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5-10
Register
Register
Register-Label
Bahnbetrieb
Bit
13
14
15 und 16
Tabelle 5-4: Register 007-010: Task-Tippsteuerung
Bit 1: Modus: Dauerlauf/nSchrittbetrieb
Dieses Bit dient zur Auswahl der Tippbetriebsart für den Bahn- und den
Einzelachs-Tippbetrieb. Die Betriebsart wird wirksam, wenn mit einem
Übergang
des
Vorwärts-
Tippvorgang begonnen wird.
Bit 1=0, nSchrittbetrieb. Die Bewegung hält an, nachdem die große bzw.
kleine Schrittweite erreicht ist bzw. das Tippbit auf 0 gesetzt worden ist.
Bit 1=1, Dauerlauf. Die Bewegung hält an, wenn die Verfahrgrenze auf
einer Achse erreicht ist bzw. das Tippbit auf 0 gesetzt wird.
Bits 2 und 3: Bahnsteuerung Tippen vorwärts (Bit 2)
bzw. rückwärts (Bit 3)
Wenn die Task in der Betriebsart „Einrichtbetrieb" läuft, bewirkt ein Low-
High-Übergang (0-1) dieses Bits den Beginn einer Bewegung in positiver
(Bit 2) bzw. negativer (Bit 3) Richtung auf der mit den Bits 9 bis 14
festgelegten Koordinate. Ein High-Low-Übergang (1-0) hält die Bewegung
sofort an.
Bits 4 und 5: Tippbetriebsart
Die Bits 4 und 5 legen die Tippbetriebsart für die nächste Tippbewegung
im Bahnbetrieb fest.
Weltkoordinaten-Tippbetrieb: Im Weltkoordinaten-Tippbetrieb werden
die Achsen auf der mit den Bits 9, 10 und 11 gewählten Weltkoordinate
vertippt.
Gelenkweises Vertippen:
einzelne Achsen vertippt, wobei die Gelenknummer durch die Bits 9 bis
14 festgelegt wird.
Werkzeugkoordinaten-Tippbetrieb: Im Werkzeugkoordinaten-
Tippbetrieb werden die Achsen auf den mit den Bits 9, 10 und 11
gewählten Werkzeugkoordinaten vertippt. Diese Betriebsart wird
ausschließlich in zukünftigen Versionen für Sechsachsen-Roboter
verfügbar sein.
Bit 5
Bit 4
0
0
0
1
1
0
1
1
Tabelle 5-5: Task-Tippbetriebsarten
Hinweis: Die Auswahl einer ungültigen Tippbetriebsart hat eine
Warnmeldung zur Folge.
VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung
Funktion
Tippen Gelenk 5
Tippen Gelenk 6
nicht benutzt
oder
Rückwärts-Tippbits
Beim
gelenkweisen
Vertippen
Gewählte Tippbetriebsart
Weltkoordinaten-Tippbetrieb
Gelenkweises Tippen
Werkzeugkoordinaten-Tippbetrieb (6-
achsige Roboterversion)
nicht belegt
DOK-VISMOT-VM*-08VRS**-FK02-DE-P
der
nächste
werden
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