Inhaltsverzeichnis
Werbung
8-46
Programmieren in der Bildsymbolsprache
Circle
wird
von
der
Steuerung
Registerregelungs-Freigabebits rückgesetzt.
Das Icon Circle wird für Kreisinterpolationen von Bahnbewegungen
benötigt
und
erstellt
dreidimensionalen Raum zu einem zweiten.
Ebene des Kreisbogens kann beliebig im Raum ausgerichtet sein. Wenn
das Icon Circle in das Arbeitsfenster eines Tasks oder Unterprogramms
eingefügt wird, erscheint das Fenster „Icon Circle: Kreisinterpolation". Für
die Kreisbogenfunktion wird das Icon GO nicht benötigt.
Ausführung des Icons wird die Bewegung direkt an den Bahnplaner
gesendet. Das Programm schreitet sofort zum nächsten Icon weiter.
Robotische Bewegung
Kreisbogenförmige Bewegung vom aktuellen Punkt im Raum durch den
Zwischenpunkt
zum
(zweidimensionalen) Ebene und kann jede beliebige Lage im Raum
einnehmen.
Robotische Kreisbogenbewegungen sind entweder absolut oder relativ
und werden durch drei auf der Kreislinie liegende Punkte definiert. Diese
Punkte müssen bereits in der Absolut- oder der Relativpunkttabelle
definiert sein. Die Punkte werden entweder anhand einer Punkttabellen-
ID
oder
eines
äquivalenten
Punkttabelleneinträge werden durch eine globale oder Programm-
Integervariable ( GIx, Ix ) oder ein äquivalentes Label eingegeben.
Eine absolute Kreisbogenbewegung beginnt am Endpunkt des vorherigen
Bahnsegments (bzw. an der Istposition, wenn das System angehalten
wurde), durchläuft einen Absolutpunkt und endet an einem weiteren
Absolutpunkt.
Relative Kreisbogenbewegungen verlaufen ähnlich, jedoch werden der
Zwischen- und der Endpunkt als relative Versatzwerte vom Anfangspunkt
definiert. Ein relatives Kreisbogensegment beginnt am Endpunkt des
vorherigen Bahnsegments (bzw. an der Istposition, wenn das System
angehalten wurde), durchläuft den ersten relativen Versatzpunkt und
endet am zweiten relativen Versatzpunkt.
VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung
nur
nach
einem
Kreisbogenbahnen
von
Endpunkt.
Der
Kreisbogen
Labels
DOK-VISMOT-VM*-08VRS**-FK02-DE-P
1-0-Übergang
des
einem
Punkt
im
Die (zweidimensionale)
Bei der
liegt
auf
einer
identifiziert.
Indirekte
Werbung
Inhaltsverzeichnis
