Beeinflussung oder Fixierung der Menüs, auf die der Benutzer während eines Tasks zugreifen kann. Folgende Möglichkeiten stehen zur Wahl: 0 = inaktiv 10 = Menü „Global-Float-Tabelle editieren“...
Seite 194 6-56 Parameter VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Handbediengerät-Task erkennt am Übergang von C-0-0800 auf einen neuen Wert, dass eine Menüanforderung ausgegeben wurde. Übergang bewirkt den Wechsel des Menüs. Hinweis: Ein Menü, das Bewegungen auslösen kann, z.B. das Tippbetriebsmenü, lässt die Bewegung erst zu, nachdem bestätigt worden ist, dass der gewählte Task angehalten wurde.
Seite 195 6-57 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Parameter C-0-0812: Attribute Datenlänge 2 Byte Daten Integer Datentyp Anzeigeformat Dezimalzahl mit Vorzeichen Einheit Mindestwert Maximalwert Vorgabewert Lese- und Schreibzugriff in jeder Phase möglich Zugriff Hinweis: Parameter C-0-0812 ist nur funktionsfähig, wenn Parameter C-0-0811 aktiv (≠0) ist. C-0-0813 Vom Benutzer-Task kontrollierte Achs-Nr.
Seite 196 6-58 Parameter VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung 0000000000000000 Bit 1 1-9: Datenindex 10-14: Menü-ID 15-16: Steuerung und Status Abb. 6-5: Bitbeschreibung zu Parameter C-0-0814 C-0-0814: Attribute Datenlänge 2 Byte Daten Binärzahl Datentyp binär Anzeigeformat Einheit Mindestwert Maximalwert Vorgabewert 0000000000000000 Zugriff Lese- und Schreibzugriff in jeder Phase möglich Bits 1-9: Datenindex Der Datenindex richtet sich nach der gewählten Menükennung (Menü-ID).
Seite 197 6-59 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Parameter Bits 10-14 Menü-Nr. Menübezeichnung Indextyp 10000 Task-Parameter nicht definiert 10001 Achsparameter nicht definiert 10010 Antriebsparameter nicht definiert 10011 Diagnose nicht definiert Bits 15-16: Status und Steuerung Diese Bits bestimmen Status und Steuerung für das Display des BTC06. Bit 15-16 Parameter Fertig (Status)
Seite 198: Interne Systemüberwachung (C-0-0990)
6-60 Parameter VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Die folgende Tabelle enthält allgemeine Situationen für diesen Parameter. Allgemeine Fälle Bits 1-9 Bits 10-14 Bits 15-16 Funktion Alle Sperrungen aller Menüs werden aufgehoben. ≠0 Sperrung eines bestimmten Menüs wird aufgehoben. Alle Datenindizes aller Menüs werden gesperrt.
Seite 199: Systemspeicher-Parameter (C-0-0994 Und C-0-0996)
6-61 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Parameter C-0-0990: Attribute Datenlänge variable Länge, 1 Byte Daten erweiterter Zeichensatz Datentyp Anzeigeformat Text Einheit Mindestwert Maximalwert Vorgabewert Lesen in jeder Phase / Schreiben in Phase 2 Zugriff Systemspeicher-Parameter (C-0-0994 und C-0-0996) C-0-0994 Kommando für FLASH Programmierung Für zukünftige Entwicklungen reserviert C-0-0994: Attribute Datenlänge...
Seite 200: C-0-0997 Diagnoseprotokoll Löschen
6-62 Parameter VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung C-0-0997 Diagnoseprotokoll löschen Dieser Parameter dient zum Löschen des VisualMotion-Diagnose- protokolls. Wird in C-0-0997 der Wert „YES“ geschrieben, wird das Diagnoseprotokoll von VisualMotion Toolkit gelöscht. C-0-0997: Attribute Datenlänge variable Länge, 1 Byte Daten erweiterter Zeichensatz Datentyp Text Anzeigeformat...
Seite 201: C-0-2010 Liste Der Sercos-Geräte
Während der Initialisierung von Kommunikationsphase 1 fragt die Steuerung den SERCOS-Ring auf alle angeschlossenen digitalen SERCOS-Antriebe Dazu gehören alle SERCOS-Ring angeschlossenen Digitalantriebe von Bosch Rexroth. Die erkannten Digitalantriebe werden in der Reihenfolge ihrer SERCOS-Adressen aufgelistet. Der Inhalt des Parameters wird angezeigt, wenn man im Dienstprogramm Parameter Overview Parameternummer doppelklickt.
Seite 202: C-0-2013 Liste Der E/A-Konfiguration
6-64 Parameter VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung C-0-2011: Attribute Datenlänge variable Länge, 4 Byte Daten erweiterter Zeichensatz Datentyp Anzeigeformat Text Einheit Mindestwert Maximalwert Vorgabewert nur Lesezugriff Zugriff C-0-2012 Liste des SERCOS-E/A-Stationen Während der Initialisierung von Kommunikationsphase 1 fragt die Steuerung den SERCOS-Ring auf alle angeschlossenen SERCOS-E/A- Einheiten ab.
Seite 203 6-65 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Parameter C-0-2013: Attribute Datenlänge variable Länge, 4 Byte Daten erweiterter Zeichensatz Datentyp Anzeigeformat Text Einheit Mindestwert Maximalwert Vorgabewert nur Lesezugriff Zugriff Die Elemente der SERCOS-E/A-Konfigurationsliste werden im folgenden Format angezeigt: CD 1.2013.1 100 11 2066 I 1 R1040 2 |_ Steckplatznummer ASCII |_____ Modulkennung...
Seite 204: C-0-2017 Liste Der E/A-Anwenderkonfiguration
6-66 Parameter VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung C-0-2017 Liste der E/A-Anwenderkonfiguration Dieser Parameter dient zur Speicherung der mit dem E/A-Konfigurations- dienstprogramm von VisualMotion GPP konfigurierten E/A-Geräte. Über ⇒ ⇒ ⇒ ⇒ die Menüfolge Datei E/A-Konfiguration zur GPP-Steuerung senden können die RECO-E/A-Module (lokale und SERCOS-Module) laut Parameter C-0-2013 Liste E/A Konfiguration sowie alle mit dem E/A- Konfigurationsprogramm konfigurierten...
Seite 205 6-67 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Parameter Format: 11-03 12:15:47 420 1 28 0 | |_ erweiterter sekundärer Fehlercode |___ sekundärer Fehlercode (28 = exzessive Abweichung) |______ erweiterter Fehlercode (1=Antrieb) |_________ Fehlercode (420=Abschaltfehler Antrieb D) |_______________ Uhrzeit des Fehlers |_______________________ Datum des Fehlers Der erweiterte sekundäre Fehlercode umfasst die veränderlichen Daten innerhalb einer Meldung, z.B.
Seite 206 6-68 Parameter VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Oszilloskop-Parameter (C-0-2501 bis C-0-2523) Die Oszilloskopfunktion von VisualMotion Toolkit wird über die Menüfolge ⇒ ⇒ ⇒ ⇒ Diagnose Oszilloskop aktiviert. Die Eingabe eines Wertes in diesen Parameter entspricht der Auswahl eines Signaltyps unter Signalauswahl im Oszilloskopfenster. C-0-2501 Oszilloskopsignal 1: Typ Mit diesem Parameter wird der erste Signaltyp festgelegt, der bei der Erfassung eines Signals mit der VisualMotion-Oszilloskopfunktion...
Seite 207 6-69 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Parameter gültig für: C-0-2501 C-0-2504 C-0-2507 Signal GPP7 GPP8 G#_OUT_VEL Gruppe Nr. programmierte Float-Variable Beschleunigung ELS-Gruppe Nr. G#_OUT_ACC programmierte Float-Variable Lage Virtuelle LA 1 (Signal der VM1_CUR_POS virtuellen Leitachse) programmierte Float-Variable Geschwindigkeit virtuelle LA 1 VM1_CUR_VEL programmierte Float-Variable Lage virtuelle LA 2 VM2_CUR_POS...
Seite 208 6-70 Parameter VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Gültige Achsparameter gültig für: C-0-2504 Beschreibung GPP7 GPP8 Zielposition Lage-Sollwert Lage-Istwert Geschwindigkeits-Sollwert Geschwindigkeits-Istwert programmierte Beschleunigung Drehmoment-Sollwert in Momentenregelung Drehmoment-Istwert (zyklisch) Optionaler MDT-Befehl 1 Optionaler MDT-Befehl 2 Optionaler MDT-Befehl 3 Optionales AT 1 Optionales AT 2 Gültige Steuerungsparameter gültig für: C-0-2504...
Seite 209 6-71 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Parameter C-0-2507: Attribute Datenlänge 2 Byte Daten vorzeichenlose Integer Datentyp Anzeigeformat vorzeichenlose Dezimalzahl Einheit Mindestwert Maximalwert Vorgabewert Lese- und Schreibzugriff in jeder Phase möglich Zugriff Hinweis: Wird weder Signaltyp 5 noch Signaltyp 6 benutzt, nimmt dieser Parameter den Standardwert 1 an.
Seite 210 6-72 Parameter VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung C-0-2511 Oszilloskop: Messwertliste 1 Dieser Parameter dient zur Speicherung aller erfassten Daten zu Signal 1. Diese Daten werden nach Abschluss der Erfassung in das Oszilloskop geladen. C-0-2511: Attribute variable Länge, 4 Byte Daten Datenlänge Datentyp erweiterter Zeichensatz Text Anzeigeformat...
Seite 211 6-73 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Parameter im Fenster Oszilloskop einstellen über die Option Zeitverlauf des Oszilloskop-Hauptmenüs eingestellt werden. Dieser Parameter gibt den Rest der Gesamtanzahl der Messwerte nach Abzug des Vortriggerprozentsatzes an. Beispiel: [(C-0-2510 = 500) * (Vortrigger von 10%)] = 50 C-0-2515 = (500-50) = 450 Dies bedeutet, dass die ersten 50 Messwerte vor der eigentlichen Triggermarke erfasst werden, gefolgt von den übrigen 450 Messwerten.
Seite 212: C-0-2518 Oszilloskop-Trigger: Achsnummer Oder - Registerbit
6-74 Parameter VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung C-0-2517: Attribute Datenlänge 2 Byte Daten Integer Datentyp Anzeigeformat Dezimalzahl mit Vorzeichen Einheit Mindestwert Maximalwert Vorgabewert Lese- und Schreibzugriff in jeder Phase möglich Zugriff C-0-2518 Oszilloskop-Trigger: Achsnummer oder - Registerbit Dieser Parameter ist nur wirksam, wenn C-0-2516 auf einen der folgenden Triggertypen eingestellt wird: •...
Seite 213: C-0-2520 Oszilloskop-Trigger: Trigger Polarität
6-75 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Parameter C-0-2519: Attribute Datenlänge 4 Byte Daten Float-Zahl Datentyp Anzeigeformat Zahl mit Vorzeichen und Exponent Einheit Mindestwert Maximalwert hängt ab von C-0-2516 Oszilloskop-Trigger: Typ , C-0-2517, C-0-2518 Vorgabewert Zugriff Lese- und Schreibzugriff in jeder Phase möglich C-0-2520 Oszilloskop-Trigger: Trigger Polarität Mit diesem Parameter wird die Polarität oder Richtung eingestellt, in der die mit Parameter C-0-2519 Oszilloskop-Trigger: gewählte Triggerstufe...
Seite 214: C-0-2522 Oszilloskop-Trigger: Steuerwort
6-76 Parameter VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung C-0-2521: Attribute Datenlänge 2 Byte Daten vorzeichenlose Integer Datentyp Anzeigeformat vorzeichenlose Dezimalzahl Einheit Mindestwert Maximalwert Vorgabewert Lese- und Schreibzugriff in jeder Phase möglich Zugriff C-0-2522 Oszilloskop-Trigger: Steuerwort Dieser Parameter ist ein 16-Bit-Steuerwort zur Freigabe und Triggerung bei der Erfassung konfigurierter Signaltypen.
Seite 215: Feldbusschnittstellen-Parameter (C-0-2600 Bis C-0-2701)
6-77 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Parameter Der Zustand dieses Parameters ändert sich während der Erfassung in Abhängigkeit vom Prozess. Erfassung läuft: 0000000000000111 Erfassung beendet: 0000000000001101 0000000000001111 |_ Bit 1 Bit 1: Trigger aktiviert Bit 2: Datenerfassung läuft Bit 3: System bereit (Speicher bereitgestellt) Bit 4: Erfassung beendet Abb.
Seite 216: C-0-2601 Feldbus-Mapper Zyklischer Datenaustausch Von Sps
6-78 Parameter VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung C-0-2601 Feldbus-Mapper zyklischer Datenaustausch von SPS diesem Parameter werden über „Feldbus-Mapper“ konfigurierten zyklischen Daten, die von der SPS zur PPC übertragen werden, abgelegt. C-0-2601: Attribute Datenlänge variable Länge, 4 Byte Daten Datentyp erweiterter Zeichensatz Text Anzeigeformat Einheit Mindestwert...
Seite 217 6-79 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Parameter bezeichnet. Dieser Parameter weist die ersten vier bis sechs Worte des zyklischen Profibus-Prozessdatenkanals (DP) wie folgt zu: 0x0000 = kein Parameterkanal 0x0008 = Zuweisung der ersten 4 Worte (8 Bytes) 0x000C = Zuweisung der ersten 6 Worte (12 Bytes) C-0-2631: Attribute Datenlänge 2 Byte Daten...
Seite 218: C-0-2636 Feldbus-Worte Tauschen (Nur Devicenet)
6-80 Parameter VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung C-0-2633: Attribute Datenlänge 4 Byte Daten vorzeichenlose Integer Datentyp Anzeigeformat hexadezimal Einheit 0x00000000 Mindestwert Maximalwert 0x0007A121 Vorgabewert 0x0001E848 Lesen in jeder Phase / Schreiben in Phase 2 Zugriff C-0-2635 Feldbusseitige Fehlerreaktion Durch diesen Parameter wird die Systemreaktion (VisualMotion) im Falle eines Feldbusfehlers festgelegt.
Seite 219 6-81 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Parameter C-0-2636: Attribute Datenlänge 2 Byte Daten vorzeichenlose Integer Datentyp Anzeigeformat hexadezimal Einheit 0x0000 Mindestwert Maximalwert 0x0003 Vorgabewert 0x0000 Lesen in jeder Phase / Schreiben in Phase 2 Zugriff 32-Bit-Objekt Worte tauschen: Die hier gewählte Option bestimmt die Reihenfolge, in der die beiden Datenworte jedes beliebigen zyklischen oder nichtzyklischen verknüpften 32-Bit-Objekts (Doppelwortobjekt) übertragen werden.
Seite 220: C-0-2368 Verfügbare Zyklische Feldbus-In-Parameter
6-82 Parameter VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung C-0-2368 Verfügbare zyklische Feldbus-IN-Parameter Dieser Parameter enthält eine Liste von Steuerungs-, Achs- und Task- Parametern, die als zyklische Eingabedaten für Parameter C-0-2600 Feldbus-Mapper: zyklischer Datenaustausch zur SPS zulässig sind. C-0-2638: Attribute variable Länge, 4 Byte Daten Datenlänge Datentyp erweiterter Zeichensatz...
Seite 221: C-0-2642 Plc Liste Der Ausgaberegister
6-83 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Parameter C-0-2641: Attribute Datenlänge variable Länge, 4 Byte Daten Datentyp erweiterter Zeichensatz Text Anzeigeformat Einheit Mindestwert Maximalwert Vorgabewert Zugriff Lesen in jeder Phase / Schreiben in Phase 2 C-0-2642 PLC Liste der Ausgaberegister Dieser Parameter enthält die konfigurierte Liste der Systemregister, die zur Übertragung in die SPS in das Dual-Port-RAM (DPR) gestellt werden.
Seite 222: Parameter Für Die Pls-Schnittstellenkarte (C-0-2901 Bis C-0-2943)
6-84 Parameter VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung C-0-2700: Attribute variable Länge, 4 Byte Daten Datenlänge erweiterter Zeichensatz Datentyp Anzeigeformat Text Einheit Mindestwert Maximalwert Liste unterstützter Parameter Vorgabewert Lesen in jeder Phase / Schreiben in Phase 2 Zugriff C-0-2701 Feldbus-Mapper (nichtzyklischer Kanal) von Dieser Parameter wurde ursprünglich zur Unterstützung nichtzyklischer Verknüpfungslisten konzipiert, für die GPS-Systeme eine vergleichbare Funktionalität bieten.
Seite 223 6-85 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Parameter C-0-2901: Attribute Datenlänge 2 Byte Daten Integer Datentyp Anzeigeformat Dezimalzahl mit Vorzeichen Einheit Mindestwert Maximalwert Vorgabewert Lese- und Schreibzugriff in jeder Phase möglich Zugriff C-0-2902 PLS1, erstes Maskenregister Jedem der beiden PLS 1 Ausgangsregister ist ein Maskenregister zugewiesen.
Seite 224: C-0-2904 Pls1 Kommandostatus Änderungsdaten Übernehmen
6-86 Parameter VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung C-0-2903: Attribute Datenlänge 2 Byte Daten Binärzahl Datentyp Anzeigeformat binär Einheit 0000000000000000 Mindestwert Maximalwert 0000000000000011 Vorgabewert 0000000000000000 Lese- und Schreibzugriff in jeder Phase möglich Zugriff C-0-2904 PLS1 Kommandostatus Änderungsdaten übernehmen Dieser Parameter zeigt den Status des Kommandos „Änderungsdaten übernehmen“.
Seite 225: C-0-2906 Pls1 Kommandostatus Änderungsdaten Übernehmen
6-87 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Parameter C-0-2905: Attribute Datenlänge 2 Byte Daten Binärzahl Datentyp Anzeigeformat binär Einheit 0000000000000000 Mindestwert Maximalwert 0000000000000011 Vorgabewert 0000000000000000 Lese- und Schreibzugriff in jeder Phase möglich Zugriff C-0-2906 PLS1 Kommandostatus Änderungsdaten übernehmen Dieser Parameter zeigt den Status des Kommandos „Änderungsdaten übernehmen“.
Seite 226 6-88 Parameter VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung C-0-2908: Attribute 2 Byte Daten Datenlänge Integer Datentyp Anzeigeformat Dezimalzahl mit Vorzeichen Einheit Mindestwert Maximalwert Vorgabewert nur Lesezugriff Zugriff C-0-2909 PLS1 Hardware-ID Dieser Parameter gibt die Hardwarekennung der installierten PLS-Karte wieder. Die Hardware-ID wird als Hexadezimalwert angegeben. Das obere Byte gibt dabei die Hardware-ID der PLS-Karte an, das untere Byte die Hardware-ID des FPGA auf der PLS-Karte.
Seite 227: C-0-2920 Pls1 Liste Der Ein-Positionen
6-89 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Parameter C-0-2910: Attribute Datenlänge variable Länge, 1 Byte Daten erweiterter Zeichensatz Datentyp Anzeigeformat Text Einheit Mindestwert Maximalwert Vorgabewert nur Lesezugriff Zugriff C-0-2920 PLS1 Liste der EIN-Positionen Dieser Parameter beinhaltet die Liste der EIN-Positionen aller 96 PLS- Schalter der PLS-Karte.
Seite 228: C-0-2922 Pls1 Liste Der Ausgaben Des Schalters
6-90 Parameter VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung C-0-2922 PLS1 Liste der Ausgaben des Schalters Dieser Parameter zeigt eine Liste der Ausgangszuordnungen aller 96 Schalter der PLS-Karte an. Wird ein Schalter nicht benutzt, ist sein Wert 0. Anderenfalls gibt der Wert die Ausgangsnummer an (1-32). C-0-2922: Attribute variable Länge, 4 Byte Daten Datenlänge...
Seite 229: C-0-2932 Pls1 Liste Der Wartezeiten Für Die Ausgaben
6-91 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Parameter Hinweis: Die Vorhaltezeit des Ausgangs beeinflusst die EIN-Position der zugeordneten Schalter. Die Vorhaltezeit bewirkt, dass der Ausgang bereits Erreichen eigentlichen Einschaltposition aktiviert wird. Beispiel: Lautet die EIN- Position eines Schalters 10, und hat der Ausgang eine Vorhaltezeit von 2, so wird er bereits eingeschaltet, wenn der Schalter die Position 8 erreicht.
Seite 230: C-0-2933 Pls1 Liste Der Pt Für Die Ausgaben
6-92 Parameter VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung C-0-2932: Attribute Datenlänge variable Länge, 4 Byte Daten erweiterter Zeichensatz Datentyp Anzeigeformat Text Einheit Mindestwert Maximalwert Vorgabewert Liste von 32 Ausgängen mit Wert 0 Lese- und Schreibzugriff in jeder Phase möglich Zugriff C-0-2933 PLS1 Liste der PT für die Ausgaben Dieser Parameter zeigt eine Liste der 32 PLS-Karten-Ausgänge an.
Seite 231: C-0-2935 Pls1 Liste Der Richtungen Für Die Ausgaben
6-93 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Parameter C-0-2934: Attribute Datenlänge variable Länge, 4 Byte Daten erweiterter Zeichensatz Datentyp Anzeigeformat Text Einheit Mindestwert Maximalwert Vorgabewert Liste von 32 Ausgängen mit Wert 0 Lese- und Schreibzugriff in jeder Phase möglich Zugriff C-0-2935 PLS1 Liste der Richtungen für die Ausgaben Dieser Parameter zeigt eine Liste der 32 PLS-Karten-Ausgänge an.
Seite 232: C-0-2940 Pls1 Liste Der Master-Arten
6-94 Parameter VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung C-0-2936: Attribute Datenlänge variable Länge, 4 Byte Daten erweiterter Zeichensatz Datentyp Anzeigeformat Text Einheit Mindestwert Maximalwert Vorgabewert Liste von 32 Ausgängen mit Wert 2 Lesen in jeder Phase / Schreiben in Phase 2 Zugriff C-0-2940 PLS1 Liste der Master-Arten Dieser Parameter zeigt eine Liste von 8 PLS-Karten-Leitachsen an.
Seite 233: C-0-2942 Pls1 Liste Der Master-Geber
6-95 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Parameter C-0-2941: Attribute Datenlänge variable Länge, 4 Byte Daten erweiterter Zeichensatz Datentyp Anzeigeformat Text Einheit 0 (Wert für Daten in der Liste) Mindestwert Maximalwert 32 (Wert für Daten in der Liste) Vorgabewert Lesen in jeder Phase / Schreiben in Phase 2 Zugriff C-0-2942 PLS1 Liste der Master-Geber Dieser Parameter zeigt eine Liste von 8 PLS-Karten-Leitachsen an.
Seite 234: Parameter Der E/A-Verknüpfungslogik (C-0-3000 Bis C-0-3005)
6-96 Parameter VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung C-0-2943: Attribute Datenlänge variable Länge, 4 Byte Daten erweiterter Zeichensatz Datentyp Anzeigeformat Text Einheit 0 (Wert für Daten in der Liste) Mindestwert Maximalwert 2 (Wert für Daten in der Liste) Vorgabewert Lese- und Schreibzugriff in jeder Phase möglich Zugriff Parameter der E/A-Verknüpfungslogik (C-0-3000 bis C-0-3005) C-0-3000 E/A-Verknüpfungslogik...
Seite 235 6-97 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Parameter Bits 1-2: Fixierungsoptionen Bit 1 Bit 2 Parameter Fixierung deaktiviert nur reservierte Steuerregister fixieren (Standard) alle Register fixieren Die Fixierungsoptionen ermöglichen das Forcen bestimmter Registerbits. Hierbei kann angewählt werden, ob nur Steuerregister oder alle Register geforced werden können.
Seite 236: C-0-3004 Dateigröße E/A-Verknüpfungslogik
6-98 Parameter VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung C-0-3003: Attribute Datenlänge 4 Byte Daten vorzeichenlose Integer Datentyp Anzeigeformat vorzeichenlose Dezimalzahl Einheit Mindestwert Maximalwert 5000 Vorgabewert 0 (keine E/A-Verknüpfungslogik in Steuerung ferngeladen) Zugriff nur Lesezugriff C-0-3004 Dateigröße E/A-Verknüpfungslogik Dies ist die Speichermenge in Bytes, die von den Text-Strings der E/A- Verknüpfungslogik in der Steuerung beansprucht wird.
Seite 237: Kurvenscheibentabellen-Parameter (C-0-3100 Bis C-0-3109)
6-99 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Parameter Kurvenscheibentabellen-Parameter (C-0-3100 bis C-0-3109) C-0-3100 Kurvenscheiben-Namen Dieser Parameter ist eine Namensliste der konfigurierten, in die Steuerung geladenen Kurvenscheibentabellen. Jeder Name einer Kurvenscheibentabelle kann maximal 20 Zeichen lang sein. Kurvenscheiben werden in aufsteigender numerischer Reihenfolge angezeigt. C-0-3100: Attribute Datenlänge variable Länge, 4 Byte Daten...
Seite 238: Task-Parameter: Klasse T
6-100 Parameter VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung C-0-3109: Kurvenscheibentabelle 9 bis C-0-3140: Kurvenscheibentabelle 40 Jeder dieser Parameter ist eine Liste aller Punkte einer konfigurierten Kurvenscheibentabelle Kurvenscheibe Kurvenscheiben können in VisualMotion Toolkit unter der Menüfolge VM ⇒ ⇒ ⇒ ⇒ Tools Kurvenscheibe erstellt und geladen werden. C-0-3109: Attribute Datenlänge variable Länge, 4 Byte Daten...
Seite 239 6-101 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Parameter T-0-0001: Attribute Datenlänge 4 Byte Daten Integer Datentyp Anzeigeformat Dezimalzahl mit Vorzeichen Einheit Mindestwert Maximalwert Vorgabewert nur Lesezugriff Zugriff T-0-0002 Task-Optionen Dieser Parameter beschreibt das Start- und Fehlerverhalten der entsprechenden Anwendungs-Task. 0000000000000001 |_ Bit 1 Bit 1: Task bei Fehlern ausführen Bit 2: Task-Fehler führen nicht zur Abschaltung anderer Tasks...
Seite 240 6-102 Parameter VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Bit 2: Task-Fehler führen nicht zur Abschaltung anderer Tasks Diese Option ermöglicht anderen Tasks das Ignorieren von Fehlern, die während der Ausführung eines Tasks auftreten. Dadurch werden Bewegungs-Tasks unabhängig einem Kommunikations-Task ausgeführt. Ist Bit 2 auf 0 eingestellt, schalten von diesem Task ausgegebene Fehler alle anderen Benutzer-Tasks ab.
Seite 241: Bahnsteuerung (T-0-0005 Bis T-0-0026)
6-103 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Parameter Task-Fehler sind alle Fehler, einen Befehl Anwendungsprogramm zurückzuführen sind. Hierzu gehören Parameterübertragungsfehler, Fehler im Befehl CALC, usw. Task-Fehler bewirken stets das Setzen des Task-Fehlerbits im Task-Statusregister. Antriebsfehler werden vom Antrieb ausgegeben; die Steuerung zeigt den Fehler „420 Abschaltfehler Antrieb D“...
Seite 242 6-104 Parameter VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung T-0-0010 Kinematik-Nr. Die Kinematiknummer spezifiziert die für die Bahnbewegung zu verwendende Kinematik. T-0-0010: Attribute 2 Byte Daten Datenlänge Datentyp Integer Dezimalzahl mit Vorzeichen Anzeigeformat Einheit Mindestwert Maximalwert Vorgabewert Zugriff nur Lesezugriff T-0-0011 Adresse X-Achse Dieser Parameter gibt die Achsnummer (SERCOS-Adresse) an, die der X-Achse für diesen Task entspricht (gewählt im Befehl TASK/AXIS des Anwendungsprogramms).
Seite 243 6-105 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Parameter T-0-0012: Attribute Datenlänge 2 Byte Daten Integer Datentyp Anzeigeformat Dezimalzahl mit Vorzeichen Einheit Mindestwert Maximalwert Vorgabewert nur Lesezugriff Zugriff T-0-0013 Adresse Z-Achse Dieser Parameter gibt die Achsnummer (SERCOS-Adresse) an, die der Z-Achse für diesen Task entspricht (gewählt im Befehl TASK/AXIS des Anwendungsprogramms).
Seite 244 6-106 Parameter VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung T-0-0021 max. Beschleunigung Dies ist die maximale für diesen Task im Bahnbetrieb zulässige Beschleunigung. Die Beschleunigungseinträge in den Absolut- und Relativpunkttabellen der Steuerung sind prozentuale Anteile dieses Wertes. T-0-0021: Attribute 4 Byte Daten Datenlänge Float-Zahl Datentyp Anzeigeformat Zahl mit Vorzeichen und Exponent...
Seite 245 6-107 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Parameter T-0-0023: Attribute Datenlänge 4 Byte Daten Float-Zahl Datentyp Anzeigeformat Zahl mit Vorzeichen und Exponent Einheit Zoll oder mm Mindestwert Maximalwert 10000.0 Vorgabewert 10.0 Lese- und Schreibzugriff in jeder Phase möglich Zugriff Der Look-Ahead-Weg sollte niemals auf den Wert Null eingestellt werden. Allgemeinen sollte Wert...
Seite 246 6-108 Parameter VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung T-0-0024: Attribute Datenlänge 4 Byte Daten Float-Zahl Datentyp Anzeigeformat Zahl mit Vorzeichen und Exponent Einheit Prozent 0.099 Mindestwert Maximalwert 100.0 Vorgabewert 100.0 Lese- und Schreibzugriff in jeder Phase möglich Zugriff T-0-0025 max. Schrittweite Einrichtbetrieb Dieser Parameter bestimmt die maximale Schrittweite für den Tippbetrieb von Bahnachsen.
Seite 247: Robotik (T-0-0035 Bis T-0-0059)
6-109 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Parameter T-0-0027 maximaler Pfad-Ruck Dieser Parameter definiert den maximalen Pfad-Ruck für das Vertippen von Bahnachsen. Die prozentualen Werte der Parameter „Bahn- Einrichtgeschw. schnell“ und „Bahn-Einrichtgeschw. langsam“ beziehen sich auf diesen Wert. T-0-0026: Attribute 4 Byte Daten Datenlänge Float-Zahl Datentyp...
Seite 248: T-0-0036 Relativpunkt Als Werkzeuganordnung
6-110 Parameter VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung T-0-0036 Relativpunkt als Werkzeuganordnung Dies ist der Relativpunkt, der für das Werkzeugkoordinatensystem gespeichert wird. Der Punktindex in der Relativpunkttabelle wird hier bei Ausführung der Instruktion „robot/tool“ gespeichert, so dass der Ursprung auch beim Tippen im Einrichtbetrieb unverändert bleibt. Der Parameter kann auch direkt im Parametermodus bearbeitet werden, so dass das Werkzeugkoordinatensystem Ausführung...
Seite 249: Statusparameter Für Den Bahnbetrieb (T-0-0100 Bis T-0-0113)
6-111 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Parameter Statusparameter für den Bahnbetrieb (T-0-0100 bis T-0-0113) Die Bahnsteuerungs-Statusparameter sind schreibgeschützt und werden dynamisch aktualisiert. Sie liefern Statusinformationen zu jedem Task. T-0-0100 Nummer Zielpunkt Dieser Parameter zeigt den aktuellen Zielpunkt an. Hier wird z.B. 10 angezeigt, wenn eine Bewegung zum absoluten oder relativen Punkt 10 erfolgt oder die Achsen sich bereits dort befinden.
Seite 250 6-112 Parameter VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung T-0-0101: Attribute Datenlänge 4 Byte Daten Integer Datentyp Anzeigeformat Dezimalzahl mit Vorzeichen Einheit Mindestwert Maximalwert Vorgabewert dynamisch durch Steuerung aktualisiert nur Lesezugriff Zugriff T-0-0111 aktuelle X-Position Dieser Parameter meldet den aktuellen Lage-Sollwert der X-Achse in Weltkoordinaten.
Seite 251: Task-Status (T-0-0120 Bis T-0-0200)
6-113 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Parameter T-0-0113 aktuelle Z-Position Dieser Parameter meldet den aktuellen Lage-Sollwert der Z-Achse in Weltkoordinaten. T-0-0013: Attribute 4 Byte Daten Datenlänge Datentyp Float-Zahl Zahl mit Vorzeichen und Exponent Anzeigeformat Zoll oder mm Einheit Mindestwert Maximalwert Vorgabewert Zugriff nur Lesezugriff Task-Status (T-0-0120 bis T-0-0200) T-0-0120 Task-Betriebsart...
Seite 252 6-114 Parameter VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung T-0-0122 Task-Diagnose Dieser Parameter zeigt die aktuelle Task-Diagnosemeldung Während des störungsfreien Betriebs kann über das „Msg1“ Icon eine Diagnosemeldung auf diesen Parameter geschrieben werden. Tritt bei der Task-Ausführung ein Fehler auf, wird diese Diagnosemeldung durch eine Fehlermeldung überschrieben.
Seite 253: T-0-0130 Aktueller Befehlspointer Der Task
6-115 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Parameter T-0-0130 Aktueller Befehlspointer der Task Dieser Parameter zeigt den aktuellen Befehlspointer des Tasks an. Dieser wird von der Software verwendet, um den Programmfluss anzuzeigen. T-0-0130: Attribute Datenlänge 4 Byte Daten vorzeichenlose Integer Datentyp hexadezimal Anzeigeformat Einheit 0x00000000 Mindestwert...
Seite 254: T-0-0133 Zusammengesetzter Pointer Auf Instruktion
6-116 Parameter VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung T-0-0132: Attribute Datenlänge 4 Byte Daten vorzeichenlose Integer Datentyp Anzeigeformat hexadezimal Einheit 0x00000000 Mindestwert Maximalwert Vorgabewert von Steuerung gelesen nur Lesezugriff Zugriff T-0-0133 Zusammengesetzter Pointer auf Instruktion Dieser Parameter zeigt dynamisch einen Merker und einen Befehlspointer relative Speicheradresse jeweilige...
Seite 255: T-0-0136 Daten Im Stack
6-117 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Parameter T-0-0136 Daten im Stack Dieser Parameter gibt die aktuellen Stack-Variablendaten an. Stack- Variablen haben nur Gültigkeit, solange sich der Programmablauf innerhalb eines Tasks oder Unterprogramms befindet. Die maximale Anzahl an Stack-Variablen beträgt 16. Enthält der Task oder die Funktion keine Argumente oder lokalen Variablen, wird die Zeichenfolge „KEIN"...
Seite 256: Task-Parameterlisten (T-0-2000 Und T-0-2001)
6-118 Parameter VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung T-0-0138: Attribute Datenlänge variable Länge, 1 Byte Daten erweiterter Zeichensatz Datentyp Anzeigeformat Text Einheit Mindestwert Maximalwert Vorgabewert NONE (KEIN) nur Lesezugriff Zugriff T-0-0200 Letzter aktiver Event Dieser Parameter meldet den Index des aktuellen bzw. letzten aktiven Events (EVT) in der Event-Tabelle.
Seite 257: T-0-2001 Liste Der Erforderlichen Parameter
6-119 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Parameter T-0-2001 Liste der erforderlichen Parameter Dieser Parameter enthält die Liste aller erforderlichen Task-Parameter, die zur aktuellen Firmware gehören. Dabei handelt es sich um alle im nichtflüchtigen RAM der Steuerung gespeicherten Parameter, deren Konfiguration Voraussetzung für den ordnungsgemäßen Betrieb der Steuerung ist.
Seite 258: A-0-0002 Typ Positionierung
6-120 Parameter VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung A-0-0002 Typ Positionierung Dieser Parameter ist nur relevant für Betriebsarten mit Lageregung (z.B. Bahnbetrieb, Kurvenscheibe, Antriebskurvenscheibe, Winkelsynchronisation, Positionierbetrieb). Mit diesem Parameter wird festgelegt, ob der Antrieb die Lagereglung schleppfehlerfrei oder schleppfehlerbehaftet ausführt. Siehe dazu auch die entsprechende Antriebsfirmwaredokumentation.
Seite 259 Anzeigeformat vorzeichenlose Dezimalzahl Einheit Mindestwert Maximalwert Vorgabewert nur Lesezugriff Zugriff A-0-0004 Achs-Optionen In diesem Parameter werden alle verfügbaren Optionen für Bosch Rexroth Digitalantriebe definiert. 0000000000000001 |_ Bit 1 Bit 1: Positionsinitialisierung Bit 2: Betriebsart Lageregelung Bit 3 u. 4: ELS-Synchronbetrieb...
Seite 260 6-122 Parameter VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Bit 1 = 0 Lage-Anfangswert P-0-0019 kann vom Anwender definiert werden. Die Steuerung überschreibt diesen Wert nicht. Bit 1 = 1 Lage-Anfangswert P-0-0019 wird von der Steuerung auf den Lage-Istwert im Parametermodus initialisiert. Hinweis: Dieser Parameter hat keinen Einfluss auf Multi-Turn- Absolutgeber.
Seite 261 6-123 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Parameter Bit 3 Bit 4 Synchronisierungsart Drehzahlsynchronisierung. Die Achse wird in der Betriebsart Geschwindigkeitssynchronisation betrieben, wobei ihre Geschwindigkeit gleich der Leitachsdrehzahl multipliziert mit dem Translationsverhältnis ist. Ein Feinabgleich des Folgefaktors während der Laufzeit ist möglich. Winkelsynchronisation. Die Achse wird in der durch Parameter A-0-0002 Typ Positionierung festgelegten Betriebsart betrieben, wobei sich der Winkelversatz nach den Winkelversatz- und Translationsverhältnis-Parametern...
Seite 262 6-124 Parameter VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Bit 9: ELS-Nebenbetriebsart 0 = Nebenbetriebsart ist „Einzelachse“ 1 = Nebenbetriebsart ist „Geschwindigkeitsregelung“ Standard: 0 Die erste Nebenbetriebsart wird zu Beginn eines Task-Programms gesetzt, bis das Programm über das Icon ELS/Mode eine andere Betriebsart auswählt. Mit dieser Option ist es möglich, die erste Nebenbetriebsart des Antriebes zu konfigurieren: Bit 9 = 0 Erste Nebenbetriebsart des Antriebes ist Einzelachsbetrieb...
Seite 263 6-125 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Parameter Bit 13: Linearachse: Modulo-Positionierung 0 = Linearachse verwendet absolute Positionierung 1 = Linearachse verwendet Modulo-Positionierung Standard: (0) Diese Option ist nur für lineare Achsen verfügbar: Bit 13 = 0 Der Antrieb ist absolut gewichtet. Diese Option sollte bei Applikationen mit einem begrenzen Verfahrbereich verwendet werden.
Seite 264 Mit dieser Option wird ausgewählt, ob die Steuerung den Antrieb skaliert. Die Option kann abgeschaltet werden falls der Antrieb sich nicht skalieren lässt, z.B. wenn Fremdantriebe verwendet werden. Hinweis: Dieses Bit sollte nur auf Empfehlung der Bosch Rexroth Applikationsabteilung eingestellt werden. A-0-0004: Attribute Datenlänge...
Seite 265: A-0-0005 Achs-Lagewichtung
6-127 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Parameter A-0-0005 Achs-Lagewichtung Dieser Parameter bestimmt Maßeinheiten für Positions-, Geschwindigkeits- und Beschleunigungsdaten einer linearen Achse. Die folgenden Einheiten sind verfügbar: 0 = Inch 1= Millimeter 2 = Grad A-0-0005: Attribute 2 Byte Daten Datenlänge Datentyp vorzeichenlose Integer vorzeichenlose Dezimalzahl Anzeigeformat Inch, Millimeter oder Grad...
Seite 266 6-128 Parameter VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Bits 2-16: Für zukünftige Entwicklungen reserviert Weitere Optionen werden in zukünftigen Firmwareversionen hinzugefügt. A-0-0006: Attribute 2 Byte Daten Datenlänge Datentyp Binärzahl binär Anzeigeformat Einheit Mindestwert Maximalwert 0000000000000000 Vorgabewert Zugriff Lesen in jeder Phase / Schreiben in Phase 2 A-0-0007 Konfiguration Mit diesem Parameter können Antriebe aus der Systemkonfiguration temporär entfernt werden:...
Seite 267 6-129 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Parameter Hinweis: SERCOS-Konfiguration: Die PLS-Status-IDN P-0-0135 wird in das zyklische AT aufgenommen, wo ihm 2 Byte zugewiesen werden. Parameter P-0-0124 (Zuweisung IDN->DEA) wird von der Steuerung automatisch eingestellt, wenn dieses Register ein DEA-Ausgaberegister ist. A-0-0009 Attribute Datenlänge 2 Byte Daten Integer...
Seite 268: A-0-0023 Beschleunigung Einrichtbetrieb
6-130 Parameter VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung A-0-0021 Attribute Datenlänge 4 Byte Daten Float-Zahl Datentyp Anzeigeformat Zahl mit Vorzeichen und Exponent Einheit Zoll/s , mm/s oder rad/s 0.01 Mindestwert Maximalwert 1e+07 Vorgabewert 200.0 Lese- und Schreibzugriff in jeder Phase möglich Zugriff A-0-0022 max. Verzögerung Mit diesem Parameter wird die maximale programmierbare Verzögerung festgelegt.
Seite 269: A-0-0030 Leitachse Im Folgeachsbetrieb
6-131 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Parameter A-0-0025 max. Schrittweite Einrichtbetrieb Dieser Parameter definiert die maximale Schrittweite für das Vertippen einer Einzelachse im Einrichtbetrieb. A-0-0025: Attribute 4 Byte Daten Datenlänge Float-Zahl Datentyp Anzeigeformat Zahl mit Vorzeichen und Exponent Je nach Einstellung von A-0-0005 Einheit 0.0001 Mindestwert...
Seite 270: A-0-0031 Folgeachs/Kurvenscheibe: Leitfaktor (N)
6-132 Parameter VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung A-0-0031 Folgeachs/Kurvenscheibe: Leitfaktor (N) Der Folgefaktor, als Übersetzungsverhältnis zwischen Leit- und Folgeachse, kann im Folgeachsbetrieb über die Parameter A-0-0031 und A-0-0032 definiert werden. In der Betriebsart „Folgebetrieb“ wird die Geschwindigkeit der Folgeachse bestimmt durch: V Folgeachse = V Leitachse * (K Folgeachse / K Leitachse ) Dabei sind: V Folgeachse = Geschwindigkeit der Folgeachse V Leitachse = Geschwindigkeit der Leitachse...
Seite 271 6-133 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Parameter A-0-0034 aktive Kurvenscheibe Dies ist die Nummer der Kurvenscheibe, die aktuell für die angegebene Achse aktiv ist. Lautet der Wert 0, folgt die Achse direkt der Leitachse. Die Kurvenscheibenaktivierung wird erst wirksam, nachdem die Leitachse die Null-Grad-Position überschritten hat oder angehalten wurde.
Seite 272: A-0-0038 Optionen Im Folgeachsbetrieb
6-134 Parameter VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung A-0-0036: Attribute Datenlänge 2 Byte Daten vorzeichenlose Integer Datentyp Anzeigeformat vorzeichenlose Dezimalzahl Einheit Mindestwert Maximalwert Vorgabewert nur Lesezugriff Zugriff A-0-0037 Folgeachse Schrittweite Dieser Parameter bestimmt die Schrittweite der Rampe im Folgebetrieb, wenn die Folgefaktor-Parameter A-0-0031 Folgeachs/Kurvenscheibe: Leitfaktor (N) und A-0-0032 Folgeachs/Kurvenscheibe: Folgefaktor (M)
Seite 273: Bit 1: Steuerungsmodus
6-135 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Parameter Hinweis: Die Leitachsnummer, der Leitachstyp und das Master-Slave- Verhältnis werden im Dialog des Icons Axis konfiguriert. Das Übersetzungsverhältnis Leitachse zur Folgeachse kann im Anwendungsprogramm mit Hilfe des Icons Ratio verändert werden. Folgeachsen im Folgebetrieb können von ihrer Leitachse entkoppelt werden, indem man in den Dialog des Icons Ratio die Folgeachs-Umdrehungszahl 0 eingibt.
Seite 274 6-136 Parameter VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Bit 2: Gebermodus Das Gebermodus-Bit bestimmt, welches Leitachssignal (Lage- oder Geschwindigkeitsistwert) von VisualMotion auszuwerten ist, bevor es an die Folgeachse im Folgebetrieb weitergeleitet wird. Die Zustände von Bit 2 sind wie folgt definiert: Bit 2 = 0: VisualMotion wertet Leitachsposition aus (Standard) Bit 2 = 1: VisualMotion wertet Leitachsgeschwindigkeit aus VisualMotion wertet die Position der Leitachse aus und berücksichtigt...
Seite 275: Achsstatus (A-0-0100 Bis A-0-0145)
6-137 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Parameter Achsstatus (A-0-0100 bis A-0-0145) Die Parameter A-0-0100 bis A-0-0145 liefern Statuswerte für alle konfigurierten Achsen. A-0-0100 Zielposition Der Wert dieses Parameters entspricht der programmierten Zielposition für einen Antrieb in der Betriebsart Einzelachse (Antriebsinterne Interpolation). Zielpositionen werden immer dann generiert, wenn das Icon Move im laufenden VisualMotion-Programm ausgeführt wird.
Seite 276: A-0-0110 Programmierte Geschwindigkeit
6-138 Parameter VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung A-0-0102: Attribute Datenlänge 4 Byte Daten Float-Zahl Datentyp Anzeigeformat Zahl mit Vorzeichen und Exponent Einheit Je nach Einstellung von A-0-0005 Mindestwert Maximalwert Vorgabewert Lage-Istwert der konfigurierten Achse nur Lesezugriff Zugriff A-0-0110 programmierte Geschwindigkeit Wert dieses Parameters entspricht programmierten...
Seite 277: A-0-0120 Programmierte Beschleunigung
6-139 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Parameter A-0-0111: Attribute Datenlänge 4 Byte Daten Float-Zahl Datentyp Anzeigeformat Zahl mit Vorzeichen und Exponent Einheit Zoll/min, mm/min oder U/min Mindestwert Maximalwert Vorgabewert Wert wird vom laufenden Programm generiert nur Lesezugriff Zugriff A-0-0112 Geschwindigkeits-Istwert Dieser Parameter gibt den vom Antrieb gelieferten Geschwindigkeits- Istwert an.
Seite 278: A-0-0131 Sercos-Steuerwort
6-140 Parameter VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung A-0-0120: Attribute Datenlänge 4 Byte Daten Float-Zahl Datentyp Anzeigeformat Zahl mit Vorzeichen und Exponent Einheit Zoll/s , mm/s oder rad/s Mindestwert Maximalwert 1e+07 Vorgabewert Wert wird vom laufenden Programm generiert Lese- und Schreibzugriff in jeder Phase möglich Zugriff A-0-0131 SERCOS-Steuerwort Dieser Parameter entspricht dem SERCOS-Steuerwort.
Seite 279: A-0-0133 Fehlerzähler At (Antriebstelegramm)
A-0-0140 Hersteller-Zustandsklasse 3: Statuswort Dies ist die zyklische Entsprechung zu Parameter S-0-0182 in Digitalantrieben von Bosch Rexroth. In der Betriebsart „Einzelachse“ wird dieser Parameter stets in das zyklische Antriebstelegramm (AT) einbezogen. In der Betriebsart ELS wird er nur dann in das zyklische AT einbezogen, wenn die Phasenkorrektur im Antrieb ausgeführt wird.
Seite 280: A-0-0141 Drehmoment-Sollwert In Momentenregelung
6-142 Parameter VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung A-0-0140: Attribute 2 Byte Daten Datenlänge Binärzahl Datentyp Anzeigeformat binär Einheit Mindestwert Maximalwert von Steuerung generiert Vorgabewert nur Lesezugriff Zugriff A-0-0141 Drehmoment-Sollwert in Momentenregelung Dieser Parameter entspricht dem Parameter S-0-0080 im Antrieb. Der A- 0-0141 wird von der Steuerung vorgegeben. A-0-0141: Attribute Datenlänge 4 Byte Daten...
Seite 281: Els-Parameter (A-0-0150 Bis A-0-0164)
6-143 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Parameter A-0-0142: Attribute Datenlänge 4 Byte Daten Float-Zahl Datentyp Anzeigeformat Zahl mit Vorzeichen und Exponent Einheit Prozent Mindestwert Maximalwert Vorgabewert nur Lesezugriff Zugriff A-0-0145 Aktuelle Achs-Betriebsart In VisualMotion-Programmen kann die Achsbetriebsart jederzeit durch das Icon ELS/MODE geändert werden. Dieser Parameter gibt die aktuelle Achsbetriebsart entsprechend der Antriebsbetriebsart an.
Seite 282: A-0-0151 Els-Winkelversatz Zielwert
6-144 Parameter VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Geschwindigkeit). Andernfalls wird der Servicekanal des Antriebs verwendet. A-0-0150: Attribute 4 Byte Daten Datenlänge Datentyp Float-Zahl Zahl mit Vorzeichen und Exponent Anzeigeformat Prozent Einheit Mindestwert -327.0 327.0 Maximalwert Vorgabewert Zugriff Lese- und Schreibzugriff in jeder Phase möglich A-0-0151 ELS-Winkelversatz Zielwert Dies ist der programmierte Winkelversatzwert für Lagesynchronisation und Antriebskurvenscheiben.
Seite 283: A-0-0155 Els-Winkelversatz Zeitkonstante
6-145 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Parameter A-0-0153: Attribute Datenlänge 4 Byte Daten Float-Zahl Datentyp Anzeigeformat Zahl mit Vorzeichen und Exponent Einheit Zoll/min, mm/min oder U/min Mindestwert Maximalwert 1e+06 Vorgabewert Lese- und Schreibzugriff in jeder Phase möglich Zugriff A-0-0155 ELS-Winkelversatz Zeitkonstante Dieser Parameter definiert die Zeit, in der der vorgegebene Winkelversatz abgearbeitet wird.
Seite 284: A-0-0159 Els Feinabgleich Getriebeübersetzung: Geschwindigkeit
6-146 Parameter VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung A-0-0159 ELS Feinabgleich Getriebeübersetzung: Geschwindigkeit Dieser Parameter dient zum Einstellen der Geschwindigkeit, die beim Ändern Parameters A-0-0150 ELS-Feinabgleich Getriebeübersetzung anzuwenden ist. Ist diese Geschwindigkeit auf 0 eingestellt, wird die Übersetzung sofort (ohne Rampe) geändert. Ist der Feinabgleich der Getriebeübersetzung nicht im zyklischen AT für den Antrieb enthalten, wird der Wert ohne Rampe geändert.
Seite 285: A-0-0162 Steuerungs-Cam: Folgeachs-Winkelversatz Sollwert
6-147 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Parameter A-0-0161: Attribute 4 Byte Daten Datenlänge Float-Zahl Datentyp Anzeigeformat Zahl mit Vorzeichen und Exponent A-0-0005 Einheit Mindestwert Maximalwert wird dem aktiven Programm entnommen Vorgabewert Lese- und Schreibzugriff in jeder Phase möglich Zugriff A-0-0162 Steuerungs-Cam: Folgeachs-Winkelversatz Sollwert Dies ist der aktuelle Sollwert für die Folgeachs-Phasenkorrektur (Sph in der Kurvenscheibengleichung).
Seite 286 6-148 Parameter VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung A-0-0163: Attribute Datenlänge 4 Byte Daten Float-Zahl Datentyp Anzeigeformat Zahl mit Vorzeichen und Exponent Einheit A-0-0005 Mindestwert Maximalwert Vorgabewert wird dem aktiven Programm entnommen Lese- und Schreibzugriff in jeder Phase möglich Zugriff A-0-0164 ELS-Optionen Dieser Parameter dient zum Einstellen mehrerer Optionen für eine ELS- Achsenbewegung.
Seite 287 6-149 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Parameter Bit 2: Winkelversatz aus zyklischem AT herausnehmen (0) = Winkelversatz ist Teil des zyklischen AT (1) = Winkelversatz wird durch Servicekanal übermittelt Standard: (0) Bleibt Winkelversatz während Ausführung Anwendungsprogramms stets unverändert, lässt sich Zykluszeit im SERCOS-Ring einsparen, indem man diesen Parameter aus dem zyklischen AT herausnimmt.
Seite 288: Antriebs-Messtaster-Parameter (A-0-0170 Bis A-0-0174)
Dieser Parameter gibt den Status des bei der Aktivierung bzw. Ausführung VisualMotion-Programms eingerichteten Antriebs- Messtasters an. Digitalantriebe von Bosch Rexroth haben zwei Messtastereingänge. 0000000000000001 |_ Bit 1 Bit 1: Freigabe positive Flanke Messtaster 1 Bit 2: Freigabe negative Flanke Messtaster 1...
Seite 289: A-0-0173 Messtaster 2 Positiv Gelatcht
6-151 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Parameter A-0-0173 Messtaster 2 positiv gelatcht Beschreibung wie bei Parameter A-0-0171 Messtaster 1 positiv gelatcht. A-0-0174 Messtaster 2 negativ gelatcht Beschreibung wie bei Parameter A-0-0171 Messtaster 1 positiv gelatcht. Optionale SERCOS-Daten (A-0-0180 bis A-0-0196) A-0-0180 Optionale MTD-IDN 1 VisualMotion konfiguriert das Master-Datentelegramm (MDT, S-0-0024, Konfigurationsliste des Master-Datentelegramms) automatisch während der Systeminitialisierung (SERCOS-Phase 2 zu Phase 3) entsprechend...
Seite 290 6-152 Parameter VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung A-0-0185 Optionale AT-IDN 1 VisualMotion konfiguriert das Antriebstelegramm (AT) automatisch während der Systeminitialisierung (SERCOS-Phase 2 zu Phase 3) entsprechend der im Anwendungsprogramm angegebenen Betriebsart und den Achsparametereinstellungen. Dieser Parameter bietet dem Nutzer die Möglichkeit, einen zusätzlichen Antriebsparameter aus S-0-0187 in das konfigurierte SERCOS-AT aufzunehmen, indem er die gewünschte Parameter-IDN angibt.
Seite 291: Multiplex-Parameter (A-0-0200 Bis A-0-0203) (Nur Ecodrive03)
6-153 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Parameter A-0-0190: Attribute Datenlänge 4 Byte Daten Float-Zahl Datentyp Anzeigeformat Zahl mit Vorzeichen und Exponent Einheit Mindestwert Maximalwert Vorgabewert Lese- und Schreibzugriff in jeder Phase möglich Zugriff A-0-0191 Optionaler MTD-Wert 2 Beschreibung wie bei Parameter A-0-0190 Optionaler MTD-Wert 1. A-0-0192 Optionaler MTD-Wert 3 Beschreibung wie bei Parameter A-0-0190 Optionaler MTD-Wert 1.
Seite 292: A-0-0200 Mdt Multiplex-Auswahlliste (Nur Ecodrive03)
6-154 Parameter VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung A-0-0200 MDT Multiplex-Auswahlliste (nur ECODRIVE03) Dieser Parameter beinhaltet eine Liste aller unterstützten Parameter- Nummern die im VisualMotion-System verwendet werden können. Diese Liste wird automatisch in alle vorhandenen ECODRIVE03-Antriebe übertragen (S-0-0370), wenn die Multiplex-Unterstützung benötigt wird. Die Liste ist schreibgeschützt und wird von VisualMotion geladen, um die gültigen Auswahlmöglichkeiten für die Parametrierung der optionalen zyklischen Daten (Parameter A-0-0180 bis 182) anzuzeigen.
Seite 293: Achsparameterlisten (A-0-2000 Und A-0-2001)
6-155 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Parameter A-0-0202 MDT Multiplex-Ident-Liste (nur ECODRIVE03) Dieser Parameter zeigt die in der Warteschlange vorhandenen Parameter an, welche über den MDT Multiplex Daten-Container übertragen werden. A-0-0202 Attribute variable Länge, 4 Byte Daten Datenlänge erweiterter Zeichensatz Datentyp Anzeigeformat Text Einheit Mindestwert...
Seite 294: A-0-2001 Liste Der Erforderlichen Achs-Parameter
6-156 Parameter VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung A-0-2001 Liste der erforderlichen Achs-Parameter Dieser Parameter enthält die Liste aller erforderlichen Achsparameter. Diese Parameter sind für einen ordnungsgemäßen Betrieb notwendig und sind Bestandteil einer Datensicherung. A-0-2001: Attribute variable Länge, 4 Byte Daten Datenlänge Datentyp vorzeichenlose Integer IDN (Parameternummer) Anzeigeformat...
Seite 295: Die Menübefehle Von Visualmotion Toolkit
VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Die Menübefehle von VisualMotion Toolkit Die Menübefehle von VisualMotion Toolkit Einleitung Die Menübefehle von VisualMotion 8 sind zu logischen Menüs gruppiert. Im vorliegenden Kapitel sind alle Menübefehle erläutert. Abb. 7-1 stellt die Menüstruktur von VisualMotion 8 dar. Abb.
Seite 296: Das Menü „Datei
Die Menübefehle von VisualMotion Toolkit VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Für häufig benutzte Menübefehle bietet die Symbolleiste zusätzliche Schnellaufruftasten. Ruft ein Unterprogramm auf Abb. 7-2: Unterprogramm-Menüs und Symbolleiste von VisualMotion Das Menü „Datei“ Das Menü Datei enthält Befehle für Windows-Standardfunktionen, für den Import und Export von Programmlabeln, das Drucken von VisualMotion- Programmen/-Elementen (Variablen...
Seite 297: Windows-Standardfunktionen
VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Die Menübefehle von VisualMotion Toolkit Windows-Standardfunktionen Dieser Menübefehl dient zum Öffnen eines neuen Programms in der Symbol- oder Textsprache mit GPP 7 oder GPP8 als Ziel-Firmware. Abb. 7-4: Fenster „Neues VM-Programm entwickeln” Öffnen Dieser Menübefehl dient zum Öffnen eines vorhandenen Programms in der Symbol- oder Textsprache.
Seite 298: Label Exportieren
Die Menübefehle von VisualMotion Toolkit VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Abb. 7-5: Fenster „Labeldatei importieren“ Durch das Importieren einer Labeldatei werden alle in dem Programm enthaltenen Label überschrieben. Die benutzerdefinierten Label werden in der Standardeinstellung mit der Dateinamenerweiterung .lbl im Verzeich- nis VisualMotion8\project abgelegt. Label exportieren ⇒...
Seite 299: Programmdaten Drucken
VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Die Menübefehle von VisualMotion Toolkit Programmdaten drucken Drucken ⇒ ⇒ ⇒ ⇒ Wählt man Datei Drucken, erscheint das Fenster „Umfang Dokumentation festlegen“. Standardeinstellung sind alle Programmdaten markiert. Abb. 7-7: Fenster „Umfang Dokumentation festlegen“ Durch Markieren von Icon-Programm kann ein grafischer Ausdruck Programmlisting eines Fensters der VisualMotion-Bildsymbolsprache angefertigt werden.
Seite 300: Menü „Bearbeiten
Die Menübefehle von VisualMotion Toolkit VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Menü „Bearbeiten“ Das Menü Bearbeiten enthält Windows-Standardbearbeitungsfunktionen für Programme in der VisualMotion-Bildsymbolsprache. Befehle zum Bereinigen des Icon-Arbeitsbereiches, zum Suchen und Ersetzen, zum Einfügen von Unterprogramm- und Event-Funktionen und zum Bearbeiten von Variablen-, Register- und E/A-Funktions-Bitlabels. Abb.
Seite 301: Arbeitsbereich Löschen
VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Die Menübefehle von VisualMotion Toolkit Arbeitsbereich Löschen Mit diesem Menübefehl wird der gesamte Inhalt des Arbeitsbereiches des aktuellen VisualMotion-Tasks, -Unterprogramms bzw. -Events gelöscht. Suchen, Weitersuchen, Ersetzen Diese Menüoptionen dienen Suchen Variablen oder Unterprogramm-/Event-Funktionen im geöffneten Programm. Suchen ⇒...
Seite 302: Unterprogramm Einfügen
Die Menübefehle von VisualMotion Toolkit VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Abb. 7-10: Fenster „Ersetzen“ Unterprogramm einfügen ⇒ ⇒ ⇒ ⇒ Mit dem Menübefehl Bearbeiten Unterprogramm einfügen... wird das Fenster Unterprogramm Kontrollblock aufgerufen. Es dient zur Erstellung eines (Sequenzer-) Unterprogramms. Für andere Unterprogrammarten steht das Icon SetUp zur Verfügung (siehe auch Icon SetUp im Kapitel „Programmieren in der Bildsymbolsprache”).
Seite 303: Label Definieren
VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Die Menübefehle von VisualMotion Toolkit Im Gegensatz zu Unterprogrammen werden Event-Funktionen nicht vom Programm aus „aufgerufen“. Sie werden durch bestimmte Bedingungen ausgelöst („getriggert“), z.B. Wegstrecke, Zeit usw. Diese Bedingungen werden bei der Event-Einrichtung definiert (siehe auch Icon CALC und Icon EVENT im Kapitel „Programmieren in der Bildsymbolsprache“).
Seite 304 7-10 Die Menübefehle von VisualMotion Toolkit VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung VisualMotion-Schlüsselwörter AA_XFER CAM_STATUS MOVER_CIRCLE SEQ_STEP ABORT CALL EVENT MOVER_PATH SEQUENCER ABORT_PATH CALL_FUNC EVENT_DONE MSG_DIAG SET_PARAM ABS_INIT CAP_ENABLE EVENT_ENABLE MSG_STATUS ACCEL CAP_SETUP EVENT_END PARAM_BIT START AXES CLEAR EVENT_START PARAM_INIT STOP AXES_GROUP CNC_CIRCLE EVENT_WAIT PATH_CALC STOP_PATH...
Seite 305: Hinzufügen Eines Neuen Labels
7-11 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Die Menübefehle von VisualMotion Toolkit Abb. 7-13: Benutzerdefinierte Labels Im Fenster Benutzerdefinierte Labels kann einem Wert oder einer Systemkomponente ein Name zugewiesen werden (siehe Beschreibung oben). Um die Label-Liste alphabetisch zu sortieren, markieren Sie die Option Sortieren nach Variablen-Name. Um die Liste in der Reihenfolge der ID-Nummern zu sortieren, markieren Sie die Option ID-Nummer.
Seite 306: Bearbeiten Eines Labels
7-12 Die Menübefehle von VisualMotion Toolkit VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Bearbeiten eines Labels: 1. Markieren Sie das zu bearbeitende Label, und klicken Sie auf Bearbeiten. Direkt unterhalb des aktuellen Fensters erscheint zusätzlich das Fenster Benutzerlabel bearbeiten. In den einzelnen Feldern Typ, Name, Globale Integer und Kommentar zum Label erscheinen die derzeit gültigen Angaben.
Seite 307 7-13 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Die Menübefehle von VisualMotion Toolkit werden. Von Register 88 an aufwärts können den Registern Namen zugewiesen werden. Sind Treiber für ein VisualMotion-unterstütztes E/A- System installiert, werden die entsprechenden E/A-Registernamen ebenfalls aufgelistet, und zwar typischerweise ab Register 100. Die Registerliste lässt sich in alphabetischer Folge sortieren, indem man das Optionsschaltfeld Sortieren nach Variablen-Name markiert.
Seite 308 7-14 Die Menübefehle von VisualMotion Toolkit VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Bitlabel ⇒ ⇒ ⇒ ⇒ ⇒ ⇒ ⇒ ⇒ Wählt man die Menüsequenz Bearbeiten Label definieren Label für Bits, erscheint das Fenster Bitlabel, in dem symbolische Namen für die einzelnen Bits der Steuer- und E/A-Register von VisualMotion festgelegt werden können.
Seite 309 7-15 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Die Menübefehle von VisualMotion Toolkit Abb. 7-19: Fenster „Bitlabel hinzufügen/bearbeiten“ 2. Geben Sie das neue Label, die Register-Bitnummer und/oder den Kommentar zum Label (bis zu 80 Zeichen lang) ein. 3. Klicken Sie auf Übernehmen oder OK. Mit den Tasten Zurück und Weiter können Sie die definierten Label durchlaufen.
Seite 310: Menü „Ansicht
7-16 Die Menübefehle von VisualMotion Toolkit VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Menü „Ansicht“ Menü Ansicht bietet Möglichkeit, einen Task, Unterprogramm oder eine Event-Funktion zur Ansicht bzw. Bearbeitung anzuzeigen. Außerdem kann die Icon-Palette für Einzelachsen, Bahnbetrieb, Electronic Line Shafting (ELS) sowie eine Palette mit allgemeinen Funktionen ausgewählt werden.
Seite 311 7-17 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Die Menübefehle von VisualMotion Toolkit Abb. 7-22: Fenster „Unterprogramme“ Die aktuell bestehenden Unterprogramme werden in einer Auswahlliste in alphabetischer Reihenfolge angezeigt. Die Anzahl der bestehenden Unterprogramme erscheint Titelleiste. Markiert Unterprogramm in der Liste, kann man es löschen oder in das Arbeitsfenster laden und dort einsehen oder bearbeiten.
Seite 312: Event-Funktionen
7-18 Die Menübefehle von VisualMotion Toolkit VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Event-Funktionen ⇒ ⇒ ⇒ ⇒ Mit der Menüfolge Ansicht Event wird das Fenster n Event aufgerufen. Es können nur Event-Funktionen angezeigt werden, die mit ⇒ ⇒ ⇒ ⇒ der Option Bearbeiten Event einfügen erstellt wurden.
Seite 313: Icon-Paletten
7-19 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Die Menübefehle von VisualMotion Toolkit (>) Weist auf ein Unterprogramm hin Abb. 7-25: Verschachtelte Unterprogramme mit entsprechender Angabe in der Titelleiste Der Befehl Rücksprung steht nicht zur Verfügung, wenn einer der vier Haupt-Tasks (A - D) im Arbeitsfenster angezeigt wird, oder wenn das gerade angezeigte Unterprogramm nicht über die Schaltfläche UP editieren...
Seite 314: Icon-Kommentare
7-20 Die Menübefehle von VisualMotion Toolkit VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Einzelachse Bahnbetrieb Allgemein Abb. 7-26: Die Icon-Paletten Einzelachse, Bahnbetrieb, ELS und Allgemein Icon-Kommentare Wählt man die Option Kommentare anzeigen, erscheint zu jedem Icon im Programmfluss ein beschreibender Kommentar, wenn man mit dem Mauscursor auf das Icon zeigt.
Seite 315: Das Menü „Erstellen
7-21 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Die Menübefehle von VisualMotion Toolkit Das Menü „Erstellen“ Das Menü Erstellen enthält Befehle für die Kompilierung und Verwaltung von VisualMotion-Anwendungsprogrammen. Abb. 7-27: Menü „Erstellen“ Speichern, Kompilieren, Laden Das geöffnete Programm wird gespeichert, kompiliert und in die Steuerung geladen.
Seite 316: Programm-Management
7-22 Die Menübefehle von VisualMotion Toolkit VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Programm-Management Das Fenster Programm-Management dient zur Aktivierung und zum Laden von VisualMotion-Anwendungsprogrammen in die Steuerung. Max. zehn Anwendungsprogramme können in die Steuerung geladen werden, allerdings kann immer nur ein Programm aktiviert sein. Abb.
Seite 317: Alle Löschen
7-23 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Die Menübefehle von VisualMotion Toolkit Alle löschen Alle im Speicher der Steuerung befindlichen Programme und Daten werden gelöscht. Es erscheint ein Bestätigungsfenster. Bitte lesen Sie vor dem Löschen den Abschnitt „Aktuelle Zugriffsberechtigung: Stufen 0 bis 3“. Auslesen Das markierte Programm wird zur Archivierung auf der Festplatte des Hostrechners aus der Steuerung ausgelesen.
Seite 318: Menü „Inbetriebnahme
7-24 Die Menübefehle von VisualMotion Toolkit VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Durch Anklicken der Schaltfläche Datenauswahl kann der Benutzer gezielt folgende Datentypen auswählen: • Floats (Fließkommawerte) • Schutzzonen • Integer (Ganzzahlwerte) • Sequenzer • Absolute und relative Punkte • Steuerungs-Nockenschaltwerk • Events (Ereignisse) Die Funktion „Datenübertragung“...
Seite 319: Antrieb
7-25 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Die Menübefehle von VisualMotion Toolkit Antrieb ⇒ ⇒ ⇒ ⇒ Wählt man Inbetriebnahme Antrieb, erscheint das Fenster Parameter-Editor für Antriebe und GPP/GPS (siehe Abb. 7-31). Abb. 7-31: Antriebsparameter-Editor Eine Anleitung zur Benutzung dieses Dienstprogramms finden Sie im Kapitel: VisualMotion (GPP)
Seite 320: E/A-Verknüpfungslogik
7-26 Die Menübefehle von VisualMotion Toolkit VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung E/A-Verknüpfungslogik Über die Menüfolge Inbetriebnahme ⇒ E/A-Verknüpfungslogik rufen Sie folgendes Fenster auf: Abb. 7-33: Erweiterte E/A-Verknüpfungslogik Informationen über die Verwendung dieses Programms finden Sie im Kapitel Erweiterte E/A-Verknüpfungslogik Feldbus-Mapper VisualMotion-Software gehörige Feldbus-Mapper ist ein Dienstprogramm zum Konfigurieren des Feldbus und zur Einrichtung von Datenverknüpfungen.
Seite 321: Nockenschaltwerk
7-27 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Die Menübefehle von VisualMotion Toolkit Genaue Informationen über die Feldbustypen und Anweisungen zur Datenverknüpfung finden VisualMotion-8- Anwendungsbeschreibung (DOK-VISMOT-VM*-08VRS**-AW01-DE-P). Profibus-Feldbus-Schnittstelle, DeviceNet/ControlNet-Feldbus- Schnittstellte und Interbus-Feldbus-Schnittstelle. Nockenschaltwerk Ein Nockenschaltwerk (Programmable Limit Switch, PLS) dient zum Ein- und Ausschalten digitaler Ausgänge auf Basis der Eingangsposition einer zugehörigen Achse bzw.
Seite 322: Bahnbetrieb
7-28 Die Menübefehle von VisualMotion Toolkit VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Bahnbetrieb Menüoption „Bahnbetrieb” dient Konfiguration Bahnbetriebsfunktionen. ⇒ Abb. 7-36: Inbetriebnahme Bahnbetrieb Grenzwerte Im Fenster „Task_n max. Bahngrenzen“ können die Grenzwerte für Geschwindigkeit, Beschleunigung und Verzögerung im Bahnbetrieb für jeden Task einzeln eingestellt werden.
Seite 323: Tippbeschleunigung
7-29 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Die Menübefehle von VisualMotion Toolkit ⇒ ⇒ ⇒ ⇒ ⇒ ⇒ ⇒ ⇒ Inbetriebnahme Bahnbetrieb Tippen wird das folgende Fenster aufgerufen: Abb. 7-38: Fenster „Bahnbewegung Tipp-Prozente” In das Feld Schrittweite wird die Wegstrecke für das Vertippen in Einzelschritten definiert, und zwar einmal für große Schritte (Groß) und einmal für kleinen Schritte (Klein).
Seite 324 7-30 Die Menübefehle von VisualMotion Toolkit VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Handbediengerät ⇒ ⇒ ⇒ ⇒ ⇒ ⇒ ⇒ ⇒ Menüfolge Inbetriebnahme Bahnbetrieb Handbediengerät öffnen Sie das Fenster Handbediengerät einrichten: Abb. 7-40: Fenster „Handbediengerät einrichten“ Hier können die Benutzerzugriffsrechte für Variablen und Register definiert werden.
Seite 325: Datensicherung
7-31 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Die Menübefehle von VisualMotion Toolkit Datensicherung ⇒ ⇒ ⇒ ⇒ Mit der Menüfolge Inbetriebnahme Datensicherung öffnen Sie das Fenster Datensicherung. Über dieses Fenster können Daten aus der Steuerung gesichert bzw. gesicherte Daten wiederhergestellt werden. Die Daten können vollständig oder auszugsweise gesichert werden.
Seite 326 7-32 Die Menübefehle von VisualMotion Toolkit VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Es können nur Parametersätze aktiver Antriebe (die im aktiven Anwendungsprogramm definiert sind) gesichert werden. VisualMotion kann andere Antriebe nicht erkennen. Sicherungsdateien werden nach folgenden Regeln benannt: Kurvenscheiben-Namen „camname.txt” In C-0-3100 enthaltene Informationen Saveset „chklist.txt”...
Seite 327: Hinzufügen
7-33 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Die Menübefehle von VisualMotion Toolkit Hinzufügen >> Überträgt die unter „Dateien:“ markierten Backup-Dateien in die Liste „zu bearbeiten“. Um die markierten Dateien wiederherzustellen, klicken Sie auf OK. Sie können auch einzelne Dateien nacheinander in die Liste übertragen, indem Sie auf ihre Dateinamen in der Liste „Dateien:“...
Seite 328: Daten Übertragen
7-34 Die Menübefehle von VisualMotion Toolkit VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Daten übertragen Dieser Menüpunkt dient zur Übertragung von Programmdaten zwischen ⇒ ⇒ ⇒ ⇒ Programmen. Mit der Menüfolge Inbetriebnahme Daten übertragen öffnet sich ein drittes Menü, wo die zu übertragenden Daten auswählet werden können.
Seite 329 7-35 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Die Menübefehle von VisualMotion Toolkit Parameter ⇒ ⇒ ⇒ ⇒ ⇒ ⇒ ⇒ ⇒ Mit der Menüfolge Inbetriebnahme Daten übertragen Parameter wird das folgende Fenster aufgerufen: Abb. 7-46: Fenster „Parameter” Zwei verschiedene Formate stehen für ausgelesene Parameter zur Verfügung.
Seite 330 7-36 Die Menübefehle von VisualMotion Toolkit VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Variable ⇒ ⇒ ⇒ ⇒ ⇒ ⇒ ⇒ ⇒ Mit der Menüfolge Inbetriebnahme Daten übertragen Variablen wird das folgende Fenster aufgerufen: Abb. 7-47: Fenster „Programmvariablen übertragen” Über dieses Fenster können Programmvariablen zwischen einem in der Steuerung gespeicherten Programm und einer Datei ausgetauscht werden.
Seite 331 7-37 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Die Menübefehle von VisualMotion Toolkit Abb. 7-48: Fenster „Event-Tabelle übertragen“ Wählen Sie die gewünschte Operation. Wird „Tabelle aus Steuerung auslesen“ gewählt, erscheint die Auswahlliste „Vom Programm“. Wird „Tabelle auf Steuerung laden“ gewählt, erscheint die Auswahlliste „Zum Programm“.
Seite 332 7-38 Die Menübefehle von VisualMotion Toolkit VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Punktdateien werden mit der Namenerweiterung „.pnt“ gemeinsam mit anderen projektbezogenen Dateien in dem Projektverzeichnis abgelegt, ⇒ ⇒ ⇒ ⇒ welches mit der Befehlssequenz Einstellungen Konfiguration definiert wurde. Wählt man die Option Tabelle auf Steuerung laden sowie ein Steuerungsprogramm, erscheint ein Fenster „Öffnen“, in dem das Verzeichnis \\indramat\VisualMotion8\*.pnt vorgeschlagen wird.
Seite 333 7-39 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Die Menübefehle von VisualMotion Toolkit Kurvenscheiben Diese Menüoption dient zum Auslesen einer Kurvenscheibentabelle aus der Steuerung bzw. dem Antrieb in eine Datei zur Archivierung, zum Laden einer Kurvenscheibendatei in die VisualMotion-Steuerung oder einen Antrieb sowie zum Löschen von Kurvenscheibentabellen in der Steuerung bzw.
Seite 334: Menü „Online-Daten
7-40 Die Menübefehle von VisualMotion Toolkit VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Kurvenscheibentabellen können jederzeit ausgelesen oder gelöscht werden, sofern sie nicht gerade aktiv sind. Ist die Kurvenscheibe bereits aktiv, antwortet die Steuerung mit der Kommunikationsfehlermeldung „Alte Kurvenscheibe schreibgeschützt, weil für Achse ‚x' aktiv“. Zum Laden einer neuen Tabelle muss entweder die Steuerung in den Parametermodus umgeschaltet oder die Kurvenscheibe für alle Achsen, die sie verwenden, deaktiviert werden.
Seite 335: Parameter
7-41 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Die Menübefehle von VisualMotion Toolkit Parameter Das unten abgebildete Tool Parameter Overview kann entweder im Hauptmenü von VisualMotion über die Menübefehlsfolge Online-Daten ⇒ ⇒ ⇒ ⇒ Parameter oder im Antriebsparameter-Editor über die Option Parameter aufgerufen werden. In diesem Fenster werden die aktuellen Steuerungs-, Task-, Achs- und SERCOS-Parameter angezeigt und können hier auch geändert werden.
Seite 336: Parameter-Zugriffsebenen
7-42 Die Menübefehle von VisualMotion Toolkit VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Parameter-Zugriffsebenen Ob ein Parameter für den Lese- oder den Schreib-Lese-Zugriff freigegeben ist, lässt sich an der Textfarbe im Fenster „Parameter Overview“ erkennen. Die Zuordnungen der Farben und Zugriffsebenen sind in der folgenden Tabelle aufgeführt. Farbe Zugriffsebene grau...
Seite 337: Kein Hilfesystem Auffindbar
7-43 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Die Menübefehle von VisualMotion Toolkit Kein Hilfesystem auffindbar Die nachstehende Fehlermeldung wird von VisualMotion ausgegeben, wenn Hilfe zu einem nicht vorhandenen Hilfesystem angefordert wird. Mögliche Gründe hierfür sind: • Die Hilfedateien wurden in einen anderen Ordner verschoben. •...
Seite 338: Bearbeiten Eines Binären Parameters
7-44 Die Menübefehle von VisualMotion Toolkit VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Bearbeiten eines binären Parameters Im Bearbeitungsfenster für binäre Parameter (siehe Abbildung unten) erfolgt die Eingabe durch Anklicken der gewünschten Bits. Bringt man den Mauscursor auf ein Bit, ohne zu klicken, erscheint ein Hinweisfeld mit der Bitnummer.
Seite 339: Anzeigen Einer Parameterliste
7-45 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Die Menübefehle von VisualMotion Toolkit Abb. 7-60: Parameter-Optionen Hinweis: Einzelparameter oder die ganze Liste können auch bearbeitet werden, wenn man mit der linken Maustaste doppelklickt. Anzeigen einer Parameterliste Die in den Parameterlisten enthaltenen Informationen können in zwei verschiedenen Formaten angezeigt werden: •...
Seite 340: Anhängen, Einfügen Und Löschen Von Einträgen Einer Parameterliste
7-46 Die Menübefehle von VisualMotion Toolkit VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung IDN-Format Bei der Parameterlistenanzeige im IDN-Format (IDN = IDentifikations- Nummer) erscheint eine Index-, eine Parameternummern- und eine Bezeichnungsspalte; siehe Abbildung unten. Abb. 7-62: Parameterlistenanzeige: IDN-Format Anhängen, Einfügen und Löschen von Einträgen einer Parameterliste Nach dem Öffnen einer Parameterliste kann durch Klicken mit der rechten Maustaste an einer beliebigen Stelle des Fensters ein Popup-...
Seite 341: Hinzufügen Vordefinierter Parameter Zu Einer Liste
7-47 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Die Menübefehle von VisualMotion Toolkit • Bearbeiten (Eingabe): Ein Bearbeitungsfenster wird geöffnet, in dem das Datenelement bzw. der Parameterwert geändert werden kann. • Aktualisieren (F5): Alle auf der Parameterliste angezeigten Werte werden aktualisiert. Hinzufügen vordefinierter Parameter zu einer Liste Zur Eingliederung vordefinierter Parameter in bestimmte Listen können die listeninternen Funktionen „Anhängen“...
Seite 342: Anlegen Einer Anzeigeliste
7-48 Die Menübefehle von VisualMotion Toolkit VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Fig. 7-65: Anzeigelisten-Dateistruktur Anlegen einer Anzeigeliste Anzeigelisten können Parameter der vier Gruppen (Steuerungs-, Task-, Achs- SERCOS-Parameter) beliebiger Zusammenstellung enthalten. Durch Anlegen von Anzeigelisten kann der Nutzer die Anzahl der angezeigten Parameter auf das erforderliche Minimum beschränken und sich dadurch das Navigieren und Suchen erleichtern.
Seite 343 7-49 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Die Menübefehle von VisualMotion Toolkit 3. Nachfolgend wird schrittweise erläutert, wie Parameter innerhalb des Fensters „Anzeigeliste ändern“ in eine benutzerdefinierte Anzeigeliste eingefügt werden können. a. Wählen Sie auf der Abrollliste einen der folgenden Parametersät- ze aus: •...
Seite 344 7-50 Die Menübefehle von VisualMotion Toolkit VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung klicken Der Name der neu angelegten benutzerdefinierten Anzeigeliste erscheint in der Parameterlisten-Baumstruktur unterhalb des Astes Anzeigelisten; siehe Abbildung unten. Abb. 7-66: Anzeigeliste Parameter Hinweis: Um eine Anzeigeliste zu löschen, klicken Sie mit der rechten Maustaste auf ihrem Namen und wählen dann in dem Popup- Fenster die Option „Markierte Anzeigeliste löschen“.
Seite 345: Abändern Einer Anzeigeliste
7-51 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Die Menübefehle von VisualMotion Toolkit Abändern einer Anzeigeliste Eine Anzeigeliste kann wie folgt abgeändert werden: 1. Markieren Sie den Namen der Anzeigeliste in der Baumstruktur. Der Inhalt der Anzeigeliste wird im rechten Fenster angezeigt. 2. Klicken Sie mit der rechten Maustaste an einer beliebigen Stelle des rechten Fensters, und wählen Sie „Anzeigeliste ändern“.
Seite 346 7-52 Die Menübefehle von VisualMotion Toolkit VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung 2. Geben Sie einen maximal 20 Zeichen langen Namen für die Anzeigelistengruppe in das Fenster Anzeigelistengruppe erzeugen ein, und klicken Sie dann auf OK. Der Name der neu angelegten Anzeigelistengruppe erscheint in der Parameterlisten-Baumstruktur unterhalb des Astes Anzeigelisten;...
Seite 347: Register
7-53 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Die Menübefehle von VisualMotion Toolkit Abb. 7-68: Senden einer E-Mail-Nachricht Hinweis: Die Option Sende E-Mail erscheint nicht, wenn der PC über keinen konfigurierten E-Mail-Dienst verfügt. Register ⇒ ⇒ ⇒ ⇒ Mit der Menüfolge Online-Daten Register... rufen Sie das unten abgebildete Fenster Register auf.
Seite 348 7-54 Die Menübefehle von VisualMotion Toolkit VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Abb. 7-69: Register Datei: Über Programmauswahl können Sie das anzuzeigende Programm auswählen. Mit Beenden schließen Sie das Fenster. Format: Ändern Registerdaten-Anzeigeformats. Optionen: Hexadezimal, Binär und Dezimal. Bearbeiten: Dieses Menü enthält die verfügbaren Funktionstastenbefehle für die Bearbeitung von Bits und Registern sowie für Fixierung und Aufheben der Fixierung.
Seite 349 7-55 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Die Menübefehle von VisualMotion Toolkit Bearbeiten ⇒ ⇒ ⇒ ⇒ Register... F3 Wählt man einen Listeneintrag und drückt dann die Taste F3, erscheint das Registerbearbeitungsfenster, in dem der Wert in der gewählten E/A- Registertabelle geändert werden kann. Durch Klicken auf die Schaltfläche Speichern wird der geänderte Wert in die Steuerung geladen.
Seite 350: Variable
7-56 Die Menübefehle von VisualMotion Toolkit VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Beispiel: Fixierungsmaske 0000 0000 0000 1000 Fixierungszustand 0000 0000 0000 1000 invertierte Fixierungsmaske 1111 1111 1111 0111 alter Registerzustand 0000 1101 1010 0001 neuer Registerzustand 0000 1101 1010 1001 Durch die Bitfixierung werden Zustände von Ein- und Ausgängen der Steuerung direkt geändert.
Seite 351: Bearbeiten Eines Events
7-57 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Die Menübefehle von VisualMotion Toolkit bzw. Zeit, Event-Funktion und Meldung. Im Event-Tabellenfenster kann die Event-Tabelle eines bereits in die Steuerung geladenen Programms eingesehen und bearbeitet werden. Der Inhalt der Event-Tabelle des aktiven Programms wird automatisch in das Fenster geladen. Nachstehende Abbildung zeigt das Hauptfenster des Event-Dienstpro- gramms: Event_List.tif...
Seite 352: Eingang Task-Interrupt
2 Millisekunden. • Antriebs-Messtaster Bei diesem Event-Typ macht man sich die Messtasterfunktion der Antriebe von Bosch Rexroth zu Nutze, indem ein VisualMotion-8-Event durch den positiven oder negativen Übergang des Messtastereingangs 1 oder 2 des Antriebs aufgerufen wird. • E/A-Event-Register Bei diesem Event-Typ werden bis zu 16 Events über die Bits des...
Seite 353 7-59 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Die Menübefehle von VisualMotion Toolkit Mit Erscheinen des Fensters wird automatisch der Inhalt der ⇒ ⇒ ⇒ ⇒ Punktetabelle für letzte Menübefehl Datei Programmauswahl gewählte VisualMotion-8-Programm ausgelesen. Wurde noch kein Programm gewählt, zeigt VisualMotion die Werte für aktive Programm Anhand...
Seite 354: Aktualisieren
7-60 Die Menübefehle von VisualMotion Toolkit VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Hinweis: Tritt bei Bahnbewegungen ein Punkt in der Punktetabelle ABS bzw. auf, dessen Feld für Geschwindigkeit, Beschleunigung, Verzögerung oder Ruckbegrenzung eine Null steht, wird automatisch der Wert 1 % verwendet. Erscheinen beim erstmaligen Einlesen (Teachen) eines Punkts Nullen in den Feldern für Geschwindigkeit, Beschleunigung, Verzögerung oder Ruckbegrenzung, werden folgende Standardwerte angewendet.
Seite 355: Kurvenscheiben-Indexer
7-61 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Die Menübefehle von VisualMotion Toolkit Kurvenscheiben-Indexer ⇒ Über Menüfolge Online-Daten Kurvenscheiben-Indexer gelangen Sie zum Fenster Laufzeit-Dienstprogramm für Kurvenscheiben. Abb. 7-78: Laufzeit-Dienstprogramm für Kurvenscheiben Mit diesem Dienstprogramm können Sie während der Laufzeit Änderungen an Kurvenscheiben-Indexern des aktiven Programms vornehmen, Icon INDEX...
Seite 356: Els
7-62 Die Menübefehle von VisualMotion Toolkit VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Über die Menüfolge Online-Daten ⇒ ELS gelangen Sie zum Fenster ELS-Laufzeitprogramm (siehe unten). Abb. 7-79: ELS-Laufzeit-Dienstprogramm diesem Dienstprogramm können Standard-Programmvariablen geändert werden. Dabei handelt es sich um Variablen, die bei der Kompilierung für die Icons VM (Virtuelle Master;...
Seite 357 7-63 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Die Menübefehle von VisualMotion Toolkit ELS-Systemleitachsen Wählt man ELS System-Master und klickt auf die Schaltfläche ELS System-Master editieren, erscheint das gleichnamige Fenster: Abb. 7-80: Fenster „ELS System-Master editieren“ Weitere Informationen zur Einrichtung der Systemleitachsen und der Werte in diesem Fenster finden Sie in den Erläuterungen zum Icon ELSMstr im Kapitel Programmieren in der Bildsymbolsprache.
Seite 358 7-64 Die Menübefehle von VisualMotion Toolkit VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Die Registerkarten in diesem Fenster entsprechen den Fenstern, die bei der Einrichtung von ELS-Elementen mit dem Icon ELSGrp erscheinen. virtuelle Leitachsen Wählt man Virtuelle Master und klickt auf die Schaltfläche Virtuelle Master editieren, erscheint das gleichnamige Fenster: Abb.
Seite 359: Pid
7-65 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Die Menübefehle von VisualMotion Toolkit Über die Menüfolge Online-Daten ⇒ PID gelangt man zum Fenster VisualMotion PID-Regler (siehe unten). Mit dieser Menüoption wird ein Fenster zur Überwachung und Feineinstellung des PID-Reglers des aktiven Programms in der Steuerung aufgerufen. Abb.
Seite 360 7-66 Die Menübefehle von VisualMotion Toolkit VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Bildschirm befinden sich mehrere abgegrenzte Bereiche mit Feldern für Maßstabskonstante Eingabe Versatzwerten für Prozessvariablen. Abb. 7-85: Fenster „PID-Steuerblock initialisieren“ Für die Einstellung der Reglerparameter Kp, Ki und Kd sowie für Integrator-Grenze und -Vorgabe sind entsprechende Gruppen von Eingabefeldern vorhanden.
Seite 361 7-67 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Die Menübefehle von VisualMotion Toolkit FREQUENZ 10.0 100.0 0.000º GRENZFREQUENZ (10 Hertz) -20.000º -40.000º -60.000º -80.000º -100.000º -120.000º -140.000º F1 – Tiefpassfilter 1. Ordnung F2 - Tiefpassfilter 2. Ordnung F3 - Tiefpassfilter 3. Ordnung F4 – Butterworth-filter 2. Ordnung -160.000º...
Seite 362 7-68 Die Menübefehle von VisualMotion Toolkit VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung 1.400 GRENZFREQUENZ Abtastrate = 4 ms (10 Hertz) 1.200 1.000 0.800 0.600 0.400 F1 – Tiefpassfilter 1. Ordnung F2 - Tiefpassfilter 2. Ordnung F3 - Tiefpassfilter 3. Ordnung 0.200 F4 – Butterworth-filter 2. Ordnung F5 - Butterworth-filter 3.
Seite 363 7-69 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Die Menübefehle von VisualMotion Toolkit PID Icon Durch das Icon PID wird ein PI- oder PID-Regelkreis konfiguriert. Die Sollwert-, Istwert- und Ausgabevariablen können Register, Integer, Floats oder Parameter sein; Umrechnung wird ggf. automatisch durchgeführt. Die Regelfaktoren (Ki, Kp, Kd, Last_I_Result_Preset) und Grenzwerte (min., max.) können Konstanten oder Variablen sein.
Seite 364: Registration
7-70 Die Menübefehle von VisualMotion Toolkit VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Statusregister Bit 4 Vorgabe ist freigegeben: Quittung für Steuerregister-Vorgabebit (Bit 4). Bit 5 PID-Regler ist freigegeben: Quittung für Steuerregister-Freigabebit (Bit 5). Block zu 20 Programm-Floatvariablen je PID-Regler ( Fx ). (PID-Regler Typ 1) Maßstabssollwert, Standard: 1.0 Versatz-Sollwert, Standard: 0.0...
Seite 365 Parametern für Korrekturvorgang und Maximalkorrekturwerte angewendet. Die Registerregelung kann bei den folgenden Bosch Rexroth-Antriebs- firmwareversionen angewendet werden: • DIAX04 (ELS-05VRS oder neuer) • ECODRIVE03 (SGP-01VRS oder neuer) Das Laufzeit-Dienstprogramm für die Registerregelungsfunktion wird in ⇒ ⇒ ⇒ ⇒...
Seite 366 7-72 Die Menübefehle von VisualMotion Toolkit VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Abb. 7-86: Dienstprogramm für die Registerregelung Status (schreibgeschützt) In diesem Bereich wird der Einrichtstatus des Statusregisters für die Registerregelung angezeigt. • aktiv Dieses Quittierung für Steuerbit „Freigabe Registerregelung“. Sein Wert entspricht erst dann dem des Steuerbits, wenn die Steuerung die Freigabe bzw.
Seite 367 7-73 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Die Menübefehle von VisualMotion Toolkit • Fehlende Marken max. Bei jedem Passieren des Messfensters ohne Erkennen einer Registermarke zählt ein Inkrementalzähler mit. Dieses Bit wird gesetzt, wenn der Zählerstand den Wert des Parameters Fehlende Marken überschreitet, so dass das Anwendungsprogramm bzw. die SPS einschreiten bzw.
Seite 368 7-74 Die Menübefehle von VisualMotion Toolkit VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Wahl des Korrekturziels: Mit diesen Bits wird der Zielparameter für den Korrekturabstand festgelegt. Bei Verwendung des Kurvenscheiben- Indexers erfolgt die Korrektur in Form einer Kurvenscheibe, die zu der vom Indexer generierten Kurvenscheibenposition hinzuaddiert wird. Bei den anderen Betriebsarten wird der Zielparameter wie folgt bestimmt: Bit 10 Bit 9...
Seite 369: Conveyor Tracker
7-75 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Die Menübefehle von VisualMotion Toolkit Conveyor Tracker ⇒ ⇒ ⇒ ⇒ Über die Menüfolge Online-Daten Conveyor Tracker gelangen Sie zum Fenster Conveyor Tracking Runtime Tool (siehe unten). unterstützt den Anwender bei der Einrichtung, dem Betrieb und der Verwaltung eines Förderroboter-Kontrollsystems.
Seite 370: Sequenzer
7-76 Die Menübefehle von VisualMotion Toolkit VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung folgende Felder definiert: x, y, z, Target Type, Target Status und Product Type. Die Tabelle wird dynamisch entsprechend dem Ein- und Austritt des Produkts in den Arbeitsbereich aktualisiert. Sequenzer ⇒ ⇒ ⇒ ⇒ Mit der Menüfolge Online-Daten Sequenzer rufen Sie das unten abgebildete Fenster VisualMotion-Ablaufsteuerung auf.
Seite 371 7-77 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Die Menübefehle von VisualMotion Toolkit Die Optionen des Menüs Bearbeiten bieten die Möglichkeit, Schritte innerhalb einer Sequenzerliste einfügen, an sie anzuhängen, zu löschen, zu kopieren, zu überschreiben oder umzubenennen. Für diese Bearbeitungsoptionen stehen auch Symbole auf der Symbolleiste zur Verfügung: Schritte können auch verschoben werden, indem man sie markiert und mit der Maus an die gewünschte Stelle zieht.
Seite 372 7-78 Die Menübefehle von VisualMotion Toolkit VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Zur Bearbeitung Elemente in Liste doppelklicken Funktion auswählen und mit Ok bestätigen Wert eintragen und OK drücken zur Anzeige von Wert eintragen und OK Argument 2 drücken zur Anzeige von Argument 3 Abb.
Seite 373: Schutzzonen
7-79 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Die Menübefehle von VisualMotion Toolkit Schutzzonen ⇒ ⇒ ⇒ ⇒ Mit der Menüfolge Online-Daten Schutzzonen rufen Sie das unten abgebildete Fenster des Schutzzonen-Dienstprogramms auf. Dieses Windows-Dienstprogramm dient zur Anzeige und Bearbeitung von Schutzzonen Steuerung. Schutzzonen dienen Bahnsteuerungsprogrammen zur Definition räumlicher Bereiche, in denen keine Bewegung stattfinden darf.
Seite 374: Menü „Diagnose
7-80 Die Menübefehle von VisualMotion Toolkit VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Menü „Diagnose“ Das Menü Diagnose dient zur Überwachung des Systems nach Kriterien wie Systemzustand, Antriebe und Tasks. Darüber hinaus kann der Nutzer über dieses Menü das Oszilloskopdienstprogramm aufrufen, um Signale zu analysieren; er kann Abschnitte des Programmflusses untersuchen, indem er einen Haltepunkt definiert;...
Seite 375: Antriebe
7-81 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Die Menübefehle von VisualMotion Toolkit Antriebe ⇒ ⇒ ⇒ ⇒ Über die Menüfolge Diagnose Antrieb... wird das unten abgebildete Fenster des Antriebsparameter-Editors aufgerufen. Abb. 7-96: Antriebsparameter-Editor Eine Anleitung zur Benutzung dieses Dienstprogramms finden Sie in der VisualMotion (GPP) Anwendungsbeschreibung:...
Seite 376: Diagnoseprotokoll
7-82 Die Menübefehle von VisualMotion Toolkit VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Diagnoseprotokoll ⇒ ⇒ ⇒ ⇒ Mit der Menüfolge Diagnose Diagnoseprotokoll gelangen Sie zum Fenster Diagnoseprotokoll . In diesem Fenster werden die 100 letzten von der Steuerung registrierten Fehler angezeigt. Die Fehlermeldungen werden ergänzt durch die Angaben von Datum, Uhrzeit und Fehlercodes.
Seite 377: Tasks
7-83 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Die Menübefehle von VisualMotion Toolkit Tasks ⇒ ⇒ ⇒ ⇒ ⇒ ⇒ ⇒ ⇒ Mit Diagnose Task Task (A, B, C oder D) gelangen Sie zum Fenster Task_n Parameter , in das Daten aus dem aktiven VisualMotion- Task eingetragen werden.
Seite 378: Oszilloskop
7-84 Die Menübefehle von VisualMotion Toolkit VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Oszilloskop ⇒ ⇒ ⇒ ⇒ Mit der Menüfolge Diagnose Oszilloskop rufen Sie das Oszilloskop- fenster auf: Abb. 7-101: Oszilloskop Eine Anleitung zur Benutzung des Oszilloskopdienstprogramms finden Sie in VisualMotion (GPP) Anwendungsbeschreibung: Antriebsparameter-Editor.
Seite 379: Programmfluss
7-85 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Die Menübefehle von VisualMotion Toolkit In jedem der Task-Fenster befindet sich eine Liste aller Funktionen des aktiven Programms, ein Freigabe-Optionskästchen und ein Anzeigefeld, an der abzulesen ist, wann der Haltepunkt erreicht wird. • Optionskästchen Aktivieren • Anzeigefeld Am Haltepunkt •...
Seite 380: Menü „Vm Tools
Das Menü VM Tools enthält die Dienstprogramme „Kurvenscheiben- Editor“ und „Tippbetrieb“. Außerdem kann der Nutzer ggf. weitere, spezifische Dienstprogramme von Bosch Rexroth aufrufen, die unter „Tippbetrieb“ aufgelistet sind. So können hier unterschiedliche Versionen des DDE-Servers, von IoBox und sogar VisualMotion Toolkit gestartet werden.
Seite 381: Kurvenscheiben-Editor
Fenster Kurvenscheiben-Editor aufgerufen. Kurvenscheiben-Editor ist ein Windows-gestütztes Dienstprogramm zum Erstellen von Kurvenscheibentabellen für Bewegungssteuerungen von Bosch Rexroth. Abb. 7-105: Kurvenscheibeneditor Schaltfelder: Ziel: Dient zum Wählen des Formats der Ausgabedaten. Karte: Ausgabedatei ist in Grad/Einheiten. Antrieb: Ausgabedatei ist in Grad/Prozent.
Seite 382 7-88 Die Menübefehle von VisualMotion Toolkit VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Löschen: Löschen eines markierten Eintrags Listenfeld „Eingabedaten. Erstellen: Erstellen Positions-, Geschwindigkeits- Beschleunigungsprofilen und Anzeigen von Positionsdaten im Listenfeld „Ausgabedaten“. Erstellt die unter Werteanzahl gewählte Anzahl von Datensätzen unter Anwendung des unter Typ gewählten Algorithmus und der Ruckbegrenzung auf die Eingabedaten.
Seite 383 7-89 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Die Menübefehle von VisualMotion Toolkit Neu: Löscht den Inhalt des Listenfelds „Eingabedaten“. Eingabedatei öffnen: Daten werden aus der vom Benutzer gewählten Eingabedatei in das Listenfeld „Eingabedaten“ geladen. • Vom Benutzer gewählte Eingabedateien Die Eingabedateien müssen folgendes Format haben: Dateikennungsstring ;...
Seite 384 7-90 Die Menübefehle von VisualMotion Toolkit VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Abb. 7-109: Kurvenscheibe übertragen Eingabewerte auf Punktetabelle übertragen: Mit Hilfe dieses Bildschirms kann der Inhalt des Listenfelds „Eingabedaten“ auf Punkte in einem VisualMotion-8-Anwendungsprogramm übertragen werden. Abb. 7-110: Eingabewerte auf Punktetabelle übertragen Starteintrag in Punktetabelle: Geben Sie hier die Anfangspunktnummer ein, in die die Daten kopiert werden sollen.
Seite 385 7-91 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Die Menübefehle von VisualMotion Toolkit Abb. 7-111: Eingabedaten auf Float-Anordnung übertragen Programm auf Karte: Dieses Kombinationsfeld enthält die in der Steuerung gespeicherten Programme. Die Liste wird beim Aufruf des Fensters geladen. Wählen Sie das Programm aus, in dessen Punktetabelle die Daten geschrieben werden sollen.
Seite 386 7-92 Die Menübefehle von VisualMotion Toolkit VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Menü „Graph“ Das Menü Graph beinhaltet Optionen für Erstellung und Drucken des Graphen. Abb. 7-112: Kurvenscheibeneditor – Menü „Graph“ Graph aktivieren: Bietet die Möglichkeit, zwischen Beschleunigungs-, Lage- und Geschwindigkeitsgraph zu wählen. •...
Seite 387: Tippen
Die Menübefehle von VisualMotion Toolkit Tippen Mit der Menüfolge VM Tools ⇒ Tippbetrieb wird das Fenster Tippbetrieb aufgerufen, das zum Vertippen der Digitalantriebe von Bosch Rexroth dient, die an einer Steuerung angeschlossen sind. Abb. 7-113: Fenster „Tippbetrieb“ Wenn sich die Steuerung in der Betriebsart Einrichtbetrieb befindet, kann der Nutzer mit der Funktion Tippbetrieb eine Achse vertippen, die in der Betriebsart Geschwindigkeitsregelung oder Einzelachse betrieben wird.
Seite 388 7-94 Die Menübefehle von VisualMotion Toolkit VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Achsoptionen Mit der Menüfolge Optionen ⇒ Achse wird das folgende Fenster aufgerufen: Abb. 7-114: Achsoptionen Im Fenster Achsoptionen können die maximale Tipp-Schrittweite und die maximale Tippgeschwindigkeit definiert werden. Der Wert der maximalen Schrittweite wird in Parameter A-0-0025 gespeichert.
Seite 389: Tippen In Der Betriebsart Einzelachse
7-95 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Die Menübefehle von VisualMotion Toolkit der maximalen Geschwindigkeit gemäß Achsparameter „max. Geschw. Einrichtbetrieb“ (A-0-0026). Die eingegebenen Werte werden in folgenden Parametern gespeichert: Achs-Schrittweite groß: C-0-0052 Achs-Schrittweite klein: C-0-0053 Achs-Einrichtgeschwindigkeit schnell: C-0-0055 Achs-Einrichtgeschwindigkeit langsam: C-0-0056 Task-Optionen Mit der Menüfolge Optionen ⇒ Task wird das folgende Fenster aufgerufen: Abb.
Seite 390: Clc_Dde Release7 / Clc_Dde Release8
7-96 Die Menübefehle von VisualMotion Toolkit VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Der Antrieb verbleibt in der Betriebsart „Einzelachse“. Die Steuerung Positionsgrenzen nicht aktiviert - andere Antriebe verschiebt die Zielposition in kleinen Schritten vor bzw. zurück, um die Achse in Bewegung zu halten, bis die Tippbewegung beendet wird. Die Beschleunigung wird so hoch eingestellt, dass sich der Antrieb nicht verlangsamt.
Seite 391: 7.10 Menü „Einstellungen
7-97 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Die Menübefehle von VisualMotion Toolkit 7.10 Menü „Einstellungen“ Das Menü „Einstellungen“ dient zur Eingabe grundlegender Setup-Daten für VisualMotion und das geöffnete Anwendungsprogramm. Abb. 7-117: Das Menü „Einstellungen“ DDE-Verbindung ⇒ ⇒ ⇒ ⇒ Mit der Menüfolge Einstellungen DDE-Verbindung wird das folgende Fenster aufgerufen: Abb.
Seite 392: Konfiguration
7-98 Die Menübefehle von VisualMotion Toolkit VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung PC-104 Bus Netzwerk: Verbindung mit einer GPP-Steuerung über ein TCP/IP- Netzwerk. Konfiguration ⇒ ⇒ ⇒ ⇒ Mit der Menüfolge Einstellungen Konfiguration rufen Sie das unten abgebildete Fenster auf, in dem folgende Einstellungen vorgenommen werden können: •...
Seite 393: Serielle Schnittstelle
7-99 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Die Menübefehle von VisualMotion Toolkit Steuerung, Antriebe und BTC06: Angeboten werden Deutsch, Englisch, Französisch, Italienisch und Spanisch. Französisch, Italienisch und Spanisch werden nur für die Antriebe und das BTC06 unterstützt. Dies ist die Sprache für die antriebsbezogenen Diagnosemeldungen und das BTC06.
Seite 394: 7.11 Menü „Hilfe
Funktionstaste F1 wird das spezifische Hilfethema zu dem gewählten Antriebsparameter aufgerufen. Sollten Sie nicht die richtigen Hilfedateien für Ihren Antrieb haben, können Sie diese von Bosch Rexroth anfordern. Das linke Eingabefeld ist für die ersten 13 Zeichen des Antriebsfirmware- Typencodes vorgesehen. Diesen Code finden Sie auf dem Antriebs- Editor-Bildschirm und auf der Liste der Antriebe in den Fenstern für den...
Seite 395: Versionsprotokoll
7-101 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Die Menübefehle von VisualMotion Toolkit Versionsprotokoll ⇒ ⇒ ⇒ ⇒ Mit der Option Hilfe Programmänderungen wird eine Liste der neuen Funktionen in der installierten Version von VisualMotion Toolkit aufgerufen. Info ⇒ ⇒ ⇒ ⇒ Mit Hilfe Info werden Versionsinformationen zur Software und Firmware des VisualMotion-8-Systems eingeblendet.
Seite 396 7-102 Die Menübefehle von VisualMotion Toolkit VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung DOK-VISMOT-VM*-08VRS**-FK02-DE-P...
Seite 397: Programmieren In Der Bildsymbolsprache
VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Programmieren in der Bildsymbolsprache Programmieren in der Bildsymbolsprache Einleitung In diesem Kapitel wird beschrieben, wie VisualMotion-Programme mit Icons und anderen VisualMotion-Befehlen zusammengestellt werden. Das untenstehende Ablaufdiagramm gibt einen Überblick: VisualMotion Menüoption ⇒ ⇒ ⇒ ⇒ STARTEN Datei Passende Icon- Icon- Palette im Menü...
Seite 398: Ausschneiden, Einfügen Und Kopieren Von Icons
Programmieren in der Bildsymbolsprache VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Außerdem werden im VisualMotion-Fenster mehrere häufig gebrauchte Symbol- und Icon-Schaltflächen angezeigt. Diese sind – unabhängig von der gewählten Palette – immer am oberen Bildschirmrand sichtbar. Abb. 8-3: Programmmenüs und Symbolleiste von VisualMotion Toolkit VisualMotion reagiert nur auf die linke und die rechte Maustaste.
Seite 399: Verbinden Von Icons
VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Programmieren in der Bildsymbolsprache Mit der rechten Maustaste können zusätzliche Ausschneide- und Einfüge- Arbeitsgänge ausgeführt werden. Die Optionen Markierte/Spalte/Zeile löschen, Markierte ausschneiden Markierte kopieren funktionieren wie die entsprechenden oben beschriebenen Funktionen. Mit der Option Rückgängig kann nur der jeweils letzte Arbeitsgang rückgängig gemacht werden.
Seite 400 Programmieren in der Bildsymbolsprache VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung die Linie einen oder mehrere rechtwinklige Knicke. Pfeile auf der Linie zeigen die Richtung der Programmabarbeitung an. Sie können nun diesen Vorgang fortsetzen und weitere aufeinander folgende Icons verbinden, ohne jedes Mal das Liniensymbol neu anklicken zu müssen. Wenn Sie voraussichtlich später Platz für weitere Icons benötigen werden, sollten Sie die Verbindungslinien manuell zeichnen.
Seite 401: Icon-Labels Und -Kommentare
VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Programmieren in der Bildsymbolsprache Stelle platziert werden. Die Programmausführung springt dann vom ersten zum zweiten Konnektor-Icon. Die Schaltflächen Vorige Anzeige und Nächste Anzeige dienen raschen Umschalten zwischen Programmtask-, Unterprogramm- und Funktionsbildschirmen. Icon-Labels und -Kommentare Jedes Icon hat ein Kennzeichnungsetikett oder „Label“. Die Label können zusammen mit den Icons angezeigt werden, indem man im Menü...
Seite 402: Die Icons Von Visualmotion Toolkit
Programmieren in der Bildsymbolsprache VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Die Icons von VisualMotion Toolkit Es stehen vier Standardpaletten zur Verfügung: Je eine für die Betriebsarten Einzelachsbetrieb, Bahnbetrieb und ELS sowie eine Palette mit Mehrzweck-Icons. In den nachfolgenden Tabellen sind die Paletten und ihre Icons einschließlich der Labels aufgelistet; dazu wird jeweils die Seite angegeben, auf der die Beschreibung des Icons zu finden ist.
Seite 403 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Programmieren in der Bildsymbolsprache Icon-Palette „Bahnbetrieb“ Symbol Name Funktion Seite Branch Verzweigen des Programmflusses 8-17 Calc Berechnung und Initialisierung 8-19 Setzen eines E/A-Registerbits 8-69 Wait Bedingter Halt der 8-100 Programmausführung Axis Definition einer Achse 8-11 Size Zuweisung von steuerungseigenem 8-95 Speicher an Datentypen Freigabe einer oder mehrerer Achsen...
Seite 404 Programmieren in der Bildsymbolsprache VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Icon-Palette „ELS“ Symbol Name Funktion Seite Branch Verzweigen des Programmflusses 8-17 Calc Berechnung und Initialisierung 8-19 Setzen eines Registerbits 8-69 Wait Bedingter Halt der 8-100 Programmausführung Size Zuweisung von steuerungseigenem 8-95 Speicher an Datentypen Freigabe einer oder mehrerer Achsen 8-68 Konfigurieren einer Status- oder...
Seite 405 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Programmieren in der Bildsymbolsprache Icon-Palette „Allgemein“ Symbol Name Funktion Seite Param Übertragung eines Steuerungs- oder 8-75 Antriebsparameters PrmInt Einstellen eines Steuerungs- oder 8-85 Antriebsparameters bei der Programmaktivierung PrmBit Einstellen von Bits in einem 8-83 Steuerungs- oder Antriebsparameter Datentransfer zwischen Registern und 8-91 Variablen...
Seite 406: Accel
8-10 Programmieren in der Bildsymbolsprache VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Accel Das Icon ACCEL dient zum Einstellen bzw. Ändern der Beschleunigung einer nicht koordinierten Einzelachse. Achse ist die zu beschleunigende Achse. Sie kann als Integerkonstante, Integervariable, globale Integervariable oder als äquivalentes Label eingegeben werden.
Seite 407: Axis
Kinematik-Kennziffer Hier kann ggf. die Nummer oder das Label einer Kinematik aus der Kinematikbibliothek eingegeben werden, die im Bahnbetrieb angewendet werden soll. Die Kinematik-Unterprogramme werden anlagenspezifisch entwickelt. Wenn Sie für den Betrieb Ihrer Anlage eine Kinematik benötigen, wenden Sie sich bitte an Ihre Bosch Rexroth-Vertretung. Antriebslistenfeld erscheinen...
Seite 408 8-12 Programmieren in der Bildsymbolsprache VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Die Schaltflächen Hinzufügen, Bearbeiten und Löschen dienen jeweils zum Hinzufügen eines Antriebs, Ändern der Achswerte und Löschen eines zugewiesenen Antriebs. Zum Bearbeiten eines angezeigten Antriebs können Sie auch einfach auf die entsprechende Zeile doppelklicken.
Seite 409 8-13 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Programmieren in der Bildsymbolsprache Im Folgebetrieb (Ratio Achse) können durch Abrollen angezeigt werden: Antrieb Nr. Modus Master Nr. Trigger 1 Slave-Verhältnis Trigger 1 Event Master Ratio Trigger 2 Gestoppt Trigger 2 Event In der Betriebsart Momentenregelung wird nur die Antriebsnummer angezeigt.
Seite 410 8-14 Programmieren in der Bildsymbolsprache VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Positionierung (in Einheiten) oder die rotatorische Positionierung (in Grad) zugewiesen werden. Die Angaben „Trigger 1“ und „Trigger 2“ geben die antriebsgestützte Messtaster-Positionserfassung für den Antriebs Messtastereingang 1 oder 2 frei. Die Positionserfassung kann beim 0-1-Übergang oder beim 1- 0-Übergang erfolgen.
Seite 411 8-15 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Programmieren in der Bildsymbolsprache In der Betriebsart Ratio Achse (Folgebetrieb) wird einer Leitachse (auch Master-Achse bezeichnet) eine Folgeachse (Slave-Achse) nachgeordnet. Den Achsen kann ein Anfangswert Übersetzungsverhältnis zugewiesen werden, der festlegt, wie viele Umdrehungen der Folgeachse wie vielen Umdrehungen der Leitachse entsprechen sollen. Wird kein Anfangs-Übersetzungsverhältnis angegeben, muss dieser Wert über das Icon RATIO eingestellt werden.
Seite 412: Axisevt
8-16 Programmieren in der Bildsymbolsprache VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Hinweis: Um die Synchronisierung der Folgeachse mit der Leitachse im Leitachs-Tippbetrieb nicht zu verlieren, setzt man Bit 4 des Achssteuerregisters (Synchrontippbetriebsbit). Wird die Folgeachse nie auf Einzelachsbetrieb umgeschaltet, sollte dieses immer gesetzt sein.
Seite 413: Branch
8-17 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Programmieren in der Bildsymbolsprache Branch Das Icon Branch lenkt den Programmfluss anhand einer Ja/Nein- Bedingung in eine bestimmte Richtung. Mit den vier Optionsschaltflächen am unteren Rand des Fensters kann eine der vier verschiedenen Realisierungen des Icons gewählt werden. Wählt man den Verzweigungstyp „E/A“, wird ein Bit in einem anzugebenden Register auf den logischen Zustand (wahr/falsch) abgefragt.
Seite 414 8-18 Programmieren in der Bildsymbolsprache VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Die benutzerdefinierten Label können in einem Popup-Fenster aufgerufen werden. Verzweigungsarten „Karte-Kurvenscheibe“ „Antriebskurvenscheibe“ wird eine anzugebende Kurvenscheibe auf eine von drei möglichen Bedingungen abgefragt. Die Verzweigung bringt einen oder Nein-Wert zurück. Abgefragt wird, „keine Kurvenscheibe“...
Seite 415: Calc
8-19 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Programmieren in der Bildsymbolsprache Durch das Markieren der Option „Kommando“ wird der Kommandostatus abgefragt und das Icon verzweigt in Abhängigkeit dieses Status. Hinweis: Zur Eingabe einer Parameterkennung (ID) für einen S- oder P- Antriebsparameter (z.B. S-0-0102) braucht lediglich die Nummer (102) angegeben zu werden.
Seite 416 8-20 Programmieren in der Bildsymbolsprache VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Hinweis: Im Operatoren-Menü werden auch Datentyp-Umrechnungs- operatoren für Float- und Integer-Werte angeboten. Diese Operatoren müssen unmittelbar links vom Operanden stehen (d.h. bei der Syntaxanalyse der Gleichung von links nach rechts liest der Compiler zuerst den Wert und führt dann die Umrechnung durch).
Seite 417: Integer Und Floats
8-21 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Programmieren in der Bildsymbolsprache Exponentialfunktionen: n**p gibt den Floatwert von „n" hoch „p" zurück. sqrt(n) gibt den Float-Quadratwurzelwert einer Integer oder eines Float zurück. Umwandlungsfunktionen: Modul (Rest oder Bruchteil) des Ergebnisses der Division zweier Integer oder Floats int(n) gibt den Ganzzahlanteil eines Float-Wertes als Integer zurück.
Seite 418 8-22 Programmieren in der Bildsymbolsprache VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Ein Beispiel: F15 = 5 greift auf den 15. Eintrag (Zeile) der Float-Tabelle zu und schreibt den Wert 5 move = 3.2 greift auf den mit dem Label „move“ verknüpften Eintrag der Float-Tabelle zu und schreibt den Wert ABS[2].x = 2 greift auf den 2.
Seite 419: Punkttabelle (Bahnsteuerungsvariable)
8-23 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Programmieren in der Bildsymbolsprache Punkttabelle (Bahnsteuerungsvariable) Absolute ( ) und relative ( ) Punkte dienen zur Definition ABS[x] REL[x] geometrischer Bahnsegmente im Bahnbetrieb und werden in einer Absolut- bzw. Relativpunkttabelle gespeichert. In Absolut- und Relativpunkt-Tabellen kommen folgende Elemente vor. Ergebnis Gleichung (Elemente) ABS[n]...
Seite 420 8-24 Programmieren in der Bildsymbolsprache VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Events Events sind spezifische Prozesse innerhalb von Anwendungsprogram- men. Für die Dauer eines Events wird die Task-Bewegung unterbrochen. Über das Icon Calc kann entweder die komplette Datenstruktur oder ein Einzelelement beim Start des Anwendungsprogramms initialisiert werden. Die Event-Datenstruktur ist der nachstehenden Tabelle zu entnehmen.
Seite 421 8-25 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Programmieren in der Bildsymbolsprache Beispiel für die Datenstruktur-Initialisierung: Über das Icon Calc können alle Elemente einer Datenstruktur initialisiert werden. EVT[1]={0,1,0,20,IO_On,„Freigabe E/A“ Beispiele für die Verwendung von Datenstrukturelementen: Über das Icon Calc können einzelne Werte in einzelne Elemente der Datenstruktur geschrieben werden.
Seite 422 8-26 Programmieren in der Bildsymbolsprache VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Beispiele für die Verwendung von Datenstrukturelementen: Über das Icon Calc können einzelne Werte in einzelne Elemente der Datenstruktur geschrieben werden. ZONE[1].a = 2.5 ZONE[I1].b = 5 ; indirekte Adressierung Beispiel für den Datentransfer zwischen gleichartigen Strukturen: Mit Hilfe des Icons Calc können Daten zwischen gleichartigen Datenstrukturen ausgetauscht werden.
Seite 423 8-27 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Programmieren in der Bildsymbolsprache Ausgabeelemente Die folgenden Ausgabeelemente sind über das Icon Calc modifizierbar: Syntax Beschreibung Beispiel Anmerkung Parameter PLSP[1].ltx Vorhaltezeit PLSP[1].lt2=500 Vorhaltezeit von 500 µs zu Ausgang 2 C-0-2931 hinzufügen PLSP[1].lgx Wartezeit PLSP[1].lg2=500 Wartezeit von 500 µs zu Ausgang 2 C-0-2932 hinzufügen PLSP[1].ssx...
Seite 424: Cam
8-28 Programmieren in der Bildsymbolsprache VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Antriebs-Nockenschaltwerke VisualMotion 8 unterstützt antriebsgestützte PLS-Konfigurationen für die Servoantriebe DIAX04 und ECODRIVE03. Ein antriebsgestütztes Nockenschaltwerk wird in antriebsinternen Parameterlisten gespeichert. Die Elemente der Liste lassen sich jedoch nicht separat ändern. Um ein Element der Liste zu ändern, muss die gesamte Liste durch den Servicekanal gesendet werden.
Seite 425: Camadj
8-29 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Programmieren in der Bildsymbolsprache Kurvenscheiben-Nummer: Die anzuwendende Kurvenscheibentabelle. Als Eingabe kommt eine Integer-Variable, eine globale Integer (GIx), eine Programm-Integer-Variable (Ix) oder ein äquivalentes Label (Bereich: 1 bis 8 für Steuerungskurvenscheiben und 1 bis 2 für Antriebs-Kurven- scheiben) in Frage.
Seite 426: Cambuild
8-30 Programmieren in der Bildsymbolsprache VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Winkelsynchronisation den Wert 360, geht die Addition über Null. Bei Drehzahlsynchronisation ist die Summe auf -100 oder +300 Prozent begrenzt. Optionen kontinuierlich + und kontinuierlich - (nur in der Betriebsart Winkelsynchronisierung): ein geschwindigkeitsabhängiger Wert wird zum Versatz in Grad hinzuaddiert.
Seite 427 8-31 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Programmieren in der Bildsymbolsprache Antriebsadresse Dies ist die Nummer des Antriebs, in dem die Kurvenscheibe zu speichern ist (nur bei Antriebs-Kurvenscheiben). Als Eingabe kommt eine Integer, eine globale Integervariable (GIx), eine Programm- Integervariable (Ix) oder ein äquivalentes Label in Frage. Berechnungsvorschrift Bei der PCAM-Berechnung erfolgt die Wertangabe in Form einer Tabelle von Zielpositionen.
Seite 428 8-32 Programmieren in der Bildsymbolsprache VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Nach dem Kompilieren und downloaden der Tabelle kann der Nutzer über ⇒ ⇒ ⇒ ⇒ die Menüoption Online-Daten Punkte in die Tabelle schreiben und die Punkte direkt modifizieren. Das gleiche ist auch innerhalb des Anwendungsprogramms über das Icon Calc möglich.
Seite 429: Allgemeine Hinweise
8-33 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Programmieren in der Bildsymbolsprache Float-Variable Parameter F390 Anzahl von Kurvenscheibenwerten mit gleichen Abständen F391 Modulo-Einstellung F392 Formungsfaktor, 0 – 100 % F393 1. Kurvenscheibenwert F394 2. Kurvenscheibenwert F395 3. Kurvenscheibenwert Tabelle 8-6: Beispiel einer Float-Tabelle Allgemeine Hinweise Die Elemente der ABS-Punkttabelle können vom Programm aus über das Icon CALC geändert werden.
Seite 430 8-34 Programmieren in der Bildsymbolsprache VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Steuerungsgeführte Kurvenscheiben gelangen als Textdateien im CSV- Format, das auch von den meisten Tabellenkalkulationsprogrammen generiert wird, in die Steuerung. Die Antriebskurvenscheiben sind einspaltige Textdateien, die die Folgeachspositionen auflisten. Enthält eine CSV-Datei für eine steuerungsgeführte Kurvenscheibe weniger als 1024 Punkte, werden die fehlenden Punkte durch einen steuerungsinternen Algorithmus aufgefüllt.
Seite 431: Cam Indexer
8-35 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Programmieren in der Bildsymbolsprache CAM Indexer Indexer-Kurvenscheiben sind steuerungsgeführte Kurvenscheiben, deren Positionen mit Gleichungen berechnet werden. Im Gegensatz dazu verwenden die normalen Kurvenscheiben Daten aus einer Punkttabelle. Indexer-Kurvenscheiben laufen in Echtzeit, so dass ihre Anfangs- und Endpositionen im jeweils nächsten Indexer-Zyklus frei verschoben werden können.
Seite 432 8-36 Programmieren in der Bildsymbolsprache VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Diese beiden Parameter definieren die Zykluszeit Tc der Kurvenscheibe. Tc = ABS(Pe-Ps)/Vm ABS ist hierbei der absolute Wert der Differenz, Vm ist die Geschwindigkeit der Leitachse in Grad/s. Länge (D): Definiert die Wegstrecke (gleiche Einheit wie beim Trommeldurchmesser verwenden), um die sich die Folgeachse während eines Indexzyklus bewegt.
Seite 433: Zuweisen Eines Kurvenscheiben-Indexers
8-37 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Programmieren in der Bildsymbolsprache Zuweisen eines Kurvenscheiben-Indexers Hinweis: Bei mehrfacher Verwendung desselben Kurvenscheiben- Indexers innerhalb eines VisualMotion-Systems können sich unvorhersehbare Fehler und Stabilitätsprobleme einstellen. Zuweisung an eine Achse oder ELS-Gruppe Jeder ELS-Gruppe oder jeder Folgeachse innerhalb einer ELS-Gruppe kann ein Kurvenscheiben-Indexer zugewiesen werden, vorausgesetzt, er wird nur einmal benutzt.
Seite 434 8-38 Programmieren in der Bildsymbolsprache VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Kurvenscheiben-Beschleunigung/Verzögerung: manchen Kurvenscheibentypen (siehe Tabelle) wird mit diesen Parametern definiert, wie viel Prozent ihrer Zyklusdauer für die Beschleunigung und Verzögerung (Bremsung) aufgewendet wird. Beispiel: trapezförmiges Kurvenscheibenprofil einer Beschleunigungseinstellung von 20 % und einer Verzögerungseinstellung von 50% beschleunigt während 20 % der Zykluszeit, verweilt für 30 % und verlangsamt sich während 50%.
Seite 435: Meßtasterkorrektur
8-39 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Programmieren in der Bildsymbolsprache Beispiel 2: Cw Ps=90 Pe=270; folglich Mitte Stillstandsphase: Pw = (270-90)*0.3+90 = 144 Grad Länge Stillstandsphase (Tw): Manche Kurvenscheiben bestimmen anhand dieses Parameters die Länge der Stillstandsphase im Zyklus. Eine Stillstandsphase eine Zeitspanne, während Kurvenscheibe anhält.
Seite 436: Funktionsbeschreibung
8-40 Programmieren in der Bildsymbolsprache VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Funktionsbeschreibung Die Registerregelungsfunktion bewältigt mehrere Aufgaben: Automatische Ausführung eines Vorgangs hoher Priorität, der durch ein Messtasterereignis ausgelöst wird. Bei diesem Vorgang wird anhand der Einstellungen der Antriebs-, System- und Registerregelungsparameter ein Registerfehler ermittelt. Die Steuerung berücksichtigt alle Detailaspekte wie Nulldurchgang, Messtaster-EIN/AUS-Positionsfenster, Einstellung der Antriebsparameter (Flanke, Armieren usw.) und sendet die Korrekturdaten an die betroffenen...
Seite 437 8-41 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Programmieren in der Bildsymbolsprache Die Registerregelung kann bei den folgenden Antriebs-Firmware- versionen von Bosch Rexroth angewendet werden: DIAX04 - ELS-04VRS oder neuer ECODRIVE03- SGP-01VRS oder neuer Parameter der Registerregelung Die nachstehend aufgeführten Parameter werden von der Registerregelung benutzt.
Seite 438: Messtasterabstand Vom Start/Ende
8-42 Programmieren in der Bildsymbolsprache VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Dient zur Auswahl des Lagekorrektur-Berechnungsverfahrens. • Aktueller Wert • Nächster Wert • Mittelwert Werte (Integer oder Label) Messtasterabstand vom Start/Ende Dieses Bit bestimmt, ob der Markenabstand vom Anfang oder Ende der Bewegung zu messen ist. Diese Option gilt für Kurvenscheibenachsen Indexer-Funktion.
Seite 439: Automatische Korrektur
8-43 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Programmieren in der Bildsymbolsprache Messfenster-Beginn/Ende Dieses Fenster ist die Zeitspanne innerhalb des Bewegungszyklus, während der die Registermarke gelesen werden kann. Nur wenn die Marke innerhalb dieses Positionsbereiches erkannt wird, wird die Messtasterposition erfasst und der Korrekturabstand berechnet. Das Messfenster bezieht sich auf den gewählten Messwert (Leitachs- bzw.
Seite 440 8-44 Programmieren in der Bildsymbolsprache VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung 0: automatische Korrektur freigegeben 1: automatische Korrektur deaktivieren Korrekturziel Diese Bits dienen zur Wahl des Zielparameters für den Korrekturabstand. Bei Verwendung des Kurvenscheiben-Indexers erfolgt die Korrektur in Form einer Kurvenscheibe, die zu der vom Indexer generierten Kurvenscheibenposition hinzuaddiert wird.
Seite 441: Freigabe Voreinstellung
8-45 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Programmieren in der Bildsymbolsprache Steuerregister, Bits 9 - Freigabe Voreinstellung 10 - Freigabe Registerregelung Statusregister, Bits 9 - Korrektur mit Maximalwert 10 - reserviert 11 - Marke im Fenster 12 - Voreinstellung freigegeben 13 - Registerregelung freigegeben 14 - Maximalzahl verfehlter Marken Freigabe Voreinstellung Die Funktion dieses Bits hängt vom gewählten Korrekturverfahren ab.
Seite 442: Circle
8-46 Programmieren in der Bildsymbolsprache VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung wird Steuerung nach einem 1-0-Übergang Registerregelungs-Freigabebits rückgesetzt. Circle Das Icon Circle wird für Kreisinterpolationen von Bahnbewegungen benötigt erstellt Kreisbogenbahnen einem Punkt dreidimensionalen Raum zu einem zweiten. Die (zweidimensionale) Ebene des Kreisbogens kann beliebig im Raum ausgerichtet sein. Wenn das Icon Circle in das Arbeitsfenster eines Tasks oder Unterprogramms eingefügt wird, erscheint das Fenster „Icon Circle: Kreisinterpolation“.
Seite 443: Command
8-47 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Programmieren in der Bildsymbolsprache CNC absolut (noch nicht implementiert) Kreisbogenbewegung in der definierten Ebene. Der Anfangspunkt ist die Istposition. Der Mittelpunkt des Kreisbogens ist C (I,J) in der definierten Ebene. Das Ende des Kreisbogens ist dessen Schnittpunkt mit einer Linie vom Mittelpunkt zum Endpunkt E (X,Y) bzw.
Seite 444: Cvyrinit (Conveyor-Tracking-Einrichtung)
8-48 Programmieren in der Bildsymbolsprache VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung CvyrInit (Conveyor-Tracking-Einrichtung) Icon CvyrInit wird Conveyor-Tracker eingerichtet. Einzelheiten hierzu finden Sie im Abschnitt über die Menübefehle von VisualMotion Toolkit unter „Conveyor-Tracking“. Das Fenster „Conveyor- Tracking-Initialisierung“ dient zur Zuweisung von Registern und Variablen für Steuerung und Status.
Seite 445 8-49 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Programmieren in der Bildsymbolsprache Mit der Schaltfläche Workspace-Grenzen wird das gleichnamige Fenster aufgerufen, in dem die negativen und positiven Verfahrgrenzen für den Roboter konfiguriert werden können. Mit der Schaltfläche Frame-Einstellungen wird ein Fenster für die Einrichtung der Relativpunkttabelle sowie der Sortier- und Auswahllisten aufgerufen.
Seite 446 8-50 Programmieren in der Bildsymbolsprache VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Variablen-Labels ... Für Variablen, Register und Bits können hier Label und Kommentare eingegeben werden, indem man das entsprechende Optionsschaltfeld unter „Datentyp” markiert und dann auf die Schaltfläche Standardlabels hinzufügen klickt. Klickt man auf Alle Standardlabels hinzufügen, werden die vorgegebenen Standard-Variablenlabel und -kommentare für alle Datentypen in einem einzigen Schritt aktiviert.
Seite 447: Elsadj
8-51 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Programmieren in der Bildsymbolsprache ELSAdj Das Icon ELSAdj dient zum Einstellen der Geschwindigkeit oder des Winkelversatzes zwischen der Leit- und den Folgeachsen. Die Achse kann mit einer Integerkonstanten, Integervariablen oder globalen Integervariablen oder mit einem äquivalenten Label eingegeben werden. beiden Dateneingabefeldern kann...
Seite 448: Elsgrp
8-52 Programmieren in der Bildsymbolsprache VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Float, eine globale Float-Variable (GF1- GF256), eine Programm-Float- Variable ( Fx ) oder ein äquivalentes Label. Der zulässige Einstellbereich liegt zwischen 0 und 360 Grad bzw. zwischen -100 % und +300%. ELSGrp VisualMotion bietet Unterstützung für maximal acht ELS-Gruppen.
Seite 449: Steuerregister-Nummer
8-53 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Programmieren in der Bildsymbolsprache Steuerregister-Nummer Dies ist die Nummer des der ELS-Gruppe zugewiesenen Steuerregisters. In der nachfolgenden Tabelle sind Standard-Steuerregisterlabel und - nummern für alle 8 ELS Gruppen aufgelistet. ELS-Gruppen- ELS-Gruppen- ELS-Gruppen- Steuerregister Standard-Steuerregister und -bit Steuerregister- Standardeinstellung Standardlabel...
Seite 450: Anfangsblöcke Von Programmvariablen Für Els- Gruppen
8-54 Programmieren in der Bildsymbolsprache VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Statusregister-Nummer: Dies ist die Nummer des der ELS-Gruppe zugewiesenen Statusregisters. In der nachfolgenden Tabelle sind Standard-Registerlabel und -nummern für alle 8 ELS Gruppen aufgelistet. ELS-Gruppen- ELS-Gruppen- ELS-Gruppen- Statusregister Standard-Statusregister und -bit Statusregister-Standard- einstellung Standardlabel Kommentar (max.
Seite 451 8-55 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Programmieren in der Bildsymbolsprache ELS-Gruppen- ELS-Gruppen- ELS-Gruppen-Float-Variable: Aktuali- sierungs- Float-Variable Float-Nummer Standardkommentar Modus Standardlabel (max. 80 Zeichen) G#_SYNC_ACCEL F170 F200 F230 F260 F290 F320 F350 F380 Gruppe #, dynamische Phase 4 Synchronisierbeschleunigung G#_SYNC_VEL F171 F201 F231 F261 F291 F321 F351 F381 Gruppe #, dynamische Phase 4 Synchronisiergeschwindigkeit...
Seite 452 8-56 Programmieren in der Bildsymbolsprache VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Start v. Block aus 9 Integer-Variablen (Fx): Diese Zahl definiert die erste von 9 Integer-Variablen, die als Block für die gewählte ELS-Gruppe reserviert sind. Der Integer-Nummer muss das Präfix „ “ vorangestellt werden. Beispiel: I170 In der nachfolgenden Tabelle sind Standard-Integer-Label und -nummern für alle 8 ELS Gruppen aufgelistet.
Seite 453: Konfiguration Der Els-Folgeachsen
8-57 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Programmieren in der Bildsymbolsprache Konfiguration der ELS-Folgeachsen Klickt man im Fenster ELS-Gruppen-Initialisierung auf die Schaltfläche Hinzufügen, erscheint das Fenster ELS-Achse konfigurieren. Eine Funktionsbeschreibung ist im Abschnitt ELS-Achskonfiguration in Kapitel 5 der Anwendungsbeschreibung zu VisualMotion 8 zu finden. ELS-Gruppenvariablen initialisieren Klickt man auf die Schaltfläche „ELS-Gruppen-Variablen initialisieren“, erscheint das Fenster ELS-Gruppen-Variablen initialisieren:...
Seite 454 8-58 Programmieren in der Bildsymbolsprache VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Eine Funktionsbeschreibung ist im Abschnitt ELS-Gruppe in Kapitel 5 der Anwendungsbeschreibung zu VisualMotion 8 zu finden. Klickt man auf eine der Variablenlabel-Schaltflächen neben den Feldern M, N, H, Cam Profile ID, Phase P1 und Phase P2, erscheint das Fenster mit den benutzerdefinierten Labels zur Auswahl einer Variablen.
Seite 455 8-59 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Programmieren in der Bildsymbolsprache Einrichten der Synchronisation Eine Funktionsbeschreibung Abschnitt Einrichten Synchronisation in Kapitel 5 der Anwendungsbeschreibung zu VisualMotion 8 zu finden. Bei diesem Wert handelt es sich um die maximale Beschleunigung oder Maximale Beschleunigung/Rampe für Verzögerung, Gruppe Aufsynchronisieren...
Seite 456 8-60 Programmieren in der Bildsymbolsprache VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Phasenkorrektur Hinweis: Die nachstehenden Phasenkorrekturen stehen ausschließlich für die dynamische Synchronisation zur Verfügung: Der maximal zulässige Geschwindigkeitszuwachs bzw. die maximale Maximale zusätzliche Geschwindigkeitsverringerung für die Anpassung an die Phase (Lage) der Geschwindigkeit: Zielachse.
Seite 457 8-61 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Programmieren in der Bildsymbolsprache Phasenanpassung kann auch so konfiguriert werden, dass sie in einem einzigen Schritt ausgeführt wird. absoluten Phasenanpassungswerte sind schreibgeschützt. Ausgenommen ist der Fall, in dem eine Stopp-Rampe aktiv ist und die Gruppenleitachse still steht. Tritt dies ein, können die absoluten Phasenanpassungswerte überschrieben und fixiert („geforct“) werden.
Seite 458: Elsmstr
8-62 Programmieren in der Bildsymbolsprache VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung ELSMstr Über das Icon ELSMstr können bis zu sechs Leitachsen zugewiesen werden. ELS-Leitachsen werden von 1 bis 6 durchnummeriert. Über diese Nummern können den ELS-Gruppen die ELS-Leitachsen zugewiesen werden. Verwendete Variablen Im Bereich Verwendete Variablen werden die Anfangs-IDs der Programmvariablenblöcke definiert, die für die gewählte ELS-Gruppe zu verwenden sind.
Seite 459 8-63 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Programmieren in der Bildsymbolsprache ELS- ELS-Systemleitachsen- Programm-Variable für ELS-System- Aktuali- Systemleitachsen- Master sierung Programmvariable Programmvariable Standardkommentar Modus Standardlabel (max. 80 Zeichen) ELS_MSTR_FREQ# ELS-Master #, Filter-Grenzfrequenz Phase 2 F140 F141 F142 F143 F144 F145 ELS_MSTR_M# F146 F147 F148 F149 F150...
Seite 460: Link Ring With Offset: Diese Funktion Wird Von Gpp 8 Nicht
8-64 Programmieren in der Bildsymbolsprache VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Setup des ELS-System-Master Doppelklickt man auf eine der Master-Nummern, erscheint das unten abgebildete Fenster Setup ELS-System-Master. Welche Dateneingabefelder hier zur Verfügung stehen, richtet sich nach der Art des gewählten ELS-Masters. Typ: • Echt: Eine reale („echte“) Leitachse ist entweder ein Motorgeber (primärer Geber) oder ein externer Geber (sekundärer oder Positionsgeber) eines Antriebs.
Seite 461 8-65 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Programmieren in der Bildsymbolsprache Master-Nummer Im Master-Nummern-Feld erscheint je nach dem gewählten Typ des ELS- System-Masters eine andere Überschrift. • Echt: Geben Sie die SERCOS-Antriebsadresse des Antriebs mit dem Motor- bzw. externen Geber ein. • Virtuell: Geben Sie die Nummer (1 oder 2) der gewünschten virtuellen Leitachse ein.
Seite 462: Elsmode
8-66 Programmieren in der Bildsymbolsprache VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung ELSMode Mit dem Icon ELSMode wird zwischen den Betriebsarten ELS, Einzelachse und Geschwindigkeitsregelung umgeschaltet. Nach dem Umschalten in die Betriebsart „Einzelachse“ kann die Achse unabhängig von allen bestehenden ELS-Leitachs-Folgeachs-Beziehungen positioniert (d.h. in die gewünschte Position getippt) und anschließend wieder in die Master-Slave-Anordnung eingebunden werden.
Seite 463: Event
8-67 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Programmieren in der Bildsymbolsprache der Synchronisation mit einer in Bewegung befindlichen Leitachse für einen allmählichen Übergang sorgt. Wird eine Achse bei in Bewegung befindlicher Leitachse auf Einzelachsbetrieb umgeschaltet, wird sie nicht bis zum Stillstand abgebremst, sondern hält beim letzten gültigen Positionsbefehl an. Zum Umschalten vom Folgebetrieb zum Einzelachsbetrieb bei laufender Leitachse schaltet...
Seite 464: Finish
8-68 Programmieren in der Bildsymbolsprache VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Finish Jeder Programm-Task, jedes Unterprogramm und jede Event-Funktion muss mit einem einzelnen Icon Finish abgeschlossen werden. Unterprogramme dürfen ein optionales Einzelargument an die aufrufende Funktion zurückgeben. Dieses Rückgabeargument kann eine Konstante oder Variable sein. Ein solches Rückgabeargument stellt ein bequemes Verfahren dar, bei Benutzung eines gemeinsamen Unterprogramms durch mehrere...
Seite 465: Home
8-69 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Programmieren in der Bildsymbolsprache Markiert man „Bahnsteuerung“, um die Bewegung wieder zu starten, muss auf der Abrollliste Task einer der vier Steuerungs-Tasks markiert werden. Außerdem muss die Bahnsteuerung vorher mit einem Bahnbetriebs-Stopp angehalten worden sein. Eine abgebrochene (stornierte) Bahnbewegung darf nicht einfach fortgesetzt werden.
Seite 466: I_O
8-70 Programmieren in der Bildsymbolsprache VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Das Icon I/O dient zum Steuern des Zustands der E/A-Registerbits. Platziert man das Icon I/O in das Arbeitsfenster eines Tasks oder Unterprogramms, erscheint automatisch das Fenster „Icon I_O: E/A schalten“. Durch Eingeben einer Zahl als Register-Kenncode oder eines äquivalenten Labels in das Dateneingabefeld „E/A-Registernummer“...
Seite 467: Join
8-71 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Programmieren in der Bildsymbolsprache Join Mit dem Symbol Join können Linien miteinander verbunden werden. Jedes VisualMotion-Icon hat eine maximale Anzahl von Eingängen; diese Einschränkung kann mit dem Symbol Join umgangen werden, indem man mehrere Programmabläufe zu einem einzigen vereinigt. In vielen Fällen stellt das Symbol Join die einzige Möglichkeit dar, einen Programmablauf zum Abschluss zu bringen, da in VisualMotion das Kreuzen von Verbindungslinien nicht möglich ist.
Seite 468: Line
8-72 Programmieren in der Bildsymbolsprache VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Der eigentliche Weg zu dem angegebenen Zielpunkt wird nicht definiert kann Bahnplaner gegebenen Voraussetzungen entsprechend frei gestaltet werden. Ist die Bahn vollständig programmiert, bleibt der Weg jedoch stets gleich. Der Endpunkt wird als Eintrag in der Absolutpunkttabelle in Form einer Integer-Konstanten, Integer-Variablen, globalen Integer-Variablen oder eines äquivalenten Labels eingegeben.
Seite 469: Move
8-73 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Programmieren in der Bildsymbolsprache Move Icon MOVE werden Bewegungen nicht koordinierter Einzelachsen beliebiger Tasks programmiert. Das Icon Move löst die Bewegung nur aus, wenn die Achse zuvor mit dem Icon GO freigegeben worden ist. Beim Ablegen des Icons im Arbeitsfenster eines Tasks oder Unterprogramms erscheint automatisch das Fenster „Icon Move: Zielposition für Einzelachse setzen“.
Seite 470: Msg
8-74 Programmieren in der Bildsymbolsprache VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Bahnsteuerung Folgebetrieb (Leitachse) siehe Einzelachsdefinitionen Folgefaktor (Folgeachse) wie Leitachse Mit dem Icon MSG (Message) kann an einem bestimmten Punkt des Programmflusses eine bis zu 80 Zeichen lange Status- oder Diagnosemeldung aufgerufen werden. Bei Ablegen des Icons MSG im Arbeitsfenster eines Tasks oder Unterprogramms erscheint automatisch das Fenster „Icon Msg: Meldung konfigurieren“.
Seite 471: Param
8-75 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Programmieren in der Bildsymbolsprache Param Mit dem Icon Param können bestimmte, auf die Steuerung oder einen Antrieb bezogene Parameter oder Variablen zwischen dem Host-PC und einem Array von Steuerungsvariablen ausgetauscht werden. Die Übertragung von Parametern auf steuerungsresidente Variablen ist für die Durchführung von Berechnungen und logischen Operationen mit Parameterwerten unverzichtbar.
Seite 472 8-76 Programmieren in der Bildsymbolsprache VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Durch anschließendes Herunterladen der Steuerungsvariablen können die Parameter während des Systembetriebs dynamisch angepasst werden. Platziert man das Icon Param im Arbeitsfenster eines Tasks oder Unterprogramms, erscheint automatisch das Fenster „Icon Param: Parameter übertragen“. Beispiel 1: Einlesen des Modulo-Wertes von Antrieb 1 (S-x-0103) in die Variable „drive_1_modulo“...
Seite 473: Path
8-77 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Programmieren in der Bildsymbolsprache Beispiel 2: Einschreiben in Parameter „Absoluten Messungsbefehl setzen“ (P-x-0012) von Antrieb 1 Das Popup-Fenster „Benutzerdefinierte Labels“ kann aufgerufen werden, indem man zunächst einmal in das entsprechende Eingabefeld klickt und dann außerhalb des Eingabefelds doppelklickt. Hinweis: Manche Systemparameter sind schreibgeschützt und daher nicht veränderbar, andere können nur geändert werden, wenn sich die Steuerung im Parametermodus befindet.
Seite 474: Pathcalc
8-78 Programmieren in der Bildsymbolsprache VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Absolute Bewegungen beginnen Endpunkt vorherigen Bahnsegments - bzw. nach einem Systemhalt in der Istposition - und enden am angegebenen Absolutpunkt. Relative Bewegungen beginnen ebenfalls am Endpunkt des vorherigen Bahnsegments - bzw. nach einem Systemhalt in der Istposition - und enden am angegebenen, auf den Anfangspunkt bezüglichen relativen Punkt.
Seite 475: Pid
8-79 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Programmieren in der Bildsymbolsprache Mit dem Icon PID wird in der Steuerung ein PID-Regelkreis initialisiert und installiert. Es sind bis zu 32 Regelkreise möglich. Wo im Programmverlauf das Icon PID auftritt, ist ohne Bedeutung, da es nur einmal bei der Programmaktivierung ausgeführt wird.
Seite 476 8-80 Programmieren in der Bildsymbolsprache VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Der Start-Float des Steuerblocks ist die erste für die Speicherung der Initialisierungswerte verwendete Variable. Die übrigen Variablen werden der Reihe nach den einzelnen Steuerblockwerten zugeordnet. F11, F12. F13, F14..). Der Steuerblock ist eine Gruppe von 20 Floats, die folgendermaßen verwendet werden: F(x) Maßstabs-Sollwert...
Seite 477: Pls
8-81 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Programmieren in der Bildsymbolsprache Das Icon PLS initialisiert die Nockenschaltwerk-Datenstruktur der Steuerung bei der Kompilierung des Programms. An welcher Stelle des Programms das Icon PLS erscheint, ist irrelevant, da es nicht während der Programmlaufzeit ausgeführt wird. In einem Anwendungsprogramm können maximal zwei...
Seite 478: Position
8-82 Programmieren in der Bildsymbolsprache VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Pro Nockenschaltwerk können 16 Ausgänge und ein Phasenversatz programmiert werden. Der Phasenversatz wird zu allen Positionen in der Nockenschaltwerktabelle hinzuaddiert. Der Positionseingang für das Nockenschaltwerk kann einer ELS-, einer virtuellen oder realen Leitachse zugewiesen werden.
Seite 479: Prmbit
8-83 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Programmieren in der Bildsymbolsprache PrmBit Das Icon PrmBit dient zum Umschalten des Zustands eines oder mehrerer spezifischer Bits eines binären Parameters. Bitzustandsänderung wird durch Erstellen einer Maske ermöglicht, in die entweder der Wert 0 oder der Wert 1 geschrieben wird. Bitmasken können für einzelne oder mehrere Bits erstellt werden.
Seite 480: Maskieren Eines Einzelnen Bits
8-84 Programmieren in der Bildsymbolsprache VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Maskieren eines einzelnen Bits Zur Erstellung einer Einzelbitmaske geben Sie die Bitposition (1-16) in das Feld Bit, Maske oder Label ein. Zur Auswahl eines Parameters markieren Sie das Optionsschaltfeld des entsprechenden Parametertyps und geben die Parameternummer in das Feld Parameter-Identnummer ein.
Seite 481: Prmint
8-85 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Programmieren in der Bildsymbolsprache Im folgenden Beispiel wird mit Hilfe des Icons PrmBit der Zustand der Bits 1, 2, 3 und 4 des Systemparameters C-0-0010 auf 1 geändert: PrmInt Das Icon PrmInt dient zur Initialisierung eines System-, Achs-, Task- oder Antriebsparameters auf einen bestimmten Wert.
Seite 482 8-86 Programmieren in der Bildsymbolsprache VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Je nach dem gewählten Parametertyp erscheinen im Fenster Parameter initialisieren unterschiedliche Dateneingabefelder. Eingabefeld Funktion erscheint für... Achse Eingabe einer Achsnummer als Achsparameter Integer Gix, Ix oder Label Antrieb Eingabe einer Antriebsnummer SERCOS-Antriebspara- als Integer Gix, Ix oder Label metertypen S und P Task-ID...
Seite 483: Probe
8-87 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Programmieren in der Bildsymbolsprache Beispiel: Wert für Eingangsumdrehungen für Übersetzungsverhältnis von Antrieb 1 wird auf 10 initialisiert. Hinweis: Werden Wert initialisierte Variable Parameterquellen verwendet, kann ein SERCOS-Fehler auftreten, wenn das System von Phase 2 auf Phase 3 umschaltet und für die Variable kein Wert eingegeben wurde.
Seite 484: Probeevt
8-88 Programmieren in der Bildsymbolsprache VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Achse: Antrieb, dessen Position beim Übergang seines Messtastereingangs erfasst werden soll. Als Eingabe kommt ein Integer, eine globale Integer-Variable (GIx), eine Programm-Integer-Variable (Ix) oder ein äquivalentes Label in Frage. Trigger Trigger Triggern antriebsgestützte Positionserfassung für...
Seite 485: Ratio
8-89 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Programmieren in der Bildsymbolsprache Der bei Eintritt der Positionserfassung auszulösende Event ist als Integerkonstante, Integervariable (Ix), globale Integervariable (GIx) oder äquivalentes Label, das auf die Eventtabelle verweist, anzugeben. Der Event muss vor seiner Ausführung mit dem Icon Size zugewiesen und initialisiert worden sein.
Seite 486 8-90 Programmieren in der Bildsymbolsprache VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Leit- und Folgeachse werden durch Eingabe einer Integer-Konstanten, Integer-Variablen, globalen Variablen oder eines äquivalenten Labels in das Feld Achse gewählt. Als Leitachse kann auch der virtuelle ELS- Master 1 (Achse 0) verwendet werden. allen vier Dateneingabefeldern...
Seite 487: Reg
8-91 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Programmieren in der Bildsymbolsprache Das Icon Reg (Registertransfer) dient zum Datenaustausch zwischen den E/A-Registern entweder Integer-Variablen- oder Globalinteger-Variablentabelle. Mit einem Befehl können bis zu 1024 Register (zu je 16 Bit) übertragen werden. Legt man das Icon Reg im Arbeitsfenster eines Tasks...
Seite 488: Robottool
8-92 Programmieren in der Bildsymbolsprache VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung zwei Einheiten und auf der z-Achse um drei Einheiten. Nach Ausführung der Instruktion beziehen sich alle Ortsangaben für Tippbetrieb, Teachen und Bahnbetrieb auf diesen neuen Ursprung. RobotTool Das Icon RobotTool erstellt in Bahnsteuerungsprogrammen aus den Koordinaten (x, y, z und Roll-, Gier- und Nickwinkel) eines Relativpunktes ein Werkzeugkoordinatensystem.
Seite 489: Sequencer
8-93 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Programmieren in der Bildsymbolsprache Sequencer Mit dem Icon Sequencer wird eine Sequenzerliste initialisiert und/oder ausgeführt. Eine Sequenzerliste enthält benutzerdefinierte Schritte, die Online-Betrieb bearbeitet werden können, ohne Anwendungsprogramm auslesen, bearbeiten, neu kompilieren und wieder laden zu müssen. Jeder Schritt enthält eine Liste von Funktionen, die der Reihe nach abgearbeitet werden.
Seite 490 8-94 Programmieren in der Bildsymbolsprache VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Funktionen können erst in eine Schrittliste aufgenommen werden, wenn der Zugriffsmerker „Vom Sequenzer aufrufbar“ im Icon Start des Unterprogramms gesetzt ist. Auch Funktionsargumente können nur nach erfolgter Definition im Icon Start benutzt werden. Nach Klicken auf „Hinzufügen“...
Seite 491: Size
8-95 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Programmieren in der Bildsymbolsprache Size Das Icon Size dient zur Zuweisung von steuerungseigenem Speicher entsprechend den verschiedenen Datenspeicherungserfordernissen der Tasks. Legt man das Icon Size im Arbeitsfenster ab, erscheint das Fenster „Speicherplatz für Daten anlegen“. Hier sind die in allen Tasks zulässigen Maximalwerte für die Anzahl der Variablen, Punkte, Events, Schutzzonen und Sequenzerkomponenten einzugeben.
Seite 492: Start
8-96 Programmieren in der Bildsymbolsprache VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Start Die vier Steuerungs-Tasks A bis D sowie alle Unterprogramme und Eventfunktionen müssen je ein Icon Start enthalten. Das Icon Start gibt dem VisualMotion-Compiler den Anfang des Programmflusses zu erkennen und deklariert Funktionsargumente und lokale Variable. Das Icon Start entspricht dem Befehl TASK/START der VisualMotion-Textpro- grammiersprache.
Seite 493: Stop
8-97 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Programmieren in der Bildsymbolsprache Stop Das Icon Stop dient zum Anhalten der Bewegung einer oder aller Achsen in einem Task. Er schaltet die Antriebe in einen AH-Zustand (Antrieb Halt) um. Bei Ablegen des Icons Stop im Arbeitsfenster eines Tasks oder Unterprogramms erscheint automatisch das Fenster „Icon Stop: Bewegung abbrechen/anhalten“.
Seite 494: Sub
8-98 Programmieren in der Bildsymbolsprache VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Hinweis: Nach einem Abbruch gehen alle in der Warteschlange stehenden Events sowie Bahnplaner vorausberechnete Lookahead-Bewegung verloren, und die im Ablauf befindliche Bewegung wird abgebrochen. Zielposition wird mit der Istposition gleichgesetzt. Nach einem Halt bleiben die in der Warteschlange befindlichen Events und die vorausberechnete Bahn erhalten.
Seite 495: Velocity
8-99 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Programmieren in der Bildsymbolsprache Argument-Wertebereich für Werteingabe über Handbediengerät oder die Sequenzer-Schnittstelle. Funktionsargumente sind zwar in Tasks und Events unzulässig, jedoch kann ein optionales Argument von einem Unterprogramm aus an den Task zurückgegeben werden. Rückgabeargumente stellen eine günstige Möglichkeit dar, aus einem Unterprogramm einen Rückgabewert zu erhalten.
Seite 496: Vm (Virtual Master)
8-100 Programmieren in der Bildsymbolsprache VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung VM (Virtual Master) Über das Icon VM (Virtual Master, virtuelle Leitachse) werden die Steuer- und Statusregister sowie die Anfangsnummern der Variablenblocks (Float- und Integer-Variablen) für bis zu zwei virtuelle Leitachsen zugewiesen. Für jede virtuelle Leitachse können 15 Floats und zwei Integer reserviert werden.
Seite 497: Anfangsblöcke Von Programmvariablen Für Virtuelle Master
8-101 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Programmieren in der Bildsymbolsprache Steuerregister-Nummer Dies ist die Nummer des dem jeweiligen virtuellen Master zugewiesenen Steuerregisters. In der nachfolgenden Tabelle sind Standard- Steuerregister-Label und -nummern für beide virtuelle Master aufgelistet. Standardlabel Datenobjekt Datenobjekt Kommentar (max. 80 Zeichen) Steuerregister virtuelle Steuerregisterbit Steuerregisterbit für...
Seite 498 8-102 Programmieren in der Bildsymbolsprache VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Start v. Block aus 2 Integer-Variablen (Fx): Diese Zahl definiert die erste Integer-Variable von 2 Integern, die als Block für den jeweiligen virtuellen Master reserviert sind. Der Integer- Nummer muss das Präfix „ “...
Seite 499: Zuweisen Von Anfangswerten
8-103 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Programmieren in der Bildsymbolsprache Variablenlabels.. Für Variablen, Register und Bits können hier Label und Kommentare eingegeben werden, indem man das entsprechende Optionsschaltfeld unter „Datentyp” markiert und dann auf die Schaltfläche Standardlabels hinzufügen klickt. Klickt man auf Alle Standardlabels hinzufügen, werden die vorgegebenen Standard-Variablenlabel und -kommentare für alle Datentypen in einem einzigen Schritt aktiviert.
Seite 500: Wait
8-104 Programmieren in der Bildsymbolsprache VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Wait Mit dem Icon Wait wird die Programmabarbeitung angehalten, bis eine anzugebende Bedingung erfüllt ist. Bei dieser Bedingung kann es sich um die Position, einen Zeitablauf oder E/A-Zustand einer Einzelachse oder um einen bestimmten Status des Bahnplaners (beim Bahnbetrieb) handeln.
Seite 501 8-105 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Programmieren in der Bildsymbolsprache Das Abrollmenü Sollzustand bietet die folgenden acht Abfragezustände des Bahnplaners zur Auswahl an: Bereit: Der Bahnplaner hat den angegebenen Punkt verarbeitet und in die Warteschlange gestellt. Beschleunigen: Die Bahnbewegung des Tasks beschleunigt in das Segment hinein, das am angegebenen Punkt endet.
Seite 502 8-106 Programmieren in der Bildsymbolsprache VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Ein Popup-Fenster mit den verfügbaren Bitlabels kann aufgerufen werden. Mit den Optionsschaltflächen unter „E/A-Zustand“ wird der als Wartebedingung zu betrachtende E/A-Zustand angegeben. Wird „Ein“ markiert, müssen alle abgefragten Bits logisch 1 sein; wird „Aus“ markiert, müssen alle Bits 0 sein.
Seite 503: Kinematiken
VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Kinematiken Kinematiken Parameter VisualMotion enthält mehrere Kinematiken für die Ansteuerung von Industrierobotern in Bahnsteuerungsanwendungen. Kinematiken erzielen auf geometrischen Bahnen eine hohe Positioniergenauigkeit und Bewegungsgeschwindigkeit. GPP 8 unterstützt derzeit 9 Kinematiken zum Einsatz in VisualMotion-Programmen. Folgende Kinematiken stehen zur Zuweisung zu Achsen zur Verfügung: •...
Seite 504: Zugehörige Task-Parameter
Kinematiken VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Zugehörige Task-Parameter Wenn eine, anhand ihrer Nummer zugeordnete, Kinematik in die Steuerung geladen wird, erhalten die zugehörigen Task-Parameter Standardwerte. Es handelt sich um folgende Task-Parameter: • T-0-0010 Kinematik-Nummer • T-0-0011 bis T-0-0013 Bahnachsen X, Y und Z •...
Seite 505: Kinematik
VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Kinematiken Um diese Einstellungen vorzunehmen, wählen Sie im Hauptmenü von ⇒ ⇒ ⇒ ⇒ VisualMotion Toolkit Diagnose Rufen Sie dann mit der Antrieb. ⇒ ⇒ ⇒ ⇒ Menüoption Parameter Mechanik das Fenster auf Abb. 9-2 auf: Abb. 9-2: Mechanik für Antrieb n Hinweis: Die Getriebeeingangs- bzw.
Seite 506: Kinematik 4
Kinematiken VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Kinematik 2 Diese Kinematikbibliothek stellt einen Parallelogramm-Roboter mit zwei Achsen (C1 und C2) dar. Task-Parameter Kinematik-Konstante Standardvariable Einheit T-0-0050 33.0 Zoll T-0-0051 34.5 Zoll T-0-0052 12.0 Zoll T-0-0053 34.7279 Zoll T-0-0054 Zoll T-0-0055 Zoll Tabelle 9-2: Task-Parameter-Wert von Kinematikbibliothek 2 Hinweis: Kinematik 2 erfordert eine spezielle mechanische Einrichtung.
Seite 507 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Kinematiken Kinematik 4 Diese Kinematikbibliothek stellt einen Parallelogramm-Roboter mit zwei Achsen (C1 und C2) dar. Task-Parameter Kinematik-Konstante Standardvariable Einheit T-0-0050 850.0 T-0-0051 850.0 T-0-0052 200.0 T-0-0053 850.0 T-0-0054 200.0 Tabelle 9-3: Task-Parameter-Wert von Kinematikbibliothek 4 0 = (0, 0) C 1 = X axis C 2 = Y axis Kinematic_4.FH7...
Seite 508: Kinematik 8 Mit Hochpräziser Geschwindigkeitsregelung
Kinematiken VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Pivot 0 = (0, 0) C 1 = X axis C 2 = Y axis Kinematic_5.FH7 Abb. 9-7: Schematische Darstellung von Kinematikbibliothek 5 Hinweis: Kinematik 5 erfordert eine spezielle mechanische Einrichtung. Näheres siehe Seite 9-2. Kinematik 8 mit hochpräziser Geschwindigkeitsregelung Diese Kinematikbibliothek stellt einen Ladeportalroboter mit drei Achsen (X, Y und Z) dar.
Seite 509: Kinematik 9
VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Kinematiken O = (0, 0, 0) kinematic_1or8.Fh7 Abb. 9-10: Schematische Darstellung von Kinematikbibliothek 8 Kinematik 9 Diese Kinematikbibliothek stellt einen Gelenkarmroboter mit zwei Achsen (C1 und C2) dar. Task-Parameter Kinematik-Konstante Standardvariable Einheit T-0-0050 35.669 Zoll T-0-0051 35.669 Zoll Tabelle 9-5: Task-Parameter-Wert von Kinematikbibliothek 9 O = (0,0)
Seite 510 Kinematiken VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Hinweis: Der Tippbetrieb für Kinematik 10 wird über die folgenden Bits der Task-Tippregister 7 - 11 gesteuert: • Die X-Achse wird über Bit 9 vertippt (Jog_X_Coord). • Die Y-Achse wird über Bit 10 vertippt (Jog_Y_Coord). • Die Z-Achse („Handgelenk“) wird über Bit 14 vertippt (Jog_Joint_6).
Seite 511: Mensch-Maschine-Schnittstelle Für Vm
VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Mensch-Maschine-Schnittstelle für VM Mensch-Maschine-Schnittstelle für VM 10.1 Einleitung Die Mensch-Maschine-Schnittstelle (HMI) BTC06 von Bosch Rexroth dient als Handbedien- und Programmiergerät für die Steuerung und bietet eine Vielfalt an Funktionen. Der Bediener kann Parameter auf dem Display anzeigen und verändern, er kann Achsen vertippen und den Maschinenbetrieb über...
Seite 512 10-2 Mensch-Maschine-Schnittstelle für VM VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Menüschema Die nachstehende schematische Übersicht zeigt alle vom Hauptmenü aus aufrufbaren Untermenüs und ihre Funktionen. Manche Menüs verfügen über eine direkte Anbindung an Diagnosefunktionen, Parameter oder E/A- Register. Hinweis: Durch wiederholtes Drücken der Esc-Taste kann man schrittweise über die jeweils zuvor aufgerufene Bildschirm- anzeige bis zum Hauptmenü...
Seite 513: Hauptmenü
10-3 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Mensch-Maschine-Schnittstelle für VM Hauptmenü E/A-REGISTER PARAMETER SICHERHEIT DIAGNOSEN - Bits 01 - 08 Menü- F1 - Zahl F1 - Steuerung - Bits 09 - 16 wahl erhöhen F2 - Zahl F2 - Achse F7 - Hauptmenü verkleinern F3 - Fehler F3 - Task...
Seite 514 10-4 Mensch-Maschine-Schnittstelle für VM VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung für die entsprechenden Tasks A - B/C - D durch das Handbediengerät sperren. Folgende Funktionen lassen sich auf diese Weise blockieren: Reg. Bit Parameter Reg. Bit Parameter 98-1 Task A Einrichtbetrieb 99-1 Task C Einrichtbetrieb sperren sperren 98-2...
Seite 515 10-5 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Mensch-Maschine-Schnittstelle für VM Die Parameter des Handbediengeräts werden automatisch auf die folgenden Werte voreingestellt: Menü Parameter Standardeinstellung Serielle Kommunikation Übertragungsrate 9600 (unveränderlich) Parität keine Datenbits, Stoppbits 8, 1 serielle Fehler anzeigen serielle Fehler akustisch melden. XON/OFF unterstützt Bildschirm Steuerzeichen anzeigen Nein...
Seite 516: 10.4 Die Tastatur Des Btc06
10-6 Mensch-Maschine-Schnittstelle für VM VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung 10.4 Die Tastatur des BTC06 Tastenbelegungstabelle des Handbediengeräts: Taste Funktion Softkey - Funktion menüabhängig Softkey - Funktion menüabhängig Softkey - Funktion menüabhängig Softkey - Funktion menüabhängig Softkey - Funktion menüabhängig Softkey - Funktion menüabhängig Softkey - Funktion menüabhängig Softkey - Funktion menüabhängig Bildwiederholung für BTC06-Display links/rechts...
Seite 517 10-7 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Mensch-Maschine-Schnittstelle für VM Taste Funktion Kombi-Taste Ziffer/Buchstabe Kombi-Taste Ziffer/Buchstabe Dezimalpunkt Aktuelle Position in Absolutpunkt-Tabelle teachen Wahl eines Benutzer-Task Aktuellen Feldeintrag löschen, Bearbeitung zulassen Bild auf/Bild ab Auf- und Abwärts-Pfeiltasten Löschen/Rücktaste (Löschen: Umschalttaste drücken) Weiter/Rechtspfeiltaste (Weiter: Umschalttaste drücken) Plus/Minus (Plus: Umschalttaste drücken) Aktuellen Vorgang beenden bzw.
Seite 518: Tastatur-Speicherverknüpfung
10-8 Mensch-Maschine-Schnittstelle für VM VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Tastatur-Speicherverknüpfung Die Tastatur des BTC06 ist mit den Registern 95, 96 und 97 verknüpft. Den beiden untenstehenden Abbildungen sind die Register- und Bit- Zuweisungen zu entnehmen. Dabei gilt folgendes Darstellungsschema: Register - Bit Beispiel: 95 –...
Seite 519: Ziffer Oder Buchstabe
10-9 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Mensch-Maschine-Schnittstelle für VM Ziffer oder Buchstabe Die Zifferntasten 1 - 9 dienen als Buchstabentasten, wenn man gleich- zeitig die Umschalttaste drückt. Um den zweiten oder dritten der links oben aufgedruckten Buchstaben einzugeben, muss die Umschalttaste gehalten werden, während man die Buchstabentaste drückt. Drückt man zuerst die Umschalttaste und dann die Buchstabentaste, erscheint der erste der drei Buchstaben.
Seite 520: 10.5 F1: Menü „Programmverwaltung
10-10 Mensch-Maschine-Schnittstelle für VM VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Abb. 10-4: Teachen 10.5 F1: Menü „Programmverwaltung“ Das Menü „Programmverwaltung“ dient zur Auswahl und Aktivierung eines der in die Steuerung geladenen Programme über das Handbedien- gerät. Jedes Programm besteht aus einem bis vier benutzerdefinierten Tasks (A, B, C und D) sowie den entsprechenden Absolut- und Relativpunkt- tabellen, der Event-Tabelle und den Variablentabellen.
Seite 521: Sequenzer Editieren (F4)
10-11 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Mensch-Maschine-Schnittstelle für VM Sequenzer editieren (F4) Die Funktionstaste F4 (Edit) gilt nur für Programme, die Sequenzer enthalten. Durch Drücken von F4 hat der Benutzer die Möglichkeit, die Sequenzerliste, Schritte und Funktionen des gewählten Programms zu bearbeiten. Menü...
Seite 522 10-12 Mensch-Maschine-Schnittstelle für VM VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Menü „Tabellenliste“ Drückt man im Menü Sequenzer editieren die Funktionstaste F5 (Einf), erscheint das Menü Tabellenliste. Es enthält eine Auflistung aller Schritt- Tabellen, die in der gewählten Sequenz enthalten sind. Mit den Pfeiltasten bringen Sie den Cursor auf die gewünschte Schritttabelle. Durch Drücken auf OK fügen Sie die gewählte Funktion in die zuvor angezeigte Sequenz ein.
Seite 523 10-13 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Mensch-Maschine-Schnittstelle für VM Menü „Funktions-Liste“ Drückt man im Menü Schritt-Tabelle editieren die Funktionstaste F5 (Einf), erscheint das Menü Funktions-Liste editieren. Es enthält eine Auflistung aller Funktionen der gewählten Sequenz. Mit den Pfeiltasten bringen Sie den Cursor auf die gewünschte Funktion. Durch Drücken auf OK fügen Sie die gewählte Funktion in die zuvor angezeigte Schritt- Tabelle ein.
Seite 524: Absolutpunkt-Tabelle (F1)
10-14 Mensch-Maschine-Schnittstelle für VM VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Absolutpunkt-Tabelle (F1) Über Menü „Absolutpunkt-Tabelle“ können geteachte oder programmierte Punkte bearbeitet werden. ABSOLUTPUNKT-TABELLE NUM NAME 001 Part_Pickup 002 Regrip 003 Leave_Part 004 ABS[4] 005 ABS[5] 006 ABS[6] 007 ABS[7] 008 ABS[8] 009 ABS[9] 010 ABS[10] PgUp PgDn Pos1 End Edit Tipp Haupt Diag...
Seite 525: Relativpunkt-Tabelle (F2)
10-15 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Mensch-Maschine-Schnittstelle für VM Relativpunkt-Tabelle (F2) Über Menüs „Relativpunkt-Tabelle“ können geteachte oder programmierte Punkte bearbeitet werden. RELATIVPUNKT-TABELLE NUM NAME 001 REL[1] 002 REL[2] 003 REL[3] 004 REL[4] 005 REL[5] 006 REL[6] 007 REL[7] 008 REL[8] 009 REL[9] 010 REL[10] PgUp PgDn Pos1 End Edit Tipp Haupt Diag...
Seite 526: Event-Tabelle (F3)
10-16 Mensch-Maschine-Schnittstelle für VM VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Event-Tabelle (F3) Über das Menü „Event-Tabelle“ können die den einzelnen Tasks in der Event-Tabelle zugeordneten Events vom Handbediengerät aus bearbeitet werden. Der jeweils gewählte Task bestimmt, welcher Teil der Event-Tabelle auf dem Handbediengerät eingesehen werden kann. EVENT-TABELLE NUM ST TY RF ARG FUNCTION...
Seite 527: Integertabelle (F4)
10-17 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Mensch-Maschine-Schnittstelle für VM Integertabelle (F4) Von diesem Menü aus können Integer-Variablen eingesehen und bearbeitet werden. Variablen können allerdings jederzeit durch jeden beliebigen Task verändert werden. Daher kann die Bearbeitung mit einem Bewegungs-Task in Konflikt geraten und zu unerwarteten Resul- taten führen.
Seite 528: Globalinteger-Tabelle (F6)
10-18 Mensch-Maschine-Schnittstelle für VM VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Globalinteger-Tabelle (F6) Von diesem Menü aus können globale Integervariablen eingesehen und bearbeitet werden. Variablen können allerdings jederzeit durch jeden beliebigen Task verändert werden. Daher kann die Bearbeitung mit einem Bewegungs-Task in Konflikt geraten und zu unerwarteten Resultaten führen.
Seite 529: Menü Tippbetrieb
10-19 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Mensch-Maschine-Schnittstelle für VM 10.7 Menü „Tippbetrieb“ Über das Menü „Tippbetrieb“ kann ein angehaltenes System vertippt werden. Vor dem Vertippen einer Achse müssen die folgenden E/A- Registerbits eingeschaltet sein: Register 1 - Register 2, 3, 4 oder 5 - Task- Systemsteuerung Steuerung Bit 6...
Seite 530: Tipp-Systeme
10-20 Mensch-Maschine-Schnittstelle für VM VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Tipp-Systeme Vertippen von Einzelachsen Über das Menü Tippbetrieb im Einzelachsbetrieb kann eine nicht koordinierte Einzelachse vertippt werden. Die Einstellungen gelten nur für die gewählte Achse. Die Anzeige auf dem BTC06 wird kontinuierlich mit den Istpositionsdaten der Achse aktualisiert.
Seite 531: Teachen Von Punkten
10-21 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Mensch-Maschine-Schnittstelle für VM Teachen von Punkten Um beim koordinierten Tippen die aktuelle Position in die Absolutpunkt- Tabelle aufzunehmen, drückt man zunächst auf LERN. (Jeder einzelne Punkt muss durch Drücken auf die Taste OK bestätigt werden.) Als optische Bestätigung des neuen Punkteintrags in der Tabelle blinkt die Tabellen-Punktnummer.
Seite 532: Menü „Steuerung": Modus „Auto Run/Hold
10-22 Mensch-Maschine-Schnittstelle für VM VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Für das Menü „Steuerung“ stehen drei verschiedene Betriebsarten zur Verfügung. Auf den nächsten Seiten werden die Funktionsmerkmale der einzelnen Betriebsarten beschrieben und der Aufbau der Menüs dargelegt. Menü „Steuerung“: Modus „Auto Run/Hold“ Text erscheint, wenn CONTROL MENU F6 –...
Seite 533: Menü „Steuerung": Automatischer Schrittmodus
10-23 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Mensch-Maschine-Schnittstelle für VM Steuerung Bildschirmtitel INST: 00FC AXIS_WAIT in Ausführung befindliche VM- Instruktion Task-Status STAT: Taskparameter Running DIAG: Taskparameter Diagnose-Status Running Menü „Steuerung“: Automatischer Schrittmodus Text erscheint, wenn CONTROL MENU F6 – Dbug gedrückt INST: 0194 SET STAT: In return position wird.
Seite 534: Menü „Steuerung": Einrichtbetrieb
10-24 Mensch-Maschine-Schnittstelle für VM VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Menü „Steuerung“: Einrichtbetrieb Text erscheint, wenn CONTROL MENU F6 – Dbug gedrückt INST: 0194 SET STAT: In return position wird. DIAG: Manual mode No Target AXIS WORLD TARGET STATUS Text verschwindet, 1200.00 1200.00 Task A wenn F6 –...
Seite 535 10-25 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Mensch-Maschine-Schnittstelle für VM Auf der ersten Seite des E/A-Register-Menüs werden die Bits 1 bis 8 angezeigt. Durch Drücken der Abwärtspfeiltaste kann die zweite Menüseite mit den Bits 9 bis 16 aufgerufen werden. Mit der Aufwärtspfeiltaste ist die Rückkehr zur Seite mit den Bits 1 bis 8 möglich. Mit den Bildlauftasten können Sie den Cursor zum nächsten bzw.
Seite 536: F2: Menü „A-Parameter
10-26 Mensch-Maschine-Schnittstelle für VM VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Drückt man eine der Funktionstasten F1 - F4, erscheint der entsprechende Parameterbildschirm (Erläuterungen siehe unten). C-PARAMETER C-c-ppppp C-0-00001 Sprachumschaltung … … … … … … … … C-0-00042 Weltkoord.-Schrittweite groß Pos1 End PgUp PgDn Haupt Diag C-c-pppp nnnn...
Seite 537: F3: Menü „T-Parameter
10-27 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Mensch-Maschine-Schnittstelle für VM Beim Aufrufen dieses Bildschirms blinkt der Cursor auf der Achsnummer (aa). Das gleiche kann durch Drücken der Taste F1 (Home) bewirkt werden. Ändern der Achsnummer: 1. Taste „Edit“ drücken 2. Neue Achsnummer eingeben 3.
Seite 538: F4: Menü „Antriebs-Parameter
10-28 Mensch-Maschine-Schnittstelle für VM VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung F4: Menü „Antriebs-Parameter“ Antriebs-PARAMETER Ddd-ppppp nnnnn vvvv S01-00001 NC-Zykluszeit (TN) 2000 … … … … … … … … S01-000010 Länge Master-Telegramm Pos1 End PgUp PgDn Haupt Diag Ddd-pppp nnnn vvvv vvvv = Parameterwert nnnn = Parametername pppp = Parameternummer = Antriebsnummer...
Seite 539: 10.11 F7 Menü Sicherheit
10-29 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Mensch-Maschine-Schnittstelle für VM 10.11 F7 Menü Sicherheit Über das Menü „Sicherheit“ kann der für das BTC06 Verantwortliche jedem der Menüs einen Zugriffsebenen-Schutzcode zwischen 0 und 2 zuordnen. Den einzelnen Benutzern können dann verschiedene Zugriffscodes zugewiesen werden. Somit ist ein differenzierter Schutz der Systemdaten je nach Anforderungen des Benutzers möglich.
Seite 540: 10.12 F8: Menü „Diagnosen
10-30 Mensch-Maschine-Schnittstelle für VM VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung 10.12 F8: Menü „Diagnosen“ Drückt man auf einem der Steuerungsmenüs des BTC06 die Funktionstaste F8, erscheint das Menü „Diagnosen“ mit Angaben zum aktuellen Status der Steuerung, der Tasks, der Achsen und des Antriebs. Der Diagnosebildschirm wird laufend aktualisiert.
Seite 541: 10.13 Fehleranzeige
10-31 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Mensch-Maschine-Schnittstelle für VM 10.13 Fehleranzeige Wird während des Betriebs ein Fehler festgestellt, erscheint auf dem Handbediengerät automatisch der Fehlerbildschirm mit einer Meldung bezüglich des Fehlerzustands. Wenn bei Eintritt eines Fehlers das Handbediengerät-Freigabebit (Register 1, Bit 14) gesetzt ist, forciert das Handbediengerät alle Tasks in die manuelle Betriebsart (Einrichtbetrieb).
Seite 542 10-32 Mensch-Maschine-Schnittstelle für VM VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung DOK-VISMOT-VM*-08VRS**-FK02-DE-P...
Seite 543: Programmieren In Textsprache
11-1 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Programmieren in Textsprache Programmieren in Textsprache 11.1 Einleitung Als Alternative zur Icon-Programmierung bietet VisualMotion die Möglichkeit, Anwendungsprogramme in einer Textsprache zu schreiben. Dazu genügt ein einfacher ASCII-Texteditor wie z.B. der Windows-Editor, der keine erweiterten Zeichensätze zu Formatierungszwecken verwendet. Die Syntax vereinigt Merkmale von Basic und Assemblersprache.
Seite 544: 11.3 Die Textbefehle Von Visualmotion
11-2 Programmieren in Textsprache VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung 11.3 Die Textbefehle von VisualMotion Befehlsformat Alle Zeilen sind 80 Zeichen begrenzt. Diese Zahl umfasst optionale Labels und Marken, den Befehl und alle Argumente und Kommentare. Zur besseren Lesbarkeit dürfen Leerzeichen oder Tabulatoren eingefügt werden.
Seite 545 11-3 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Programmieren in Textsprache Unterprogramm Überschriften Programmen oder Programmabschnitten können verfasst werden, indem man jede entsprechende Zeile mit einem Semikolon beginnen lässt. Beispiel: ;REFERENZIERUNTERPROGRAMM ;dient sur Referenzierung der X- and y-Achse ;Erwartete Eingaben - E/A-Register N = ein Wert, Bit n = anderer Wert ;ändert Ausgaben - E/A-Register N, Bit n ;ändert Systemvariable -...
Seite 546: Axis/Event
11-4 Programmieren in Textsprache VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung AXIS/EVENT Mit dem Befehl AXIS/EVENT können bis zu vier Verschiedene Events für eine Achse aktiviert werden (nur in den Betriebsarten Einzelachse, ELS, Ratio oder Geschwindigkeitsregelung). Die Events werden sofort aktiviert, und die Event-Funktion wird jedes Mal ausgeführt, wenn die Achse die Absolutposition erreicht, die beim Aktivieren des Events in der Event-Tabelle in Feld „a“...
Seite 547: Axis/Home
11-5 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Programmieren in Textsprache AXIS/HOME Der Befehl AXIS/HOME startet das antriebsgeführte Referenzieren einer Achse. Die Abarbeitung der VisualMotion-Tasks wird so lange angehalten, bis vom Antrieb das Signal „Referenzfahrt beendet“ (bzw. eine Fehlermeldung) empfangen wird. Vor dem Start des Befehls AXIS/HOME müssen im Antrieb die entsprechenden Referenzfahrparameter eingestellt werden.
Seite 548: Axis/Initialize
11-6 Programmieren in Textsprache VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung AXIS/INITIALIZE Der Befehl AXIS/INITIALIZE setzt für den angegebenen Antrieb die Betriebsart „Einzelachse” = antriebsinterne Interpolation. Durch Variablen angegebene Werte für Anfangsgeschwindigkeit Anfangsbeschleunigung können durch Anwendungsprogramm geändert werden. Syntax: AXIS/INITIALIZE axis, speed, accel wobei: Argument zulässige Datentypen Bereich...
Seite 549: Axis/Move (Einzelachse)
VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Programmieren in Textsprache AXIS/MOVE (Einzelachse) Der Befehl AXIS/MOVE ist für den Einzelachsbetrieb vorgesehen. Digitale Antriebe von Bosch Rexroth unterstützen diese Funktion intern, so dass keine steuerungsgestützte Bahnplanung erforderlich ist. Syntax: AXIS/MOVE axis, mode, dist, {event1, event2, event3, event4}...
Seite 550: Axis/Ratio
11-8 Programmieren in Textsprache VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung AXIS/RATIO Der Befehl AXIS/RATIO stellt eine mathematische Beziehung zwischen der Bewegung von Leitachse und Folgeachse her. Diese Beziehung stützt sich auf die Formel: Folgeachsgeschwindigkeit = Leitachsgeschwindigkeit * (SFaktor/MFaktor) Der Befehl AXIS/RATIO aktualisiert automatisch die Parameter Leitachs- Faktor A-0-0031 und Folgeachs-Faktor A-0-0032.
Seite 551 11-9 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Programmieren in Textsprache ELS-Leitachse Parameter A-0-0038: Bit 1 = 1 Folgeachse in Lageregelung Bit 1 = 0 Folgeachse in Geschwindigkeitsregelung Bit 2 = 0 Leitachseposition auswerten Bit 2 = 1 Leitachsegeschwindigkeitsauswahl Eine Folgeachse kann einem ELS-Master folgen, wenn die Adresse der Leitachse gesetzt wurde.
Seite 552: Axis/Spindle (Betriebsart Geschwindigkeitsregelung)
11-10 Programmieren in Textsprache VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung AXIS/SPINDLE (Betriebsart Geschwindigkeitsregelung) Der Befehl AXIS/SPINDLE weist der angegebenen Achse die Betriebsart Geschwindigkeitsregelung zu. Das Beschleunigungsrampenprofil wird anhand der bereits eingestellten Antriebs-Beschleunigungsparameter antriebsintern generiert. Das Vorzeichen des Geschwindigkeits- arguments bestimmt die Drehrichtung. Darüber hinaus gibt dieser Befehl die Achse frei, so dass der Befehl AXIS/START nicht nötig ist.
Seite 553: Axis/Start
11-11 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Programmieren in Textsprache AXIS/START Der Befehl AXIS/START löst die Bewegung der angegebenen Achse aus. Sie weist den/die Antrieb(e) an, eine Bewegung in Richtung auf die mit dem Befehl AXIS/MOVE festgelegte Zielposition zu beginnen. Die Achse darf nicht für den Bahnbetrieb programmiert sein. Zulässig sind die Betriebsarten Einzelachse und Geschwindigkeitsregelung.
Seite 554: Axis/Stop
11-12 Programmieren in Textsprache VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung AXIS/STOP Der Befehl AXIS/STOP hält die Bewegung der angegebenen Achse an. Sie weist den/die Antrieb(e) an, mit der im Verzögerungsparameter des Antriebs festgelegten Rampe bis zum Stillstand abzubremsen. Die Achse darf nicht für den Bahnbetrieb programmiert sein. Zulässig sind die Betriebsarten Einzelachse und Geschwindigkeitsregelung.
Seite 555: Axis/Wait (Warten Auf "Antrieb In Position")
11-13 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Programmieren in Textsprache AXIS/WAIT (Warten auf “Antrieb in Position”) Der Befehl AXIS/WAIT hält die Task-Abarbeitung an, bis der der Achse zugewiesene Antrieb der Steuerung meldet, dass die Achse die Sollposition erreicht hat (Herstelle Zustandsklasse 3)und stillsteht. Die Werte für Sollposition und Stillstand werden in den Antriebsparametern für Positionsfenster und Stillstandsfenster eingestellt.
Seite 556: Call (Retval = Call)
11-14 Programmieren in Textsprache VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung CALL (retval = CALL) Ausführung des Unterprogramms mit dem Namen ‚function_label‘ mit den angegebenen Argumenten. Das Unterprogramm kann bei Bedarf einen Wert zurückgeben der in eine Variable übertragen wird. Syntax: retval=CALL function_label, arg1, arg2, ...argN wobei: Argument zulässige Datentypen...
Seite 557: Cam/Activate
11-15 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Programmieren in Textsprache CAM/ACTIVATE Mit dem Befehl CAM/ACTIVATE wird einer Achse eine Kurvenscheibe zugewiesen und die Koeffizienten für diese Funktion definiert. Weitere Informationen zum Funktionsprinzip von Kurvenscheiben finden Sie in Kapitel 7 „Programmieren in der Icon-Sprache“. Syntax: CAM/ACTIVATE axis, CAM, M, N, H, L...
Seite 558: Cam/Adjust
11-16 Programmieren in Textsprache VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung CAM/ADJUST Befehl CAM/ADJUST bestimmt durchzuführende Phasenkorrektur (Winkelkorrektur) und löst den Korrekturvorgang aus. Für Kurvenscheibenachsen gibt es zwei mögliche Winkelversatzwerte: Leitachs- Folgeachs-Winkelversatz. Wird Leitachskorrektur gewählt, wird die Position in der Kurvenscheibentabelle relativ zur Leitachsposition verschoben. Bei der Folgeachskorrektur wird die Position der Folgeachse verändert.
Seite 559: Cam/Build
11-17 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Programmieren in Textsprache CAM/BUILD Mit dem Befehl CAM/BUILD wird steuerungsintern eine Kurvenscheibe erstellt und unter der angegebenen Kurvenscheibennummer gespeichert. Die Kurvenscheibe wird anhand der steuerungsresidenten Absolutpunkt- Tabelle aufgebaut. Die Elemente der ABS-Punkttabelle können vom Programm aus über das Icon Calc beschrieben werden. Änderungen der Punkttabelle wirken sich erst auf die Kurvenscheibe aus, wenn der Befehl CAM/BUILD ausgeführt wird.
Seite 560 11-18 Programmieren in Textsprache VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Argument zulässige Datentypen Bereich Beschreibung axis Integer- 1 bis maximale Anzahl Achsnummer -konstante gültiger Achsen -variable Ix, I[x] - globale Integervariable GIx, GI[x] - Label source Integer- 0 = Punkte -konstante 1 = Float-Array Hinweis: Da Kurvenscheiben im nichtflüchtigen Speicher der Steuerung abgelegt werden, braucht dieser Befehl nicht bei jedem Programmstart neu ausgeführt zu werden.
Seite 561: Cam/Index
11-19 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Programmieren in Textsprache CAM/INDEX Indexer-Kurvenscheiben sind steuerungsbasierte Kurvenscheiben, deren Profil zur Laufzeit kontinuierlich berechnet wird. Im Gegensatz dazu verwenden die normalen Kurvenscheiben Daten aus einer Punkttabelle. Indexer-Kurvenscheiben laufen in Echtzeit, so dass ihre Anfangs- und Endpositionen im jeweils nächsten Leitachs-Zyklus frei verschoben werden können.
Seite 562: Cam/Status
11-20 Programmieren in Textsprache VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung CAM/STATUS Diese Instruktion setzt das Statuswort einer Task entsprechend dem logischen Ergebnis des abgefragten Kurvenscheiben-Status. Nach dem Download bzw. Aufbau einer Kurvenscheibe wird Zeit zur Berechnung und Abspeicherung der neuen Kurvenscheibe benötigt. Wird eine Kurvenscheibe in der Steuerung aktiviert, wird sie erst im nächsten Leitachszyklus aktiv.
Seite 563: Capture/Enable
11-21 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Programmieren in Textsprache CAPTURE/ENABLE Der Befehl CAPTURE/ENABLE gibt einen Messtaster-Event für eine bestimmte Achse frei. Jede Achse kann bis zu vier aktive Messtaster- Events haben (einen für jede Messtasterflanke). Durch die Angabe der Eventnummer 0 („event“) wird die Erfassung für die angegebene Messtasterflanke deaktiviert.
Seite 564: Capture/Setup
11-22 Programmieren in Textsprache VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung CAPTURE/SETUP Der Befehl CAPTURE/SETUP wird nur beim Start des Programms ausgeführt. Er konfiguriert den entsprechenden Antrieb für die antriebsinterne Meßtasterfunktion. Es können ein oder zwei Trigger gewählt werden. Beide können entweder beim Low-High- oder beim High- Low-Übergang des Messtastereingangs erfolgen.
Seite 565: Data/Size
11-23 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Programmieren in Textsprache DATA/SIZE Mit der Deklaration DATA/SIZE kann in den einzelnen Tasks Speicher für alle im Task benötigten Datentypen zugewiesen werden. Der für ein Programm bereitgestellte Gesamtspeicherplatz in der Steuerung ist die Summe aller Datentyp-spezifischen Speicherzuweisungen in den vier Tasks.
Seite 566: Define (Definieren Eines Variablenlabels)
11-24 Programmieren in Textsprache VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung DEFINE (Definieren eines Variablenlabels) Mit der Direktive DEFINE wird einer Integer- oder Float-Variablen in der entsprechenden Variablentabelle ein symbolischer Name zugewiesen. Dabei wird die Variable nicht mit einem Wert initialisiert. Wenn der Variablen ein Anfangswert zugewiesen werden soll, muss dies mit einem Ausdruck geschehen, der auf die Direktive DEFINE folgt und im Anwendungsporogramm vor der erstmaligen Verwendung der Variablen steht.
Seite 567: Delay (Anhalten Der Task)
11-25 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Programmieren in Textsprache DELAY (Anhalten der Task) Bei Auftreten der Instruktion DELAY im Programmfluss wird der Task für die angegebene Zeitdauer angehalten. Im Anschluss an die Wartezeit wird der Programmfluss mit dem nächsten Befehl des Tasks fortgesetzt. Syntax: DELAY Zeit...
Seite 568 11-26 Programmieren in Textsprache VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung wobei: Argument zulässige Datentypen Bereich Beschreibung slave_axis Integer- 1 bis maximale Anzahl Achsnummer der Folgeachse -konstante gültiger Achsen -variable Ix, I[x] - globale Integervariable GIx, GI[x] - Label fine_adjust / Float- Fein: -100 % bis +300 % neuer Wert des phase_offset -konstante...
Seite 569: Els/Groupm
11-27 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Programmieren in Textsprache ELS/GROUPM Der Befehl ELS/GROUP dient zur Initialisierung einer ELS-Gruppe. Argumente geben die Gruppennummer, das Steuerregister, das Statusregister, den Start des Floatblocks und den Start des Integerblocks Syntax: ELS/GROUPM group_number, control_register, status_register, float_block, integer_block VAR/INIT (required for floats) VAR/INIT...
Seite 570: Els/Groups
11-28 Programmieren in Textsprache VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Dem Programmierer wird dringend empfohlen, die vorgegebenen Standardregisterzuweisungen verwenden, hierdurch Dokumentation und Änderung von Programmen im Gesamtverlauf eines Projekts erheblich vereinfacht werden. Die Standardwerte sind folgender Tabelle zu entnehmen: Gruppennummer Gruppen- Gruppen- Startblock Startblock Steuerregister Statusregister...
Seite 571: Els/Mode (Einstellen Der Els-Achsbetriebsart)
11-29 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Programmieren in Textsprache Je nach der eingestellten Betriebsart sind unter Umständen zu jedem ELS/GROUP-Befehl auch ein oder mehrere PARAMETER/INIT-Befehle (Initialisieren eines Parameters) erforderlich. Folgende SERCOS- Parameter sind geeignet: • P-0-0108: (Leitachspolarität) – Wert 0 bedeutet: Bezugsrichtung wie Leitachse –...
Seite 572: Els/Master
11-30 Programmieren in Textsprache VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung wobei: Argument zulässige Datentypen Bereich Beschreibung slave_axis Integer- 1 bis maximale Anzahl gültiger Achsnummer der Folgeachse - Konstante Ix, I[x], Gix, Achsen GI[x] - Label mode Integer- 1 = Einzelachsmodus - Konstante Ix, I[x], Gix, 2 = Synch.
Seite 573: Equ (Zuweisung)
11-31 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Programmieren in Textsprache Beispiel: ELS_MASTER F140,I110 VAR_INIT I110, 1, 2, 1, 4, 2, 2, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 3, 3, 0, 0, 1, 1 VAR_INIT F140, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 2, 5, 7, 9, 0, 0, 3, 6, 8, 10 EQU (Zuweisung) Die Direktive EQU ermöglicht die Zuweisung eines symbolischen Namens...
Seite 574: Event/End (Marke Für Event-Ende)
11-32 Programmieren in Textsprache VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Task/Start A EVT[3].t = time ;Typ von Event 3 ist EVT[3].a = 10 ;Zeit für Event 3 ist 10ms EVT[3].m = „Motion Event Message" ;Meldung für Event 3 EVT[3].f = Gripper ;Unterprogramm-Marke für Event 3 ;Programmcode EVENT/TRIGGER ;Event 3 triggern...
Seite 575: Event/Trigger (Triggern Eines Task-Events)
11-33 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Programmieren in Textsprache EVENT/TRIGGER (Triggern eines Task-Events) Mit EVENT/TRIGGER wird ein Zeitintervall-Event gestartet. Das durch Event ausgelöste Unterprogramm wird regelmäßigen Zeitabständen aufgerufen, wobei das Zeitintervall durch den Eintrag in der Eventtabelle bestimmt wird. Die Events der Task A haben die höchste Priorität.
Seite 576: Function/Arg
11-34 Programmieren in Textsprache VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung wobei: Argument Zulässige Datentypen Bereich Beschreibung Event Integer- 1 bis maximale Task für Event -konstante Anzahl gültiger pausieren –variable Ix, I[x] Events lassen – globale Integervariable GIx, GI[x] - Label Hinweis: In Argumenten verwendete Variable und Labels müssen gültigen Laufzeit-Werten entsprechen.
Seite 577: Function/End
11-35 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Programmieren in Textsprache Hinweis: In Argumenten verwendete Variable und Labels müssen gültigen Laufzeit-Werten entsprechen. Andernfalls wird ein Fehler generiert. Beispiel: ;Function:plc_float ;Reads value from a 16-bit PLC register and return a scaled value plc_float:FUNCTION/START U ;Zugriff von BTC06 FUNCTION/ARG regnum, I, 150, 160 ;Registernummer des ;SPS-Registers...
Seite 578: Function/Start
11-36 Programmieren in Textsprache VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung FUNCTION/START Der Befehl FUNCTION/START markiert den Start einer Funktion. Die Argumente und der Rückgabewert werden in den Instruktionen FUNCTION/ARG, LOCAL/VARIABLE und FUNCTION/END deklariert. Wird access_type nicht angegeben, ist die Funktion nicht in der Benutzer- Funktionsliste zugänglich.
Seite 579: Gosub (Unterprogramm Ausführen)
11-37 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Programmieren in Textsprache GOSUB (Unterprogramm ausführen) Ausführung Instruktion GOSUB wird Programmausführung Benutzer-Tasks erreichte Istposition gespeichert. Anschließend wird ab der mit der GOSUB-Marke bezeichneten Instruktion mit der Ausführung der Unterprogramm- Anweisungen begonnen. Wird bei der Abarbeitung des Unterprogramms die Instruktion RETURN (Rücksprung Unterprogramm) angetroffen,...
Seite 580: Goto (Gehe Zu Marke)
11-38 Programmieren in Textsprache VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung GOTO (Gehe zu Marke) Der Befehl GOTO dient als unbedingter Sprung zu einer durch ein Label markierten Stelle des Programms. Syntax: GOTO target wobei: Argument zulässige Bereich Beschreibung Datentypen target Label gültiges Ziel, dass eine eindeutige Stelle im Programm bezeichnet.
Seite 581: If (Bedingte If-Else-Endif-Verzweigung)
11-39 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Programmieren in Textsprache IF (Bedingte If-Else-Endif-Verzweigung) Die IF-ELSE-ENDIF-Struktur dient zur bedingten Ausführung der Befehle zwischen den Schlüsselwörtern IF und ENDIF je nach dem Resultat einer abzufragenden mathematischen oder logischen Beziehung. Die Struktur bietet ferner ein optionales Schlüsselwort ELSE an, das eine bedingte Programmverzweigung in zwei alternative Abfolgen von Befehlen ermöglicht.
Seite 582 11-40 Programmieren in Textsprache VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Argument zulässige Datentypen Bereich Beschreibung Kurvenscheiben- condition Konstante oder Label 0 - keine gültige Kurvenscheibe gespeichert Zustand 1 - Kurvenscheibe wird gerade berechnet 2 - Kurvenscheibe wird gerade zum Antrieb gesendet (nur für Antriebskurvenscheiben) 3 - Kurvenscheibe aktivierungsbereit...
Seite 583: Kinematic (Kinematik-Definition Für Einen Task)
11-41 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Programmieren in Textsprache CAM/Status Variations: Der Befehl CAM/STATUS wird mit einer bedingten IF-Else-Endif- Verzweigung verbunden. Nach dem Laden einer Kurvenscheibe bzw. nach dem Befehl CAM/BUILD beansprucht die Berechnung und Speicherung der neuen Kurvenscheibe eine gewisse Zeit. Wird eine Kurvenscheibe in der Steuerung aktiviert, beginnt sie erst dann zu laufen, wenn das nächste Ende des Kurvenscheibenzyklus erreicht ist.
Seite 584: Local/Variable
11-42 Programmieren in Textsprache VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung LOCAL/VARIABLE Mit der Instruktion LOCAL/VARIABLE wird eine lokale Variable mit Label und Typ deklariert. Pro Funktion dürfen maximal 16 lokale Variable verwendet werden. Eine Funktion kann Argumente und/oder lokale Variable enthalten. Enthält eine Funktion sowohl Argumente als auch lokale Variable, darf deren Gesamtanzahl nicht mehr als 16 betragen.
Seite 585: Message/Diag (Definition Einer Task-Diagnosemeldung)
11-43 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Programmieren in Textsprache MESSAGE/DIAG (Definition einer Task-Diagnosemeldung) Befehl MESSAGE/DIAG bietet Möglichkeit, Anwendungsprogramm aus eine Diagnosemeldung auszugeben, die mit einer bestimmten Instruktion im Programm verknüpft ist. Der Befehl MESSAGE/DIAG enthält eine Markierung oder einen Index zum darauffolgenden Befehl. Eine von der Steuerung empfangene Diagnosemeldung kann zum Zweck der Systempflege oder Störungsbeseitigung gewählt und an der Benutzerschnittstelle angezeigt werden.
Seite 586: Message/Status (Definition Einer Statusmeldung)
11-44 Programmieren in Textsprache VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung MESSAGE/STATUS (Definition einer Statusmeldung) Befehl MESSAGE/STATUS verhält sich ähnlich MESSAGE/DIAG. Er fügt eine Marke oder einen Index in die unmittelbar folgende Anweisung ein. MESSAGE/STATUS-Zeichenstrings werden jedoch in einem anderen Parameter gespeichert als MESSAGE/DIAG- Meldungen und verfügen über eine eigene Folge von Meldungs- Indexnummern.
Seite 587: Move/Circle (Bahnbewegung Mit Kreisinterpolation)
11-45 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Programmieren in Textsprache MOVE/CIRCLE (Bahnbewegung mit Kreisinterpolation) Der Befehl MOVE/CIRCLE bewirkt eine kreisbförmige Bewegung im kartesischen Raum, die durch drei Koordinaten definiert wird. Der Start- und der Endpunkt aus den Punkttabellen können durch Programm- Integervariablen angegeben werden (indirekte Adressierung). Bei der ersten Form wird die Bahn durch absolute Koordinaten definiert.
Seite 588 11-46 Programmieren in Textsprache VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung der Bewegung angegeben wird. Die tatsächliche Bahn zum Zielpunkt in Weltkoordinaten wird nicht explizit definiert und kann vom Bahnplaner den Gegebenheiten entsprechend gewählt werden. Ist die Bewegung jedoch einmal programmiert und vom Bahnplaner geplant, verläuft sie stets auf derselben Bahn, ist also wiederholbar.
Seite 589: Move/Line (Bahnbewegung Mit Geraden-Interpolation)
11-47 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Programmieren in Textsprache MOVE/LINE (Bahnbewegung mit Geraden-Interpolation) Der Befehl MOVE/LINE bewirkt eine geradlinige Bewegung im kartesischen Raum (x,y,z), die durch zwei Punkte definiert ist. Die Bewegung beginnt am Endpunkt der vorherigen Bewegung bzw. in der Istposition und endet am angegebenen Zielpunkt. Dieser Zielpunkt kann absolut oder relativ zur Startposition angegeben werden.
Seite 590: Parameter/Bit (Parameterbit-Initialisierung)
11-48 Programmieren in Textsprache VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung PARAMETER/BIT (Parameterbit-Initialisierung) Mit dem Befehl PARAMETER/BIT werden bei der Programminitialisierung ein oder mehrere Bits eines Parameters eingestellt. Die Instruktion fragt den 0 oder 1 Zustand einer logischen Konstanten oder Variablen ab und setzt anhand dieser Information das/die durch eine anzugebende Bitmaske freigegebene(n) Bit(s) bzw.
Seite 591: Parameter/Get (Laden Eines Parameters In Eine Variable)
11-49 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Programmieren in Textsprache PARAMETER/GET (Laden eines Parameters in eine Variable) Der Befehl PARAMETER/GET liest einen Wert aus der System-, Task- oder Antriebsparametertabelle der Steuerung und speichert ihn zur Laufzeit in der angegebenen Variablen. Eine unrichtige Angabe des Parametertyps führt zur Ausgabe eines Compiler-Fehlers.
Seite 592: Parameter/Init (Initialisieren Eines Parameters)
11-50 Programmieren in Textsprache VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung PARAMETER/INIT (Initialisieren eines Parameters) Mit dem Befehl PARAMETER/INIT wird der Wert der Quellvariablen bei der Programminitialisierung in den angegebenen Parameter geladen. Syntax: PARAMETER/INIT type, set, param, source wobei: Argument zulässige Datentypen Bereich Beschreibung type ASCII-Zeichen Parameterart...
Seite 593: Parameter/Set (Einstellen Eines Parameters)
11-51 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Programmieren in Textsprache PARAMETER/SET (Einstellen eines Parameters) Die Instruktion PARAMETER/SET aktualisiert die System-, Task- bzw. Antriebsparametertabelle der Steuerung mit einem neuen Wert für den angegebenen Parameter. Eine unrichtige Angabe des Parametertyps führt zur Ausgabe eines Compiler-Fehlers. Syntax: PARAMETER/SET type, set, param, source...
Seite 594: Path/Abort (Abbruch Der Bahnbewegung)
11-52 Programmieren in Textsprache VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung PATH/ABORT (Abbruch der Bahnbewegung) Der Befehl PATH/ABORT bewirkt das Abbremsen der Bahnbewegung auf dem aktuellen Bahnsegment bis zum Stillstand. Alle vom Bahnplaner in die Warteschlange des Tasks gestellten Bahnsegmente werden storniert. Die Bahnbewegung kann nicht fortgesetzt werden, sondern muss neu gestartet werden.
Seite 595: Path/Position (Abruf Der Absoluten Bahn-Istposition)
11-53 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Programmieren in Textsprache PATH/POSITION (Abruf der absoluten Bahn-Istposition) Die Istposition des Bahnplaners wird in die Datenstruktur des eingegebenen Punkt geschrieben. bisherige Inhalt Punkttabelleneintrags wird überschrieben. Die übrigen Angaben in der Punkttabelle (Beschleunigung/Verzögerung, Events usw.) bleiben erhalten. Bei Angabe des entsprechenden Task-Kennbuchstabens kann ein Task die Position einer anderen Task abfragen.
Seite 596: Path/Resume (Wiederaufnahme Der Bahnbewegung)
11-54 Programmieren in Textsprache VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung PATH/RESUME (Wiederaufnahme der Bahnbewegung) Der Befehl PATH/RESUME bewirkt die Wiederaufnahme einer mit dem Befehl PATH/STOP angehaltenen Bahnbewegung. Alle in der Warteschlange befindlichen, durch PATH/STOP-Instruktion gespeicherten zeit- und wegstreckenabhängigen Events werden ebenfalls wieder aktiviert. Syntax: PATH/RESUME Task...
Seite 597: Path/Wait (Programmpause Für Bewegung)
11-55 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Programmieren in Textsprache PATH/WAIT (Programmpause für Bewegung) Der Befehl PATH/WAIT fragt den aktuellen Status des Bahnplaners in Bezug auf einen bestimmten Punkt ab. Da der Bahnplaner der tatsächlichen Bewegung in der Regel ein oder mehrere Segmente vorauseilt, kann man die Programmabarbeitung mit dem Befehl PATH/WAIT zeitweilig anhalten, bis der Bahnplaner einen bestimmten Verarbeitungsschritt für einen bestimmtes Bahnsegment beginnt.
Seite 598 11-56 Programmieren in Textsprache VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung PID/CONFIG Der Befehl PID/CONFIG dient zur Einrichtung und Konfiguration eines PID-Reglers in der Steuerung. In einem Programm können bis zu 10 PID-Regler verwendet werden. Es ist ohne Bedeutung, and welcher Stelle der Befehl im Programm steht. Optionale Antriebsparameter werden in das zyklische SERCOS- Telegramm aufgenommen und mit jedem SERCOS-Zyklus aktualisiert.
Seite 599 11-57 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Programmieren in Textsprache Argument zulässige Datentypen Bereich Beschreibung set_point_type Integer- 1 = Float Wert für Quelle (z.B.: -konstante 3 = Register Temperatur) 4 = +/- Register set_point_number Konstante Wert für die Sollwert-Art Variable Fx, F[x], Ix, I[x] - globale Variable GFx, GF[x], GIx, GI[x] - Label set_point_axis...
Seite 600: Pid/Config
11-58 Programmieren in Textsprache VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Beispiel: PID/CONFIG 1, 1, 164, 194, 8, 1, F530, 0, 1, F531, 0, 1, F532, 0, F530 VAR/INIT F530, 1.0, 0.0, 1.0, 0.0, 1.0, 0.0, 0.0, 0.0, -10.0, 10.0, 0.0, 1.0, 0.0, 0.0 PLC/CLEAR (Löschen eines E/A-Registerbits) Der Befehl PLC/CLEAR setzt das angegebene Bit des angegebenen E/A- Registers auf 0.
Seite 601: Plc/Read (Ablesen Von E/A-Registern)
11-59 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Programmieren in Textsprache PLC/READ (Ablesen von E/A-Registern) Der Befehl PLC/READ kopiert den Inhalt eines oder mehrerer aufeinanderfolgender 16-Bit-Register der Steuerungs-E/A-Registertabelle in aufeinander-folgende Einträge der Integervariablentabelle. Syntax: PLC/READ register, count, target wobei: Argument zulässige Datentypen Bereich Beschreibung register Integer- gültiges E/A-Register...
Seite 602: Plc/Set (Setzen Eines E/A-Register-Bits)
11-60 Programmieren in Textsprache VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung PLC/SET (Setzen eines E/A-Register-Bits) Der Befehl PLC/SET setzt das angegebene Bit des angegebenen E/A- Registers auf 1. Syntax: PLC/SET register, bit wobei: Argument zulässige Bereich Beschreibung Datentypen register Integer- gültiges E/A-Register nennt ein E/A-Register -konstante - Label Integer-...
Seite 603: Plc/Test (Abfrage Eines E/A-Register-Bits)
11-61 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Programmieren in Textsprache PLC/TEST (Abfrage eines E/A-Register-Bits) Der Befehl PLC/TEST fragt ein Bit im angegebenen E/A-Register ab und schreibt einen dem Zustand des E/A-Registerbits entsprechenden logischen Wert in die angegebene Integervariable ein. (Der Wert der Integervariablen kann dann zur Steuerung des Programmablaufs genutzt werden.) Syntax: PLC/TEST...
Seite 604: Plc/Wait (Warten Auf E/A Register Bit)
11-62 Programmieren in Textsprache VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung PLC/WAIT (Warten auf E/A Register Bit) Mit dem Befehl PLC/WAIT kann die Programmabarbeitung einer Task angehalten werden, bis der Zustand des angegebenen E/A-Bits dem angegebenen logischen Wert entspricht. Syntax: PLC/WAIT register, bit, state wobei: Argument zulässige Datentypen...
Seite 605: Pls/Init
11-63 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Programmieren in Textsprache I[01] 0x0001 I[02] 0x6666 PLC/WRITE 2, 3,I[01] Durch diese Instruktion wird die Integervariable I[01] in das E/A-Register 3 und die Variable I[02] in E/A-Register 4 geschrieben. PLS/INIT PLS/INIT ist eine Compiler-Direktive. Sie dient zur Initialisierung der (Nockenschaltwerks-)PLS-Tabelle.
Seite 606 11-64 Programmieren in Textsprache VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Argument zulässige Datentypen Bereich Beschreibung switch Integer- 1, 2 -konstante - Label element Integer- 1-16 Ausgänge des Schaltelements -konstante (Bits des Ausgaberegisters) - Label on position Integer- 0-360 Position, in der das Schaltelement -konstante eingeschaltet wird -variable Ix...
Seite 607: Registration
11-65 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Programmieren in Textsprache REGISTRATION Befehl REGISTRATION wird eine automatische Registerregelungsprozedur ausgelöst. Hierbei wird eine Produktkante oder Markierung Feststellung Produktposition erfasst. Positionierfehler können dadurch erkannt und korrigiert werden, bevor - je nach Anlagenart vor- bzw. nachgeordneter (Papierbahn, Produktzufuhr bzw.
Seite 608: Return (Rücksprung Aus Unterprogramm)
11-66 Programmieren in Textsprache VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung RETURN (Rücksprung aus Unterprogramm) Der Befehl RETURN steht am Ende von Unterprogrammen. Wenn die Abarbeitung des Unterprogramms bei RETURN ankommt, wird das Unterprogramm beendet und das Programm mit der nächsten Anweisung, die auf den Befehl GOSUB folgt, fortgesetzt. Syntax: RETURN Beispiel:...
Seite 609: Robot/Tool
11-67 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Programmieren in Textsprache ROBOT/TOOL Mit dem Befehl ROBOT/TOOL wird in Bahnsteuerungsprogrammen ein Werkzeugkoordinatensystem aus den x-, y-, z-, Roll-, Nick- und Gierkoordinaten eines Relativpunkts gebildet. Dadurch wird das effektive Werkzeug am Ende des Roboterarms an den durch den programmierten Relativpunkt definierten Ort verschoben.
Seite 610: Sequencer
11-68 Programmieren in Textsprache VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Argument zulässige Datentypen Bereich Beschreibung type Integer- 0 = Achs-Lageistwert 1 (Motor) Bestimmt die Signalquelle -konstante 1 = ELS-Systemleitachse für die Event-Triggerung 2 = ELS-Gruppeausgang 3 = Achs-Lageistwert 2 (extern) Integer- 1-32, wenn „type“ Achsposition ist Nummer identifiziert den -konstante 1-6, wenn „type“...
Seite 611 11-69 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Programmieren in Textsprache SEQ/LIST Der Befehl SEQ/LIST weist einem vorhandenen Sequenzer eine Sequenzer-Schrittliste eine Nummer Ausführungsreihenfolge für den Sequenzer festlegt. Der Name der Schrittliste ist ebenfalls anzugeben. Schrittlisten können von mehreren Sequenzern sowie mehrmals innerhalb eines Sequenzers benutzt werden. Syntax: SEQ/LIST seq_name, list_number, list_name...
Seite 612 11-70 Programmieren in Textsprache VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung SEQ/SCHR Der Befehl SEQ/STEP definiert einen Sequenzerschritt innerhalb einer Schrittliste. Sie identifiziert eine vorhandene Funktion oder ein Unterprogramm gibt Ausführung fünf Funktionsargumente weiter. Syntax: SEQ/STEP list_name, step_number, function_name, arg1, arg2, ...arg5 oder list_name, 0, count wobei: Argument zulässige...
Seite 613: Task/Axes (Task Axes Definition)
11-71 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Programmieren in Textsprache TASK/AXES (Task Axes Definition) Mit der Anweisung TASK/AXES werden die Achsen und ihre Aufgabe innerhalb einer Task definiert. Mit einer Instruktion TASK/AXES dürfen maximal sechs Achsen zugewiesen werden. Ein Task darf mehrere TASK/AXES-Instruktionen enthalten, wenn mehr als 6 Achsen benötigt werden oder Achsen im Folgebetrieb laufen sollen.
Seite 614: Task/End (Marke Für Das Ende Eine Task)
11-72 Programmieren in Textsprache VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung TASK/END (Marke für das Ende eine Task) Befehl TASK/END eine Compiler-Direktive, Programmende-Instruktion auf einer Task identifiziert. Die Task- Instruktionen führen keinerlei Initialisierungen durch, sondern werden vom Steuerungs-Compiler als Marken benötigt. Eine Verschachtelung der Task-Instruktionen ist unzulässig.
Seite 615: Task/Start (Marke Für Den Start Eine Task)
11-73 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Programmieren in Textsprache TASK/START (Marke für den Start eine Task) Der Befehl TASK/START ist eine Compiler-Direktive, die den Beginn einer Task markiert. Task-Instruktionen führen keinerlei Initialisierungen durch, sondern werden vom Compiler als Marken benötigt. Eine Verschachtelung der Task-Instruktionen ist unzulässig. Alle Steuerungsinstruktionen müssen jedoch zwischen den Instruktionen TASK/START und TASK/END für einen der vier Tasks stehen.
Seite 616: Var/Init
11-74 Programmieren in Textsprache VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung VAR/INIT Der Befehl VAR/INIT ist eine Compiler-Direktive zur Initialisierung von Programminteger- (Ix) und Programmfloat-Variablenwerten (Fx) bei der Kompilierung. Sie eignet sich auch zur Initialisierung von Variablenwerten für andere Instruktionen wie: • CAM/INDEX • ELS/GROUPM •...
Seite 617 11-75 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Programmieren in Textsprache VIRTUAL/MASTER Der Befehl VIRTUAL/MASTER dient zur Konfiguration und Initialisierung der beiden von der GPP-Firmware unterstützten virtuellen Leitachsen. Die Argumente dieser Instruktion geben die Leitachsnummer, das Steuerregister, das Statusregister, den Start des Floatblocks und den Start des Integerblocks an.
Seite 618 11-76 Programmieren in Textsprache VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Dem Programmierer wird dringend empfohlen, die vorgegebenen Standardregisterzuweisungen verwenden, hierdurch Dokumentation Änderung Anwendungsprogrammen Gesamtverlauf eines Projekts erheblich vereinfacht werden. Standardwerte sind folgender Tabelle zu entnehmen: virtuelle Leitachse Nr. Steuerregister Statusregister Startblock Floats Startblock Integer F100 I100 F120...
Seite 619: Direkte Ascii-Kommunikation
12-1 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Direkte ASCII-Kommunikation Direkte ASCII-Kommunikation 12.1 Einleitung Die VisualMotion-Steuerung von Rexroth Indramat kann über ihren seriellen Anschluss Antriebsparameter, Systemparameter, Benutzerprogramme und Tabellen senden und empfangen. Durch Anwendung des in diesem Abschnitt beschriebenen textgestützten Protokolls kann eine Vielzahl von Geräten und Programmen mit der PPC- R kommunizieren.
Seite 620: Lesen Von Daten Aus Visualmotion
12-2 Direkte ASCII-Kommunikation VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Der Datenbezeichner besitzt folgendes Format: • s.n • s.n.x wobei: s = der Satzbezeichner; ein Programm-Handle, eine Antriebsnummer, eine Task-Kennung o.ä. n = der numerische Bezeichner für Objekte wie Parameternummern, Tabellenindizes und Registernummern. x = Das „Step x“-Bezeichner genannte Feld wird für Parameterlisten verwendet.
Seite 621: Kommunikationsfehler
12-3 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Direkte ASCII-Kommunikation Kommunikationsfehler Im Fall eines Prüfsummenfehlers, Formatfehlers oder Fehlers in den an VisualMotion oder den Antrieb gesendeten Daten gibt VisualMotion im Datenfeld eine Fehlermeldung zurück. Dieser String beginnt mit dem Ausrufezeichen (!), dem ein Fehlercode und eine beschreibende Textmeldung folgen.
Seite 622: Meldungsende
12-4 Direkte ASCII-Kommunikation VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Demnach wird an die Steuerung folgender String gesendet: >1 AP 1.1 2$DC Der Algorithmus für die Prüfsummenberechnung ist bei allen Arten der direkten ASCII-Kommunikation gleich. Meldungsende Terminal-Kompatibilität wird durch die Kombination eines ASCII- Wagenrücklaufs (Carriage Return, CR = 13 in Dezimalcode bzw. 0d in Hexadezimalcode) und eines Zeilenvorschubs (Line Feed, LF = 10 in Dezimalcode bzw.
Seite 623: Format Der An Visualmotion Gesendeten Daten
12-5 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Direkte ASCII-Kommunikation Format der an VisualMotion gesendeten Daten Für Daten, die an VisualMotion gesendet werden, kann jede beliebige Auflösung verwendet werden. Zahlen können visuelle Formatierungshilfe bei der Dateneingabe über ein Terminal beiderseits mit Nullen oder Leerzeichen aufgefüllt werden. Das Auffüllen ist sowohl bei Datenbezeichnern als auch beim Datenfeld möglich.
Seite 624: Pid
12-6 Direkte ASCII-Kommunikation VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Kommandoklasse Kommandounterklassen M - PID-Regler B - Sollwertvariable, Istwert- Variable, Ausgabevariable, erste Variable des Steuerblocks E - Berechneter Sollwert F - Berechneter Istwert G - Berechnete Ausgabe J - Regelzeit L - Liste der gültigen PID- Reglernummern R - Steuerregister S - Statusregister...
Seite 625: Eventtabellen
12-7 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Direkte ASCII-Kommunikation Eventtabellen Kommandoklasse Kommandounterklassen E - Eventtabelle A - Argument D - Richtung F - Funktion L - Alle Elemente in einer Zeile auflisten M - Meldung S - Status T - Typ Programm-Kommunikation Kommandoklasse Kommandounterklassen P - Parameter A - Programm aktivieren / aktuelles...
Seite 626: Funktionen
12-8 Direkte ASCII-Kommunikation VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Funktionen Kommandoklasse Kommandounterklassen K - ELS-Funktionen G - Gruppenregister und Variable L - Liste der Antriebe, die der Gruppe zugewiesen sind M - Leitachsvariable S - Funktionsklasse A - Zugriffsart H - Maximalwert L - Minimalwert N - Argument-Label R - Argument-Attribute in Zeilenformat...
Seite 627: Pls
12-9 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Direkte ASCII-Kommunikation Kommandoklasse Kommandounterklassen W - PLS A – PLS-Nummer E - „Ein“-Wert eines Elements F - „Aus“-Wert eines Elements G Umschaltung Vorhaltezeit H - Ein- und Aus-Wert und Vorhaltezeit M - Maskenregister O - Winkelversatz R - zugewiesenes Register T - Leitachstyp Schutzzonen...
Seite 628: 12.4 Visualmotion- Und Antriebsparameter Sowie Unterklassen
12-10 Direkte ASCII-Kommunikation VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung 12.4 VisualMotion- und Antriebsparameter sowie Unterklassen Die System-, Achs-, Task-, und Antriebsparameter von VisualMotion folgen dem gleichen Grundformat. Die Unterklassen bestehen aus Datenelementen (Daten, Namen, Einheiten usw.) gemäß SERCOS- Definition. VisualMotion-Parametern gehören sowohl Systemkonfigurationsdaten, die während der Konfiguration des Systems eingegeben werden, auch...
Seite 629: Obere Grenze, L: Unterklassen Für Untere Grenze
12-11 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Direkte ASCII-Kommunikation Obere Grenze, L: Unterklassen für untere Grenze Die Unterklassen H und L geben den zulässigen Dateneingabebereich zurück, der durch VisualMotion oder den Digitalantrieb für numerische Daten vorgegeben wird. Die Grenzwerte werden immer als Daten im Float-Format angegeben.
Seite 630: 12.5 Parameterlisten
12-12 Direkte ASCII-Kommunikation VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung 12.5 Parameterlisten Manche VisualMotion-Funktionen und -Parameter sowie SERCOS- Parameter sind Datenlisten variabler Länge implementiert. Parameterlisten dienen zur Bestimmung aller im Antrieb oder in der VisualMotion-Steuerung vorhandenen Parameter und zur Klassifizierung oder Anforderung von Parametern nach Funktion oder Typ. Auch auf die Datentabellen der Antriebs-Oszilloskopfunktion wird in Form von Parameterlisten zugegriffen Jeder Parameter der Liste hat eine laufende Nummer, so dass beim Laden von Listen andere Datenübertragungen zu...
Seite 631: Blockweise Parameterlisten-Übertagung
12-13 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Direkte ASCII-Kommunikation VisualMotion antwortet mit dem ersten Parameter: >1 DD 1.17.1 44 $cs\r\n Der Host fordert den zweiten Parameter der Liste an: >1 DD 1,17,2 \r\n VisualMotion antwortet mit dem zweiten Parameter: >1 DD 1.17.2 104 $cs\r\n 180) Der Host fordert weiterhin Listeneinträge der Reihe nach an.
Seite 632 12-14 Direkte ASCII-Kommunikation VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Wenn die Anzahl der Elemente in der Liste kein Vielfaches von 16 ist, füllt VisualMotion den letzten Antwortstring mit leerzeichenbegrenzten Nullen für jedes zu ergänzende Element auf. Können die Daten nicht mit weniger als 220 Zeichen dargestellt werden, wird die Fehlermeldung „!55 Liste oder String zu lang“...
Seite 633: Senden Eines Listenparameters In Blockform
12-15 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Direkte ASCII-Kommunikation Senden eines Listenparameters in Blockform Zu Beginn der Übermittlung eines Listenblocks sendet der Host die laufende Nummer 0 sowie die Anzahl der zu sendenden Elemente an VisualMotion. Die Anzahl der Schritte in der Liste ist (Elemente +15) : 16. Der Host sendet diese Anzahl von Schritten, bis das Ende der Liste erreicht ist.
Seite 634: Parameterlistentransfer Von Steuerungs-Kurvenscheiben
12-16 Direkte ASCII-Kommunikation VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Parameterlistentransfer von Steuerungs- Kurvenscheiben Wenn steuerungsgeführte Kurvenscheiben zur Steuerung gesendet bzw. von ihr empfangen werden, werden sowohl X- als auch Y-Werte übertragen. Es werden daher bei Anwendung des Blockdatentransfers pro String statt 16 nur 8 Zeilen der Kurvenscheibendatei gesendet. Die Anzahl der Schritte in der Liste ist also gleich (Elemente +7).
Seite 635: P': Daten
12-17 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Direkte ASCII-Kommunikation Das Anwendungsprogramm-Handle gewährt Zugriff auf die Variablen jedes beliebigen steuerungsresidenten Anwendungsprogramms. Mit dem Handle 0 kann auf die Variablen des jeweils aktiven Programms zugegriffen werden. ‚P‘: Daten Typ: ‚F’ = Float, ‚I’ = Integer Auf die Daten in einer VisualMotion-Variablentabelle kann unter Angabe der Klasse (I oder F) und des numerischen Index (z.B.
Seite 636: 12.8 Punkttabellen
12-18 Direkte ASCII-Kommunikation VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung >0 MR 0.2 $cs\r\n VisualMotion antwortet mit der Registernummer bzw. mit 0, falls keine Registernummer zugeordnet ist. >0 MR 0.2 121 $cs\r\n Der Host fordert das Statusregister von PID-Regler 2 des aktiven Programms an. >0 MS 0.2 $cs\r\n VisualMotion antwortet mit der Registernummer bzw.
Seite 637: Punkttabelleneinträge
12-19 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Direkte ASCII-Kommunikation Das Programm-Handle bestimmt, auf welches Anwendungsprogramm zugegriffen wird. Zum Anfordern der Programmpunkte für das aktive Programm gibt man als Programm-Handle „0“ an. Der Zugriff auf Punktdaten erfolgt durch die Angabe einer Punktnummer, die als numerischer Index zur angegebenen Punkttabelle dient (z.B. 1 für ABS[1] oder 21 für REL[21].
Seite 638: Punkttabellendaten, Zeilenformat
12-20 Direkte ASCII-Kommunikation VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung >1 YJ 0.12 50.0 $cs\r\n ;VisualMotion antwortet >1 X1 3.1 2 $cs\r\n ;Host wählt Event 2 als ;ersten Event von ABS[1] ;für Programm 3 >1 X1 3.1 $cs\r\n ;VisualMotion quittiert Punkttabellendaten, Zeilenformat Die Daten für einen Punkt werden - ähnlich einer Zeile in einem Tabellenkalkulationsprogramm einem rechteckigen...
Seite 639: 12.9 Eventtabellen
12-21 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Direkte ASCII-Kommunikation Nummer: Index für Liste: Schritt: nicht belegt Für alle Klassen, die benutzerdefinierte Labels enthalten, listet diese Unterklasse die Labels auf. Um die Liste zu starten und die Gesamtanzahl der Label abzufragen, fordern Sie Daten mit Schritt = 0 an. Die Labels werden vom seriellen Port im Format ‚Label_Nr Label_String’...
Seite 640: Eventtabellendaten, Zeilenformat
12-22 Direkte ASCII-Kommunikation VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Unterklasse Möglichkeiten: Zugriff 4 = erledigt T - Typ 0 = undefiniert Integer ohne Lese- und 1 = Zeitintervall Vorzeichen Schreibzugriff 2 = Zeitdauer auf Bahn 3 = Prozent auf Bahn 4 = Wegstrecke bei Einzelachsbewegung 5 = Schaltwinkel Rundachse 6 = Übergang Task-Eingang 9 = Antriebs-Messtaster...
Seite 641: Kommunikation Zwischen Visualmotion Und Anwendungsprogrammen
12-23 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Direkte ASCII-Kommunikation VisualMotion antwortet: >1 EL 5.1 1 2 0 90.0 In_Zone In the zone! $cs\r\n S T D A Der Host sendet Daten für Programm 2, EVT[19]: >1 EL 2.19 0 1 1 1000 Calc_Zone Calculating... $cs\r\n 12.10 Kommunikation zwischen VisualMotion und Anwendungsprogrammen Jedes Anwendungsprogramm (Text oder Icon), das in einem PC-Host...
Seite 642: Abfragen Des Aktiven Programms (Pa)
12-24 Direkte ASCII-Kommunikation VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung >1 PA 0.0 2$cs\r\n |_ Programm mit Handle = 2 aktivieren VisualMotion quittiert: >1 PA 0.0 $cs\r\n Abfragen des aktiven Programms (PA) Sendet der Host den Befehl „PA“ ohne Angabe des Programms, meldet VisualMotion das Handle des gegenwärtig aktiven Programms. Weitere Informationen über das Programm sind über Taskparameterabfragen verfügbar.
Seite 643: Auslesen (Pd)
12-25 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Direkte ASCII-Kommunikation Beispiel: Der Host sendet einen Block (in Standardblockgröße = 16 Bytes): >1 PD 1.1 0123456789ABCDEF0123456789ABCDEF$cs\r\n | | | |_ 32 hex-Ziffern Daten (16 Byte) | | |_ laufende Nummer (von 1 bis (Größe/Blockgröße)) | |_ Programm-Handle, zuvor über PW- oder PR-Befehl abgefragt |_ Befehl: Fernladen VisualMotion antwortet während des Ladevorgangs (kein Fehler liegt vor):...
Seite 644: Löschen Eines Programms (Pe)
12-26 Direkte ASCII-Kommunikation VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Löschen eines Programms (PE) Mit diesem Befehl wird das dem angegebenen Programm-Handle entsprechende Programm gelöscht. Der zuvor von dem Programm in Anspruch genommene Speicherplatz in der Steuerung ist dann für andere Programme verfügbar, und Header und Handle werden aus der Liste der steuerungsresidenten Programme gelöscht.
Seite 645: Auflistung Der Steuerungsresidenten Programme (Ph)
12-27 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Direkte ASCII-Kommunikation Der Host fordert die erste Marken an: >1 PF 0.1 \r\n VisualMotion meldet: >1 PF 0.1 Close_Gripper $cs\r\n Der Host fordert die nächste Marke (2) an: >1 PF 0.2 \r\n VisualMotion antwortet: >1 PF 0.2 Open_Gripper $cs\r\n Der Host schließt die Liste ab: >1 PF 0.3 \r\n |_ Anzahl der definierten Marken plus eins...
Seite 646: Flash-Speicher-Komprimierung Für Gpp-Steuerungen (Pk)
12-28 Direkte ASCII-Kommunikation VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Format Parameter Cam_id Kurvenscheibennummer, Bereich: 1 bis 8 start_float Anfangsvariable des Float-Datenblocks start_int Anfangsvariable des Integer-Datenblocks Tabelle 12-1: Kurvenscheiben-Indexer-Funktionsblock In der Datenanforderung ist die Satzangabe (vor dem Dezimalpunkt) immer 0 und verweist damit auf das aktive Programm. Die Nummer (nach dem Dezimalpunkt) ist die Blocknummer zur Kurvenscheiben-IDN.
Seite 647: Daten Zu Registerregelungs-Funktionsblock (Pm)
12-29 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Direkte ASCII-Kommunikation VisualMotion antwortet: >1 PK 0.0 88 \r\n |_ noch 88% zu Komprimieren ..>1 PK 0.0 \r\n |_ noch 1% zu Komprimieren VisualMotion antwortet: >1 PK 0.0 0 \r\n |_ Komprimierung abgeschlossen Daten zu Registerregelungs-Funktionsblock (PM) Mit dieser Kommunikationsanforderung kann eine Benutzerschnittstelle feststellen, welche Variablen einem Registerregelungs-Funktionsblock zugewiesen...
Seite 648: Anforderung Des Programmnamens (Pn)
12-30 Direkte ASCII-Kommunikation VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Host: Abfrage der Daten zu Registerregelungsblock 1 >0 PM 0.1 VisualMotion: Achse 1, Floats ab F10, Integer ab I10, Steuerregister ab R101, Statusregister bei R101, Statusregister bei R102 >0 PM 0.1 1 F10 I10 R101 R102 Anforderung des Programmnamens (PN) Mit dem Befehl „PN“...
Seite 649: Selektiver Tabellenaustausch Zwischen Programmen (Pt)
12-31 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Direkte ASCII-Kommunikation Selektiver Tabellenaustausch zwischen Programmen (PT) In der Steuerung wird für jedes Benutzerprogramm ein spezieller Satz von Tabellen gespeichert. Wird ein neues Programm geladen, werden seine Tabellen auf vorgegebene Standardwerte oder auf neue Werte eingestellt. Mit dem Befehl „PT“ kann der Host selektiv ein oder alle bereits in Benutzung befindlichen Tabellen eines Programms in ein anderes Programm...
Seite 650: Initialisierung Eines Fernladevorgangs (Pw)
12-32 Direkte ASCII-Kommunikation VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Anforderungsformat: >1 PV h.s | |_ laufende Nummer |_ Programm-Handle Antwortformat: >1 PV h.s Ixx Label |_ Variablenlabel ||_ Variablen-IDN (Index-Nummer) |_ Bezeichner des Variablentyps (F = Float, I = Integer) Beispiel: Der Host fordert die Liste der Variablenlabels für Programm 1 an: >1 PV 1.0 \r\n VisualMotion antwortet mit der Anzahl der mit Labels belegten Variablen für Programm 1:...
Seite 651: Austausch Aller Tabellen Zwischen Programmen (Px)
12-33 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Direkte ASCII-Kommunikation Beispiel: Der Host löst einen Ladevorgang aus: |<--------Header------------->| >1 PW 0.0 1592 ABCD1234 12/25/92 Program_1 $cs\r\n |_ Programmname (variable Länge) |_ Datum (MM/TT/JJ) |_ Programmprüfsumme (hex) |_ Größe des Programms (Byte, Dezimalschreibweise) |_ Befehl: Ladevorgang starten VisualMotion antwortet mit einem gültigen Programm-Handle: >1 PW 0.0 1 $cs\r\n |_ Von VisualMotion geliefertes Programm-Handle...
Seite 652: Unterklassen Für Sequenzer Und Unterprogramme (Pi, Pl, Pq, Ps)
12-34 Direkte ASCII-Kommunikation VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Beispiel: Der Host gibt den Befehl, dass Programm 1 eine Kopie der Tabellen des aktiven Programms laden soll: >1 PX 0.0 1 \r\n VisualMotion antwortet: >1 PX 0.0 \r\n Unterklassen für Sequenzer und Unterprogramme (PI, PL, PQ, PS) I Datenänderungskennung (Integer, schreibgeschützt) Unterklassen: L max.
Seite 653: 12.11 Funktionsklassen
12-35 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Direkte ASCII-Kommunikation 12.11 Funktionsklassen Klasse K: Funktionen Die Klasse K übernimmt die Laufzeitinteraktion über Instruktionen für die ELS-Leitachse, die virtuelle Leitachse und die ELS-Gruppe. Anhand der Unterklassen G, L und M kann der Nutzer die zugewiesenen Register, Variablen und Antriebe des Systems abfragen.
Seite 654 12-36 Direkte ASCII-Kommunikation VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Zeilenformat Attribute lokaler Variabler String, <= 81 Byte (schreibgeschützt) im Zeilenformat Satz: Programm-Handle Nummer: Funktionsnummer (0 = Gesamtanzahl der Funktionen) Schritt: Argumentnummer 1 - 5 (0 = Anzahl der Argumente für die jeweilige Funktion) Ausführbare get_Function(), put_Function() Funktionen:...
Seite 655: 12.12 Eingabe-Ausgabe-Register
12-37 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Direkte ASCII-Kommunikation 12.12 Eingabe-Ausgabe-Register Hostsystem kann Eingabe- Ausgaberegister VisualMotion-Systems einschließlich Steuer-, Status- programmierbarer Register jederzeit lesen. Die Achsen-, System- und Task-Statusregister von VisualMotion sind normalerweise nur für den Lesezugriff vorgesehen und können nur von der Executive Task der VisualMotion-E/A-Verknüpfungslogik (E/A-Mapper) oder...
Seite 656: Schreiben In Ein E/A-Register
12-38 Direkte ASCII-Kommunikation VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung VisualMotion antwortet: >1 RB 0.1 0001001000110010 $cs\r\n |_ niedrigerwertiges Bit |_ höherwertiges Bit Beim Lesen von Daten aus VisualMotion ist die Prüfsumme optional. Wird eine 0 als Registerindexnummer gesendet, wird die Anzahl der Register im aktuellen System angegeben. Schreiben in ein E/A-Register Host kann...
Seite 657: E/A Bitwahl Für Fixierung (Rf)
12-39 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Direkte ASCII-Kommunikation Der Befehl RE hat das Datenformat einer ASCII-Integer. Beispiel: >1 RE 0.1 1 | |_ Gleich 1 setzen, um Fixierungsmasken zu löschen |_ immer 0.1 E/A Bitwahl für Fixierung (RF) Mit den Befehlen RF (Bitwahl für Fixierung) sowie RC und RS (Fixierungszustand) kann der Host selektiv den Zustand einzelner Bits in den E/A-Registern fixieren.
Seite 658: Binäres E/A-Fixierungszustandswort (Rs)
12-40 Direkte ASCII-Kommunikation VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung „RM“ ist ein allein verwendbarer, unabhängiger Befehl, mit dem man zunächst - wie mit dem Befehl RF - eine Maske definieren und dann die tatsächlichen Zustände der E/A-Bits - wie mit dem Befehl RC oder RS - einstellen kann.
Seite 659: 12.13 Sequenzerdaten
12-41 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Direkte ASCII-Kommunikation 12.13 Sequenzerdaten Das serielle Protokoll von VisualMotion enthält die folgenden Klassen und Unterklassen für die Handhabung des Sequenzers und von Funktionen mit Argumenten: Sequenzerlistenklasse (L) Unterklassen: Name der Sequenzliste String, <= 21 Byte (Lese- und Schreibzugriff) Sequenztabellen Sequenztabellennummer als Integer...
Seite 660: Ändern Einer Zeile In Einer Sequenzerliste
12-42 Direkte ASCII-Kommunikation VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung VisualMotion quittiert: >0 LP 0.1.1 Der Host wählt Tabelle 1 als zweite Tabelle: >0 LP 0.1.2 1 VisualMotion quittiert: >0 LP 0.1.2 Der Host schließt die Liste ab: >0 LP 0.1.6 0 VisualMotion quittiert; die Tabelle ist damit ausführungsbereit: >0 LP 0.1.6 !19 List finished Ändern einer Zeile in einer Sequenzerliste: Der Host ändert die zweite Listenzeile in Tabelle 1 um:...
Seite 661: Abfragen Einer Sequenztabelle Von Visualmotion
12-43 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Direkte ASCII-Kommunikation Unterklasse T liest bzw. schreibt den Sequenztabellennamen als nullenbegrenzten String von maximal 20 Zeichen. Unterklasse P druckt bzw. speichert eine Sequenztabelle als Liste veränderlicher Länge. Die Funktionen in der Liste werden anhand der ‚Nummer‘ in Datenklasse S identifiziert. Um eine neue Sequenztabelle zu speichern, setzt der Host die Schrittangabe auf 0 und sendet die Größe der Tabelle.
Seite 662: 12.14 Pls
12-44 Direkte ASCII-Kommunikation VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung VisualMotion antwortet mit Funktion Nummer 1: >0 QP 0.2.3 1 12.5 30.2 0 0 0 Der Host schließt die Liste ab: >0 QP 0.2.4 VisualMotion quittiert: >0 CP 0.2.4 !19 Liste fertig 12.14 PLS Klasse: Unterklasse W: PLS( Programmable Limit Switch,...
Seite 663: Konfigurationsdatenformat
12-45 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Direkte ASCII-Kommunikation Konfigurationsdatenformat A = Achse Achsnumm Integer 8-Bit er (1 -32 ) R = zugewiesenes Register 0 = nicht Integer 8-Bit aktiv 1…1024 O = Versatz gegenüber Leitachse Weg/Grad Float 32-Bit T = Leitachstyp 1=ELS, Integer 8-Bit 2=VM,...
Seite 664: Ascii-Protokoll Für Antriebs-Nockenschaltwerke
12-46 Direkte ASCII-Kommunikation VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung VisualMotion meldet eine Einschaltposition 25.1, eine Ausschaltposition von 35.2 und eine Vorhaltezeit von 55 ms. >0 WH 0.1.1 25.1 35.2 55 \r\n Der Host fordert die Ein- und Ausschaltpositionen sowie die Vorhaltezeit für PLS 1, Element 6 von Programm 4 an: >0 WH 4.1.6 \r\n VisualMotion antwortet: >0 WH 4.1.6 98.0 167.9 65 \r\n...
Seite 665: Einzelelemente
12-47 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Direkte ASCII-Kommunikation VisualMotion antwortet: >1 DD 1.32900.9 !19 List is finished Einzelelemente Unterklasse E des ASCII-Protokolls für Antriebsparameter ermöglicht den Zugriff auf einzelne Elemente der Liste. Der Host fordert das fünfte „Aus“-Element zu Antrieb 1 an: >1 DE 1.32901.5 \r\n VisualMotion antwortet: >1 DE 1.32901.5 270...
Seite 666: Daten Im Zeilenformat
12-48 Direkte ASCII-Kommunikation VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Beispiele: Der Host fordert die Anzahl der Schutzzonen in Programm 2 an. >1 ZS 2.0 \r\n VisualMotion meldet 50 Schutzzonen: >1 ZS 2.0 50\r\n Der Host fordert den Status von Schutzzone 1 in Programm 1 an: >1 ZS 1,20 \r\n VisualMotion meldet „AKTIV“: >1 ZS 1.20 1 $cs\r\n...
Seite 667: Index
13-1 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Index Index A-0-0160 ELS Feinabgleich Getriebeübersetzung: Lage-Sollwert ..........6-146 A-0-0161 Steuerungs-Cam: A-0-0001 Task-Zuordnung ..6-119 Folgeachs-Winkelveratz Zielwert6- A-0-0002 Typ Positionierung ..6-120 A-0-0003 Achs-Betriebsart ..6-120 A-0-0162 Steuerungs-Cam: A-0-0004 Achs-Optionen...6-121 Folgeachs-Winkelversatz Sollwert6- A-0-0005 Achs-Lagewichtung ...6-127 A-0-0006 Referenzoptionen..6-127 A-0-0163 Steuerungs-Cam: A-0-0007 Konfiguration ....6-128 Folgeachs-Lagesollwert...
Seite 668 13-2 Index VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung A-0-0026 max. PT..........4-26 Geschwindigkeit Ausgang n Nocken Einrichtbetrieb .... 6-131 Bearbeiten der Ein-/Aus-Positionen A-0-0030 Leitachse im eines Nockens ....... 4-30 Folgeachsbetrieb..6-131 Auslesen (PD) ....12-25 Achseneinrichtung .....6-14 Austausch aller Tabellen zwischen Programmen (PX) Achsen-Status ..........12-33 A-0-0145 Aktuelle Achs- Betriebsart....
Seite 669 13-3 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Index Einzelachse....10-20 C-0-0120 Betriebsphase ....6-36 gelenkweises Vertippen . 10-20 C-0-0121 SERCOS-Phase ... 6-36 Tippbetrieb in Weltkoordinaten C-0-0122 Diagnose...... 6-37 ........10-20 C-0-0123 Steuerungs-Diagnosecode6- Tippbetrieb in Werkzeugkoordinaten 10-20 C-0-0124 Zusatzdiagnose .... 6-38 C-0-0125 Systemzeit ....6-38 C-0-0126 Datum und Uhrzeit ..
Seite 670 13-4 Index VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung C-0-0814 TPT-Datentransaktionswort C-0-2519 Oszilloskop-Trigger: ...........6-57 Triggerschwelle ......6-74 C-0-2520 Oszilloskop-Trigger: C-0-0990 Aufruf des Probe Moniters ...........6-60 Trigger Polarität ......6-75 C-0-0994 Kommando für FLASH C-0-2521 Oszilloskop-Trigger: Programmierung ......6-61 Triggerquelle ......6-75 C-0-0996 Löschen des Programm und C-0-2522 Oszilloskop-Trigger: Datenspeicher ......6-61 Steuerwort .........
Seite 671 13-5 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Index C-0-2933 PLS1 Liste der PT für die Diagnoseprotokoll löschen .... 6-62 Direktive Ausgaben ........6-92 EVENT/END ......11-32 C-0-2934 PLS1 Liste der Modi für die EVENT/START ....11-32 Ausgaben ........6-92 PLS/INIT......11-63 C-0-2935 PLS1 Liste der Richtungen TASK/END....11-72, 11-73 für die Ausgaben......6-93 VAR/INIT......11-74 C-0-2936 PLS1 Liste der Hysteresis für...
Seite 672 13-6 Index VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Zähler.........3-18 Feldbus-Mapper (nicht-zyklischer Zeile einfügen ......3-22 Kanal) von SPS ......6-84 Feldbus-Mapper (nicht-zyklischer Zeile löschen......3-22 Eingabe-Ausgabe-Register Kanal) zur SPS ......6-83 ..........12-37 Feldbus-Mapper zyklischer Einheitennummer ......6-17 Datenaustausch von SPS ... 6-78 Einstellen des aktuellen Feldbus-Mapper zyklischer E/A-Zustands mit einer Datenaustausch zur SPS ....
Seite 673 13-7 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Index Home..........8-69 Kinematik-Wert 1 bis Kinematik-Wert Hysterese........4-26 10..........6-110 Kommando für FLASH Programmierung......6-61 Kommandoklassen und - unterklassen I/O ..........8-70 E/A-Register ....12-8 Icons Eventtabellen....12-7 Accel..........8-10 Funktionen......12-8 Axis..........8-11 Parameter ......12-5 Calc..........8-19 PID ......... 12-6 CamBuild........8-30 PLSID........
Seite 674 13-8 Index VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Binäres E/A- Konfigurieren von RECO02-Modulen Fixierungszustandswort ........... 2-13 (RS) ........ 12-40 Kontaktbelegung der digitalen E/A- Bitwahl für Fixierung Einschubkarte DEA04....2-23 (RF) ........ 12-39 Kurvenscheibe Eingabe-Ausgabe-Register Nummmer........8-31 ......... 12-37 Kurvenscheiben-Hub (H)..... 6-132 Einstellen des aktuellen Kurvenscheiben-Konstante (L)..
Seite 675 13-9 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Index Maximale Geschwindigkeit Optionale MDT-IDN 2 ....6-151 Einrichtbetrieb ....6-108, 6-131 Optionale MDT-IDN 3 ....6-151 Optionaler AT Wert 1 ....6-153 Maximale Rechenzeitauslastung der Bewegungsteuerung....6-40 Optionaler AT Wert 2 ....6-153 Maximale Rechenzeitauslastung durch Optionaler MDT Wert 1 ....6-152 E/A Logik ........6-41 Optionaler MDT Wert 2 ....
Seite 676 13-10 Index VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Steuerungs- Ausgangsregister ....... 4-11 Nockenschaltwerke ..4-36 Graph-Begrenzungen....4-12 PLS1 Erweiterter Fehlercode ..6-87 Masken-Register......4-11 PLS1 Fehlercode......6-87 PLS-Registerzuweisung für eine PLS- PLS1 Hardware-ID ......6-88 Optionskarte PLS1 Kommando Ausgangsregister ....... 4-22 Änderungsdatenaktivieren ..6-86 Graph-Begrenzungen....4-23 PLS1 Kommandostatus Masken-Register......
Seite 677 13-11 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Index Reg. 092-094 - Spezifikationen der E/A- Tastenfunktionsmaske Verknüpfungslogik...... 3-2 boolesche Zeichenkette ....3-3 Handbediengerät ....5-24 Reg. 095-097 - Statuswort BTC065- Maximale Zeilenanzahl ....3-4 Netzwerk ......3-2, 3-4 Reg. 150 und 151 - Steuerung Sprachumschaltung......6-17 virtuelle LA 1 und 2 ....5-27 SPS-Kommunikationsoption ..
Seite 678 13-12 Index VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung CALL ........11-14 T-0-0026 max. Geschw. CAM/ACTIVATE ....11-15 Einrichtbetrieb ......6-108 CAM/ADJUST.......11-16 T-0-0027 maximaler Pfad-Ruck..6-109 CAM/BUILD ......11-17 T-0-0035 Relativpunkt als Ursprung6- CAM/INDEX ......11-19 CAM/STATUS.......11-20 T-0-0036 Relativpunkt als CAPTURE/ENABLE ....11-21 Werkzeuganordnung....6-110 CAPTURE/SETUP ....11-22 T-0-0050 Kinematik-Wert 1 bis T-0- DATA/SIZE ......11-23 0059 Kinematik-Wert 10 ..6-110 DEFINE ........11-24...
Seite 679 13-13 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Index T-Parameter........10-27 VisualMotion-Systembeschreibung. 1-1 TPT-Datentransaktionswort ...6-57 VM Tools VisualMotion32 ......7-96 Treiber-Version der Ethernet-Karte6-48 Typ Positionierung.......6-120 Vom Benutzer-Task kontrollierte Achs- Nr. für TPT........ 6-57 Vom Benutzer-Task kontrollierte Menü-ID für TPT ...... 6-55 Vom Benutzer-Task kontrollierte Task- Unterklasse Einheitentext ID für TPT.........
Seite 680 13-2 Index VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung DOK-VISMOT-VM*-08VRS**-FK02-DE-P...
Seite 681: Kundenbetreuungsstellen
14-1 VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung Kundenbetreuungsstellen Kundenbetreuungsstellen 14.1 Helpdesk Unser Kundendienst-Helpdesk im Hauptwerk Lohr Our service helpdesk at our headquarters in Lohr am am Main steht Ihnen mit Rat und Tat zur Seite. Main, Germany can assist you in all kinds of inquiries. Sie erreichen uns Contact us +49 (0) 9352 40 50 60...
Seite 682: 14.5 Kundenbetreuungsstellen - Sales & Service Facilities
S E R V I C E C A L L E N T R Y C E N T E R H O T L I N E ERSATZTEILE / SPARES Bosch Rexroth AG MO – FR MO – FR verlängerte Ansprechzeit Bgm.-Dr.-Nebel-Str.
Seite 683 Italy - Italien Italy - Italien Netherlands - Niederlande/Holland Netherlands - Niederlande/Holland Bosch Rexroth S.p.A. Bosch Rexroth S.p.A. Bosch Rexroth B.V. Bosch Rexroth Services B.V. Via Mascia, 1 Viale Oriani, 38/A Kruisbroeksestraat 1 Kruisbroeksestraat 1 80053 Castellamare di Stabia NA 40137 Bologna (P.O.
Seite 684 (0) after country code Czech Republic - Tschechien Czech Republic - Tschechien Hungary - Ungarn Poland – Polen Bosch -Rexroth, spol.s.r.o. DEL a.s. Bosch Rexroth Kft. Bosch Rexroth Sp.zo.o. Hviezdoslavova 5 Strojírenská 38 Angol utca 34...
Seite 685 +81 (0)52 777 89 01 Korea Malaysia Singapore - Singapur South Africa - Südafrika Bosch Rexroth-Korea Ltd. Robert Bosch (SEA) Pte Ltd. TECTRA Automation (Pty) Ltd. Bosch Rexroth Sdn.Bhd. 1515-14 Dadae-Dong, Saha-Ku Dept. RBSI-R/SAT 28 Banfield Road,Industria North Head Office...
Seite 686 +1 925 227 10 81 Canada East - Kanada Ost Canada West - Kanada West Mexico Bosch Rexroth Canada Corporation Bosch Rexroth Canada Corporation Bosch Rexroth S.A. de C.V. Burlington Division 5345 Goring St. Calle Neptuno 72 3426 Mainway Drive Burnaby, British Columbia Unidad Ind.
Seite 688 Bosch Rexroth AG Electric Drives and Controls Postfach 13 57 97803 Lohr, Deutschland Bgm.-Dr.-Nebel-Str. 2 97816 Lohr, Deutschland Tel. +49 (0)93 52-40-50 60 Fax +49 (0)93 52-40-49 4 1 service.svc@boschrexroth.de www.boschrexroth.com Printed in Germany R911289876 DOK-VISMOT-VM*-08VRS**-FK02-DE-P...

Bosch Rexroth VisualMotion 8 (GPP) Funktionsbeschreibung

Quicklinks

Verwandte Anleitungen für Bosch Rexroth VisualMotion 8 (GPP)

Inhaltszusammenfassung für Bosch Rexroth VisualMotion 8 (GPP)