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9-6
Kinematiken
Kinematik 8 mit hochpräziser Geschwindigkeitsregelung
K 1
C 1
0
C 2
0 = (0, 0)
C 1 = X axis
C 2 = Y axis
Abb. 9-7: Schematische Darstellung von Kinematikbibliothek 5
Hinweis: Kinematik 5 erfordert eine spezielle mechanische Einrichtung.
Näheres siehe Seite 9-2.
Diese Kinematikbibliothek stellt einen Ladeportalroboter mit drei Achsen
(X, Y und Z) dar.
Hinweis: Die Task-Parameter T-0-0050 bis T-0-0059 werden in
Kinematik 8 nicht verwendet.
Im Feld Geschwindigkeit für Kinematik 6 kann die Geschwindigkeit an
jedem Sollpunkt genau vorgegeben werden. Das Feld %Sp (Prozent der
Geschwindigkeit) wirkt sich nicht auf die Geschwindigkeitsregelung aus.
Hinweis: Wird als Geschwindigkeitswert 0 eingegeben, wird die
maximale Bahngeschwindigkeit (T-0-0020) angewendet.
Die
Bahngeschwindigkeit
Geschwindigkeiten aller an einer
Achsen.
Geschwindigkeit jeder einzelnen Achse, um die programmierte
Bahn zu erzielen. Überschreitet das Ergebnis der Berechnung
für eine bestimmte Achse den Wert von Parameter A-0-0020,
wird
die
betreffende Bahnsegment reduziert.
Abb. 9-9: Punkttabelle (Beispiel)
VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung
K 3
Pivot
K 2
K 4
K 8
y
x
0
ergibt
Die
Steuerung
berechnet
resultierende
Bahngeschwindigkeit
DOK-VISMOT-VM*-08VRS**-FK02-DE-P
K 5
K 7
K 6
0
90
Kinematic_5.FH7
sich
aus
den
Kinematik
beteiligten
kontinuierlich
die
für
das
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