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VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung
Join
Joint
DOK-VISMOT-VM*-08VRS**-FK02-DE-P
Programmieren in der Bildsymbolsprache
Mit dem Symbol Join können Linien miteinander verbunden werden.
Jedes VisualMotion-Icon hat eine maximale Anzahl von Eingängen; diese
Einschränkung kann mit dem Symbol Join umgangen werden, indem man
mehrere Programmabläufe zu einem einzigen vereinigt.
In vielen Fällen stellt das Symbol Join die einzige Möglichkeit dar, einen
Programmablauf zum Abschluss zu bringen, da in VisualMotion das
Kreuzen von Verbindungslinien nicht möglich ist. Zudem ist es in
manchen Programmen erforderlich, den Ablauf in Abhängigkeit von
bestimmten Voraussetzungen zu Berechnungszwecken in mehrere
alternative
Zweige
aufzuteilen.
Programmfluss dann mit Join-Symbolen wieder zu einem einzigen Strom
zusammengefasst werden.
Das
Icon
Joint
wird
Gelenkpositionierung (Ellenbogen), typischerweise im Roboterbetrieb,
eingesetzt. Mit diesem Icon werden ein oder mehrere Motorwinkel vom
aktuellen Satz J0 in einen neuen, durch einen Absolutpunkt (ABS[x])
definierten Satz geändert. Diese Instruktion ist nur für Bahnbewegungen
vorgesehen, deren Kinematik Gelenkwinkel unterstützt. Sie ist außerdem
nur auf Sechsachsen-Roboter mit einem zweiten Koordinatensystem
(außer x, y und z) anwendbar.
Eine „Joint"-Bewegung ist eine Absolutpunkt-Absolutpunkt-Bewegung, bei
der nur der Endpunkt der Bewegung angegeben wird.
effizienteste Bewegungsart dar, da der vom Bahnplaner errechnete Weg
auf die geringstmögliche Zeitdauer hin optimiert ist. Die Bewegung erfolgt
mit der maximalen für die Achse zulässigen Beschleunigung und
Verzögerung,
während
Bahnbewegungsbefehlen
Parametern
festgelegte)
Achsparametern definierte) Beschleunigungs- und Verzögerungswerte
angewendet
werden.
Verzögerung erfolgt ohne achsbezogene Grenzwerte zu überschreiten.
Nach
den
bei
Punkt-Punkt-Bewegungen
bei
translatorischen
bahnspezifische
prozentuale
Maximalwerte
Die
Begrenzung
von
8-71
Calc-Icons
kann
der
und
zur
Sie stellt die
und
rotatorischen
(in
Task-
und
maximale
(in
Beschleunigung
und
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