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VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung
Reg
RobotOrg
DOK-VISMOT-VM*-08VRS**-FK02-DE-P
Programmieren in der Bildsymbolsprache
Das Icon Reg (Registertransfer) dient zum Datenaustausch zwischen den
E/A-Registern
und
entweder
Globalinteger-Variablentabelle. Mit einem Befehl können bis zu 1024
Register (zu je 16 Bit) übertragen werden. Legt man das Icon Reg im
Arbeitsfenster
eines
automatisch das Fenster „Icon Reg: Register übertragen".
Beispiel: Übertragung eines 15-Bit-Eingangsregister einer DEA-Karte in
eine Variable.
Übertragungsrichtung: Die Richtung der Datenübertragung zwischen
E/A-Register(n) und einer Steuerungs-Integer-Variablentabelle. Anzahl
der zu übertragenden Register ist die Anzahl der aufeinanderfolgenden
16-Bit-Wörter, die übertragen werden sollen. Nummer des ersten zu
übertragenden Registers ist die Basis- oder Anfangsadresse der Quelle,
mit der die Übertragung beginnen soll.
Basisadresse des Übertragungsziels.
In die Felder Anzahl der zu übertragenden Register, Nummer des
ersten zu übertragenden Registers und Erste Variable muss eine
Integer-Konstante, Integer-Variable (Ix), globale Integer-Variable (GIx)
oder ein äquivalentes Label eingegeben werden.
Das Icon RobotOrg findet in Bahnsteuerungsprogrammen Anwendung,
wo er aus den Koordinaten (x, y, z und Roll-, Gier- und Nickwinkel) eines
Relativpunktes ein Basiskoordinatensystem erstellt.
effektive
Ursprung
Standardposition an den durch den programmierten Relativpunkt
definierten Ort verlegt.
Beispiel: Der Punkt REL[3] = {1, 2, 3, 0, 0, 0, ...} wurde als Ursprung des
Roboterkoordinatensystems spezifiziert. Dadurch verschiebt sich der
Ursprung entlang der x-Achse um eine Einheit, entlang der y-Achse um
der
Integer-Variablen-
Tasks
oder
Unterprogramms
des
Roboterkoordinatensystems
8-91
oder
der
ab,
erscheint
Erste Variable ist die
Dadurch wird der
von
der
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