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Bosch Rexroth HydraulicDrive HD 19 Serie Anwendungsbeschreibung
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  6. Anwendungsbeschreibung

Bosch Rexroth HydraulicDrive HD 19 Serie Anwendungsbeschreibung

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Rexroth HydraulicDrive
RD 30337-FK/09.14
HDx-19
Funktionen
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Verwandte Anleitungen für Bosch Rexroth HydraulicDrive HD 19 Serie

Inhaltszusammenfassung für Bosch Rexroth HydraulicDrive HD 19 Serie

  • Seite 1 Rexroth HydraulicDrive RD 30337-FK/09.14 HDx-19 Funktionen Anwendungsbeschreibung...
  • Seite 2 DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P 2014-07-03 Ausgabe 1 Schutzvermerk © Bosch Rexroth AG 2014 Alle Rechte bei Bosch Rexroth AG, auch für den Fall von Schutzrechtsanmel‐ dungen. Jede Verfügungsbefugnis, wie Kopier- und Weitergaberecht, bei uns. Warenzeichen sercos ist ein eingetragenes Warenzeichen von sercos International e.V.

  • Seite 3: Inhaltsverzeichnis

    DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG I/487 Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Inhaltsverzeichnis Inhaltsverzeichnis Seite Systemübersicht......................9 Allgemeines............................9 1.1.1 Über diese Dokumentation........................9 1.1.2 Hinweise zum Gebrauch dieser Dokumentation................10 1.1.3 Mitgeltende Dokumentationen......................12 1.1.4 Begriffe, Grundlagen......................... 13 Antriebsregelgeräte..........................18 1.2.1 Geräteübersicht..........................18 1.2.2...
  • Seite 4 II/487 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Inhaltsverzeichnis Seite 4.2.1 Konfigurierbares Signal-Steuerwort....................58 4.2.2 Konfigurierbares Signal-Statuswort....................60 4.2.3 Multiplexkanal............................ 61 Betriebsmodi der Führungskommunikation..................67 4.3.1 Einleitung und Übersicht........................67 4.3.2 Normalbetrieb (remote oder lokal)..................... 69 4.3.3 Einrichtbetrieb (Easy-Startup-Modus)....................70 4.3.4...
  • Seite 5 DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG III/487 Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Inhaltsverzeichnis Seite 4.11.1 Kurzbeschreibung..........................173 4.11.2 Funktionsbeschreibung........................175 4.11.3 Inbetriebnahme-/Parametrierhinweise..................... 176 4.11.4 Diagnose- und Statusmeldungen....................176 Antrieb, Achsmechanik, Mess-Systeme..............179 Achsmechanik und Mess-System-Anordnung..................179 5.1.1 Lagemessung..........................179 5.1.2 Anordnungsmöglichkeiten von Mess-Systemen................179 Lageerfassung............................
  • Seite 6 IV/487 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Inhaltsverzeichnis Seite 6.7.1 Kurzbeschreibung..........................243 6.7.2 Sollwertaufbereitung bei Druck-/ Volumenstromregelung............... 245 6.7.3 Diagnosemeldungen und Überwachungen..................246 Geschwindigkeitsregelung........................246 6.8.1 Kurzbeschreibung..........................246 6.8.2 Sollwert-Aufbereitung bei Geschwindigkeitsregelung..............248 6.8.3 Ablösende Regelung........................249 6.8.4 Diagnosemeldungen und Überwachungen..................
  • Seite 7 DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG V/487 Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Inhaltsverzeichnis Seite 7.1.2 Prinzipien der Antriebsregelung...................... 316 7.1.3 Merkmale der Regelkreise....................... 318 7.1.4 Allgemeine Inbetriebnahme- und Anwenderhinweise..............319 Antriebssteuerung..........................320 7.2.1 Übersicht............................320 7.2.2 Druckregler............................323 7.2.3 Umschaltlogik p↔Q bzw. p↔Flow....................328 Antriebsregelung..........................
  • Seite 8 VI/487 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Inhaltsverzeichnis Seite Parametersatzumschaltung........................ 390 8.9.1 Kurzbeschreibung..........................390 8.9.2 Funktionsbeschreibung........................391 8.9.3 Inbetriebnahmehinweise........................393 Parameter-, Diagnose- und Servicefunktionen............395 Parameter, grundsätzliche Angaben....................395 9.1.1 Eigenschaften/Merkmale von Parametern..................395 9.1.2 Laden, Speichern und Sichern von Parametern................398 9.1.3...
  • Seite 9 DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG VII/487 Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Inhaltsverzeichnis Seite 10.2.1 Kurzbeschreibung..........................450 10.2.2 Funktionsbeschreibung........................451 10.3 Firmware-Download über TFTP-Server ..................... 460 10.3.1 Kurzbeschreibung ........................... 460 Inbetriebnahme......................463 11.1 Sicherheitshinweise..........................463 11.2 Einleitung............................463 11.3 Easy-Startup-Modus........................... 463 11.4 Inbetriebnahme einer Pumpenregelung..................... 464 11.4.1...
  • Seite 10 VIII/487 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen...

  • Seite 11: Systemübersicht

    DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 9/487 Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Systemübersicht Systemübersicht Allgemeines 1.1.1 Über diese Dokumentation Darstellungsmittel in dieser Doku‐ Um Ihnen das Lesen in dieser Dokumentation zu erleichtern, erhalten Sie mentation hier einen Überblick über die Darstellungsmittel und Schreibweisen immer wiederkehrender Begriffe.

  • Seite 12: Hinweise Zum Gebrauch Dieser Dokumentation

    10/487 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Systemübersicht Ihr Feedback Ihre Erfahrungen sind für uns ein wichtiger Bestandteil im Verbesserungspro‐ zess für Produkt und Dokumentation. Wenn Sie in dieser Dokumentation Fehler entdecken oder Änderungen wün‐ schen, können Sie Ihre Rückmeldungen an folgende E-Mail-Adresse senden: Dokusupport@boschrexroth.de...

  • Seite 13: Kennzeichnungen Und Begriffe

    DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 11/487 Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Systemübersicht Diagnose- und Statusmeldungen, Der Abschnitt "Diagnose- und Statusmeldungen" (ggf. auch "Überwachun‐ Überwachungen gen") fasst die für die jeweilige Funktion vorhandenen Diagnosemeldungen und die möglichen Statusanzeigen für diese Funktion zusammen und be‐...

  • Seite 14: Mitgeltende Dokumentationen

    12/487 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Systemübersicht 1.1.3 Mitgeltende Dokumentationen Dokumentationen, die mit dem Buchsymbol gekennzeichnet sind, müs‐ sen Ihnen vor dem Umgang mit dem Produkt vorliegen und von Ihnen beach‐ tet werden: Titel Dokumentennummer Dokumentenart Technisches Datenblatt...

  • Seite 15: Begriffe, Grundlagen

    DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 13/487 Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Systemübersicht Titel Dokumentennummer Dokumentenart Bibliotheksbeschreibung Rexroth IndraMotion MLD (2G), RD 30336-RE Verfügbar im Internet unter Bibliotheken ab HDx‑18 www.boschrexroth.com Anwendungsbeschreibung Rexroth IndraMotion MLD (2G), Anwendungsbeschreibung ab RD 30336-AP Verfügbar im Internet unter HDx‑18...

  • Seite 16: Datenspeicherung Und Parameterhandling

    14/487 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Systemübersicht Feldbus Ein Feldbus kann zyklische Daten übertragen, allerdings ist keine feste zeitli‐ che Zuordnung zum Reglertakt des Antriebs vorhanden. Profile Mit Profilen können bei Feldbus-Schnittstellen bestimmte vorkonfigurierte Da‐ ten in der zyklischen Kommunikation ausgewählt werden. Des Weiteren kann ein spezifisches Verhalten des Antriebs konfiguriert werden.
  • Seite 17 DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 15/487 Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Systemübersicht → Sichern der Parameterwerte auf externem Datenträger ● Steuerungs-Master → Sichern der Parameterwerte auf masterseitigem Datenträger Parameter-IDN-Listen Das masterseitige Sichern der Parameterwerte wird vom Antrieb unterstützt durch Auflistungen von Parameter-Identnummern (IDN). Bei Verwendung dieser Listen ist vollständiges Speichern der anwendungsspezifischen Para‐...
  • Seite 18 16/487 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Systemübersicht Mit Kundenpasswort geschützte Parameter sind beschreibbar; "Verwal‐ tungsparameter" bleiben schreibgeschützt. ● Masterpasswort Alle beschreibbaren Parameter, einschließlich "Verwaltungsparameter" und durch Kundenpasswort geschützte Parameter, können verändert werden. Kommandos Kommandos dienen zur Auslösung und Steuerung komplexer Funktionen oder Überwachungen im Antrieb.
  • Seite 19 DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 17/487 Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Systemübersicht Warnungen In Abhängigkeit von aktiver Betriebsart und Parametereinstellungen wird eine Vielzahl von Überwachungen durchgeführt. Bei Erkennen eines Zustandes, der den ordnungsgemäßen Betrieb noch zulässt, aber bei Fortsetzung dieses Zustandes zum Auftreten eines Fehlers und damit zur selbsttätigen Abschal‐...

  • Seite 20: Antriebsregelgeräte

    18/487 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Systemübersicht Fehlerreaktionen des Antriebs Bei Erkennen eines Fehlerzustandes wird automatisch die Ausführung einer Antriebsfehlerreaktion gestartet, sofern sich der Antrieb in Regelung befindet. Die Antriebsreaktion bei F2xxx-, F4xxx-, F6xxx-Fehlern wird im Parameter "P‑0‑0119, Bestmögliche Stillsetzung"...
  • Seite 21 DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 19/487 Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Systemübersicht ● Benötigtes Firmwarederivat: HDC ● Funktionspakete: Achsregler Open Loop und Closed Loop ● Unterstützung folgender Gebertypen: SSI, EnDat2.2, TTL ● Unterstützung folgender Betriebsarten: – Ventildirektsteuerung – Druckregelung (p/Q-Funktion) – Geschwindigkeitsregelung –...

  • Seite 22: Firmwareübersicht, Varianten

    20/487 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Systemübersicht ● Funktionspaket: DFE ● Unterstützung folgender Betriebsart – Pumpenregelung ● Führungskommunikation: sercos, Profinet, Ethernet/IP, EtherCAT, Va‐ 1.2.2 Firmwareübersicht, Varianten Allgemeines Die vorhandene Funktionalität des HydraulicDrive definiert sich im Wesentli‐ chen aus: ●...

  • Seite 23: Übersicht Führungskommunikation

    DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 21/487 Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Systemübersicht Abb. 1-1: Funktionalität in Firmwarevarianten Beim Booten der Ausführungsvariante wird durch Hardware-Iden‐ tifikation und Funktionspaketkonfiguration erst die endgültige ver‐ fügbare Funktionalität der konkreten Firmware-Ausprägung zur Laufzeit bestimmt. Siehe hierzu: Hardwarefreischaltung Funktionspakete Übersicht...

  • Seite 24: Funktionspakete

    22/487 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Systemübersicht Funktionspakete 1.4.1 Übersicht Allgemeines Der anwendungsspezifisch nutzbare Funktionsumfang der Antriebsfirmware FWA–HYDRV*–HD*–**VRS richtet sich nach ● der vorhandenen Gerätekonfiguration ● den lizenzierten Firmware-Funktionspaketen. Übersicht Funktionspakete Der Umfang der Funktionalität der HydraulicDrive-Antriebsfirmware kann durch den Anwender skaliert werden.

  • Seite 25: Übersicht Firmwarestring

    DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 23/487 Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Systemübersicht Übersicht Firmwarestring Basispaket inklusive al‐ Additives Firmware Derivat Version Release Sprache OL/CL ternativem Funktions‐ Funktions‐ paket paket FWA-HYDRV* –HDB– VRS– D5– x– xxx– FWA-HYDRV* –HDC– VRS– D5– x– xxx– Tab. 1-6: Übersicht Firmwarestring...
  • Seite 26 24/487 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Systemübersicht ● Grundfunktionen der Wichtungseinstellung (außer Lage- und Kraftwich‐ tung) ● Alle Diagnosefunktionen (Oszilloskop, Diagnosebildung, Zustandsklas‐ sen, Fehlerspeicher) ● Grundlegende Inbetriebnahmefunktionen (Easy-Startup, Sollwertgene‐ rator, ...) Basispaket "Pumpenregelung (DFE)" (Druck- und Förderstromrege‐...

  • Seite 27: Funktionspaket-Freischaltung

    DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 25/487 Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Systemübersicht Zusätzliche vorhandene Funktionen sind somit: – Positionsgeberauswertung – Funktionen zur Lageregelung – Betriebsarten – Zyklische Lageregelung – Geschwindigkeitsregelung – Antriebsinterne Interpolation und antriebsgeführtes Positionie‐ – Positioniersatzbetrieb – Wichtung Lagedaten –...
  • Seite 28 26/487 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Systemübersicht ● Reduzierung des bereits lizenzierten Funktionsumfanges, um die Kom‐ plexität der Firmware zu verringern ● Erweiterung des Funktionsumfanges zum ursprünglich bestellten Funkti‐ onsumfang Für die Auswahl der Funktionspakete steht der Parameter P‑0‑2003 zur Ver‐...
  • Seite 29 DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 27/487 Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Systemübersicht ● Bit 1 = 1 für das Grundpaket "Closed-Loop" ● Bit 4 = 1 für das Erweiterungspaket "Servofunktion" ● Bit 19 = 1 für Achsregler muss gesetzt sein Somit: P‑0‑2003 = 0x80012 setzen.

  • Seite 30: Hardwareabhängige Funktionsfreischaltung

    28/487 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Systemübersicht Inhalt Grundpaket/Erweiterungspaket(e) P‑0‑2003 Achsregler Closed-Loop (AXR) + Servofunktion (SRV) + 0x0008 0212 IndraMotion MLD (ML) Reserviert 0x0008 0222 Reserviert 0x0010 0202 Tab. 1-8: Änderungen im Parameter "P‑0‑2003, Auswahl der Funktions‐...

  • Seite 31: Wichtige Gebrauchshinweise

    DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 29/487 Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Wichtige Gebrauchshinweise Wichtige Gebrauchshinweise Bestimmungsgemäßer Gebrauch 2.1.1 Einführung Die Produkte von Rexroth werden nach dem jeweiligen Stand der Technik entwickelt und gefertigt. Vor ihrer Auslieferung werden sie auf ihren betriebs‐ sicheren Zustand hin überprüft.

  • Seite 32: Nicht-Bestimmungsgemäßer Gebrauch

    30/487 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Wichtige Gebrauchshinweise Die Antriebsregelgeräte dürfen nur mit den in dieser Dokumentati‐ on angegebenen Zubehör- und Anbauteilen benutzt werden. Nicht ausdrücklich genannte Komponenten dürfen weder ange‐ baut noch angeschlossen werden. Gleiches gilt für Kabel und Lei‐...

  • Seite 33: Sicherheitshinweise Für Elektrische Und Hydraulische Antriebe Und Steuerungen

    DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 31/487 Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Sicherheitshinweise für elektrische und hydraulische Antriebe und Steuerungen Sicherheitshinweise für elektrische und hydraulische Antriebe und Steuerungen Begriffsdefinitionen Anlage Eine Anlage besteht aus mehreren, zu einem bestimmten Zweck und an ei‐ nem bestimmten Ort miteinander verbundenen Geräten oder Systemen, die jedoch nicht als eine einzige Funktionseinheit in Verkehr gebracht werden sollen.

  • Seite 34: Grundsätzliche Hinweise

    Sollten Ihnen keine Benutzerhinweise für die Komponenten zur Verfügung stehen, wenden Sie sich an Ihren zuständigen Vertriebspart‐ ner von Bosch Rexroth. Verlangen Sie die unverzügliche Übersendung die‐ ser Unterlagen an den oder die Verantwortlichen für den sicheren Betrieb der Komponenten.
  • Seite 35 ● Nur qualifiziertes Personal darf an Komponenten des Produkts oder in dessen Nähe arbeiten. ● Nur von Bosch Rexroth zugelassene Zubehör- und Ersatzteile verwen‐ den. ● Sicherheitsvorschriften und -bestimmungen des Landes beachten, in welchem die Komponenten des elektrischen Antriebs- und Steuerungs‐...

  • Seite 36: Gefahren Durch Falschen Gebrauch

    34/487 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Sicherheitshinweise für elektrische und hydraulische Antriebe und Steuerungen Länderspezifische Vorschriften, die vom Anwender zu berücksichtigen sind ● Europäische Länder: entsprechend Euronormen EN ● Vereinigte Staaten von Amerika (USA): – Nationale Vorschriften für Elektrik (NEC) –...

  • Seite 37: Gefahrenbezogene Hinweise

    DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 35/487 Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Sicherheitshinweise für elektrische und hydraulische Antriebe und Steuerungen Gefahrenbezogene Hinweise 3.3.1 Schutz gegen Berühren elektrischer Teile und von Gehäusen Dieser Abschnitt betrifft Komponenten des elektrischen Antriebs- und Steuerungssystems mit Spannungen über 50 Volt.

  • Seite 38: Schutzkleinspannung Als Schutz Gegen Elektrischen Schlag

    Schutzkleinspannung dient dazu, Geräte mit Basisisolierung an Kleinspan‐ nungskreise anschließen zu können. An den Komponenten der Antriebs- und Steuerungssysteme von Bosch Rexroth sind alle Anschlüsse und Klemmen, die Spannungen von 5 bis 50 Volt führen, in Schutzkleinspannung ("Protective Extra Low Voltage - PELV") ausgeführt.

  • Seite 39: Schutz Vor Gefährlichen Bewegungen

    DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 37/487 Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Sicherheitshinweise für elektrische und hydraulische Antriebe und Steuerungen 3.3.3 Schutz vor gefährlichen Bewegungen Gefährliche Bewegungen können durch fehlerhafte Ansteuerung von ange‐ schlossenen Antrieben verursacht werden. Die Ursachen können verschie‐ denster Art sein: ●...

  • Seite 40: Schutz Vor Magnetischen Und Elektromagnetischen Feldern Bei Betrieb Und Montage

    38/487 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Sicherheitshinweise für elektrische und hydraulische Antriebe und Steuerungen betriebnahme. Unterlassen Sie den Betrieb der Maschine bei Fehlfunkti‐ on des NOT-HALT-Schalters. ● Stellen Sie sicher, dass es nicht zu einem unbeabsichtigten Anlauf kommt.

  • Seite 41: Schutz Gegen Berühren Heißer Teile

    DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 39/487 Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Sicherheitshinweise für elektrische und hydraulische Antriebe und Steuerungen Die Störfestigkeit von implantierten Herzschrittmachern ist sehr unter‐ schiedlich, somit bestehen keine allgemein gültigen Regeln. ● Personen mit Metallimplantaten oder Metallsplittern sowie mit Hörgerä‐...

  • Seite 42: Schutz Vor Unter Druck Stehenden Leitungen

    40/487 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Sicherheitshinweise für elektrische und hydraulische Antriebe und Steuerungen Verletzungsgefahr durch unsachgemäße Handhabung! ● Versuchen Sie nicht, leere Batterien durch Erhitzen oder andere Metho‐ den zu reaktivieren (Explosions- und Ätzungsgefahr). ● Versuchen Sie nicht, Batterien aufzuladen, weil sie dabei auslaufen oder explodieren können.

  • Seite 43: Erläuterung Der Signalwörter Und Der Signalgrafik

    DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 41/487 Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Sicherheitshinweise für elektrische und hydraulische Antriebe und Steuerungen Erläuterung der Signalwörter und der Signalgrafik Die Sicherheitshinweise in der vorliegenden Anwendungsdokumentation be‐ inhalten bestimmte Signalwörter (Gefahr, Warnung, Vorsicht, Hinweis) und ggf. eine Signalgrafik (nach ANSI Z535.6-2011).
  • Seite 44 42/487 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen...

  • Seite 45: Führungskommunikation

    DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 43/487 Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Führungskommunikation Führungskommunikation Grundfunktionen der Führungskommunikation 4.1.1 Kurzbeschreibung Allgemeines Abschnittsbezogene Sicherheits‐ hinweise Allgemeines Die Grundfunktionen der Führungskommunikation bei HydraulicDrive-Gerä‐ ten gelten für die MultiEthernet-Schnittstelle, Feldbus-Interface und Analog- Interface gleichermaßen. Ventil-Onboard-Elektronik kann mit dem jeweils benötigten Bus bestellt werden, aber nachträglich umkonfiguriert werden.
  • Seite 46 44/487 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Führungskommunikation 4-Byte EIDN Parameter 2-Byte IDN Parameter P‑0‑4089.0.11, FKM: MAC-Adresse P‑0‑2313, FKM: MAC-Adresse Port1 Port1 P‑0‑4089.0.12, FKM: MAC-Adresse P‑0‑2314, FKM: MAC-Adresse Port2 Port2 P‑0‑4089.0.13, FKM: IP-Adresse P‑0‑2315, FKM: IP-Adresse P‑0‑4089.0.14, FKM: Netzwerk-Maske P‑0‑2316, FKM: Netzwerk-Maske...

  • Seite 47: Gerätesteuerung Und Zustandsmaschinen

    DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 45/487 Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Führungskommunikation ● S‑0‑0014, Schnittstellen-Status ● S‑0‑0420, C0400 Kommando Parametrierebene aktivieren ● S‑0‑0422, C0200 Kommando Parametrierebene beenden ● S‑0‑0423, IDN-Liste der ungültigen Daten der Parametrierebenen ● S‑0‑0424, Status Parametrierebene ● P‑0‑4086, Führungskommunikation Status ●...

  • Seite 48: Geräteinterne Zustandsmaschine

    46/487 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Führungskommunikation ● geräteinterne Zustandsmaschine (definiert die gerätespezifischen Zu‐ stände, die das Verhalten des Geräts bestimmen) ● Zustandsmaschine der Führungskommunikation S‑0‑0127, C0100 Umschaltvorbereitung auf Komm.-Phase 3 S‑0‑0128, C5200 Umschaltvorbereitung auf Komm.-Phase 4 S‑0‑0420,...
  • Seite 49 DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 47/487 Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Führungskommunikation ● S‑0‑0420, C0400 Kommando Parametrierebene aktivieren ● S‑0‑0422, C0200 Kommando Parametrierebene beenden Bei der Umschaltung sind folgende Punkte zu beachten: ● Die Umschaltung ist generell durch die direkte Ausführung der Um‐...

  • Seite 50: Zustandsmaschine Der Führungskommunikation

    48/487 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Führungskommunikation Zustandsmaschine der Führungskommunikation Abb. 4-2: Gerätesteuerung (allgemeine Zustandsmaschine) Bei der Zustandsmaschine der Führungskommunikation werden 3 Ausprä‐ gungen unterschieden, die sich hinsichtlich Funktionalität und Komplexität unterscheiden: ● sercos-Zustandsmaschine ● Feldbus-Zustandsmaschine ●...
  • Seite 51 DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 49/487 Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Führungskommunikation Abb. 4-3: Zustandsmaschine der Kommunikationsphasen des Antriebs nach sercos-Spezifikation Siehe hierzu auch Kapitel "sercos". Die aktuell gültige Kommunikationsphase kann dem Parameter "S‑0‑0014, Schnittstellen-Status" (Bit 0…2) entnommen werden. Feldbus-Zustandsmaschine Bei Feldbus-Führungskommunikation werden folgende, für diese Kommuni‐...

  • Seite 52: Kommunikationsphasen Der Führungskommunikation

    50/487 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Führungskommunikation Abb. 4-4: Zustandsmaschine bei Feldbus-Schnittstellen Siehe auch Abschnitte zu den jeweiligen Varianten der Feldbus-Führungs‐ kommunikation. Kommunikationsphasen der Führungskommunikation Die unterstützten Kommunikationsphasen sowie die Handhabung der Um‐ schaltung zwischen den Kommunikationsphasen (z. B. Parametrier- und Be‐...
  • Seite 53 DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 51/487 Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Führungskommunikation – Parameter zur Betriebsartenkonfiguration – Fehlerreaktionseinstellungen – Geberkonfigurationsparameter – Mechanische Übersetzungselemente (Getriebe, Vorschubkonstan‐ – Wichtungs- und Polaritätenparameter, Format der Lagedaten, Mo‐ dulowert – Konfiguration analoger und digitaler Ein-/Ausgänge – Konfiguration der Reglerfreigabe Ein-/Ausschaltsequenz (Warte‐...

  • Seite 54: Steuer- Und Statusworte Der Führungskommunikation

    52/487 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Führungskommunikation Steuer- und Statusworte der Führungskommunikation Ein wesentlicher Bestandteil der Kommunikation zwischen dem Führungs‐ kommunikations-Master und dem Antrieb stellen Steuerwort und Statuswort der jeweiligen Führungskommunikation dar. Abhängig von der Führungskommunikation werden dafür unterschiedliche Parameter verwendet: ●...

  • Seite 55: Timing-Diagramme Zur Gerätesteuerung

    DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 53/487 Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Führungskommunikation Timing-Diagramme zur Gerätesteuerung Die Steuerbits im Parameter "S‑0‑0134, Master-Steuerwort" wer‐ den extern über die Führungskommunikation vorgegeben (folgen‐ de Beispiele gelten für sercos)! Es wird vorausgesetzt, dass sich der Antrieb bereits im Betriebs‐...
  • Seite 56 54/487 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Führungskommunikation Bitsequenz während Ausschaltvor‐ gang S‑0‑0207 Wartezeit Antrieb Aus Abb. 4-7: Bitsequenz bei Ausschaltvorgang...
  • Seite 57 DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 55/487 Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Führungskommunikation Bitsequenz während Fehlerreakti‐ S‑0‑0099 C0500 Reset Zustandsklasse 1 Abb. 4-8: Bitsequenz bei Fehlerreaktion...

  • Seite 58: Kommandos Und Diagnosen Für Moduswechsel Und Phasenumschaltung

    56/487 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Führungskommunikation Bitsequenz während Wechsel der Betriebsarten Abb. 4-9: Bitsequenz bei Betriebsartenwechsel Kommandos und Diagnosen für Moduswechsel und Phasenumschaltung Kommando-Unterscheidung Je nach gewünschter Aktion werden die Kommandos folgenden Gruppen zu‐ geordnet: ●...
  • Seite 59 DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 57/487 Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Führungskommunikation Falls einer von diesen Parametern noch nie beschrieben wurde oder die Pufferung fehlerhaft erfolgte, wird Fehlermeldung "C0101Parametersatz unvollständig (-> S-0-0021)" generiert. Die Ident‐ nummern der fehlerhaften Parameter werden im Parameter "S‑0‑0021, IDN-Liste ungültige Betriebsdaten Phase 2"...

  • Seite 60: Steuermöglichkeiten/Zusatzfunktionen

    58/487 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Führungskommunikation – C0273 Modulowert für Geber 1 nicht darstellbar – C0274 Geber 1 nicht bekannt – C0280 Maximaler Verfahrbereich intern nicht darstellbar – C0284 Ungültige Motordaten im Geberspeicher (->S-0-0423) – C0285 Motorart P-0-4014 fehlerhaft –...

  • Seite 61: Diagnose- Und Fehlermeldungen

    DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 59/487 Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Führungskommunikation sercos- Feldbus-Interface muss Parameter "S‑0‑0145, Signal-Steuerwort" entsprechend in den zyklischen Daten konfiguriert werden, damit die Auswertung der konfigurier‐ ten Steuerbits erfolgt. Beteiligte Parameter ● S‑0‑0027, Konfigurations-Liste Signal-Steuerwort ● S‑0‑0145, Signal-Steuerwort ●...

  • Seite 62: Konfigurierbares Signal-Statuswort

    60/487 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Führungskommunikation In diesem Fall wird nur die Eingabe bis vor dem fehlerhaften Ele‐ ment akzeptiert! 4.2.2 Konfigurierbares Signal-Statuswort Kurzbeschreibung Das konfigurierbare Signal-Statuswort dient zur Aufnahme von maximal 16 Kopien von Bits aus anderen Antriebsparametern. Der Anwender kann sich damit eine Bitleiste mit Statusbits frei konfigurieren.

  • Seite 63: Multiplexkanal

    DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 61/487 Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Führungskommunikation Diagnose- und Fehlermeldungen Bei der Eingabe in die Parameter "S‑0‑0328, Zuweisungsliste Signal- Statuswort" und "S‑0‑0026, Konfigurations-Liste Signal-Statuswort" wird fol‐ gende Überprüfung durchgeführt: ● Überprüfung, ob die in S‑0‑0026 angegebene IDN eine variable Daten‐...
  • Seite 64 62/487 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Führungskommunikation ● S‑0‑0368, Datencontainer A: Adressierung ● S‑0‑0360, Datencontainer A: Sollwert 1 ● S‑0‑0450, Datencontainer A: Sollwert 2 - bis - S‑0‑0456, Datencontainer A: Sollwert 8 Parameter für Istwertkanal: ● S‑0‑0366, Datencontainer A: Listenindex-Istwerte ●...
  • Seite 65 DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 63/487 Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Führungskommunikation ● In die Listen "Konfigurationsliste Sollwert-x" (S‑0‑0370, …) werden die IDN der Parameter eingetragen, deren Daten in Abhängigkeit der Fest‐ legung im Parameter "S‑0‑0368, Datencontainer A: Adressierung" (L- Byte) in die "Datencontainer A: Sollwert‑x" (S‑0‑0360, …) übertragen werden sollen.
  • Seite 66 64/487 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Führungskommunikation Index (= Listenelement-Nr.) S‑0‑0368 Datencontainer A: Adressierung S‑0‑0370 Datencontainer A: Konfigurationsliste Sollwert-1 S‑0‑0490 Datencontainer A: Konfigurationsliste Sollwert 2 S‑0‑0496 Datencontainer A: Konfigurationsliste Sollwert 8 S‑0‑0371 Datencontainer A: Konfigurationsliste Istwert-1 S‑0‑0500 Datencontainer A: Konfigurationsliste Istwert 2 S‑0‑0506...
  • Seite 67 DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 65/487 Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Führungskommunikation → Adressierung von Elementen von Listenparametern, die als Quelle für den Inhalt von Istwert-Datencontainern eingetragen sind (für Lesezu‐ griff) Wirksam werden die Parameter S‑0‑0362 und S‑0‑0366 nur dann, wenn als Ziel/Quelle für den Inhalt des Datencontainers ein Listenparameter adressiert wird.
  • Seite 68 66/487 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Führungskommunikation → Das Element des Zielparameters wird über Adressierung (S‑0‑0368) in der jeweiligen Konfigurationsliste (S‑0‑0370, S‑0‑0490 bis S‑0‑0496) und dem Parameter "S‑0‑0362, Datencontainer A: Listenindex- Sollwerte" festgelegt. Das Anzeigeformat ist hexadezimal ohne Nachkommastellen.

  • Seite 69: Betriebsmodi Der Führungskommunikation

    DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 67/487 Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Führungskommunikation ● Enthält eine Sollwert-Konfigurationsliste eine oder mehrere IDN, die nicht vorhanden oder nicht in "S‑0‑0188, Liste der konfig. Daten im zykl. Sollwert-Datenkanal" enthalten sind, wird folgende Fehlermeldung ge‐ neriert: –...
  • Seite 70 68/487 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Führungskommunikation Abb. 4-13: Übersicht der Kommandierungsmöglichkeiten für eine IAC-Steuerung Betriebsmodi und Zustandswech‐ Folgende Übersicht zeigt die grundsätzlich möglichen Betriebszustände und die erforderlichen Aktionen zum Wechsel/Übergang von einem in den ande‐ ren Betriebsmodus.

  • Seite 71: Normalbetrieb (Über Interne Oder Externe Steuerung)

    DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 69/487 Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Führungskommunikation Die eigentlichen Zustandsmaschinen der Führungskommunikati‐ on sind im Abschnitt "Gerätesteuerung und Zustandsmaschinen" beschrieben! Normalbetrieb (über interne oder externe Steuerung) Im sog. Normalbetrieb wird der Antrieb über eine externe Steuerung (z.B.

  • Seite 72: Einrichtbetrieb (Easy-Startup-Modus)

    70/487 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Führungskommunikation 4.3.3 Einrichtbetrieb (Easy-Startup-Modus) Kurzbeschreibung des Easy-Startup-Modus Der Einrichtbetrieb als sog. Easy-Startup-Modus ermöglicht das Verfahren ei‐ nes Antriebs ohne angeschlossene bzw. aktive Steuerung (bzw. Master der Führungskommunikation) oder externe Sollwertbox. Anwendungsgebiete Damit eignet sich dieser Modus vor allem für...
  • Seite 73 DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 71/487 Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Führungskommunikation Automatische Konfiguration der Bei automatischer Konfiguration der Eingänge werden folgende Aktionen Eingänge durchgeführt: ● Deaktivierung der Führungskommunikations-Schnittstelle und Aktivie‐ rung der Antriebsfreigabe im Parameter "P‑0‑0120, Steuerwort Easy- Startup" ● Zuweisung der Belegung der Eingänge Manuelle Konfiguration der Ein‐...
  • Seite 74 72/487 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Führungskommunikation Aktivierung über digitalen Eingang Zur Aktivierung des Easy-Startup-Modus über einen digitalen Eingang muss Bit 0 des Parameters P‑0‑4085 einem digitalen Eingang zugewiesen werden. Siehe "Digitale Ein-/Ausgänge" Aktivierung über Engineering- Zur Aktivierung des Easy-Startup-Modus über die Engineering-Schnittstelle Schnittstelle wird der Parameter P‑0‑4085 über SIS-Telegramme beschrieben.

  • Seite 75: Lokaler Betrieb

    DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 73/487 Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Führungskommunikation 4.3.4 Lokaler Betrieb Übersicht Während des Betriebs kann situationsbedingt in einen Einricht- oder Notbe‐ trieb auf digitale und analoge Ein-/Ausgänge des Regelgeräts gewechselt werden: ● Notlauf (Lokal-Betrieb) bei Busausfall → Der Antrieb kann bei entsprech‐...

  • Seite 76: Steuerwörter Der Betriebmodi Und Führungskommunikationen

    74/487 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Führungskommunikation Ort der Durchführung Komman- Modus Verwendung der Komman- Aktivierung Betriebsarten Bemerkung dierung dierung FKM-Betrieb Feldbus- oder sercos- über externe nicht erforder‐ Standardbet‐ Standardfall (remote) Gerät wird ganz nor‐ Steuerung (Bus lich riebsarten 0…...

  • Seite 77: Profiltypen (Bei Feldbus-Schnittstellen)

    DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 75/487 Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Führungskommunikation Abb. 4-15: Übersicht der Steuerwörter der Betriebmodi bzw. Führungskommuni‐ kation Sonderfälle des Betriebs mit externer Steuerung Es existiert folgender Sonderfall für den Betrieb über eine externe Führungs‐ kommunikation: ● EtherNet/IP -Kommunikation über die Engineering-Schnittstelle...
  • Seite 78 76/487 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Führungskommunikation ● Fluid Power Profil ● Frei konfigurierbarer Modus Folgende Tabellen zeigen im Überblick die wichtigsten Eigenschaften und Merkmale dieser 4 Profiltypen. Profiltyp: "kein Profil" Inhalt von "P‑0‑4084, Führungskom‐ Feldbus: Profiltyp"...
  • Seite 79 DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 77/487 Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Führungskommunikation IO-Modus Geschwindigkeitsvorgabe Inhalt von "P‑0‑4084, Führungskom‐ Feldbus: Profiltyp" munikation Feldbus- bzw. Antriebs-Betriebsart Merkmale 0xFF92 PROFIBUS® I/O-Modus Geschwindigkeitsvorgabe - Ansteuerung von Geschwindigkeits-Fest‐ sollwerten und Bedienung des Rampenge‐ PROFINET® nerators über Feldbus möglich...

  • Seite 80: Unterstützte Profiltypen, Grundlagen Und Begriffe

    78/487 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Führungskommunikation ● P‑0‑4082, Feldbus: Länge zyklischer Istwerte-Datenkanal ● P‑0‑4083, Parameterkanal: Länge ● P‑0‑4084, Feldbus: Profiltyp Unterstützte Profiltypen, Grundlagen und Begriffe Antriebsprofil Ein Antriebsprofil definiert ● den Aufbau des Feldbus-Steuerwortes und des Feldbus-Statuswortes, ●...
  • Seite 81 DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 79/487 Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Führungskommunikation – Slave → Master (Antrieb) → Konfiguration von "P‑0‑4080, Feldbus: Konfig.-Liste zyklischer Istwert-Datenkanal" ● frei konfigurierbares Feldbus-Statuswort (vgl. S‑0‑0144) ● Zusammenhang zwischen Profiltyp-Auswahl und wirksamer Betriebsart – In den I/O-Modi besteht ein fester Zusammenhang zwischen Profil‐...
  • Seite 82 80/487 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Führungskommunikation Abb. 4-16: Gerätesteuerung der Varianten des I/O-Modus (Zustandsmaschine) Die Darstellung gilt für das Statuswort (S‑0‑0144) in der Default- Konfiguration. Bei Bedarf kann es beliebig konfiguriert werden. Automatischer Wiederanlauf nach Busausfall! HINWEIS Bei einem Busausfall (Meldung "F4009"...
  • Seite 83 DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 81/487 Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Führungskommunikation Feldbus-Steuerwort im I/O‑Modus Die Bits im Parameter "P‑0‑4068, Feldbus: Steuerwort IO" sind herstellersei‐ tig fest definiert und können nicht durch den Anwender verändert werden. Falls darüber hinaus weitere Steuerbits erforderlich sein sollten, ist der Para‐...
  • Seite 84 82/487 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Führungskommunikation Belegung Bedeutung Zustand des Rampen‐ 1: Sollwert erreicht (P‑0‑1210, Bit 0) generators Antriebs-Fehler (Error- 1: Fehler (P‑0‑0115) Flag) 0: kein Fehler Betriebsbereitschaft 1: betriebsbereit (P‑0‑0115) Leistung zugeschaltet 1: Leistung ist zugeschaltet (P‑0‑0115) Zustand des Rampen‐...

  • Seite 85: Fluid Power Profil

    DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 83/487 Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Führungskommunikation 4.4.3 Fluid Power Profil Kurzbeschreibung Allgemeines Allgemeines Bei Verwendung der Feldbus-Schnittstelle zur Führungskommunikation un‐ terstützt der Antrieb das Geräteverhalten gemäß VDMA Fluid Power Profil, Version 1.6, bzw. CiA408 Fluid Power Profil.

  • Seite 86: Zustandsmaschine Im Fluid Power Profil

    84/487 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Führungskommunikation Aufbau des Echtzeitkanals Datenrichtung Parameter1 Format P‑0‑4094.0.1, Feldbus: Steuerwort Fluid Master → Slave Power P‑0‑4094.0.2, Feldbus: Statuswort Fluid Slave → Master Power Tab. 4-14: Aufbau des Echtzeitkanals beim Profil Fluid Power Abkürzungen...
  • Seite 87 DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 85/487 Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Führungskommunikation Abb. 4-17: Fluid Power Statemachine Zustände der Fluid Power Statusmaschine Zustand / Zustandsän‐ Beschreibung derung Wird der Antrieb eingeschaltet, durchläuft er den Zustand NOT_READY. Hierbei werden Grundinitialisierungen NOT_READY durchgeführt. Sind diese abgeschlossen, nimmt der An‐...
  • Seite 88 86/487 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Führungskommunikation FAULT_HOLD Fehlerzustand In Abhängigkeit vom Zustand, in dem ein Fehler erkannt wurde, wird hier eine entsprechende Fehlerreaktion durch‐ FAULT_REACTION geführt. Anschließend wechselt der Antrieb in einen der FAULT_xxx – Zustände.
  • Seite 89 DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 87/487 Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Führungskommunikation TR15 FAULT_HOLD Übergang von FAULT_HOLD nach FAULT_DI‐ x001 FAULT_DI‐ SABLED SABLED TR16 FAULT_DI‐ Übergang FAULT_DISABLED nach x000 SABLED FAULT_INIT FAULT_INIT Tab. 4-17: Tabelle Übergänge der internen Statusmaschine Abb. 4-18: Gerätesteuerung des Fluid Power Profils (Zustandsmaschiine)
  • Seite 90 88/487 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Führungskommunikation Automatischer Wiederanlauf nach Busausfall! Bei einem Busausfall (Meldung "F4009" oder "E4005") muss auch eine Fehlerreaktion in der Steuerung durchgeführt werden, um einen automatischen Wiederanlauf nach Buswiederherstel‐ lung zu verhindern. Dies bedeutet, bei Busausfall sollten die Bits "disabled (D)", "hold enable (H)"...
  • Seite 91 DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 89/487 Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Führungskommunikation Abb. 4-19: Zustand DISABLED aktivieren Zustand HOLD aktivieren ● Hold enable (H) Bit im Steuerwort setzen (3) ● Der Antrieb aktiviert die "Antrieb-Halt-Funktion", d. h. die Achse wird mit einer definierten Beschleunigung und definiertem Ruck stillgesetzt.

  • Seite 92: Parameterkanal Für Profibus Und Profinet

    90/487 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Führungskommunikation Abb. 4-21: Zustand MODE ACTIVE ENABLE aktivieren Duch das Setzen der o. g. Bits werden antriebsintern die entsprechenden Zu‐ stände gemäß Fluid Power Statemachine durchlaufen. Wird das disabled (D)-Bit gesetzt, wechselt der Antrieb intern vom Zustand INIT nach DISAB‐...

  • Seite 93: Konfiguration

    Parameterkanalprotokoll implementieren. Der Kunde muss sich nicht mit den Parameterkanaldetails beschäftigen. Soll der Parameterkanal jedoch für andere Feldbus-Master eingesetzt wer‐ den, können die Funktionsbausteine von Bosch Rexroth als Vorlage in Ver‐ bindung mit dieser Beschreibung verwendet werden. Konfiguration Der Parameterkanal unterstützt Parameter mit dem Format IDN und EIDN.

  • Seite 94: Fehlercodes

    92/487 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Führungskommunikation Fehlercodes Folgende Tabelle gibt eine Übersicht der möglichen Parameterkanal-Tele‐ gramm-Fehlermeldungen und deren Bedeutung: Fehlercode Bedeutung Anzahl aller übertragenen Daten ist zu klein, d.h. weniger als 4 0x0082 Byte. Anzahl der noch zu übertragenen Daten ist größer als der interne 0x0083 Puffer.

  • Seite 95: Aufbau Des Parameterkanals Protokolls (Weiterführende Informationen Bei Nicht Verwendung Der Von Bosch Rexroth Zur Verfügung Gestellten Sps Standard Fbs)

    Tab. 4-22: Übersicht Parameterzugriffs-Fehler Aufbau des Parameterkanals Protokolls (Weiterführende Informationen bei nicht Verwendung der von Bosch Rexroth zur Verfügung gestellten SPS Standard FBs) Länge des Parameterkanal Protokolls Es werden in der GSD/GSDML Datei bestimmte Module die einer Parameter‐ kanallänge von 0 (ParamCh not used), 5 (ParamCh IDN) und 6 (ParamCh EIDN) Worten entsprechen zur Verfügung gestellt.
  • Seite 96 94/487 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Führungskommunikation Bedeutung PF Parameterformat (0: 2-Byte-IDN-Format, 1: 4 Byte-IDN-Format) G keine Grundstellung L Lastbit T Togglebit 11-8 FL Länge der Anwenderdaten im Fragment (4 Bit) GL Länge der noch zu übertragenden Daten inklusive der im aktu‐...
  • Seite 97 DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 95/487 Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Führungskommunikation Bedeutung 12:1 Produkt-Daten (P‑x‑xxxx) 11-0 Datenblocknummer von 0 bis 4095 Tab. 4-26: Index-Aufbau Achsnummer Bedeutung Achsnummer Tab. 4-27: Achsnummer Subindex-Aufbau Bedeutung Parametersätze 0-7 Element-Nummer 0-31 Tab. 4-28: Subindex-Aufbau Strukturinstanz Die Strukturinstanz wird nur bei dem Parameterformat 4-Byte-IDN verwendet.
  • Seite 98 96/487 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Führungskommunikation Name Funktion Form Darstellungsform des Parame‐ Attribut ters Einheit Parametereinheit T(12) Minimal möglicher Wert des Da‐ Min. Eingabewert W/L/X/T tums Maximal möglicher Wert des Da‐ Max. Eingabewert W/L/X/T tums Typabhänigig hat jeder Parameter weitere Elemente, wobei die Funktion un‐...
  • Seite 99 DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 97/487 Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Führungskommunikation Ohne Berücksichtigung einer Fragmentierung setzt sich der Parameterkanal beim Lesen eines Parameters zusammen aus: (abhängig (abhängig Steuer‐ Subin‐ Index Achse Parame‐ Parame‐ wort terformat) terformat) M→S 2 Byte 2 Byte...
  • Seite 100 98/487 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Führungskommunikation Subindex = 7h Steuer-/Statuswort Anwenderdaten GL B2 M→S 0/1 8 S→M 0/1 0 Tab. 4-37: Unfragmentiertes Schreiben ohne Fehler Unfragmentiertes Schreiben mit Fehlerrückmeldung Die Steuerung schreibt ein neues Betriebsdatum auf den Parameter S‑0‑0057.
  • Seite 101 DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 99/487 Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Führungskommunikation Steuer-/Statuswort Anwenderdaten M→S 1/0 0 S→M 1/0 6 Tab. 4-39: Fragmentiertes Lesen Fragmentiertes Schreiben Die Steuerung schreibt Daten in den Parameter P‑0‑4006. Es ist eine Liste von Dopppelworten. In diesen Beispiel sollte sie 100 (64h), 200 (C8h), 300 (12Ch), 400 (190h), 500 (1F4) und 600 (258h) enthalten.

  • Seite 102: Sercos

    100/487 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Führungskommunikation Beteiligte Parameter Parameter ● P‑0‑4083, Parameterkanal: Länge ● P‑0‑4083.001, Parameterkanal: Konfiguration sercos 4.5.1 Kurzbeschreibung Topologie Engineering über freien sercos-Port eines Teilnehmers am Bus Engineering über optionalen sercos-netSwitch Engineering über IndraWorks auf sercos-Steuerung Engineering via Routing über Steuerung (falls Routing Steue‐...
  • Seite 103 DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 101/487 Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Führungskommunikation ● zyklischer Datenaustausch von Soll- und Istwerten mit exakter Zeitäqui‐ distanz ● Datenübertragung über Ethernet-Kabel (CAT5e-Kupfer) ● Servicekanal für Parametrierung und Diagnose ● freie Konfiguration der Telegramminhalte ● Synchronisation zwischen Sollwert-Wirkzeitpunkt und Messzeitpunkt der Istwerte aller an einem Ring befindlichen Geräte...
  • Seite 104 102/487 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Führungskommunikation ● S‑0‑1012, sercos: AT Längen ● S‑0‑1013, sercos: SVC-Offset im MDT ● S‑0‑1014, sercos: SVC-Offset im AT ● S‑0‑1015, sercos: Ringdelay ● S‑0‑1016, sercos: Slave-Delay (P/S) ● S‑0‑1017, sercos: NRT Sendezeitpunkt ●...

  • Seite 105: Funktionsbeschreibung

    DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 103/487 Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Führungskommunikation ● S‑0‑1060.x.2, sercos Verbindungstyp: Konfigurationsmaske ● S‑0‑1060.x.3, sercos Verbindungstyp: Max. konfigurierbar ● S‑0‑1060.x.4, sercos Verbindungstyp: Max. Verbindungslänge ● S‑0‑1060.x.6, sercos Verbindungstyp: Konfigurierbare IDNs ● S‑0‑1060.x.7, sercos Verbindungstyp: Min. Verarbeitungszeit ●...

  • Seite 106: Sercos Timing

    104/487 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Führungskommunikation Blinkcode Funktion C1D der Kommunikation C-Dev.Bit15 orange orange orange orange orange orange (Identifikation) Interner Watch‐ hat angeschla‐ Anzeige-Priorität, (1 = höchste) schwarz LED ist aus Kommunikationsphase Tab. 4-42: Die unterstützten Blinkcodes und deren Bedeutung der Diagnose-LED entsprechen der sercos Spezifikation 4.5.3...
  • Seite 107 DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 105/487 Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Führungskommunikation Engineering mittels EoE über optionalen Ethernet-Switchport Engieering mittels EoE über optionalen Ethernet-Switchport Engineering mittels ADS-Interface über Fremdsteuerung oder Engineering mittels EoE (Steuerung beinhaltet Switchport) Abb. 4-25: Engineeringmöglichkeiten bei EtherCAT HydraulicDrive können mit EtherCAT®-Führungskommunikation betrieben werden.
  • Seite 108 106/487 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Führungskommunikation ● Zykluszeit: min. 1 ms (Vielfache des Lagereglertakts einstellbar) ● "Distributed-Clock-Synchronisierung" (exakter Abgleich verteilter Uhren) ● Synchronisation zwischen Sollwert-Wirkzeitpunkt und Messzeitpunkt der Istwerte aller an einem Ring befindlichen Antriebe ●...

  • Seite 109: Can Application Layer Over Ethercat (Coe)

    DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 107/487 Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Führungskommunikation ● C0114 T4 > TScyc (S-0-0002) - T4min (S-0-0005) ● C0201 Parametersatz unvollständig (->S-0-0423) ● C0299 Konfiguration geändert. Neustart ● E4005 Keine Sollwertvorgabe über FKM ● F4002 RTD-Telegrammausfall ● F4009 Busausfall 4.6.2...
  • Seite 110 108/487 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Führungskommunikation ● P‑0‑4074, Feldbus: Datenformat Profiltypen-Parameter Neben den reinen Kommunikationsparametern werden Parameter im Zusammenhang mit den Profiltypen verwendet. Siehe dazu "Profiltypen" Beteiligte Diagnosen ● F4001 Sync-Telegrammausfall ● F4002 RTD-Telegrammausfall ● F4009 Busausfall...
  • Seite 111 DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 109/487 Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Führungskommunikation Element in P-0-4080 PDO (tx) Element in P-0-4081 PDO (rx) PDO1 (tx) PDO1 (rx) PDO2 (tx) PDO2 (rx) PDO3 (tx) PDO3 (rx) PDO4 (tx) PDO4 (rx) Tab. 4-44: Konfiguration der zyklischen Daten...
  • Seite 112 110/487 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Führungskommunikation Folgende Tabelle gibt eine Übersicht der für "CAN application layer over EtherCAT"-Kommunikation vorgeschriebenen Objekte: Index Name 0x1000:0 Device type 0x1001:0 Error register 0x1008:0 Manufacturer device name 0x1009:0 Manufacturer hardware version...
  • Seite 113 DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 111/487 Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Führungskommunikation 0x1A00:4 4. Application object mapping 0x1A01:0 2. Transmit PDO mapping parameter 0x1A01:1 1. Application object mapping 0x1A01:2 2. Application object mapping 0x1A01:3 3. Application object mapping 0x1A01:4 4. Application object mapping 0x1A02:0 3.
  • Seite 114 112/487 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Führungskommunikation 0x1C13:3 Index of the corresponding TXPDO (nur bei EtherCAT) 0x1C13:4 Index of the corresponding TXPDO (nur bei EtherCAT) Tab. 4-45: Übersicht unterstützte "CAN application layer over EtherCAT"-Objekte Weitere Kommunikationsobjekte sind im Anhang der separaten Dokumentati‐...
  • Seite 115 DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 113/487 Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Führungskommunikation Maximallänge des Listenparameters Maximallänge des Listenparameters (wenn 8 Parameteresätze vor‐ 72 - 78 handen) Ist-Länge des Listenparameters Ist-Länge des Listenparameters (wenn 8 Parameteresätze vorhan‐ 82 - 88 den) Tab. 4-46: Übersicht unterstützten "CAN application layer over EtherCAT"-Objek‐...
  • Seite 116 114/487 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Führungskommunikation Die Zustände und die erlaubten Zustandsübergänge sind der folgenden Ab‐ bildung dargestellt. Gewöhnlich befindet sich der EtherCAT Slave nach dem Hochlauf im Zustand Operational. Abb. 4-26: EtherCAT-State-Machine Zustand / Zustandsänderung...
  • Seite 117 DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 115/487 Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Führungskommunikation Diagnosemeldungen und Überwachungen Die LED-Anzeige zur Diagnose wird gemäß „EtherCAT Indicator Specificati‐ on, V0.91“ bedient. Am Antrieb ist eine LED (grün/rot) für die gleichzeitige Anzeige des „Run“- und „Error“-Zustands vorhanden. Die Anzeigen haben bei Führungskommunikation „CAN application layer over EtherCAT“...

  • Seite 118: Servodrive Over Ethercat® (Soe)

    116/487 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Führungskommunikation S‑0‑0390 0x0000 0x00 P‑0‑0009 (drei niederwertigste Byte) Tab. 4-51: Emergency-Telegramm: Fehler-gelöscht-Telegramm Fehlerdiagnosen Fehlerdiagnosen und Ihre Bedeutung im Zusammenhang mit der EtherCAT- Führungskommunikation: ● F4001 Sync-Telegrammausfall → In zwei aufeinanderfolgenden Zyklen wurde kein SYNC-Signal emp‐...

  • Seite 119: Physikalische Verdrahtung

    DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 117/487 Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Führungskommunikation ● Zugriff auf 16-Bit-sercos-Parameter des Antriebs über "CoE"-Protokoll ("CAN over EtherCAT"-Protokoll) ● zyklischer Datenaustausch von Soll- und Istwerten ● freie Konfiguration der Telegramminhalte ● max. Länge der konfigurierbaren MDT/AT-Daten 15 IDNs mit max.
  • Seite 120 118/487 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Führungskommunikation Abb. 4-28: EtherCAT-Adresse Die Adresse wird bei der Initialisierung vom Master in das „Configured Station Address“-Register des Slaves geschrieben. Da der Master zum Beschreiben dieses Registers die „Auto-Inkrement-Adressierung“ ver‐ wendet, ist diese Adresse dann indirekt von der Topologie abhängig.
  • Seite 121 DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 119/487 Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Führungskommunikation Abb. 4-30: Check Identification Werden diese Optionen angewählt, wird bei der Initialisierung des Busses überprüft, ob der unter "Identification Value": Abb. 4-31: Identification Value angegebene Wert mit dem Wert im "Station Alias"-Register des Antriebs übereinstimmt.

  • Seite 122: Ethercat State Machine

    120/487 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Führungskommunikation ● S‑0‑0098, Maske Zustandsklasse 3 ● S‑0‑0134, Master-Steuerwort ● S‑0‑0135, Antriebs-Status ● S‑0‑0185, Länge des konfigurierbaren Datensatzes im AT ● S‑0‑0186, Länge des konfigurierbaren Datensatzes im MDT ● S‑0‑0187, Liste der konfig. Daten im zykl. Istwert-Datenkanal ●...
  • Seite 123 DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 121/487 Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Führungskommunikation Abb. 4-32: EtherCAT und sercos-Statemachine EtherCAT Phasen Init: ● Keine Kommunikation auf dem Application-Layer ● Master kann über den Bus auf die Register des Slave-FPGAs zugreifen Pre-Operational: ● Mailbox-Kommunikation: SoE (Parameter lesen/schreiben) und EoE ●...

  • Seite 124: Synchronisation Und Timing

    122/487 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Führungskommunikation Azyklischer Datenkanal Parameterkanal Zugriff auf 16-Bit-sercos-Parameter des Antriebs über "SoE"-Protokoll ("Ser‐ vo Drive Profile over EtherCAT®"-Protokoll). Auf EIDNs kann nur zugegriffen werden, wenn es einen dazugehörigen 16-Bit-Alias gibt. Gerätebeschreibungsdatei Die XML-Gerätebeschreibungsdatei teilt dem Master mit, um was für ein Ge‐...
  • Seite 125 DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 123/487 Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Führungskommunikation Abb. 4-33: Erweiterte Einstellungen - "Distributed Clock" Die Länge eines Lagereglertakts kann, abhängig vom Gerät und dem einge‐ stellten Performancelevel (siehe P‑0‑0556), eine Länge von 1000 μs oder 2000 μs haben. Deshalb können hier die entsprechenden Shift-Zeiten ausge‐...
  • Seite 126 124/487 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Führungskommunikation Abb. 4-35: Einstellung der Watchdog-Ansprechzeit unter TwinCAT Wird die Zeit auf 0 gesetzt, ist der Watchdog deaktiviert. Minimale Zykluszeit Die minimale Zykluszeit beträgt bei allen HydraulicDrive-Derivaten 1 ms. Als Zykluszeit sind nur Vielfache des Lagereglertakts einstellbar.
  • Seite 127 DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 125/487 Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Führungskommunikation LED-Bezeichnung Bedeutung Farbe/Blinkmuster Beschreibung ● zyklische Prozessdaten und Status azyklischer Datenkanal wer‐ den nicht übertragen INIT ● kein Fehler Status azyklischer Datenkanal wird über‐ tragen PRE-OPERATIONAL grün blinkend Status azyklischer Datenkanal wird über‐...
  • Seite 128 126/487 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Führungskommunikation Abb. 4-36: Puls-Pausenvrhältnis LEDs am Gehäuse Zur Diagnose der physikalischen EtherCAT® Verbindung dienen die LEDs. LED-Bezeichnung Bedeutung Farbe/Blinkmuster Beschreibung 1, 5 keine bei EtherCAT haben diese LEDs keine Funktion 2, 6...

  • Seite 129: Ethernet Over Ethercat

    DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 127/487 Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Führungskommunikation ● C0201, Parametersatz unvollständig (->S-0-0423) ● C0299, Konfiguration geändert. Neustart ● E4005, Keine Sollwertvorgabe über FKM ● F4002, RTD-Telegrammausfall ● F4009, Busausfall 4.6.4 Ethernet over EtherCAT® Funktionsbeschreibung Allgemeines Bei „EtherNET over EtherCAT“ (EoE) werden Standard-Ethernet-Telegram‐...
  • Seite 130 128/487 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Führungskommunikation Abb. 4-38: IP-Adresse des Masters Wenn IndraWorks direkt auf dem EtherCAT-Master installiert ist, muss bei TwinCAT noch die Option „Verbinde mit TCP/IP Stack“ aktiviert werden: Abb. 4-39: Einstellungen bei TwinCAT Verbinden über EoE...

  • Seite 131: Protokollumschaltung

    DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 129/487 Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Führungskommunikation Switchport Der Switchport wird in den EtherCAT-Strang eingebunden und bietet einen zusätzlichen EtherNET-Anschluss. Die Ethernet-Telegramme werden vom Switchport in den EtherCat-Strang eingespeist. Solch ein Switchport ist z. B. unter der Bezeichnung EL6601 von der Fa.

  • Seite 132: Ethernet/Ip(Tm)-Interface

    130/487 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Führungskommunikation Abb. 4-40: Verbindungsauswahl-Dialog in IndraWorks EtherNet/IP(TM)-Interface 4.7.1 Kurzbeschreibung Topologie...
  • Seite 133 DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 131/487 Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Führungskommunikation Engineering über freien EtherNet/IP(TM)-Port eines Teilneh‐ mers am Bus Engineering über optionalen Industrial-Ehternet-Switch Engineering über Fremdsteuerung nicht möglich Abb. 4-41: EhterNet/IP(TM)-Topologie HydraulicDrive mit MultiEthernet-Interface können als EtherNet/IP Füh‐ rungskommunikation betrieben werden. Über diese Baugruppe können Echt‐...
  • Seite 134 132/487 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Führungskommunikation ● Konfigurierbare zyklische Daten bis 15 Parameter (inkl. Feldbus-Steuer‐ wort und Feldbus-Statuswort) in beide Datenrichtungen (max. 48 Byte bzw. 24 Worte) ● Es wird empfohlen, das Industrial-Ethernet-Netzwerk nicht mit einem Firmennetzwerk (Bürokommunikation) zu koppeln.

  • Seite 135: Konfiguration Des Ethernet/Ip(Tm)-Slaves

    DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 133/487 Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Führungskommunikation Zusätzlich werden für erweiterte Kommunikationsmöglichkeiten weitere Para‐ meter verwendet. Siehe dazu folgende Abschnitte: ● "Konfigurierbares Signal-Steuerwort" ● "Konfigurierbares Signal-Statuswort" ● "Multiplexkanal" Beteiligte Diagnosen ● C0229 Feldbus: IDN für zykl. Sollwerte nicht konfigurierbar ●...

  • Seite 136: Konfiguration Der Zyklischen Daten

    134/487 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Führungskommunikation Konfiguration der zyklischen Daten Die Parameter zur Konfiguration der zyklischen Daten (P‑0‑4080 und P‑0‑4081) können maximal jeweils 15 Elemente enthalten. Die maximale Länge ist limitiert auf 24 Worte. Einstellmöglichkeiten über "P‑0‑4076,...

  • Seite 137: Charakteristik Der Zyklischen Datenübertragung

    DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 135/487 Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Führungskommunikation Abb. 4-42: EtherNet/IP(TM)-Verbindungstyp "Punkt zu Punkt" Abb. 4-43: EtherNet/IP(TM)-Verbindungstyp "Multicast" Der Antrieb stellt für den zyklischen I/O-Datenkanal ("Implicit Message") ei‐ nen Consumer und Producer zur Verfügung, d. h. er konsumiert die Sollwerte vom Master und produziert die Istwerte für den Master.

  • Seite 138: Konfiguration Der Zyklischen Prozessdaten

    136/487 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Führungskommunikation API (in ms) t (in ms) Tab. 4-53: Beispielwerte für die Überwachungszeit In den meisten Konfigurationsoberflächen kann man direkt den "TimeOut- Multiplier" eingeben, wodurch der Anwender die erste Formel nicht mehr be‐...

  • Seite 139: Adressierung

    DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 137/487 Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Führungskommunikation Adressierung Die Objekte werden bei EtherNet/IP-Kommunikation nach folgendem Sche‐ ma adressiert: Klasse → Instanz → Attribut Klasse Alle Parameter eines Subdevices (z. B. Antrieb) werden auf die herstellerspe‐ zifische Klassen 100 (0x64) + Suddevice-Index abgebildet, d. h. Subdevice 0 -->...

  • Seite 140: Zugriff Auf Einzelparameter

    138/487 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Führungskommunikation Name Funktion Format min. Eingabewert min. möglicher Wert des W/L/T Datums max. Eingabewert max. möglicher Wert des W/L/T Datums Tab. 4-55: Grundsätzliche Attribute eines Antriebsparameters Typabhängig hat jeder Parameter weitere Attribute mit unterschiedlicher Be‐...

  • Seite 141: Zugriff Auf Listenparameter

    DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 139/487 Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Führungskommunikation Zugriff auf Listenparameter Die maximale Listengröße kann durch Lesen der maximalen Anzahl der Da‐ ten des Parameters (Attribut 8) ermittelt werden. Die tatsächliche Größe ist in der Ist-Anzahl der Daten des Parameters (Attribut 9) gespeichert und lässt sich, falls die Liste nicht schreibgeschützt ist, auch verändern.

  • Seite 142: Fehlercodes Beim Parameterzugriff

    140/487 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Führungskommunikation ● Zugriff auf einen anderen Parameter ● Abbruch der Verbindung Kommt es zum Ausfall der Steuerspannung, werden alle nicht gespeicherten Änderungen gelöscht! Fehlercodes beim Parameterzugriff Bei Auftreten eines Vendor-spezifischen Fehlers während des Parameterzu‐...

  • Seite 143: Diagnosemeldungen

    DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 141/487 Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Führungskommunikation Bedeutung Farbe Beschreibung 2, 6 S‑XF20, Status Datenübertragung läuft S‑XF21 gelb leuchtend 1, 5 L‑XF20, Link Verbindung zum Netzwerk vorhan‐ L‑XF21 grün leuchtend nicht aktiv Schnittstelle ausgeschaltet (24‑V-Versorgung) oder hat keine IP‑Adresse...
  • Seite 144 142/487 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Führungskommunikation Engineering über freien PROFINET®-Port eines Teilnehmers am Bus Engineering über optionalen Industrial-Ethernet-Switch Engineering über Fremdsteuerung mittels TCI nicht möglich Abb. 4-46: Engineeringmöglichkeiten bei PROFINET® HydraulicDrive mit MultiEthernet-Interface (ET) können als PROFINET® Füh‐...
  • Seite 145 DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 143/487 Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Führungskommunikation Für den einfachen Einstieg in die Feldbuskommunikation stehen SPS-Funktionsbausteine für verschiedene, speicherprogrammier‐ bare Steuerungen (SPS) zur Verfügung. Die Funktionsbausteine unterstützten die Grundfunktionalitäten achsspezifischer Prozess‐ datenkanal und gerätespezifischen Parameterkanal. Die dabei angewendeten Prinzipien können leicht auf andere PROFINET®-...
  • Seite 146 144/487 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Führungskommunikation Es wird empfohlen, ● das Industrial-Ethernet-Netzwerk nicht mit einem Firmen‐ netzwerk (Bürokommunikation) zu koppeln. (Alternativ kann ein Level-3-Router zur Verbindung des Industrial-Ethernet- Netzwerks mit einem Firmennetzwerk eingesetzt werden) ● für die Industrial-Ethernet-Kommunikation nur Switches mit Cut-Through-Verfahren einzusetzen ●...

  • Seite 147: Konfiguration Des Profinet®-Slave

    Gerätestammdatei für HydraulicDrive Wie jedes andere PROFINET®-Device müssen auch HydraulicDrive im Feld‐ bus-Controller konfiguriert werden. Dazu wird die entsprechende Geräte‐ stammdatei (GSDML) "GSDML-V2.25-Bosch Rexroth AG-011F-Hydraulic‐ Drive_xxVxx-xxxxxxxx.xml" benötigt, die im Projekt eingebunden werden muss ("YYYYMMDD" steht für das Erstellungsdatum der GSDML-Datei). Die‐...
  • Seite 148 146/487 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Führungskommunikation Die Gerätestammdatei für HydraulicDrive unterstützt alle Hard‐ ware-Varianten und Funktionspaket-Freischaltungen. HydraulicDrive ordnen ihre Daten vier Slots (bei Einachs-Geräten) bzw. sie‐ ben Slots (bei Doppelachs-Geräten) zu, die ggf. konfiguriert sein müssen. Ein Slot ist ein Steckplatz für ein Modul.
  • Seite 149 DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 147/487 Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Führungskommunikation Modul Eingänge Bei diesen Modulen wird die Länge der Eingangsdaten in Worten eingestellt. Die Modulkennung ist "Input". Für den erfolgreichen Datenaustausch des achsspezifischen Prozessdatenkanals muss die eingestellte Länge gleich dem Wert im Parameter "P‑0‑4082, Feldbus: Länge zyklischer Istwerte- Datenkanal"...
  • Seite 150 148/487 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Führungskommunikation Profiltypen "Frei konfigurierbarer Modus" (P‑0‑4084 0xFFFE), "I/O-Modus Positionieren" (P‑0‑4084 = 0xFF82) oder "I/O-Modus" (P‑0‑4084 = 0xFF92 Ge‐ schwindigkeitsvorgabe) wird eine Default-Konfiguration vorgege‐ ben, die jederzeit durch den Anwender geändert werden kann.

  • Seite 151: Zyklische Kommunikation Über Den Prozessdatenkanal

    DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 149/487 Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Führungskommunikation Es ist zu beachten, dass eine Längenänderung des Prozessda‐ tenkanals auch eine Änderung der Konfiguration des Controllers erfordert. Die eingestellte Länge des Prozessdatenkanals muss daher mit der projektierten Länge im Controller übereinstimmen.

  • Seite 152: Parameterkanal Im Zyklischen Kanal (Gerätespezifisch)

    150/487 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Führungskommunikation Parameterkanal im zyklischen Kanal (gerätespezifisch) Abb. 4-49: Stellung des Parameterkanals im zyklischen Datenkanal Über den Parameterkanal kann die Parameterierung des Antriebs über den Feldbus erfolgen. Der Parameterkanal ist Teil der zyklischen Daten.

  • Seite 153: Fehlercodes Der Profinet®-Kommunikation

    DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 151/487 Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Führungskommunikation Bedeutung Farbe Beschreibung Status Das Gerät hat keine gültige IP-Ad‐ resse oder ist ausgeschaltet. Link Das Gerät ist mit gültiger IP-Adres‐ se hochgelaufen, hat aber keine zyklische Verbindung. grün blinkend verbunden Die I/O-Verbindung besteht fehler‐...
  • Seite 154 152/487 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Führungskommunikation Fehler-Nr. (hex) Bedeutung 0x1001 IDN nicht vorhanden 0x1009 falscher Zugriff auf Element 1 0x2001 Name nicht vorhanden 0x2004 Name nicht änderbar 0x3004 Attribut nicht änderbar 0x4001 Einheit nicht vorhanden 0x4004 Einheit nicht änderbar...

  • Seite 155: Profibus-Dp

    DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 153/487 Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Führungskommunikation Fehler-Nr. (hex) Bedeutung 0x9006 Fehler beim R/W-Flag 0x9007 unsinniges Zeichen im Datum Tab. 4-61: Übersicht Parameterzugriffsfehler PROFIBUS-DP 4.9.1 Kurzbeschreibung Regelgeräte mit PROFIBUS-Interface (PB) können als PROFIBUS-Slaves in einer PROFIBUS-Anlage betrieben werden. Über diese PROFIBUS Kompo‐...
  • Seite 156 154/487 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Führungskommunikation ● automatische Baudratenerkennung ● konfigurierbare zyklische Daten bis 15 Parameter (inkl. Feldbus-Steuer‐ wort und Feldbus-Statuswort) in beide Datenrichtungen (max. 48 Byte bzw. 24 Worte) ● Einstellmöglichkeiten für P‑0‑4076: min. 2 ms, max. 65 ms (verstellbar in 1 ms Schritten) Über...

  • Seite 157: Konfiguration Des Profibus-Dp-Slaves

    DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 155/487 Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Führungskommunikation Beteiligte Parameter Kommunikationsparameter Spezifische Parameter für die Kommunikation über PROFIBUS-DP: ● P‑0‑4069, Feldbus: Modul-Diagnose Parameter für die allgemeine Kommunikation über Feldbus-Schnittstellen: ● P‑0‑4073, Feldbus: Diagnose ● P‑0‑4074, Feldbus: Datenformat ●...
  • Seite 158 156/487 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Führungskommunikation Eingangsmodul und ein Ausgangsmodul: Ein Slot ist ein Steckplatz für ein Modul. Im Beispiel: Es wird eine Parameterkanalmodul in den Slot 1 ge‐ steckt. Das Parameterkanalmodul kann wie beschrieben verschiedene Län‐...
  • Seite 159 DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 157/487 Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Führungskommunikation scher Konfiguration der Soll-/Istwerte immer möglich. Dies erlaubt einen Pa‐ rameter-Download vom Master nach Austausch eines Gerätes. F-Modul Slot 2 wird mit dem Leermodul "F‑Modul not used" belegt. Modul Eingänge Bei diesen Modulen wird die Länge der Eingangsdaten in Worten eingestellt.

  • Seite 160: Zyklische Kommunikation Über Den Prozessdatenkanal

    158/487 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Führungskommunikation Länge des Prozessdatenkanals (Echtzeitdatenkanal) Standard-Prozessdatenkanal Innerhalb des zyklischen Kanals werden der Parameterkanal (optional) und der Prozessdatenkanal, in dem die Echtzeitdaten des Antriebsregelgeräts übertragen werden, angeordnet. Die PROFIBUS-Slave-Anschaltung erlaubt eine flexible Konfiguration des Prozessdatenkanals, wodurch sich die Länge des Prozessdatenkanals ent‐...
  • Seite 161 DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 159/487 Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Führungskommunikation Achsspezifischer Prozessdatenkanal Abb. 4-51: Stellung des nicht sicheren Prozessdatenkanals im zyklischen Daten‐ kanal Verarbeitung der zyklischen Daten Die interne Verarbeitung der Soll- und Istwerte erfolgt synchron zum Rege‐ lungstakt. Da jedoch die Kommunikation über PROFIBUS-DP nicht taktsyn‐...

  • Seite 162: Azyklischer Datenaustausch (Dpv1)

    160/487 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Führungskommunikation 4.9.4 Azyklischer Datenaustausch (DPV1) Übersicht azyklische Kommunikation DP-Master Klasse-1 Es wird eine azyklische Kommunikationsbeziehung vom Typ "MSAC_C1" zu einem DP-Master Klasse-1 (MSAC_C1) unterstützt. Für diese Kommunikati‐ onsbeziehung stehen folgende DP-Dienste zur Verfügung: ●...

  • Seite 163: Fehlercodes Der Profibus-Kommunikation

    DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 161/487 Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Führungskommunikation Text Bedeutung "Baud-Search" Die Hardware ist in Ordnung; das PROFIBUS-Interface wird überwacht, um die verwendete Baudrate zu erkennen. "Wait-Prm" Die Baudrate wurde gefunden, der Antrieb wartet auf ein Para‐ metriertelegramm des Masters, welches seine Identnummer (ist in der Gerätestammdatei hinterlegt) enthält.
  • Seite 164 162/487 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Führungskommunikation Bezeichnung nach Fehlercode Bedeutung DPV1-Norm 0x80 0xB0 0x00 Es wird nicht auf Index 47 zuge‐ DPV1, access, invalid griffen. index 0x80 0xB1 0x00 Es ist kein DPV1–Kopf vorhan‐ DPV1, access, write den.
  • Seite 165 DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 163/487 Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Führungskommunikation Fehler-Nr. (hex) Bedeutung 0x7008 IDN wird nicht unterstützt, ungültige Bitnummer oder Bitkombi‐ nation 0x7009 Datum durch das Kunden-Passwort schreibgeschützt 0x700A Datum zur Zeit schreibgeschützt, da es zyklisch konfiguriert ist 0x700B Ungültige indirekte Adressierung (z.

  • Seite 166: Varan

    164/487 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Führungskommunikation 4.10 VARAN 4.10.1 Kurzbeschreibung Topologie Engineering über den Manager Abb. 4-53: Engineering über VARAN HydraulicDrive können als VARAN-Führungskommunikation betrieben wer‐ den. Über diese Baugruppen können Echtzeitdaten mit einem VARAN- Master ausgetauscht werden.
  • Seite 167 DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 165/487 Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Führungskommunikation ● Topologie: "Stern" und/oder "Linie" (abhängig, ob Port 2 bestückt ist) ● Zugriff auf 16 Bit sercos-Parameter des Antriebs über "SoV"-Protokoll ("Servo Drive Profile over VARAN"-Protokoll) ● zyklischer Datenaustausch von Soll- und Istwerten ●...

  • Seite 168: Servodrive Over Varan

    166/487 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Führungskommunikation ● S‑0‑0413, Bit-Zuweisung für Echtzeitsteuerbit 1 ● S‑0‑0414, Bit-Zuweisung für Echtzeitsteuerbit 2 ● S‑ 0‑0415, Bit-Zuweisung für Echtzeitstatusbit 1 ● S‑ 0‑0416, Bit-Zuweisung für Echtzeitstatusbit 2 ● P‑0‑4089.0.1, FKM: Protokoll ●...
  • Seite 169 DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 167/487 Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Führungskommunikation Abb. 4-54: VSM und 61158-4-16 Statemachine Im Unterschied zu sercos sind dabei auch „Rückschaltungen“ zwischen den Phasen (hier Zustände) möglich, also von "Operation" nach "Safe-Operatio‐ nal" (Übergang OS). ● In "Init" kann nur über "EoV/ Foreign Package" mit dem Antrieb kommu‐...
  • Seite 170 168/487 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Führungskommunikation auch bei Bustakt = Lagereglertakt 48 Bytes in S‑0‑0016/S‑0‑0024 eingetra‐ gen sein. Die Konfiguration der zyklischen Daten erfolgt über den Master. Dieser konfi‐ guriert dann das zyklische Telegramm und beschreibt beim Phasenhochlauf die Parameter S‑0‑0016 und S‑0‑0024.

  • Seite 171: Diagnose Und Status

    DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 169/487 Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Führungskommunikation Diagnose und Status Zur Diagnose des aktuellen Antriebsstatus bei der Verwendung von „Servo‐ drive profile over VARAN“ stehen mehrere LEDs am Gehäuse des Hydraulic‐ Drive-Regelgeräts zur Verfügung. Über diese kann der aktuelle Zustand des Antriebs diagnostiziert werden.
  • Seite 172 170/487 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Führungskommunikation Abb. 4-56: LED-Ansteuerung nach CANopen Draft 303-Part 3...
  • Seite 173 DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 171/487 Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Führungskommunikation Zustand BUS LED-Ansteuerung Beschreibung Der VARAN-Bus befindet sich im Zustand „INIT“. Keine Über‐ INIT GRÜN: off tragung von zyklischen oder Servicekanaldaten. EoV-Daten werden übertragen. Der VARAN-Bus befindet sich im Zustand „Pre-Operational“.

  • Seite 174: Ethernet Over Varan

    172/487 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Führungskommunikation 4.10.3 Ethernet over VARAN Funktionsbeschreibung Allgemeines Bei „EtherNET over VARAN“ (EoV) werden Standard-Ethernet-Telegramme über den „Foreign Package“-Mechanismus zum Antrieb getunnelt. Damit kann dann über Standard Ethernet auf den Antrieb zugegriffen werden.

  • Seite 175: Analog-Interface

    DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 173/487 Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Führungskommunikation ● S‑0‑1022, FKM Engineering über IP: Gatewayadresse ● P‑0‑1534, C6100 Kommando IP Einstellungen aktivieren ● P‑0‑1044, FKM Engineering über IP: Status IP Kommunikation 4.11 Analog-Interface 4.11.1 Kurzbeschreibung Übersicht Neben digitalen Führungskommunikation-Schnittstellen...
  • Seite 176 174/487 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Führungskommunikation Merkmale Bei dem Analog-Interface handelt es sich um eine Schnittstelle zur Führungs‐ kommunikation mit analogen Sollwerten und digitalen Ein-/Ausgängen (Reglerfreigabe, Antrieb Halt, …). Merkmale der Analogeingänge: ● auf Parameter zuweisbare analoge Eingänge mit einstellbarer Glättung (Anzahl der Analogeingänge abhängig vom Typ des Antriebsregel‐...

  • Seite 177: Funktionsbeschreibung

    DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 175/487 Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Führungskommunikation ● P‑0‑0210, Analogeingang 1 ● P‑0‑0211, Analogeingang 2 ● P‑0‑0228, Analogeingang 3 ● P‑0‑0229, Analogeingang 4 ● P‑0‑0208, Analogeingang 5 ● P‑0‑0209, Analogeingang 6 ● P‑0‑0221, Analogeingang 7 ● P‑0‑0256, Analogeingang 8 Analogausgänge:...

  • Seite 178: Inbetriebnahme-/Parametrierhinweise

    176/487 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Führungskommunikation Das Signal "Antrieb Halt" ist zustandsgesteuert und Null-aktiv; d.h. bei Signal = 0 V befindet sich der Antrieb im Zustand "An‐ trieb Halt". Fehler löschen Eine 0-1-Flanke am Eingang "Fehler löschen" startet das Fehlerlösch-Kom‐...

  • Seite 179: Digitale Ein-/Ausgänge Der Regelgeräte Werden Im Parameter

    DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 177/487 Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Führungskommunikation ● Digitale Ein-/Ausgänge der Regelgeräte werden im Parameter "P‑0‑0303, Digitale Eingänge, Eingangsabbild Gerät" abgebildet ● Analoge Eingangswerte werden in den folgenden Parametern ange‐ zeigt: – "P‑0‑0210, Analogeingang 1" – "P‑0‑0211, Analogeingang 2"...
  • Seite 180 178/487 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen...

  • Seite 181: Antrieb, Achsmechanik, Mess-Systeme

    DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 179/487 Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Antrieb, Achsmechanik, Mess-Systeme Antrieb, Achsmechanik, Mess-Systeme Achsmechanik und Mess-System-Anordnung 5.1.1 Lagemessung Zur Erfassung der Position eines Antriebs ist ein Lagemess-System notwen‐ dig. Diese Lagemessung ist erforderlich für ● Geschwindigkeitsregelkreis ● Lageregelkreis Die Güte und Auflösung der Lagemessung ist für die Qualität der Istwerte...

  • Seite 182: Relative / Absolute Auswertung

    180/487 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Antrieb, Achsmechanik, Mess-Systeme möglichkeiten bieten. Die Lagemessung erfolgt beim HydraulicDrive immer über ein externes Lagemess-System (Geber), das mechanisch mit der zu re‐ gelnden hydraulischen Achse gekoppelt ist. Grundlegende Bauformen Lagemess-Systeme werden für die verschiedenen Bewegungsarten in ange‐...

  • Seite 183: Gebersprungsunterdrückung

    DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 181/487 Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Antrieb, Achsmechanik, Mess-Systeme Überwachung der Mess-Systeme Überwachung des Maßbezuges Der Maßbezug von Absolutgebern geht verloren, wenn: ● die Parameterwerte des mechanischen Antriebsstranges geändert wer‐ ● die Geberauflösungen geändert werden ● die Wichtung der physikalischen Daten verändert werden ●...

  • Seite 184: Absolutmaß Herstellen

    182/487 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Antrieb, Achsmechanik, Mess-Systeme Wenn der Verfahrbereich kleiner als der vom Antrieb festgestellte Absolutge‐ berbereich ist, kann der betreffende Regelungsgeber als Absolutgeber aus‐ gewertet werden. Dies wird angezeigt in den betreffenden Bits des Parameters: S‑0‑0277, Lagegeberart 1...
  • Seite 185 DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 183/487 Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Antrieb, Achsmechanik, Mess-Systeme Beteiligte Parameter ● P‑0‑0019, Lageanfangswert ● P‑0‑0074, Gebertyp 1 ● P‑0‑0121, Getriebe 1 motorseitig (Motorgeber) ● P‑0‑0122, Getriebe 1 geberseitig (Motorgeber) ● P‑0‑0129, Lagedatenformat intern ● P‑0‑0177, Absolutgeber-Puffer 1 ●...

  • Seite 186: Herstellen Des Maßbezuges

    184/487 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Antrieb, Achsmechanik, Mess-Systeme 5.2.2 Herstellen des Maßbezuges Allgemeines zum Herstellen des Maßbezuges Für die von den Mess-Systemen gemeldeten Lageistwerte muss ein Bezug zur Maschinenachse hergestellt werden. Dies gilt für ● relative Mess-Systeme nach jedem Einschalten des Antriebs ●...
  • Seite 187 DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 185/487 Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Antrieb, Achsmechanik, Mess-Systeme ● S‑0‑0172, C4500 Kommando Verschiebung ins Referenzsystem ● S‑0‑0173, Markerposition A ● S‑0‑0175, Verschiebungsparameter 1 ● S‑0‑0177, Absolutmaß-Offset 1 ● S‑0‑0191, C1500 Kommando Referenzbezug löschen ● S‑0‑0298, Verschiebung des Referenznockens ●...
  • Seite 188 186/487 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Antrieb, Achsmechanik, Mess-Systeme Maßbezug herstellen bei absoluten Mess-Systemen Kurzbeschreibung Grundpaket aller Varianten in Closed-Loop-Ausprägung. Siehe auch Abschnitt "Allgemeines zum Herstellen des Maßbezuges" Der Maßbezug zur Achse muss bei absoluten Mess-Systemen bei der Erst‐...
  • Seite 189 DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 187/487 Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Antrieb, Achsmechanik, Mess-Systeme Zuordnung des achsbezogenen Durch Start des Kommandos "Antriebsgeführtes Referenzieren" wird der bis‐ Lageistwerts bei "Antriebsgeführ‐ herige Lageistwert eines Gebers an einer Bezugsposition der Achse auf ei‐ tem Referenzieren"...
  • Seite 190 188/487 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Antrieb, Achsmechanik, Mess-Systeme Absolutmaß-Offset Wenn "C0600 Kommando Antriebsgeführtes Referenzieren" erfolgreich be‐ endet wurde, konnte ein Absolutmaß-Offsetwert ermittelt werden. Dieser Wert wird mit den geberseitigen Absolutwerten verrechnet und das Referenz‐ bit im Parameter "S‑0‑0403, Status Lageistwerte" gesetzt. Nun ist der Maß‐...
  • Seite 191 DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 189/487 Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Antrieb, Achsmechanik, Mess-Systeme → Der Antrieb löst sich von der Sollwertführung. Der neue Lageistwert (S‑0‑0051) wird gesetzt (siehe Formel Abb. 5-2 " Lageistwerte nach Ab‐ solutmaß setzen" auf Seite 188) und das Kommando "Antriebsgeführtes Referenzieren"...
  • Seite 192 190/487 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Antrieb, Achsmechanik, Mess-Systeme Inbetriebnahmehinweise Siehe auch Inbetriebnahmehinweise zu "Allgemeines zum Herstellen des Maßbezuges" Prüfung der Absolutauswertbarkeit Die Absolutauswertbarkeit von Geber1 wird angezeigt durch die betreffenden von Gebern Bits von ● "S‑0‑0277, Lagegeberart 1"...
  • Seite 193 DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 191/487 Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Antrieb, Achsmechanik, Mess-Systeme Wenn der Absolutgeber bereits referenziert war, ändert sich das betreffende Bit nur kurzzeitig während der Kommandoausfüh‐ rung! Wenn bei einem Absolutgeber erneut "Absolutmaß setzen" durchgeführt wur‐ de, ist ein Wert für die "Verschiebung" der Lageistwerte vor und nach der Kommandoausführung eingetragen in:...
  • Seite 194 192/487 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Antrieb, Achsmechanik, Mess-Systeme naue Festlegung eines Bezugspunkts an. Dieses Signal wird "Referenzmar‐ ke" genannt. Typabhängig haben relative Mess-Systeme eine oder mehrere Referenzmarken über den Messbereich. Referenzmarke und Referenz‐ Insbesondere bei rotativen Mess-Systemen an linear bewegten Achsen kann schalter die Referenzmarke des Gebers über den gesamten Verfahrbereich mehrfach...
  • Seite 195 DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 193/487 Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Antrieb, Achsmechanik, Mess-Systeme ● S‑0‑0171, C4400 Kommando Verschiebung berechnen ● S‑0‑0172, C4500 Kommando Verschiebung ins Referenzsystem ● S‑0‑0175, Verschiebungsparameter 1 ● S‑0‑0404, Status Lagesollwerte ● S‑0‑0407, Referenzfreigabe ● S‑0‑0408, Referenzmarke erfasst Parameter für relative Mess-Systeme, abstandscodiert:...
  • Seite 196 194/487 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Antrieb, Achsmechanik, Mess-Systeme Identifikation eines Bezugspunktes Zur Identifikation eines Bezugspunktes einer Achse können folgende Signale genutzt werden: ● Referenzmarken des Gebers ● Referenzschalter an der Achse ● Fahrbereichs-Grenzschalter ● Achsblockierung bei Erreichen des Festanschlags am Ende des Ver‐...
  • Seite 197 DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 195/487 Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Antrieb, Achsmechanik, Mess-Systeme Referenzpunkt, Achsnullpunkt und Der Achsnullpunkt und der Referenzpunkt sind maschinenseitig festgelegte Bezugspunkt Positionen. Die Lage des Bezugspunkts ist idealerweise identisch mit dem Referenzpunkt, die Bezugspunktlage wird jedoch meist durch die Gebermon‐...
  • Seite 198 196/487 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Antrieb, Achsmechanik, Mess-Systeme Bezugspunkt-Identifikation durch Referenzmarke und Referenzschal‐ Referenzschalter zur Auswahl ei‐ Falls mehrere Referenzmarkensignale über den Verfahrweg einer Achse auf‐ ner Referenzmarke treten können und der Bezugspunkt durch eine der Marken festgelegt wer‐...
  • Seite 199 DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 197/487 Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Antrieb, Achsmechanik, Mess-Systeme triebsgeführtem Referenzieren) Referenzfahr-Beschleunigung (S‑0‑0042 bei antriebsgeführtem Referenzieren) innerhalb des Verfahrbe‐ reichs sicher stillsetzen kann. Für den Mindestabstand Referenzschalter-Ver‐ fahrbereichsgrenze gilt die Forderung: Mindestabstand zur Verfahrbereichsgrenze RS_VbGrenze Abstand der auf der Achse auftretenden Referenzmarken RefMarken Referenzfahrgeschwindigkeit (Wert von S‑0‑0041 oder von NC...
  • Seite 200 198/487 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Antrieb, Achsmechanik, Mess-Systeme Signalzustand des Refe‐ Festgelegung Flankenaus‐ renzschalters (Bit in wertung (S‑0‑0147) S‑0‑0400) Aktion des Antriebs negativ Bewegung entgegen der Referenz-Anfahrrichtung, bis Refe‐ renzschalter unbetätigt ist, dann Bewegungsumkehr; Bezugs‐ ("Betätigt")
  • Seite 201 DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 199/487 Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Antrieb, Achsmechanik, Mess-Systeme gungsrichtung, der Bezugspunkt wird bei Auftreten des ersten Referenzmar‐ kensignals erkannt. Falls die Fahrbereichsgrenzschalter zur hardwareseitigen Be‐ grenzung des zulässigen Verfahrbereichs aktiviert sind, wird die‐ se Überwachung während des Referenzierens deaktiviert! Achslage beim Einschalten;...
  • Seite 202 200/487 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Antrieb, Achsmechanik, Mess-Systeme Bezugspunkt-Identifikation durch Referenzmarke und Festanschlag Festanschlag zur Auswahl einer Auch ein Festanschlag an einer Achse kann als achsseitige Zusatzeinrich‐ Referenzmarke tung (ZE) zur Auswahl einer Referenzmarke benutzt werden, falls mehrere Referenzmarkensignale über den Verfahrweg einer Achse auftreten können...
  • Seite 203 DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 201/487 Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Antrieb, Achsmechanik, Mess-Systeme selbe Referenzmarkensignal vom Regelgerät zur Lage-Erkennung des Be‐ zugspunktes ausgewertet wird! Die Betätigung des Referenzschalters oder des Fahrbereichs-Grenzschalters bzw. die Erkennung des Festanschlags wird vom Regelgerät mit einer sys‐...
  • Seite 204 202/487 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Antrieb, Achsmechanik, Mess-Systeme Abstandsüberwachung Schalter‐ Wegen des Lage-Ungenauigkeitsbereichs der Schalterflanken- bzw. Festan‐ flanken- bzw. Festanschlagser‐ schlagserkennung wird der Abstand zur Lage der nächsten Referenzmarke kennung/Referenzmarke überwacht. Unterschreitet der Abstand einen bestimmten Wert, wird die Feh‐...
  • Seite 205 DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 203/487 Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Antrieb, Achsmechanik, Mess-Systeme Abb. 5-13: Wirkungsweise des Parameters S‑0‑0299 am Beispiel des Referenz‐ schaltersignals Abstandsüberwachung der Refe‐ Der Lageabstand der Referenzmarkensignale wird während des Referenzier‐ renzmarkensignale vorgangs überwacht. Der zu erwartende Lageabstand wird vom Regelgerät, abhängig von der Art des jeweils verwendeten Gebers und dem Wert von...
  • Seite 206 204/487 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Antrieb, Achsmechanik, Mess-Systeme – Fahrbereichs-Grenzschalter als Ersatz für Referenzschalter (optio‐ nal bei antriebsgeführtem Referenzieren, nicht möglich bei NC-ge‐ führtem Referenzieren) - oder - – Aktivierung der Erkennung der Achsblockierung bei Fahren auf Festanschlag (optional bei antriebsgeführtem Referenzieren, nicht...
  • Seite 207 DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 205/487 Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Antrieb, Achsmechanik, Mess-Systeme auch Abschnitt oben "Bezugspunkt-Identifikation durch Referenzmarke und Referenzschalter"): ● bei antriebsgeführtem Referenzieren den Mindestabstand ermitteln mit "S‑0‑0041, Referenzfahr-Geschwindigkeit" "S‑0‑0042, Referenzfahr-Beschleunigung" ● bei NC-geführtem Referenzieren den Mindestabstand unter Berücksich‐...
  • Seite 208 206/487 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Antrieb, Achsmechanik, Mess-Systeme Funktionsbeschreibung Funktionsablauf "Antriebsgeführtes Referenzieren" Sollwertprofil für den Referenzier‐ Nach Aktivieren von "S‑0‑0148, C0600 Kommando Antriebsgeführtes vorgang Referenzieren" verfährt der Antrieb die Achse entsprechend der in "S‑0‑0147, Referenzfahr-Parameter" eingestellten Referenz-Anfahrrichtung. Das vom Regelgerät erzeugte Sollwertprofil ist abhängig von:...
  • Seite 209 DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 207/487 Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Antrieb, Achsmechanik, Mess-Systeme rens (Informationen zur Achsbewegung siehe oben bei der Beschreibung der jeweiligen "Bezugspunkt-Identifikation durch …" abKap. "Bezugspunkt-Identi‐ fikation durch Referenzmarke und Referenzschalter" auf Seite 196 Maximale Geschwindigkeit Die maximale Geschwindigkeit kann, wie bei allen antriebsgeführten Funktio‐...
  • Seite 210 208/487 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Antrieb, Achsmechanik, Mess-Systeme trieb Halt". Mit Aufheben der Unterbrechung wird die Kommandoausführung fortgesetzt. Beenden des Kommandos C0600 Wenn der Steuerungs-Master den Antrieb nach Rücksetzen des Kommandos C0600 in Lageregelung betreiben will, muss er den antriebsinternen Lage‐...
  • Seite 211 DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 209/487 Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Antrieb, Achsmechanik, Mess-Systeme 2. Falls Geberreferenzmarken nicht ausgewertet werden sollen, entspre‐ chende Einstellungen in "S‑0‑0147, Referenzfahr-Parameter" treffen (Defaulteinstellung: Geberreferenzmarken werden ausgewertet!). 3. Bei Erstinbetriebnahme die Parameter für den Referenziervorgang auf kleine Werte stellen: ●...
  • Seite 212 210/487 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Antrieb, Achsmechanik, Mess-Systeme Nach erneuter Ausführung des Kommandos C0600 (Kommando "Antriebsge‐ führtes Referenzieren") beziehen sich die Lageistwerte auf den Achsnull‐ punkt. Einstellungen für antriebsgeführte Die für die Erstinbetriebnahme reduzierten Parameterwerte auf ihre endgülti‐...
  • Seite 213 DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 211/487 Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Antrieb, Achsmechanik, Mess-Systeme Wenn die zum Herstellen des Maßbezugs erforderliche Verschiebung des Lageistwerts ermittelt ist, beendet der Master die Ausführung des Komman‐ dos C4400 und aktiviert danach den Parameter ● S‑0‑0172, C4500 Kommando Verschiebung ins Referenzsystem.
  • Seite 214 212/487 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Antrieb, Achsmechanik, Mess-Systeme Referenzsystem". Hierdurch wird die Verschiebung des Lageistwerts für den in "S‑0‑0147, Referenzfahr-Parameter" ausgewählten Geber durchgeführt. Der errechnete Verschiebungswert (S‑0‑0175) wird nun zum nicht-referen‐ zierten Lageistwert aufaddiert; der neue Lageistwert wird angezeigt in S‑0‑0051, Lage-Istwert Geber 1...
  • Seite 215 DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 213/487 Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Antrieb, Achsmechanik, Mess-Systeme ● Referenzfreigabe (S‑0‑0407) ist gesetzt - oder - ● "S‑0‑0407, Referenzfreigabe" ist gesetzt und der Referenzschalter im Zustand "Betätigt" (S‑0‑0400) Die nicht-referenzierte Lage des erfassten Bezugspunkts wird festgehalten ●...
  • Seite 216 214/487 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Antrieb, Achsmechanik, Mess-Systeme Grundpaket aller Firmware-Varianten in Closed- Loop-Ausprä‐ gung Der bestehende Maßbezug der Mess-Systeme zur Achse kann verschoben werden, wenn vom Master ein entsprechendes Kommando aktiviert wurde. Es ist möglich, diese Verschiebung im Stillstand oder bei sich bewegender Achse durchzuführen.
  • Seite 217 DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 215/487 Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Antrieb, Achsmechanik, Mess-Systeme Siehe auch Diagnosebeschreibung "A0010Antrieb HALT" Im Stillstand wird der Lageistwert auf "S‑0‑0198, Koordinaten Anfangswert" gesetzt und die Differenz zwischen neuem und ursprünglichem Lageistwert im Parameter S‑0‑0283 abgelegt. Anschließend wird das Kommando als "ausgeführt"...
  • Seite 218 216/487 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Antrieb, Achsmechanik, Mess-Systeme "AF" noch keine Verschiebung des Maßbezugs erfolgt ist, muss der Wert "0" sein! Das Kommando "S‑0‑0197, C3300 Kommando Koordinatensystem setzen" ist bei masterseitiger Sollwertvorgabe durch den Master zu starten.

  • Seite 219: Wichtung Physikalischer Daten

    DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 217/487 Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Antrieb, Achsmechanik, Mess-Systeme Beteiligte Parameter ● S‑0‑0173, Markerposition A ● P‑0‑0014, C1400 Kommando Markerposition erfassen Beteiligte Diagnosen ● C1400 Kommando Markerposition erfassen Funktionsbeschreibung Nach dem Start von "P‑0‑0014, C1400 Kommando Markerposition erfassen"...
  • Seite 220 218/487 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Antrieb, Achsmechanik, Mess-Systeme Die Kommunikation zwischen Antrieb und Master findet ebenfalls über den Austausch von Daten statt. Wichtung Ein Betriebsdatum (Zahlenwert) ist erst dann als physikalische Größe aus‐ wertbar, wenn der Zahlenwert mit einer physikalischen Einheit und der Posi‐...

  • Seite 221: Wichtung Für Volumenstrom

    DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 219/487 Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Antrieb, Achsmechanik, Mess-Systeme ● S‑0‑0079, Rotations-Lageauflösung ● S‑0‑0085, Drehmoment-/Kraft-Polaritäten-Parameter ● S‑0‑0086, Wichtungsart für Drehmoment-/Kraftdaten ● S‑0‑0093, Wichtungs-Faktor für Drehmoment/Kraftdaten ● S‑0‑0094, Wichtungs-Exponent für Drehmoment/Kraftdaten ● S‑0‑0103, Modulowert ● S‑0‑0121, Lastgetriebe-Eingangsumdrehungen ●...

  • Seite 222: Wichtung Für Druck

    220/487 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Antrieb, Achsmechanik, Mess-Systeme Attribut Wich‐ Vorzugs- S-0-0846 S-0-0847 Attribut Bewer‐ S-0-0846 (binär) Einheit Nachkom‐ tungsart wichtung (Faktor) (Exponent) tungsfaktor mastellen Volumen‐ ..xx00.1001 nein 1...2 -9...9 l/min (S‑0‑0847) (S‑0‑0846) strom Volumen‐ ..xx01.1001 nein -9...9...

  • Seite 223: Wichtung Druck Mit Zeitbezug

    DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 221/487 Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Antrieb, Achsmechanik, Mess-Systeme gewählt werden. Bei prozentualer Wichtung ist keine Parameterwichtung er‐ laubt. Attribut Wich‐ Vorzugs‐ S-0-0807 S-0-0808 Attribut Bewer‐ S-0-0806 (binär) Einheit Nachkom‐ tungsart wichtung (Faktor) (Exponent) tungsfaktor mastellen ..xx00.0000 Prozentual ja ..xx00.0001...
  • Seite 224 222/487 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Antrieb, Achsmechanik, Mess-Systeme Es kann zwischen Vorzugswichtung (vordefinierte Wichtung) und Parameter‐ wichtung (individuell festlegbare Wichtung) gewählt werden. Vorzugswichtungen (vordefiniert) Abhängig von der Einstellung der Wichtungsart existieren folgende vordefi‐ nierte Vorzugswichtungen: Vorzugswichtung...
  • Seite 225 DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 223/487 Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Antrieb, Achsmechanik, Mess-Systeme Attribut Anzahl Nach‐ Physikal. Daten Wichtungsart Einheit S‑0‑0076 S‑0‑0077 S‑0‑0078 kommastellen translatorisch ..xx00.0001 Lagedaten translatorisch inch ..xx01.0001 rotatorisch ..xx00.0010 S‑0‑0076 Wichtungsart für Lagedaten S‑0‑0077 Wichtungs-Faktor für Lagedaten S‑0‑0078 Wichtungs-Exponent für Lagedaten...

  • Seite 226: Wichtung Für Drehmoment Und Kraft

    224/487 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Antrieb, Achsmechanik, Mess-Systeme Bei Wichtungsfaktor ≠ 1 ist die Einheit nicht mehr wie in S‑0‑0076 angegeben, sondern nur "inkrementell" (steuerung‐ sabhängiger Einheitenbezug). Bei Rotations-Lageauflösungen (S‑0‑0079), die keine 10-er Po‐ tenz von 360 ergeben, ist die Einheit dann nicht mehr Winkel‐...
  • Seite 227 DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 225/487 Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Antrieb, Achsmechanik, Mess-Systeme ● translatorisch ● rotatorisch (wird aktuell nicht unterstützt) ● prozentual Es kann zwischen Vorzugswichtung (vordefinierte Wichtung) und Parameter‐ wichtung (individuell festlegbare Wichtung) gewählt werden. Bei prozentualer Wichtung ist keine Parameterwichtung erlaubt.

  • Seite 228: Wichtung Für Temperatur

    226/487 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Antrieb, Achsmechanik, Mess-Systeme Drehmoment 0,1 inlbf...3276,7 kinlbf Kraft 0,1 lbf...3276,7 klbf Tab. 5-12: Parameterwichtung bei Drehmoment-/Kraftdaten, angloamerikani‐ sches Maßsystem Die Anzahl der Nachkommastellen bleibt konstant, das Kürzel für die 1000er-Zehnerpotenz (Kilo oder Mega) ergibt sich abhängig von der Höhe des darzustellenden Wertes.

  • Seite 229: Betriebsarten

    DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 227/487 Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Betriebsarten Betriebsarten Allgemeines zu den Betriebsarten 6.1.1 Unterstützte Betriebsarten Die von der Firmware unterstützen Betriebsarten sind abhängig von der Hard- und Firmware und können dem Parameter "S‑0‑0292, Liste der unterstützten Betriebsarten" entnommen werden.

  • Seite 230: Betriebsarten-Handling

    228/487 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Betriebsarten 6.1.2 Betriebsarten-Handling Betriebsartenauswahl Im Antrieb können bis zu 8 unterschiedliche Betriebsarten konfiguriert wer‐ den (in Abhängigkeit von "S‑0‑0292, Liste der unterstützten Betriebsarten"). Die Zuweisung und Konfiguration erfolgt über folgende Parameter: ●...
  • Seite 231 DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 229/487 Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Betriebsarten Abb. 6-1: Betriebsartenauswahl über Steuerwort Die im Parameter P‑0‑0116 enthaltenen Steuerbits (8 und 9) sind auch in den von der Führungskommunikation abhängigen Steuer‐ worten enthalten (vgl. S‑0‑0134, P‑0‑4077, P‑0‑4068 und P‑0‑4028) und können somit auch darüber bedient werden.

  • Seite 232: Sollwertübernahme Und -Quittierung

    230/487 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Betriebsarten Die im Parameter P‑0‑0115 enthaltenen Statusbits (3, 8, 9 und 10) sind auch in den von der Führungskommunikation abhängi‐ gen Statusworten (S‑0‑0135, P‑0‑4078) enthalten und können so‐ mit auch dort ausgelesen werden. Allerdings wird Bit 10 nur bei...

  • Seite 233: Ventildirektsteuerung

    DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 231/487 Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Betriebsarten Geschwindigkeit, Positioniersatz, …) erst, wenn der Master dies explizit durch eine "Sollwertübernahme" anfordert. Die Sollwertübernahme wird je nach Positionierbetriebsart bzw. Profiltyp un‐ terschiedlich durchgeführt: ● Betriebsart "Antriebsgeführtes Positionieren" Übernahme des vorgegebenen Sollwertes (Position, Geschwindigkeit)

  • Seite 234: Sollwertaufbereitung Bei Ventildirektsteuerung

    232/487 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Betriebsarten größenanpassung direkt an den Ventilregler ausgegeben werden. Bei der Ventildirektsteuerung handelt es sich um einen gesteuerten Betrieb, d. h. sämtliche Regler sind nicht aktiv. Diese Betriebsart eignet sich besonders für die Erstinbetriebnahme des Antriebes oder einen gesteuerten Handbetrieb.

  • Seite 235: Diagnosemeldungen Und Überwachungen

    DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 233/487 Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Betriebsarten Die 4-Quadrantenrampe wird über "P‑0‑2928.0.4Ventil-Sollwert Rampenzeit Positiv Beschleunigen" "P‑0‑2928.0.5Ventil-Sollwert Rampenzeit Positiv Verzögern" "P‑0‑2928.0.6Ventil-Sollwert Rampenzeit Negativ Beschleunigen" "P‑0‑2928.0.7Ventil-Sollwert Rampenzeit Negativ Verzögern" vorgegeben. Additiver Ventil-Sollwert Es besteht außerdem die Möglichkeit, über "S‑0‑0861Ventil-Sollwert additiv"...

  • Seite 236: Sollwert-Aufbereitung Bei Drehmoment-/Kraftregelung

    234/487 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Betriebsarten Anwendung. Diagnose aktivierter Betriebsart lautet "A0100Drehmoment-/Kraftregelung". Abb. 6-4: Blockschaltbild "Drehmoment-/Kraftregelung" Merkmale ● Drehmoment-/Kraftregelung auf die Summe der in den Parametern "S‑0‑0080, Drehmoment-/Kraft-Sollwert" und "S‑0‑0081, Drehmoment-/ Kraft-Sollwert additiv" vorgegebenen Sollwerte ●...

  • Seite 237: Diagnosemeldungen Und Überwachungen

    DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 235/487 Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Betriebsarten Abb. 6-5: Sollwert-Aufbereitung bei Drehmoment-/Kraftregelung Geschwindigkeitsüberwachung In Drehmoment-/Kraftregelung stellt sich die Geschwindigkeit des Antriebs abhängig vom Ausgang des Kraftreglers ein. Da die Geschwindigkeit einer Achse innerhalb eines zulässigen Bereichs bleiben muss, um Schäden zu vermeiden, wird der Geschwindigkeits-Istwert überwacht, sobald er außer‐...

  • Seite 238: Drehmoment-/Kraftregelung / Ventildirektsteuerung

    236/487 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Betriebsarten Drehmoment-/Kraftregelung / Ventildirektsteuerung 6.4.1 Kurzbeschreibung Zuordnung zum Firmware-Funktionspaket, siehe Kapitel "Unterstützte Be‐ triebsarten". In der Betriebsart "Drehmoment-/Kraftregelung / Ventildirektsteuerung" wird dem Antrieb ein Kraft-Sollwert und ein Ventil-Sollwert vorgegeben. Bei Bedarf können diese Sollwerte gefiltert werden.

  • Seite 239: Sollwertaufbereitung Ventildirektsteuerung

    DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 237/487 Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Betriebsarten ● S‑0‑0080 Drehmoment-/Kraft-Sollwert ● S‑0‑0081 Drehmoment-/Kraft-Sollwert additiv ● S‑0‑0082 Drehmoment-/Kraft-Grenzwert positiv ● S‑0‑0083 Drehmoment-/Kraft-Grenzwert negativ ● S‑0‑0092 Drehmoment/Kraft-Grenzwert bipolar ● S‑0‑0822 Drehmoment-/Kraft-Rampe ● S‑0‑0823 Drehmoment-/Kraft-Rampenzeit ● S‑0‑0824 Meldung Drehmoment-/Kraftsollwert erreicht ●...

  • Seite 240: Diagnosemeldungen Und Überwachungen

    238/487 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Betriebsarten Ausgang der ablösenden Regelung ist der Parameter "P‑0‑2858Ausgang Umschaltlogik Lage/Kraft" welcher über die Stellgrößenanpassung zum Ven‐ til "P‑0‑2914Wirksamer Ventil-Soll" gegeben wird. Blockschaltbild Folgende Grafik zeigt die Sollwert-Aufbereitung in der Betriebsart "Drehmo‐...
  • Seite 241 DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 239/487 Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Betriebsarten se Sollwerte gefiltert werden.Für diese Betriebsart wird kein Positionsgeber benötigt, aber für die Druckregelung mindestens eine Druckmessdose. Die Achse wird zunächst gesteuert verfahren. Erfolgt Kontakt zum Material bzw. auf einen beliebigen Widerstand, sorgt die Umschaltlogik für ein Umschalten auf Druckregelung, sobald sich die eingestellte Umschaltbedingung ergibt.

  • Seite 242: Sollwertaufbereitung Bei Druckregelung / Ventildirektsteuerung (P/Q)

    240/487 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Betriebsarten ● S–0–0802 Druck-Grenzwert bipolar ● S–0–0810 Druckrampenzeit ● S–0–0811 Druckrampe Bezug ● S–0–0828 Druck-Grenzwert positiv ● S–0–0829 Druck-Grenzwert negativ ● S–0–0830 Druck-Statuswort ● P–0–2803 Drucksollwert Regler ● P–0–2805 Ausgang Druckregler ●...

  • Seite 243: Diagnosemeldungen Und Überwachungen

    DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 241/487 Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Betriebsarten Blockschaltbild Folgende Grafik zeigt die Sollwert-Aufbereitung in der Betriebsart "Druckre‐ gelung / Ventildirektsteuerung" als Blockschaltbild. Abb. 6-9: Sollwertaufbereitung bei Druckregelung / Ventilsteuerung (p/Q) 6.5.3 Diagnosemeldungen und Überwachungen Zustandsdiagnosen Die aktivierte Betriebsart " Druckregelung / Ventildirektsteuerung (p/Q)" wird durch die folgende Diagnose angezeigt: ●...

  • Seite 244: Sollwertaufbereitung Bei Volumenstromregelung

    242/487 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Betriebsarten Merkmale ● Ausgabe der Summe der in den Parametern "S‑0‑0840 Volumenstrom- Sollwert" und "S‑0‑0841 Volumenstrom-Sollwert additiv" vorgegebenen Sollwerte ● Begrenzung des vorgegeben Sollwertes auf parametrierbaren Grenz‐ wert ● Filterung des Sollwertes über eine einfache Rampe oder über 4-Quad‐...

  • Seite 245: Diagnosemeldungen Und Überwachungen

    DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 243/487 Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Betriebsarten Abb. 6-11: Sollwertaufbereitung bei Volumenstromregelung 6.6.3 Diagnosemeldungen und Überwachungen Zustandsdiagnosen Die aktivierte Betriebsart " Volumenstromregelung" wird durch die folgende Diagnose angezeigt: ● A0171 Volumenstrom (Steuerung/Regelung) Druck- / Volumenstromregelung 6.7.1 Kurzbeschreibung Diese Betriebsart wird nur bei WRPQ-Ventilen unterstützt.
  • Seite 246 244/487 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Betriebsarten Abb. 6-12: Blockschaltbild "Druck-/ Volumenstromregelung" Merkmale ● Sollwertgeneratoren für "Volumenstromregelung" und "Druckregelung" ● Begrenzung der vorgegeben Sollwerte auf einzeln parametrierbare Grenzwerte ● Umschalten zwischen Volumenstromregelung und Druckregelung mit Hilfe der "Umschaltlogik"...

  • Seite 247: Sollwertaufbereitung Bei Druck-/ Volumenstromregelung

    DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 245/487 Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Betriebsarten ● P‑0‑2929.0.3 Volumenstrom Rampenzeit Positiv Beschleunigen ● P‑0‑2929.0.4 Volumenstrom Rampenzeit Positiv Verzögern ● P‑0‑2929.0.5 Volumenstrom Rampenzeit Negativ Beschleunigen ● P‑0‑2929.0.6 Volumenstrom Rampenzeit Negativ Verzögern ● ...A0172 Druckregelung / Volumenstrom (Steuerung/Regelung) Beteiligte Diagnosen 6.7.2...

  • Seite 248: Diagnosemeldungen Und Überwachungen

    246/487 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Betriebsarten Abb. 6-13: Sollwertaufbereitung bei Druck-/ Volumenstromregelung 6.7.3 Diagnosemeldungen und Überwachungen Zustandsdiagnosen Die aktivierte Betriebsart "Druck- /Volumenstromregelung" wird durch die fol‐ gende Diagnose angezeigt: ● A0172 Druckregelung / Volumenstrom (Steuerung/Regelung) Geschwindigkeitsregelung 6.8.1...
  • Seite 249 DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 247/487 Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Betriebsarten Abb. 6-14: Blockschaltbild Geschwindigkeitsregelung ● Nutzung eines antriebsinternen Sollwertgenerators zur Erzeugung von Merkmale Sollwertrampen möglich ● Umschalten zwischen Geschwindigkeitsregelung und Kraftregelung mit Hilfe der "Ablösenden Regelung" ● Invertierung des anliegenden Geschwindigkeitssollwertes vor Verarbei‐...

  • Seite 250: Sollwert-Aufbereitung Bei Geschwindigkeitsregelung

    248/487 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Betriebsarten ● P‑0‑1213 Verzögerungs-Rampe 2 ● P‑0‑1222, Geschwindigkeits-Sollwert-Filter Beteiligte Diagnosen ● A0101 Geschwindigkeitsregelung ● E2059 Geschwindigkeitssollwertbegrenzung aktiv ● E2063 Geschwindigkeitssollwert > Grenzwert ● E8260 Moment-/Kraft-Sollwertbegrenzung aktiv ● F8079 Geschwindigkeits-Grenzwert überschritten 6.8.2 Sollwert-Aufbereitung bei Geschwindigkeitsregelung Übersicht...

  • Seite 251: Ruckbegrenzung

    DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 249/487 Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Betriebsarten Rampengenerator Für den Rampengenerator gibt es folgende Unterscheidung: ● zyklische Sollwertvorgabe über S‑0‑0036 → jeweils 2 Rampen (Beschleunigung und Verzögerung) und ein Ruck‐ filter wirken Der über "S‑0‑0036, Geschwindigkeits-Sollwert" vorgegebene Sollwert kann Sollwertvorgabe über S‑0‑0036...

  • Seite 252: Diagnosemeldungen Und Überwachungen

    250/487 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Betriebsarten Ausgang der ablösenden Regelung ist der Parameter "P‑0‑2858 Ausgang Umschaltlogik Lage/Kraft" welcher über die Stellgrößenanpassung zum Ven‐ til "P‑0‑2914 Wirksamer Ventil-Soll" gegeben wird. 6.8.4 Diagnosemeldungen und Überwachungen Zustandsdiagnose Aktive Betriebsart Die aktivierte Betriebsart "Geschwindigkeitsregelung"...
  • Seite 253 DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 251/487 Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Betriebsarten ● Zeitraster für zyklische Sollwertvorgabe durch "S‑0‑0001, NC-Zykluszeit (TNcyc)" definiert ● Umschalten zwischen Lageregelung und Kraftregelung mit Hilfe der "Ablösenden Regelung" ● Überwachung der Lagesollwertdifferenz auf Überschreitung des Para‐ meters "S‑0‑0091, Geschwindigkeits-Grenzwert bipolar"...

  • Seite 254: Sollwert-Aufbereitung Bei Lageregelung

    252/487 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Betriebsarten ● A0154 Lageregelung antriebsgeführt, Geber 1 ● A0156 Lageregelung antriebsgeführt schleppfrei, Geber 1 ● F2036 Exzessive Lageistwertdifferenz ● F2037 Exzessive Lagesollwertdifferenz Die Fehlermeldung F2037 ist auch als Warnung konfigurierbar. Es erfolgt in diesem Fall keine antriebsseitige Fehlerreaktion. Es obliegt dann dem Anwender, über den Steuerungsmaster eine...
  • Seite 255 DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 253/487 Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Betriebsarten Sollwertfilterung (Ruckbegren‐ Die von der Steuerung vorgegebenen Lagesollwerte können über einen ein‐ zung) stellbaren Mittelwertfilter (Parameter "P‑0‑0041, Lagesollwert-Mittelwertfilter- Zeitkonstante", gleitende Mittelung über maximal 64 Werte) geglättet werden. Die Anzeige des daraus resultierenden Filtergrades erfolgt über "P‑0‑0042, Lagesollwert-Mittelwertfilterordnung aktuell".

  • Seite 256: Ablösende Regelung

    254/487 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Betriebsarten P‑0‑0142 Aufsynchronisier-Beschleunigung P‑0‑0143 Aufsynchronisier-Geschwindigkeit Abb. 6-17: Zeitdiagramm "Antriebsgeführter Betriebsartenwechsel" Blockschaltbild Folgende Grafik zeigt die Sollwertaufbereitung in der Betriebsart "Lagerege‐ lung" als Blockschaltbild. Abb. 6-18: Sollwertaufbereitung bei Lageregelung 6.9.3 Ablösende Regelung Die Ausgangsgröße des Geschwindigkeitsreglers "P‑0‑2826, Ausgang...

  • Seite 257: Lageregler

    DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 255/487 Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Betriebsarten Verhalten der Ablösenden Regelung ist im Kapitel "Antriebsregelung" genau‐ er beschrieben. Eine Steuerung muss erkennen, dass gerade der Kraftregler aktiv ist, und da‐ rauf reagieren. Falls die Steuerung nicht darauf reagiert, kann es bei der wei‐...

  • Seite 258: Antriebsinterne Interpolation

    256/487 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Betriebsarten zwischen dem aktuellen und dem letzten Lagesollwert wird ermittelt und auf Plausibilität überprüft. Ein Ansprechen der Überwachung kann folgende Ursachen haben: ● Fehlerhafte Sollwertvorgaben der Steuerung ● Fehler in der Sollwertübertragung Bei einfachem Sollwertausfall wird der Lagesollwert extrapoliert.
  • Seite 259 DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 257/487 Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Betriebsarten det dabei die Basis für die umfassendere Funktionalität der Betriebsart "An‐ triebsgeführtes Positionieren". In der Betriebsart "Antriebsinterne Interpolation" wird dem Antrieb eine Ziel‐ position direkt vorgegeben. Im internen Positioniergenerator wird aus dem Vorgabewert für die Zielposition unter Einbeziehung vorgegebener Position‐...

  • Seite 260: Sollwertaufbereitung Bei Antriebsinterner Interpolation

    258/487 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Betriebsarten ● Überwachung der Zielposition auf Einhaltung der Lagegrenzwerte ● Lageregelung auf "S‑0‑0051, Lage-Istwert Geber 1" ● Beschleunigungs- und Bremsrampen, getrennt einstellbar In dieser Betriebsart besteht die Möglichkeit der getrennten Para‐...

  • Seite 261: Ablösende Regelung

    DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 259/487 Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Betriebsarten Die vom Steuerungsmaster vorgegebene Zielposition wird im Pa‐ rameter S‑0‑0430 angezeigt. Folgende Grafik zeigt die Sollwertaufbereitung in der Betriebsart "Antriebsin‐ terne Interpolation" als Blockschaltbild. Abb. 6-21: Sollwertaufbereitung bei "Antriebsinterne Interpolation"...

  • Seite 262: Lageregler Bei Antriebsinterner Interpolation

    260/487 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Betriebsarten 6.10.4 Lageregler bei antriebsinterner Interpolation Der am Ausgang des Sollwertgenerators erzeugte Lagesollwert wird im Para‐ meter "P‑0‑0434, Lagesollwert Regler" angezeigt und kann am Analogaus‐ gang ausgegeben werden. Für den Lageregelkreis gelten bei dieser Betriebsart dieselben Angaben wie in der Betriebsart "Lageregelung mit zyklischer Sollwertvorgabe".

  • Seite 263: Lagesollwert Verzögerung

    DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 261/487 Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Betriebsarten P‑0‑0042 Lagesollwert-Mittelwertfilterordnung aktuell S‑0‑0260 Positionierbeschleunigung S‑0‑0193 Positionierruck S‑0‑0359 Positionierverzögerung Abb. 6-23: Interne Ermittlung des Wertes für P‑0‑0042 bei Betriebsarten mit an‐ triebsinterner Interpolation Bei S‑0‑0193 = 0 ist das Glättungsfilter abgeschaltet; d. h. die ge‐...

  • Seite 264: Statusmeldungen

    262/487 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Betriebsarten Festlegung in "P‑0‑0090, Fahrbereichsgrenzschalter-Parameter", ent‐ weder Fehlermeldung "F2057Zielposition außerhalb Verfahrbereichs" oder die Warnung "E2053Zielposition außerhalb des Verfahrbereichs" generiert. Bei Parametrierung als Warnung wird auf die Endschalter positioniert. Die vorgegebene Zielposition wird nicht akzeptiert.

  • Seite 265: Antriebsgeführtes Positionieren

    DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 263/487 Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Betriebsarten Abb. 6-25: Bildung der Statusbits der Betriebsarten mit antriebsinterner Interpola‐ tion 6.11 Antriebsgeführtes Positionieren 6.11.1 Kurzbeschreibung Durch die beiden Betriebsarten "Antriebsinterne Interpolation" und "Antriebs‐ geführtes Positionieren" kann die zeitoptimale Positionierung einer Einzel‐...
  • Seite 266 264/487 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Betriebsarten Abb. 6-26: Blockschaltbild Antriebsgeführtes Positionieren Merkmale ● Verarbeitung einer absoluten Zielposition oder eines relativen Verfahr‐ wegs ● Antriebsinterne Generierung eines Lagesollwertprofiles zum Anfahren des Positioniersollwerts (S‑0‑0282) unter Einhaltung der einstellbaren Positioniergeschwindigkeit (S‑0‑0259) und Positionierbeschleunigung...

  • Seite 267: Sollwertaufbereitung Bei Antriebsgeführtem Positionieren

    DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 265/487 Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Betriebsarten In der Betriebsart besteht die Möglichkeit der getrennten Para‐ metrierung des Beschleunigungs- und Bremsvorganges, um da‐ mit eine optimale Anpassung an die jeweiligen applikationsspezi‐ fischen Anforderungen zu erzielen. Beteiligte Parameter ●...

  • Seite 268: Die Anzeige Der Aktiven Zielposition Erfolgt Im Parameter

    266/487 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Betriebsarten Abb. 6-27: Sollwert-Aufbereitung bei Antriebsgeführtes Positionieren Lagezielinterpreter Übernahme und Quittierung des Die Übernahme und interne Verarbeitung von "S‑0‑0282, Positioniersollwert" Sollwerts zu einem im Parameter "S‑0‑0430, Wirksame Zielposition" eingetragenen Wert wird über "S‑0‑0346, Positioniersteuerwort" gesteuert.
  • Seite 269 DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 267/487 Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Betriebsarten Abb. 6-28: Positioniersollwert-Übernahme und Quittierung Die Zeit t (siehe Abbildung oben) definiert die Zeit, die zwischen der Zu‐ accept standsänderung des Übernahme-Bits durch die Steuerung und dem Erhalt der Quittierung im Master vergeht. Die Zeit setzt sich aus der effektiven Über‐...
  • Seite 270 268/487 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Betriebsarten Abb. 6-29: Quittung der Positioniersollwert-Übernahme bei Modus "Ausfahren des Positioniersollwerts (k+2)" Quittung beim Fehler "Überlauf Wird im Modus "Ausfahren des Positioniersollwerts" versucht, durch Toggeln Positioniervorgabespeicher" des Parameters "S‑0‑0346, Positioniersteuerwort" einen neuen Positionier‐...

  • Seite 271: Ablösende Regelung

    DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 269/487 Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Betriebsarten ● "Anhalten" (mit "S‑0‑0359, Positionier-Verzögerung") wenn: – Bit 2/1 = 11 Bezug der aktiven Zielposition Über Bit 4 von S‑0‑0346 kann der Bezug der aktiven Zielposition festgelegt werden. ● Bit 4 = 0 → Bezug für Positionierung ist die "alte Zielposition", d. h. ein evtl.

  • Seite 272: Lageregler Bei Antriebsgeführtem Positionieren

    270/487 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Betriebsarten Eine Steuerung muss erkennen, dass gerade der Kraftregler aktiv ist, und da‐ rauf reagieren. Falls die Steuerung nicht darauf reagiert, kann es bei der wei‐ teren Regelung zu Problemen kommen, da die Achse diesem nicht mehr folgt.

  • Seite 273: Inbetriebnahmehinweise

    DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 271/487 Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Betriebsarten 6.11.6 Inbetriebnahmehinweise Wirksame Positioniergeschwindigkeit Die maximale Geschwindigkeit erreicht der Antrieb nach einer Beschleuni‐ gungsphase mit dem im Parameter "S‑0‑0260, Positionierbeschleunigung" vorgegebenen Wert. Die maximale Geschwindigkeit während eines Positioniervorgangs ergibt sich aus: S‑0‑0259...

  • Seite 274: Diagnosemeldungen Und Überwachungen

    272/487 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Betriebsarten P‑0‑0042 Lagesollwert-Mittelwertfilterordnung aktuell S‑0‑0260 Positionierbeschleunigung S‑0‑0193 Positionierruck S‑0‑0359 Positionierverzögerung Abb. 6-32: Interne Ermittlung des Wertes für P‑0‑0042 bei Betriebsarten mit an‐ triebsinterner Interpolation Bei S‑0‑0193 = 0 ist das Glättungsfilter abgeschaltet; d. h. die ge‐...
  • Seite 275 DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 273/487 Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Betriebsarten Festlegung in "P‑0‑0090, Fahrbereichsgrenzschalter-Parameter" entwe‐ Fehlermeldung "F2057Zielposition außerhalb Verfahrbereichs" oder die Warnung "E2053Zielposition außerhalb des Verfahrbereichs" generiert. Bei Parametrierung als Warnung wird auf die Endschalter positioniert. Die vorgegebene Zielposition wird nicht akzeptiert.

  • Seite 276: Positioniersatzbetrieb

    274/487 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Betriebsarten Abb. 6-34: Bildung der Statusbits der Betriebsarten mit antriebsinterner Interpola‐ tion 6.12 Positioniersatzbetrieb 6.12.1 Kurzbeschreibung In der Betriebsart können bis zu 64 programmierte Positioniersätze abgefah‐ ren werden. Der Antrieb fährt dabei unter Einhaltung der im jeweiligen Posi‐...
  • Seite 277 DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 275/487 Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Betriebsarten Abb. 6-35: Blockschaltbild "Positioniersatzbetrieb" Merkmale ● Parametrierung von bis zu 64 Positioniersätzen; jeweils mit Zielposition/ Verfahrweg, Geschwindigkeit, Beschleunigung, Verzögerung und Ruck ● Die Sollwerterzeugung läuft im NC-Zyklus "S‑0‑0001, NC-Zykluszeit (TNcyc)". Der Übergang in den Lagereglertakt erfolgt durch kubische Feininterpolation.
  • Seite 278 276/487 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Betriebsarten Anwendungsfälle/Einsatzgebiete Die Folgesatzverarbeitung erlaubt die Ausführung von mehreren Positionier‐ sätzen in unmittelbarer Folge, ohne dass jeweils erneut ein Startsignal gege‐ ben werden muss. Typische Anwendungsfälle sind: ● Es ist keine oder nur eine sehr einfache übergeordnete Steuerung vor‐...

  • Seite 279: Sollwertaufbereitung Bei Positioniersatzbetrieb

    DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 277/487 Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Betriebsarten Der Parameter S‑0‑0259 wird beim Positioniersatzbetrieb zur Re‐ duzierung der Positioniergeschwindigkeit verwendet (siehe auch "P‑0‑4060, Positioniersatz Steuerwort"). Beteiligte Diagnosen ● A0162 Positioniersatzbetrieb ● A0206 Positioniersatz-Betrieb, Geber 1 ● A0207 Positioniersatz-Betrieb schleppfrei, Geber 1 ●...
  • Seite 280 278/487 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Betriebsarten ● P‑0‑4063, Positioniersatz Verzögerung Jeder Listenparameter enthält je 64 Elemente, wobei die Elemen‐ te gleicher Nummern das Fahrprofil des Positioniersatzes mit die‐ ser Nummer beschreiben. Die jeweilige Positioniersatzgeschwindigkeit erreicht der Antrieb nach einer Beschleunigungsphase mit der entsprechenden Positioniersatzbeschleuni‐...
  • Seite 281 DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 279/487 Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Betriebsarten P‑0‑0042 Lagesollwert-Mittelwertfilterordnung aktuell P‑0‑4008 Positioniersatz Beschleunigung P‑0‑4063 Positioniersatz Verzögerung P‑0‑4009 Positioniersatz Ruck Abb. 6-38: Interne Ermittlung des Wertes für P‑0‑0042 bei Positioniersatzbetrieb Bei Wert gleich Null im Parameter P‑0‑4009 ist das Glättungsfilter abgeschaltet, d.h.
  • Seite 282 280/487 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Betriebsarten ● Absolute Positionierung ● Relative Positionierung ● Relative Positionierung mit Restwegspeicherung ● Endlos Fahren in positive/negative Richtung ● Folgesatzverarbeitung Siehe Parameterbeschreibung "P‑0‑4019, Positioniersatz Modus" Es kann für jeden einzelnen Positioniersatz ein eigener Positio‐...
  • Seite 283 DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 281/487 Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Betriebsarten Sollwertübernahme Gestartet wird ein Positioniersatz abhängig von der Führungskommunikation durch: ● Toggeln von Bit 0 im Parameter "S‑0‑0346, Positioniersteuerwort" - oder - ● bei Feldbus-Schnittstelle im IO-Modus 0‑1‑Flanke von Bit 0 im Parame‐...

  • Seite 284: Absolute Positionierung

    282/487 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Betriebsarten Für die Zuweisung von P‑0‑4026 auf digitale Eingänge sind u.a. die Parameter "S‑0‑0144, Signal-Statuswort" und "S‑0‑0145, Signal-Steuerwort" erforderlich. Absolute Positionierung Parametereinstellung "P‑0‑4019, Positioniersatz Modus" = 0000 0000 0000 000X Funktion In einem absoluten Positioniersatz ist die Zielposition eine feste (absolute) Position im Maschinenkoordinatensystem.

  • Seite 285: Relative Positionierung Ohne Restwegspeicherung

    DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 283/487 Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Betriebsarten Abb. 6-39: Absoluter Positioniersatz Die Positioniersatz-Übernahme erfolgt je nach Führungskommu‐ nikation über ein Toggeln von Bit 0 in S‑0‑0346 oder durch eine 0-1-Flanke von Bit 0 in P‑0‑4060. Relative Positionierung ohne Restwegspeicherung Parametereinstellung "P‑0‑4019, Positioniersatz Modus"...
  • Seite 286 284/487 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Betriebsarten Kettenmaßbezug Durch Aneinanderreihen von relativen Positioniersätzen kann im Kettenmaß positioniert werden. Bei Unterbrechung eines relativen Positioniersatzes oh‐ ne Restwegspeicher geht der Kettenmaßbezug verloren. Wird der Positioniersatz zu Ende gefahren (d. h. erreicht der Antrieb die Ziel‐...
  • Seite 287 DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 285/487 Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Betriebsarten Abb. 6-40: Relativer Positioniersatz ohne Restwegspeicher Die Positioniersatz-Übernahme erfolgt je nach Führungskommu‐ nikation über ein Toggeln von Bit 0 in S‑0‑0346 oder durch eine 0-1-Flanke von Bit 0 in P‑0‑4060.
  • Seite 288 286/487 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Betriebsarten Abb. 6-41: Unterbrechung von relativem Positioniersatz ohne Restwegspeicher Die Positioniersatz-Übernahme erfolgt je nach Führungskommu‐ nikation über ein Toggeln von Bit 0 in S‑0‑0346 oder durch eine 0-1-Flanke von Bit 0 in P‑0‑4060.
  • Seite 289 DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 287/487 Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Betriebsarten In einem relativen Positioniersatz mit Restwegspeicher ist die Zielposition eine relative Wegstrecke, die sich auf die Zielposition, bei der zuletzt die Mel‐ dung "Endposition erreicht" aktiv war, bezieht. Relative Positioniersätze mit Restwegspeicher werden auch ausgeführt, wenn der Antrieb nicht referenziert wurde.
  • Seite 290 288/487 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Betriebsarten Abb. 6-42: Relativer Positioniersatz mit Restwegspeicher Die Positioniersatz-Übernahme erfolgt je nach Führungskommu‐ nikation über ein Toggeln von Bit 0 in S‑0‑0346 oder durch eine 0-1-Flanke von Bit 0 in P‑0‑4060.
  • Seite 291 DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 289/487 Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Betriebsarten Bezugsposition Als Bezugsposition wird der Lagesollwert bei der letzten Meldung "Endposi‐ tion erreicht" (Position = 200) verwendet. Der Kettenmaßbezug ist gewährleistet. Abb. 6-43: Relativer Positioniersatz mit Restwegspeicher nach Aktivieren der Reglerfreigabe Die Positioniersatz-Übernahme erfolgt je nach Führungskommu‐...
  • Seite 292 290/487 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Betriebsarten Relativer Positioniersatz mit Restwegspeicher nach Unterbrechung mit Tippbetrieb Beispiel Unterbrochener relativer Positioniersatz mit Restwegspeicher nach dem Tippbetrieb mit Zielposition = 600 ohne Überfahren der Zielposition während des Tippens Bezugsposition Es wird immer auf den aktuellen Lageistwert aufgesetzt.

  • Seite 293: Endlos Fahren In Positive/Negative Richtung

    DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 291/487 Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Betriebsarten Abb. 6-44: Relativer Positioniersatz mit Restwegspeicher nach dem Tippbetrieb Die Positioniersatz-Übernahme erfolgt je nach Führungskommu‐ nikation über ein Toggeln von Bit 0 in S‑0‑0346 oder durch eine 0-1-Flanke von Bit 0 in P‑0‑4060.
  • Seite 294 292/487 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Betriebsarten "Fahren in positive Richtung" oder "Fahren in negative Richtung" vorgegeben werden. Der Antrieb fährt solange in die angegebene Richtung, bis das Start‐ signal zurückgenommen wird bzw. einer der Lagegrenzwerte oder Fahrbe‐...
  • Seite 295 DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 293/487 Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Betriebsarten Abb. 6-45: Beispiel: Endlos Fahren in positive/negative Richtung Die Positioniersatz-Übernahme erfolgt je nach Führungskommu‐ nikation über ein Toggeln von Bit 0 in S‑0‑0346 oder durch eine 0‑1‑Flanke von Bit 0 in P‑0‑4060.

  • Seite 296: Folgesatzverarbeitung

    294/487 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Betriebsarten 6.12.4 Folgesatzverarbeitung Grundfunktion Für die Folgesatzverarbeitung gelten zunächst dieselben Grund‐ regeln wie für die Einzelsatzverarbeitung (siehe dort). Zu den rei‐ nen Positioniersatzfunktionen mit definierten Positioniersätzen und Satzübernahme kommt nun auch noch ein definierter para‐...
  • Seite 297 DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 295/487 Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Betriebsarten Bei relativen und absoluten Positioniersätzen mit Satzweiterschaltung fährt der Antrieb in Richtung der Zielposition. Sobald die Zielposition überschritten wird, schaltet der Antrieb auf den nächsten Verfahrsatz n+1 um. Bei Endlos-Positioniersätzen fährt der Antrieb in positive bzw. negative Rich‐...
  • Seite 298 296/487 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Betriebsarten Satzübergang mit neuer Positioniergeschwindigkeit (Modus 2) Parametereinstellung ● "P‑0‑4019, Positioniersatz Modus" = 0000 0000 0010 000X → absoluter Satz mit Folgesatz ● "P‑0‑4019, Positioniersatz Modus" = 0000 0000 0010 001X →...
  • Seite 299 DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 297/487 Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Betriebsarten Abb. 6-47: Beispiel: Positionsabhängige Satzweiterschaltung (Modus 2) Die Positioniersatz-Übernahme erfolgt je nach Führungskommu‐ nikation über ein Toggeln von Bit 0 in S‑0‑0346 oder durch eine 0‑1‑Flanke von Bit 0 in P‑0‑4060.
  • Seite 300 298/487 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Betriebsarten (P‑0‑4018 ), wird mit dem Starten des Folgesatzes gewartet, bis die Warte‐ zeit abgelaufen ist. Einen weiteren Betriebsmodus stellt das Umschalten beim Überfahren der Zielposition mit Zwischenhalt dar. Hierbei wird an der Zielposition der Antrieb auf die Drehzahl "0" abgebremst und dann wieder auf die neue Positioniergeschwindigkeit beschleunigt.

  • Seite 301: Schaltsignalabhängige Satzweiterschaltung

    DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 299/487 Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Betriebsarten Die Positioniersatz-Übernahme erfolgt je nach Führungskommu‐ nikation über ein Toggeln von Bit 0 in S‑0‑0346 oder durch eine 0-1-Flanke von Bit 0 in P‑0‑4060. Dieser Modus sollte verwendet werden, wenn bei zwei aufeinan‐...
  • Seite 302 300/487 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Betriebsarten Zuordnungstabelle für Nocken‐ Nocken 2 Nocken 1 Antriebsreaktion schalter Antrieb fährt auf Zielpositi‐ on von Satz n 0 → 1 Satz n+1 wird gestartet 0 → 1 Satz n+2 wird gestartet Positioniersatz, der über die parallelen Eingänge bzw.
  • Seite 303 DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 301/487 Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Betriebsarten Abb. 6-49: Beispiel: Schaltsignalabhängige Satzweiterschaltung Die Positioniersatz-Übernahme erfolgt je nach Führungskommu‐ nikation über ein Toggeln von Bit 0 in S‑0‑0346 oder durch eine 0‑1‑Flanke von Bit 0 in P‑0‑4060.
  • Seite 304 302/487 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Betriebsarten Ausbleiben des Schaltsignals zur Ist der Startsatz eines schaltsignalabhängigen Folgesatzes ein absoluter Satzweiterschaltung oder ein relativer Positioniersatz, positioniert der Antrieb auf die Zielposition, falls das Schaltsignal für die Satzweiterschaltung nicht eintrifft. Der Antrieb bildet dabei erst nach Abschluss der Folgesatzkette die Meldung "Endposi‐...
  • Seite 305 DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 303/487 Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Betriebsarten Alle Bedingungen für das Weiterschalten werden ständig abge‐ fragt und ausgewertet, um auch nach einer Unterbrechung der Folgesatzkette auf den richtigen Folgesatz weiterschalten zu kön‐ nen. Es wird jedoch nur die erste während einer Unterbrechung auftretende Weiterschaltbedingung erkannt.
  • Seite 306 304/487 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Betriebsarten Abb. 6-51: Beispiel: Folgesatzunterbrechung bei gleich ausgewähltem Satz Die Positioniersatz-Übernahme erfolgt je nach Führungskommu‐ nikation über ein Toggeln von Bit 0 in S‑0‑0346 oder durch eine 0‑1‑Flanke von Bit 0 in P‑0‑4060.

  • Seite 307: Inbetriebnahme- Und Parametrierhinweise

    DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 305/487 Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Betriebsarten Die Weiterschaltbedingung aufgrund von Schaltsignalen wird im‐ mer erkannt. Unterbrechung einer Folgesatzket‐ Bei Auswahl eines neuen Positioniersatzes während einer Unterbrechung te mit Auswahl eines neuen Positi‐ (z. B. mit "Antrieb-Halt") wird beim Restart die zuvor unterbrochene Folge‐...

  • Seite 308: Richtungswechsel Innerhalb Einer Folgesatzkette

    306/487 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Betriebsarten Geschwindigkeit des Satzes n Geschwindigkeit des Satzes n+1 Zielposition des Satzes n Zielposition des Satzes n+1 Abb. 6-52: Minimaler Beschleunigungswert bei Folgesatzbetrieb (translatorisch) Die oben angegebene Beziehung gilt für einen unendlich großen Ruck, was einem abgeschalteten Ruckfilter (= 0) entspricht.
  • Seite 309 DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 307/487 Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Betriebsarten Abb. 6-53: Parametrierung eines Folgesatzes mit Richtungswechsel Die Positioniersatz-Übernahme erfolgt je nach Führungskommu‐ nikation über ein Toggeln von Bit 0 in S‑0‑0346 oder durch eine 0‑1‑Flanke von Bit 0 in P‑0‑4060.

  • Seite 310: Diagnose- Und Statusmeldungen, Quittierungen

    308/487 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Betriebsarten 6.12.6 Diagnose- und Statusmeldungen, Quittierungen Positioniersatzquittung Die Positioniersatzquittung dient zur Rückmeldung der Ausführung des akti‐ ven Positioniersatzes. Nach Aktivieren des Positioniersatzbetriebs wird solange das Komplement Quittierung bei aktiver Betriebsart der Satznummer des gewählten Positioniersatzes quittiert, bis ein Startsignal (Toggeln von Bit 0 in "S‑0‑0346, Positioniersteuerwort"...
  • Seite 311 DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 309/487 Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Betriebsarten Abb. 6-54: Quittierung und Meldung "Endposition erreicht" nach Abschalten der Reglerfreigabe Die Positioniersatz-Übernahme erfolgt je nach Führungskommu‐ nikation über ein Toggeln von Bit 0 in S‑0‑0346 oder durch eine 0‑1‑Flanke von Bit 0 in P‑0‑4060.

  • Seite 312: Statusmeldungen

    310/487 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Betriebsarten an der Zielposition des zuletzt angenommenen Positioniersatzes befindet (Endposition erreicht). Die Meldung "Endposition erreicht" wird generiert, sobald der Antrieb wieder betriebsbereit ist (bb-Kontakt geschlossen). Bei Singleturn-Geber Bei Verwendung eines Singleturn-Gebers ist die Meldung "Endposition er‐...

  • Seite 313: Pumpenregelung

    DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 311/487 Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Betriebsarten ● A0162 Positioniersatzbetrieb ● A0206 Positioniersatz-Betrieb, Geber 1 ● A0207 Positioniersatz-Betrieb schleppfrei, Geber 1 Warnungen: ● E2049 Positionier-Geschwindigkeit >= Grenzwert ● E2053 Zielposition außerhalb des Verfahrbereichs ● E2054 Referenz fehlt ●...

  • Seite 314: Sollwertaufbereitung Schwenkwinkelregelung

    312/487 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Betriebsarten ● S‑0‑0881, Schwenkwinkel-Sollwert additiv ● S‑0‑0884, Schwenkwinkel-Grenzwert bipolar ● S‑0‑0885, Schwenkwinkel-Grenzwert positiv ● S‑0‑0886, Schwenkwinkel-Grenzwert negativ ● S‑0‑0887, Schwenkwinkel Statuswort ● S‑0‑0888, Schwenkwinkel Rampenzeit ● P‑0‑2972, Schwenkwinkel-Sollwert Vorgabe Pumpenregler ●...

  • Seite 315: Blockschaltbild

    DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 313/487 Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Betriebsarten Additiver Druck-Sollwert Es besteht außerdem die Möglichkeit, über S‑0‑0801, Druck-Sollwert additiveinen ungefilterten additiven Sollwert aufzuschalten. Dieser kann bei Bedarf auch zyklisch konfiguriert werden. Ausgangsgröße Der Ausgangswert des Druck-Sollwert-Generators kann auf Maximalwerte begrenzt werden.
  • Seite 316 314/487 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen...

  • Seite 317: Antriebssteuerung Und Antriebsregelung

    DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 315/487 Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Antriebssteuerung und Antriebsregelung Antriebssteuerung und Antriebsregelung Übersicht 7.1.1 Grundlagen und Begriffe Folgende Prinzipien der Antriebsregelung werden je nach Geräteausprägung unterstützt: ● p/Q-Funktion Es ist generell kein Positionsgeber vorhanden. Je nach vorhandener Drucksensorik (Hardwarevoraussetzung) kann zwischen Q-gesteuert (Ventilöffnung) und Volumenstromregelung (Q-geregelt) gewählt wer‐...

  • Seite 318: Prinzipien Der Antriebsregelung

    316/487 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Antriebssteuerung und Antriebsregelung Firmware- Lagegeber Erforderliches Betriebsart Regelungsart Sensorik Derivat vorhanden Grundpaket Drucksensoren nein oder Kraftsen‐ Open-Loop HDB, Drehmoment-/Kraftregelung Drehmoment-/Kraftregelung Drucksensoren oder Kraftsen‐ Closed-Loop Gesteuertes Verfahren inkl. Drucksensoren Drehmoment-/Kraftregelung / ablösender Regelung (Dreh‐...
  • Seite 319 DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 317/487 Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Antriebssteuerung und Antriebsregelung Abb. 7-1: Prinzip der p/Q-Funktion Die Achssteuerung (bzw. Open-Loop-Betrieb) ermöglicht einen gesteuerten Übersicht Achssteuerung (Open- Loop-Betrieb) Betrieb des Antriebs ohne Positionsgeber. HDB: Es wird die Hauptbetriebsart "Ventildirektsteuerung" konfiguriert.

  • Seite 320: Merkmale Der Regelkreise

    318/487 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Antriebssteuerung und Antriebsregelung ● Moment-/Kraftregelung (zusätzliche Sensorik zur Krafterfassung mittels Druck- bzw. Kraftsensoren notwendig) ● Drehmoment-/Kraftregelung/Ventildirektsteuerung ● Druckregelung/Ventildirektsteuerung Abb. 7-3: Prinzip der Antriebsregelung (Closed-Loop-Betrieb) 7.1.3 Merkmale der Regelkreise Die internen Regler-Taktzeiten (Strom, Geschwindigkeit und Lage) sind ab‐...

  • Seite 321: Allgemeine Inbetriebnahme- Und Anwenderhinweise

    DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 319/487 Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Antriebssteuerung und Antriebsregelung Abhängig von diesen Faktoren sind folgende Taktzeiten erreichbar: Ventilreglertakt 100 µs 100 µs Volumenstromreglertakt 1 ms 1 ms Druckreglertakt 0,5 ms 0,5 ms Lagereglertakt 1 ms 1 ms...

  • Seite 322: Antriebssteuerung

    320/487 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Antriebssteuerung und Antriebsregelung Zur Ventildirektsteuerung (Open-Loop-Betrieb) sind keine weiteren Einstel‐ lungen notwendig. Für p/Q-Anwendungen erfolgen für Geräte mit Volumenstromregelung die Parametrierung der Stellgrößenberechnung und anschließend die Einstellung von Druckregler und Umschaltlogik.
  • Seite 323 DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 321/487 Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Antriebssteuerung und Antriebsregelung Drehmoment-/Kraftregelung Es wird eine Kraft geregelt. Dazu muss entsprechende Sensorik angeschlos‐ sen sein. Beschreibung siehe Betriebsart "Drehmoment-/Kraftregelung / Ven‐ tildirektsteuerung" Drehmoment-/Kraftregelung / Ventildirektsteuerung Abb. 7-5: Zusätzlich zur Ventildirektsteuerung kann auch alternativ die Kraft geregelt werden.
  • Seite 324 322/487 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Antriebssteuerung und Antriebsregelung Zusätzlich zum Volumenstrom kann auch der Druck geregelt werden. Die Umschaltlogik überwacht in der jeweils eingestellten Konfiguration die Achse und aktiviert den Druckregler, sobald sich die eingestellte Bedingung ergibt.

  • Seite 325: Druckregler

    DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 323/487 Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Antriebssteuerung und Antriebsregelung 7.2.2 Druckregler Kurzbeschreibung Abb. 7-8: Übersicht p/Q Regelung bei der Druckwaage Die Ansteuerung der Ventilöffnung erfolgt gesteuert. Dies ermöglicht es, die Achse ohne jede weitere Einstellung zu verfahren. Die Geschwindigkeit der Achse wird nicht geregelt und kann sich somit abhängig vom Systemdruck...
  • Seite 326 324/487 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Antriebssteuerung und Antriebsregelung ● S‑0‑0821, Kolbenfläche B ● S‑0‑0860, Ventil-Sollwert ● P‑0‑2803, Drucksollwert Regler ● P‑0‑2805, Ausgang Druckregler ● P‑0‑2858, Ausgang Umschaltlogik Lage/Kraft ● P‑0‑2873.0.1, Ventilnormgeschwindigkeit ● P‑0‑2914, Wirksamer Ventil-Soll ●...
  • Seite 327 DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 325/487 Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Antriebssteuerung und Antriebsregelung Kraftregelung / Ventilsteuerung (F/Q) Abb. 7-11: Übersicht F/Q-Regelung beim Achsregler Diese Betriebsart ist nur beim Achsregler verfügbar. Die Ansteuerung der Ventilöffnung erfolgt gesteuert. Dies ermöglicht es, die Achse ohne jede weitere Einstellung zu verfahren. Parallel wird der Kraftreg‐...
  • Seite 328 326/487 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Antriebssteuerung und Antriebsregelung auszugehen ist, kann mit Hilfe des Integrators dieser Fehler kompensiert werden. Die Zuschaltbedingung für den Integrator ist durch die Änderung des Druckistwerts bedingt. Das bedeutet, wenn ein quasistationärer Zustand er‐...
  • Seite 329 DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 327/487 Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Antriebssteuerung und Antriebsregelung interner Druckstellwert als Eingang in die Umschaltlogik (siehe Umschaltlogik p/Q) P_Anteil P-Anteil des Druckreglers (entspricht P‑0‑2806.0.2) Abb. 7-14: Ermittlung des Bewertungsfaktors zur Initialisierung des Druckregler-I- Anteils Große Druckänderungsgeschwindigkeiten deuten darauf hin, dass der Antrieb auf einen Festanschlag getroffen ist.

  • Seite 330: Umschaltlogik P↔Q Bzw. P↔Flow

    328/487 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Antriebssteuerung und Antriebsregelung ● P‑0‑2806.0.7, Druckregler Begrenzung Integrator ● P‑0‑2806.0.9, Anteil Druckregler Integrator ● P‑0‑2806.0.13, Druckregler Volumen A-Seite ● P‑0‑2806.0.14, Druckregler Volumen B-Seite 7.2.3 Umschaltlogik p↔Q bzw. p↔Flow Abb. 7-15: Übersicht Umschaltlogik Die Umschaltlogik schaltet zwischen Volumenstromregelung und Druckrege‐...

  • Seite 331: Antriebsregelung

    DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 329/487 Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Antriebssteuerung und Antriebsregelung ● "Wechsel des internen Q-Sollwert": Wenn sich das Vorzeichen ändert, dann wird automatisch der Druckregler deaktiviert und die Achse folgt dem entsprechenden Sollwert. ● "Q-Vorzeichenwechsel oder Minimalwert": Eine Kombination dieser bei‐...

  • Seite 332: Lageregelung

    330/487 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Antriebssteuerung und Antriebsregelung Die Grafik zeigt die Struktur und das Zusammenwirken der Regelkreise im Überblick (Informationen bzgl. Einstell- und der Anzeigeparameter sind in den jeweiligen Kapiteln der Regler vorhanden). Abb. 7-16: Übersicht der Lagereglerstruktur...

  • Seite 333: Lageregler Mit Geschwindigkeitsvorsteuerung

    DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 331/487 Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Antriebssteuerung und Antriebsregelung Lageregler mit Geschwindigkeitsvorsteuerung Abb. 7-18: Detailbild Lageregler Der Lagesollwert kann bei Bedarf gefiltert werden. Hierfür sind ein T1-Filter (P‑0‑2830.0.9) und ein Totzeit-Filter (P‑0‑2830.0.10) vorhanden. Der gefilter‐ te Wert ist dann im Parameter Lagesollwert Regler verzögert(P‑0‑2831.6) ab‐...
  • Seite 334 332/487 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Antriebssteuerung und Antriebsregelung Die Aktivierung erfolgt mittels der entsprechenden Betriebsartenauswahl bzw. mit einem Vorsteuerwert ungleich 0. Feinpositionierer Abb. 7-20: Detailbild Feinpositionierer Integrator zur Feinpositionierung Zur genauen Positionierung einer hydraulischen Achse kann es notwendig sein, einen speziellen Algorithmus zur Feinpositionierung zu aktivieren.

  • Seite 335: Unterlagerte Geschwindigkeitsregelung

    DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 333/487 Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Antriebssteuerung und Antriebsregelung Zustandsrückführung Abb. 7-21: Detailbild Zustandsrückführung Durch die Rückführung von Zustandsgrößen kann eine höhere Reglerverstär‐ kung und damit ein besseres Regelverhalten (Führungs- und Störverhalten, schnellere Signalübergänge) erreicht werden. Insbesondere für Systeme mit relativ niedriger Eigenfrequenz (f <...

  • Seite 336: Verwendete Parameter

    334/487 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Antriebssteuerung und Antriebsregelung Der unterlagerte Geschwindigkeitsregler ist ein PI-Regler. Mit ihm wird die Geschwindigkeitsabweichung zwischen Soll- und Istwert ausgeregelt. Der P- Anteil ergibt sich durch Multiplikation mit der V-Regler-Proportionalverstär‐ kung (P‑0‑2832.0.1).
  • Seite 337 DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 335/487 Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Antriebssteuerung und Antriebsregelung P‑0‑0048 Geschwindigkeits-Sollwert Regler VREG P‑0‑0048.000.000_V01.xml P‑0‑2822 Geschwindigkeitsregler Steuerwort VREG P‑0‑2822.000.000_VH01.xml P‑0‑2823 Geschwindigkeitsregler Statuswort VREG P‑0‑2823.000.000_VH01.xml P‑0‑2824 Zustandsregler Steuerwort VREG P‑0‑2824.000.000_VH01.xml P‑0‑2825 Zustandsregler Statuswort VREG P‑0‑2825.000.000_VH01.xml P‑0‑2826 Ausgang Geschwindigkeit/Zustandsregler VREG P‑0‑2826.000.000_VH01.xml...

  • Seite 338: Kraftregelung

    336/487 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Antriebssteuerung und Antriebsregelung E2059 Geschwindigkeitssollwertbegrenzung aktiv VREG E2059_V1.0.xml E2070 Beschleunigungsbegrenzung aktiv VREG E2070_V01.xml F8079 Geschwindigkeits-Grenzwert überschritten VREG F8079_V3.0.xml Im Lageregler werden folgende Überwachungen durchgeführt: Exzessive Regelabweichung Die Überwachung des Schleppfehlers erfolgt mittels eines Modells. Es wird die Abweichung des Lageistwertes vom Modell überwacht.
  • Seite 339 DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 337/487 Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Antriebssteuerung und Antriebsregelung Normierung Kraft nach Geschwin‐ Die "P‑0‑2842, Kraft-Regelabweichung" ist die Differenz zwischen "Wirksa‐ digkeit mer Momenten-/Kraft-Sollwert" und "Drehmoment-/Kraft-Istwert gefiltert". Mit Hilfe des Parameters "P‑0‑2845.0.2, Normierung Kraft nach Geschwindigkeit" erfolgt die Normierung der "Kraft-Regelabweichung" nach Geschwindigkeits‐...
  • Seite 340 338/487 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Antriebssteuerung und Antriebsregelung Abb. 7-25: Integrator "P‑0‑2846.0.2, Anteil Kraftregler Integrator" kann durch "P‑0‑2845.0.6, Kraftregler Begrenzung Integrator" vorzeichenunabhängig be‐ grenzt werden. Geschwindigkeitsvorsteuerung Der "P‑0‑2845.0.8, Kraftregler Bewertung Geschwindigkeitsvorsteuerung" wird durch Multiplikation "P‑0‑2844, Kraftregler Geschwindigkeitsvorsteuerung"...

  • Seite 341: Ablösende Regelung

    DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 339/487 Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Antriebssteuerung und Antriebsregelung ● P‑0‑2845.0.3, Kraftregler Integrationszeit ● P‑0‑2845.0.4, Kraftregler Zuschaltsteigung Integrator ● P‑0‑2845.0.5, Kraftregler Genauigkeitsfenster Integrator ● P‑0‑2845.0.6, Kraftregler Begrenzung Integrator ● P‑0‑2845.0.8, Kraftregler Bewertung Geschwindigkeitsvorsteuerung ● P‑0‑2845.0.9, Filterzeit Kraftistwert ●...
  • Seite 342 340/487 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Antriebssteuerung und Antriebsregelung lung umgeschaltet. Die Umschaltung erfolgt über eine einstellbare Über‐ blendrampe (siehe unten). Parameter "P‑0‑2856.0.4, Kraftregler Einschaltlogik Verzögerungszeit" wird zum Ausblenden von Druckspitzen ver‐ wendet, um ein unerwünschtes vorzeitiges Umschalten zu verhin‐...

  • Seite 343: Stellgrößenanpassung

    DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 341/487 Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Antriebssteuerung und Antriebsregelung ● P‑0‑2855, Kraftregler-Umschaltlogik Statuswort ● P‑0‑2856.0.3, Kraftregler aktive Umschaltschwelle ● P‑0‑2856.0.4, Kraftregler Einschaltlogik Verzögerungszeit ● P‑0‑2856.0.5, Kraftregler Umschaltlogik Rampenzeit ● P‑0‑2856.0.6, Anteil Kraftregler Umschaltlogik Rampe ● P‑0‑2858, Ausgang Umschaltlogik Lage/Kraft 7.3.5...
  • Seite 344 342/487 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Antriebssteuerung und Antriebsregelung der Achse richtungsunabhängig ist. Dies ist meist bei Gleichgangzylindern der Fall. Abb. 7-28: Richtungsabhängige Verstärkung Filter Der Stellgrößenanpassungssollwert kann mit dem Parameter "P‑0‑2873.0.15, Filterzeit Ventilstellwert" geglättet werden. Ist hier der Wert 0 eingetragen, ist der Filter deaktiviert.
  • Seite 345 DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 343/487 Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Antriebssteuerung und Antriebsregelung Abb. 7-29: Ventilüberdeckung Typ 1 „Sprung“ Ist der Ventilüberdeckungstyp 2 (Wert = 2) angewählt, so wird innerhalb der "Ventilüberdeckungsschwelle" linear zwischen der "Ventilüberdeckung B-Sei‐ te" und "Ventilüberdeckung A-Seite" interpoliert. Diese Variante wird gewählt, wenn um die Mittelstellung des Ventils geregelt werden soll.
  • Seite 346 344/487 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Antriebssteuerung und Antriebsregelung "P‑0‑2873.0.9, Ventilkennlinie Eingangswert" "P‑0‑2873.0.10, Ventilkennlinie Ausgangswert" werden die Punkte eingetragen. In diesem Beispiel erfolgt die Ansteuerung in Abb. 7-31: Darstellung einer einzugebenden Ventilkennlinie Wenn man die Einstellung für eine symmetrische Kennlinie betrachtet, dann...
  • Seite 347 DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 345/487 Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Antriebssteuerung und Antriebsregelung Der "Ventilstellwert Offset" wird nicht invertiert, da er erst nach der Invertierung wirkt. Ventilstellwert Stillstandswert Der "P‑0‑2873.0.14, Ventilstellwert Stillstandswert" legt den Wert fest, mit dem das Ventil angesteuert wird, solange die Achse nicht in Regelung ist.

  • Seite 348: Pumpenregler

    346/487 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Antriebssteuerung und Antriebsregelung ● P‑0‑2873.0.17, Stellgrößenanpassung Service Sollwert ● P‑0‑2914, Wirksamer Ventil-Soll Pumpenregler 7.4.1 Beschreibung Parallelstruktur Abb. 7-32: Übersicht Regler Parallelstruktur Die Parallelstruktur mit dem Druck- und Schwenkwinkelregler wird in der Be‐...
  • Seite 349 DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 347/487 Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Antriebssteuerung und Antriebsregelung ● P‑0‑2935, Schwenkwinkel-Sollwert für Master/Slave Funktion ● P‑0‑2943, Verdrängungsvolumen Pumpe ● P‑0‑2944, Nenndrehzahl Antriebsmotor ● P‑0‑2950, Pumpenregler Steuerwort ● P‑0‑2951, Pumpenregler Statuswort ● P‑0‑2952, Drehmomentbegrenzung Pumpe relativ ●...
  • Seite 350 348/487 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Antriebssteuerung und Antriebsregelung ● P‑0‑2981, Ventil-Korrektur Druckstufe ● P‑0‑2982, Ventil-Korrektur Offset ● P‑0‑2983, Stellgrößenanpassung Vorsteuerung Ventil ● P‑0‑2984, Stellgrößenanpassung Bewertung Vorsteuerung positiv ● P‑0‑2985, Stellgrößenanpassung Bewertung Vorsteuerung negativ ● P‑0‑2988, Stellgrößenanpassung Schwenkwinkel Minimalwert ●...
  • Seite 351 DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 349/487 Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Antriebssteuerung und Antriebsregelung Abb. 7-34: Offsetwert Relative Drehmomentbegrenzung Um den Antriebsmotor vor Überlast zu schützen, kann das maximale Dreh‐ moment Pumpe begrenzt werden. Parameter "P‑0‑2952, Drehmomentbegrenzung Pumpe relativ" ist eine relative Größe in Prozent und bezieht sich auf das maximale Drehmoment der Pumpe bei 315 bar.
  • Seite 352 350/487 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Antriebssteuerung und Antriebsregelung Verstärkung für positive und negative Regeldifferenz verfügbar, sowie die da‐ zugehörige Aktivierungsschwelle für diese zweite KP-Verstärkung. Abb. 7-37: Druckregelung Struktur Umschaltlogik Pumpe In der Umschaltlogik Pumpe werden in einem Minimalwertbildner die Stell‐...
  • Seite 353 DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 351/487 Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Antriebssteuerung und Antriebsregelung Um Nullpunktfehler des Pilotventils auszugleichen, wird aus einer druckab‐ hängigen Kennlinie mit mehreren Kalibrierwerten ein Offsetwert für den Ven‐ tilsollwert gebildet. Der Ventilsollwert kann am Ende der Stellgrößenanpas‐...

  • Seite 354: Istwerterfassung

    352/487 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Antriebssteuerung und Antriebsregelung 7.4.2 Istwerterfassung Schwenkwinkel-Istwerterfassung Abb. 7-41: Anschluss Schwenkwinkelsensor Über den Anschluss X8A wird der Schwenkwinkelsensor eingelesen. Diese Schnittstelle kann Signale mit max. +-11 Volt verarbeiten. Da das Gerät mit unterschiedlichen Schwenkwinkelsensoren betrieben werden kann, müssen...
  • Seite 355 DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 353/487 Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Antriebssteuerung und Antriebsregelung Bei den vordefinierten Sensortypen (z.B. VT-SWA), werden in den Parameter P‑0‑2949.0.x die jeweilig aktuellen Werte angezeigt. Diese sind dann nicht änderbar! Nur wenn der „manuelle Sensortyp“ eingestellt ist, können über die Parameter P‑0‑2949.0.x die jeweiligen Sensor-Werte konfiguriert werden.

  • Seite 356: Kalibrierfunktionen

    354/487 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Antriebssteuerung und Antriebsregelung Betrieb mit zwei Drucksensoren Die Druckregelung kann wahlweise auch mit 2 Drucksensoren erfolgen. Je nach aktueller Regler-Strategie wird der Ist-Druck für die Regelung von dem einen oder anderen Drucksensor ermittelt.

  • Seite 357: Abbruch Kalibrierung

    DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 355/487 Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Antriebssteuerung und Antriebsregelung Kalibrierung Schwenkwinkel Faktor (+100 %) Leckagekalibrierung Kalibirierwerte mit Defaultwerten be‐ schreiben ! Tab. 7-3: Belegung P‑0‑2991 Mit dem Antriebssteuerkommando C7900 wird die über den Parameter "P‑0‑2991, Kalibrier Kommando-Steuerwort" angewählte Kalibrierung gestar‐...

  • Seite 358: Druckabhängige Ventilkalibrierung (Ventil-Nullpunkt)

    356/487 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Antriebssteuerung und Antriebsregelung Abbruchkriterium Meldung Bemerkung Ursprünglicher Offset bleibt Ermittelter Offset > 10 bar C7902 erhalten Tab. 7-4: Abbruchkriterium Kalibrierung Drucksensor Offset Druckabhängige Ventilkalibrierung (Ventil-Nullpunkt) Diese Kalibrierung dient der Kompensation des druckabhängigen Ventilnull‐...

  • Seite 359: Kalibrierung Schwenkwinkel Faktor (+100 %)

    DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 357/487 Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Antriebssteuerung und Antriebsregelung Abbruchkriterium Meldung Bemerkung Ursprünglicher Offset bleibt Kalibrierwert > +20% C7905 erhalten (Druckistwert < 12 bar) Ursprünglicher Offset bleibt oder (Druckistwert > 28 C7906 erhalten bar) Tab. 7-6: Abbruchkriterien Kalibrierung Schwenkwinkel Offset (Nullpunkt) Kalibrierung Schwenkwinkel Faktor (+100 %) Mit dieser Kalibrierung wird der Faktor des Schwenkwinkelsensors abgegli‐...
  • Seite 360 358/487 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Antriebssteuerung und Antriebsregelung Abbruchkriterium Meldung Bemerkung Leckage-Offsetwert > +-30 Ursprünglicher Offset bleibt C7909 erhalten Druckregeldifferenz > +-10 Ursprünglicher Offset bleibt C7910 erhalten Bei 2. Druckstufe: Druck‐ Ursprünglicher Offset bleibt C7911 istwert < 50 bar erhalten Tab.

  • Seite 361: Gerätefunktionen

    DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 359/487 Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Gerätefunktionen Gerätefunktionen Verfügbarkeit von Gerätefunktionen Folgende Übersicht zeigt, in welchem Funktionspaket die jeweilige Geräte‐ funktion verfügbar ist (gilt, wenn nicht anders vermerkt, jeweils für die Firm‐ ware-Derivate HDB und HDC). Gerätefunktion im Funktionspaket ...

  • Seite 362: Digitale Ein-/Ausgänge

    360/487 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Gerätefunktionen Digitale Ein-/Ausgänge 8.2.1 Konfigurierbare digitale E/A Allgemeines HydraulicDrive verfügen gerätetypabhängig über Onboard dig. E/As. Diese können im Antrieb direkt genutzt werden, oder durch Übertragung mit‐ tels zyklischem Datenkanals von einer übergeordneten Steuerung verwendet werden.

  • Seite 363: Verarbeitung Der Digitalen Ausgänge

    DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 361/487 Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Gerätefunktionen Jeder geräteseitige digitale Eingang kann in jedem Subdevice ausgewertet werden (Mehrfachauswertung). Verarbeitung der digitalen Ausgänge ● Jeder digitale Ausgang "P‑0‑0304, Digitale Ausgänge, Ausgangsabbild Gerät" wird über das Lesen einer Ziel-IDN, falls in"P‑0‑0310, Digitale Ausgänge, Zuweisungsliste"...

  • Seite 364: Beteiligte Parameter Und Diagnosen

    362/487 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Gerätefunktionen dig. Die Zuordnung erfolgt durch die Zuweisung direkt, das heißt, durch die Einstellung eines anderen Zielparameters als "S‑0‑0000, Dummy-Parameter" wird die Zuweisung aktiviert. Damit kann jeder physikalischer Ausgang aus jedem Subdevice zugewiesen werden. Durch die HydraulicDrive-Firmware wird durch Prüfung verhindert, dass das gleiche Bit aus mehreren Subdevi‐...

  • Seite 365: Analoge Ein-/Ausgänge

    DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 363/487 Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Gerätefunktionen Abhängigkeiten Abhängigkeiten von Hardware Die Anzahl der digitalen E/A ist abhängig von der Hardware, siehe Beschrei‐ bung oben! Analoge Ein-/Ausgänge 8.3.1 Hardwarevarianten der analogen Peripherie Funktionsbeschreibung Die Anzahl der analogen Ein- bzw. Ausgänge ist abhängig vom Typ des Antriebsregelgeräts (Stetigventil oder HMC).
  • Seite 366 364/487 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Gerätefunktionen Variante Anzahl analoge Steckerbezeich‐ Umschaltung Gerät Ein- Aus‐ nung Strom/Spannung Gerätestecker Funktionalität gänge Analogeingang Analogeingang 1 1&2 sowie Ana‐ Mit digitaler Ge‐ Analogeingang 2 logausgang ge‐ Stetigventil berschnittstelle 11 + PE...
  • Seite 367 DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 365/487 Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Gerätefunktionen Variante Anzahl analoge Steckerbezeich‐ Umschaltung Gerät Ein- Aus‐ nung Strom/Spannung Gerätestecker Funktionalität gänge Analogeingang 1 Analogeingang 2 Jeder Analogeing- Analogeingang 3 1-Achs-Version ohne Erweiterungs‐ und Ausgang ist karte für sich umschalt‐...

  • Seite 368: Steckeranordnung Bei Stetigventilen Mit Iac-Funktion (Digitale Geberschnittstelle)

    366/487 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Gerätefunktionen Steckeranordnung bei Stetigventilen mit IAC-Funktion (digitale Geberschnittstelle) Abb. 8-6: Analoge Peripherie IAC Bei Stetigventilen mit IAC-Funktion liegen die analogen Ein- und Ausgänge verteilt auf den Schnittstellen XH2, X2M1 und X2M2.

  • Seite 369: Steckeranordnung Bei Hmc-Geräten

    DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 367/487 Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Gerätefunktionen Steckeranordnung bei HMC-Geräten Abb. 8-9: Steckeranordnung bei HMC Geräten Bei HMC-Geräten liegen 4 Eingänge und 2 Ausgänge auf der Basiskarte (X1) und weitere 4 Eingänge und 2 Ausgänge auf der Erweiterungskarte (X4).

  • Seite 370: Zuweisungen Der Analogen Eingänge

    368/487 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Gerätefunktionen 8.3.2 Zuweisungen der analogen Eingänge Funktionsbeschreibung Über die analogen Eingänge können z.B.: analoge Sensoren eingelesen wer‐ den, aber auch beliebige andere Spannungs- und Stromsignale auf verschie‐ dene Antriebsparameter umgelegt werden.

  • Seite 371: Bedeutung Von Nennwert Und Offset In Der Zuweisung Des Analogen Eingangs

    DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 369/487 Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Gerätefunktionen Abb. 8-10: Zuweisung eines eingelesenen Analogwertes auf einen Antriebspara‐ meter Bedeutung von Nennwert und Offset in der Zuweisung des analogen Eingangs Abb. 8-11: Bedeutung von Nennwert und Offset in der Zuweisung des analogen...

  • Seite 372: Liste Der Zuweisbaren Antriebs-Parameter

    370/487 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Gerätefunktionen Typ des Hydraulic‐ Anzahl der analo‐ Anzahl Zuweisun‐ Drive gen Ausgänge Stetigventil mit IAC- Bis zu 7 analoge 5 Zuweisungen Funktion Eingänge Abb. 8-12: (Hydraulic Bis zu 8 analoge 5 Zuweisungen pro Motion Controller) Eingänge...

  • Seite 373: Antrieb Halt

    DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 371/487 Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Gerätefunktionen ● P‑0‑0210, Analogeingang 1 ● P‑0‑0211, Analogeingang 2 ● P‑0‑0212, Analogeingang, Liste der zuweisbaren Parameter ● P‑0‑0221, Analogeingang 7 ● P‑0‑0228, Analogeingang 3 ● P‑0‑0229, Analogeingang 4 ● P‑0‑0256, Analogeingang 8 ●...

  • Seite 374: Antrieb Halt Mit Funktionspaket Dfe

    372/487 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Gerätefunktionen 8.4.3 Antrieb Halt mit Funktionspaket DFE Im Falle der Pumpenregelung erfolgt kein Stillsetzen des Antriebs, sondern werden spezielle Sollwerte für Schwenkwinkel und Druck wirksam: ● Schwenkwinkel "P‑0‑2976Schwenkwinkel-Sollwert (ohne Reglerfreigabe)" ●...

  • Seite 375: Beteiligte Parameter Und Diagnosen

    DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 373/487 Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Gerätefunktionen Quittierung Antrieb Halt Im Stillstand, d.h. die Ist-Geschwindigkeit liegt im Stillstandsfenster (S‑0‑0124), wird Antrieb Halt quittiert. ● (Antrieb-Halt-Quittierung) Parameter"P‑0‑0115, Gerätesteuerung: Statuswort" wird gesetzt. ● In der Diagnose (S‑0‑0095) wird "A0010 Antrieb Halt" ausgegeben.

  • Seite 376: Fehlerreaktionen

    374/487 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Gerätefunktionen Fehlerreaktionen 8.5.1 Übersicht Warnungs- und Fehlerklassen und Reaktionen Funktionsbeschreibung Wird ein Zustand erkannt, der den ordnungsgemäßen Betrieb nicht mehr zu‐ lässt, generiert das Antriebsregelgerät je nach Schwere des Problems eine Fehlermeldung oder Warnung.

  • Seite 377: Bestmögliche Stillsetzung

    DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 375/487 Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Gerätefunktionen Diagnose‐ Fehlerklasse Fehlerreaktion nummer ● Steuerreaktion entsprechend P‑0‑0117, Aktivierung Steuerungsreaktion im Fehlerfall F2xxx nicht fataler Fehler ● Antriebsseitige Fehlerreaktion ent‐ sprechend P‑0‑0119, Bestmögliche Stillsetzung, Bits 0...3 ● Antriebsseitige Fehlerreaktion ent‐...

  • Seite 378: Zeitlicher Ablauf Beim Abschalten Der Antriebsfreigabe

    376/487 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Gerätefunktionen Grenzwert-Parameter während der antriebsseitigen Fehlerreaktion Rück‐ Beschleunigungsgrenzwerte Berechnung der Filter‐ grenzwert Art der Stillsetzung konstante aus S‑0‑0138 S‑0‑0429 S‑0‑0372 S‑0‑0349 Nothalt Kein Filter aktiv Geschwindigkeits-Sollwert-Nullschaltung Nothalt S‑0‑0349 & S‑0‑0372 Geschwindigkeits-Sollwert-Nullschaltung...
  • Seite 379 DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 377/487 Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Gerätefunktionen Abb. 8-16: Wirkungsweise S-0-0207, Wartezeit Antrieb Aus Bremszeit < S‑0‑0273 Abb. 8-17: Bremszeit < S-0-0273...

  • Seite 380: Geschwindigkeits-Sollwert-Nullschaltung ("Not-Halt")

    378/487 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Gerätefunktionen Bremszeit > S‑0‑0273 Abb. 8-18: Bremszeit > S-0-0273 Geschwindigkeits-Sollwert-Nullschaltung ("Not-Halt") Geschwindigkeits-Sollwert-Nullschaltung ("Not-Halt") wird verwendet, wenn ein schnellstmögliches Stillsetzen bei Regelung im Fehlerfall gewünscht ist. P‑0‑0119, Bit 0...3 = 0; P‑0‑0119, Im Fehlerfall wird der geregelte Antrieb in Geschwindigkeitsregelung mit Soll‐...

  • Seite 381: Endstufenabschaltung

    DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 379/487 Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Gerätefunktionen Nach Ablauf von "S‑0‑0273, Maximale Wartezeit Antrieb aus" wird die Servo‐ bremse geschlossen, anch Ablauf der Wartezeit Antrieb aus S‑0‑0207 die Antriebsfreigabe intern abgeschaltet. Bei einer Hauptspindelbremse wird die Bremse bei einer Geschwindigkeit kleiner 10 U/min geschlossen.
  • Seite 382 380/487 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Gerätefunktionen ● "P‑0‑0057, Rückzugsbeschleunigung". Außerdem können die Lagesollwerte durch den Lagesollwert-Mittelwertfilter geglättet werden, wobei die Ordnung des Mittelwertfilters ("P‑0‑0042, Lagesollwert-Mittelwertfilterordnung aktuell") "P‑0‑0057, Rückzugsbeschleunigung" und "P‑0‑0058, Rückzugsruck" berechnet wird. Abb. 8-20: Rückzugsbewegung Interne Sollwerte Die internen Sollwerte werden verwendet, um in der Betriebsart "Druck- /...

  • Seite 383: Steuerungsreaktion Im Fehlerfall

    DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 381/487 Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Gerätefunktionen ● P‑0‑0117, Aktivierung Steuerungsreaktion im Fehlerfall ● P‑0‑0119, Bestmögliche Stillsetzung ● P‑0‑0569, Maximale Statorfrequenz-Änderung ● P‑0‑2975, Druck-Sollwert (ohne Reglerfreigabe) ● P‑0‑2976, Schwenkwinkel-Sollwert (ohne Reglerfreigabe) ● S‑0‑0138, Beschleunigungs-Grenzwert bipolar ● S‑0‑0273, Maximale Wartezeit Antrieb aus ●...

  • Seite 384: E-Stop-Funktion

    382/487 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Gerätefunktionen Hinweis: Wird innerhalb dieser Wartezeit nach Erkennen des Fehlers die Fehlermeldung gelöscht, findet keine in P‑0‑0119 eingestellte An‐ triebsreaktion statt. Die Aktivierung von "NC-Reaktion im Fehlerfall" (P‑0‑0117, Bit 0 = "1") ist nur sinnvoll bei Master, die über eine entsprechen‐...

  • Seite 385: Inbetriebnahmehinweise

    DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 383/487 Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Gerätefunktionen ● Gleichzeitig wird im Antriebs-Statuswort das Bit "Änderungsbit Zu‐ standsklasse 2" gesetzt. Durch Lesen von "S‑0‑0012, Zustandsklasse 2" wird dieses Än‐ derungsbit wieder gelöscht. Über "S‑0‑0097, Maske Zustandsklasse 2" können Warnungen bezüglich ihrer Wirkung auf das Änderungsbit angepasst werden.

  • Seite 386: Auswahl Der Antriebsreaktion

    384/487 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Gerätefunktionen Ist am IndraDrive Mi der E-Stop-Eingang (P‑0‑0223) nicht in der Zuweisungs‐ liste der digitalen Eingänge (P‑0‑0300) konfiguriert, wird das E-Stop-Signal aus dem Hybridkabel für die E-Stop-Funktion ausgewertet, siehe auch "Zo‐...

  • Seite 387: Kompensationsfunktionen / Korrekturen

    DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 385/487 Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Gerätefunktionen → E-Stop nicht ausgelöst Kompensationsfunktionen / Korrekturen 8.7.1 Quadrantenfehlerkorrektur Kurzbeschreibung Zuordnung zum Firmware-Funktionspaket, siehe Kapitel "Verfüg‐ barkeit der erweiterten Achsfunktion". Bei Achsantrieben, die z.B.: in Kreisinterpolation angesteuert werden, kann Haftreibung an den Umkehrpunkten der Bewegungsrichtung zu Verzerrungen der Kreiskontur führen.
  • Seite 388 386/487 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Gerätefunktionen Abb. 8-21: Schematischer Verlauf des Geschwindigkeitspulses und des Ge‐ schwindigkeitssollwerts bei Quadrantenfehlerkorrektur Änderungen der Bewegungsrichtung werden vom Regelgerät durch den zeit‐ lichen Verlauf der zyklischen Lagesollwerte festgestellt. Bezugskreis, Bezugsradius Die Einstellungen zur Quadrantenfehlerkorrektur werden beim Abfahren ei‐...
  • Seite 389 DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 387/487 Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Gerätefunktionen ● Zwischen 2 Wertepaaren wird, abhängig von der aktuellen Bahnge‐ schwindigkeit, die Pulshöhe linear interpoliert. ● Unterhalb der kleinsten Bahngeschwindigkeit wird die Pulshöhe auf Null gesetzt. ● Oberhalb der größten Bahngeschwindigkeit wirkt die der größten Bahn‐...

  • Seite 390: Fahren Auf Festanschlag

    388/487 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Gerätefunktionen ● "P‑0‑0438, Tabelle Bahngeschwindigkeiten Quadrantenfehlerkorr." z. B. mit 50% und 70% (Listenzeilen 1 und 2) der maximalen Kreis‐ bahngeschwindigkeit beschreiben ● in "P‑0‑0439, Tabelle Geschwindigkeitspuls Quadrantenfehlerkorr." die ersten beiden Listenzeilen mit dem Wert "0" beschreiben Den Antrieb steuerungsseitig in Kreisinterpolation mit 50% der maxima‐...

  • Seite 391: Funktionsbeschreibung

    DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 389/487 Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Gerätefunktionen ● S‑0‑0159, Überwachungsfenster ● S‑0‑0331, Meldung n_ist = 0 Beteiligte Diagnosen ● C1300 Kommando Fahren auf Festanschlag ● C1301 ZKL1-Fehler beim Kommandostart 8.8.2 Funktionsbeschreibung Das lagegeregelte Fahren einer Maschinenachse an einen Anschlag, z. B.

  • Seite 392: Parametersatzumschaltung

    390/487 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Gerätefunktionen ● Drehmoment/Kraft-Schwelle in den Parametern – S‑0‑0082, Drehmoment-/Kraft-Grenzwert positiv – S‑0‑0083, Drehmoment-/Kraft-Grenzwert negativ – S‑0‑0092, Drehmoment/Kraft-Grenzwert bipolar Die Parameter S‑0‑0124, S‑0‑0082, S‑0‑0083 und S‑0‑0092 wer‐ den auch bei weiteren Funktionen genutzt. Speziell für die Funk‐...

  • Seite 393: Funktionsbeschreibung

    DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 391/487 Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Gerätefunktionen Listenparameter S‑0‑0219 bis S‑3‑0219 enthalten Parametersät‐ ze Nr. 0 bis Nr. 3 ● S‑0‑0254, Aktueller Parametersatz ● P‑0‑2216, Parametersatzumschaltung Konfiguration ● P‑0‑2217, Parametersatzumschaltung Vorwahlbereich ● P‑0‑2218, Parametersatzumschaltung Wartezeit Beteiligte Diagnosen ●...

  • Seite 394: Festlegung Der Parametergruppen

    392/487 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Gerätefunktionen Parameter werden über ihre Identnummer (IDN) angesprochen. Bei den um‐ schaltbaren Parametern muss die Nummer für den jeweiligen Parametersatz, Parametersatznummer (0 bis 3), beachtet werden. Festlegung der Parametergruppen Der Gruppe "Applikation" sind folgende umschaltbare Parameter fest zuge‐...

  • Seite 395: Inbetriebnahmehinweise

    DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 393/487 Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Gerätefunktionen C4100 Kommando Parametersatz umschalten KQ C4100 Kommandoquittung Parametersatz umschalten S‑0‑0217 Parametersatz-Vorwahl S‑0‑0254 Aktueller Parametersatz ca. 6 ms (antriebsgeführte Parametersatzumschaltung) ca. 5…30 ms Abb. 8-23: Ablaufdiagramm bei Umschaltung von Applikations- und Regelkrei‐...
  • Seite 396 394/487 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Gerätefunktionen ● Start des Kommandos "C4100Kommando Parametersatz umschalten" (S‑0‑0216) über den Steuerungsmaster ● Prüfung der erfolgreichen Parametersatzumschaltung im Parame‐ ter"S‑0‑0254, Aktueller Parametersatz" (hier muss die neue Parameter‐ satznummer quittiert sein) ●...

  • Seite 397: Parameter-, Diagnose- Und Servicefunktionen

    DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 395/487 Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Parameter-, Diagnose- und Servicefunktionen Parameter-, Diagnose- und Servicefunktionen Parameter, grundsätzliche Angaben 9.1.1 Eigenschaften/Merkmale von Parametern Kurzbeschreibung Die Firmware des Regelgerätes bildet den Antrieb über Daten in ein internes Rechenmodell ab. Alle dafür relevanten Betriebsdaten sind in Parametern abgebildet.
  • Seite 398 396/487 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Parameter-, Diagnose- und Servicefunktionen - und - ● der Aktivierung eines Passwortes. Datenstatus Jeder Parameter hat einen Datenstatus. Der Datenstatus beinhaltet Informa‐ tionen über: ● Gültigkeit/Ungültigkeit des Betriebsdatums (Parameterwert) ● Zustand von Kommandos (Kommandoquittung) bei Parametern die für die Aktivierung von Kommandos verwendet werden (siehe "Begriffe,...
  • Seite 399 DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 397/487 Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Parameter-, Diagnose- und Servicefunktionen Bit-Nr. Wert Beschreibung Datenblock oder Funktions‐ gruppe 11-0 0-4095 Datenblocknummer Tab. 9-2: IDN-Aufbau EIDN-Aufbau Bit-Nr. Wert Beschreibung Anmerkungen Strukturinstanz (SI) 31-24 Nummer der Strukturin‐ 0-255 stanz (SI)

  • Seite 400: Laden, Speichern Und Sichern Von Parametern

    398/487 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Parameter-, Diagnose- und Servicefunktionen ● S‑0‑0423, IDN-Liste der ungültigen Daten der Parametrierebenen Die aufgelisteten IDN sind mit einem gültigen Wert zu beschreiben. Die Wer‐ tebereichsgrenzen sind in den Datenblock-Elementen Nr. 5 und Nr. 6 enthal‐...
  • Seite 401 DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 399/487 Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Parameter-, Diagnose- und Servicefunktionen ● Steuerungsmaster → Laden der Parameterwerte von masterseitigem Datenträger Prüfsumme der Parameterwerte Der Steuerungsmaster kann durch Prüfsummenvergleich feststellen, ob die Werte der aktuell im Antrieb aktiven, anwendungsspezifischen Parameter‐...
  • Seite 402 400/487 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Parameter-, Diagnose- und Servicefunktionen ● C2402 Fehler beim Parameterspeichern Weitere Diagnosen: ● F2100 Fehlerhafter Zugriff auf den Festdatenspeicher Funktionsbeschreibung Parametrier- und Betriebsmodus Parameter, deren Betriebsdatum änderbar ist, können in einer oder ggf. meh‐...
  • Seite 403 DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 401/487 Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Parameter-, Diagnose- und Servicefunktionen Sollen die Parameterwerte der Liste von S‑0‑0270 gesichert werden, muss "S‑0‑0293 , C2400 Kommando Arbeitsspeicher selektiv sichern" aktiviert wer‐ den. Solange der Speicherungsmodus (S‑0‑0269) nicht geändert wird, blei‐...
  • Seite 404 402/487 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Parameter-, Diagnose- und Servicefunktionen Im Listenparameter S‑0‑0192 sind die Identnummern (IDN) der Parameter hinterlegt, deren Werte achsspezifisch sind und für ei‐ nen ordnungsgemäßen Betrieb in den Antrieb der jeweiligen Achse geladen werden müssen.

  • Seite 405: Idn-Listen Von Parametern

    DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 403/487 Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Parameter-, Diagnose- und Servicefunktionen den müssen. Die Identnummern dieser Parametergruppe werden zweckmä‐ ßig festgelegt durch Löschen von nicht erforderlichen IDN aus der Default- Vorgabe des Listenparameters ● S‑0‑0270, IDN-Liste der selektiv zu sichernden Betriebsdaten Bei Modus "Flüchtige Speicherung"...

  • Seite 406: Idn-Liste Der Ungültigen Betriebsdaten Phase 3 (S-0-0022)

    404/487 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Parameter-, Diagnose- und Servicefunktionen In jedem Fall sind die Parameter, die bei negativer Quittierung des Komman‐ dos "S‑0‑0127, C0100 Umschaltvorbereitung auf Komm.-Phase 3" im Para‐ meter "S‑0‑0021, IDN-Liste ungültige Betriebsdaten Phase 2" eingetragen sind, richtig zu stellen.

  • Seite 407: Idn-Liste Der Selektiv Zu Sichernden Betriebsdaten (S-0-0270)

    DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 405/487 Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Parameter-, Diagnose- und Servicefunktionen IDN-Liste der selektiv zu sichernden Betriebsdaten (S-0-0270) Im Parameter "S‑0‑0270, IDN-Liste der selektiv zu sichernden Betriebsdaten" werden die Identnummern von Parametern hinterlegt, die bei Ausführung des Kommandos "S‑0‑0293 , C2400 Kommando Arbeitsspeicher selektiv sichern"...
  • Seite 408 406/487 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Parameter-, Diagnose- und Servicefunktionen Das Kundenpasswort kann kundenseitig festgelegt werden; Steu‐ erungspasswort und Masterpasswort sind herstellerseitig festge‐ legt! Beteiligte Parameter ● S‑0‑0192, IDN-Liste der zu sichernden Betriebsdaten ● S‑0‑0267, Passwort ●...
  • Seite 409 DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 407/487 Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Parameter-, Diagnose- und Servicefunktionen Abb. 9-1: Aktivierung und Deaktivierung des Schreibschutzes über das Kunden‐ passwort Die Deaktivierung eines über Kundenpasswort aktivierten Schreibschutzes durch das Steuerungspasswort geschieht durch Eintrag des Steuerungspass‐ wortes in S‑0‑0267. Der kundenseitig beabsichtigte Schreibschutz kann durch Eintrag einer beliebigen Zeichenfolge in S‑0‑0267 wieder aktiviert wer‐...

  • Seite 410: Rücksetzen Auf Defaultwerte

    408/487 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Parameter-, Diagnose- und Servicefunktionen Falls masterseitig oder ohne Kenntnis des Kundenpasswortes der aktivierte Schreibschutz für die in S‑0‑0279 festgelegten Parameter aufgehoben wer‐ den soll, ist das Steuerungspasswort einzutragen in den Parameter ●...

  • Seite 411: Kommandoausführung

    DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 409/487 Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Parameter-, Diagnose- und Servicefunktionen Alle im Antrieb verfügbaren Kommandos sind im Parameter "S‑0‑0025, IDN-Liste aller Kommandos" abgelegt. Kommandoarten Es werden 3 Arten von Kommandos unterschieden: ● Antriebssteuerkommandos – können zu einer selbsttätigen Antriebsbewegung führen, –...
  • Seite 412 410/487 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Parameter-, Diagnose- und Servicefunktionen Mögliche Kommandovorgaben Bei der Kommandoausführung wird zwischen folgenden Vorgaben unter‐ schieden (= Inhalt des Kommandoparameters): ● 0: nicht gesetzt und nicht freigegeben ● 1: unterbrochen ● 3: gesetzt und freigegeben Kommandoquittung In der Kommandoquittung teilt der Antrieb den aktuellen Zustand der Kom‐...

  • Seite 413: Diagnosesystem

    DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 411/487 Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Parameter-, Diagnose- und Servicefunktionen Abb. 9-2: Vorgabe, Quittung und Kommando-Änderungsbit bei ordnungsgemä‐ ßer Ausführung Abb. 9-3: Vorgabe, Quittung und Kommando-Änderungsbit bei fehlerhafter Aus‐ führung Diagnosesystem 9.2.1 Codierte Diagnosen des Antriebs Kurzbeschreibung Der Antrieb bietet verschiedene Diagnosemöglichkeiten, die grundsätzlich in...

  • Seite 414: Antriebsinterne Diagnosebildung

    412/487 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Parameter-, Diagnose- und Servicefunktionen Ab HDx-18 wird die Diagnose-Nummer entsprechend der sercos- Spezifikation gebildet. Dazu werden im Parameter "S‑0‑0390, Diagnose-Nummer" auch die Bits 31-24 beschrieben, diese wa‐ ren in früheren Versionen immer "0". In IndraWorks-Dialogen wer‐...

  • Seite 415: Sprachumschaltung

    DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 413/487 Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Parameter-, Diagnose- und Servicefunktionen ● Diagnosenummer - und - ● Diagnosetext. Beispielsweise ist die Diagnose für den nichtfatalen Fehler "F2028Exzessive Regelabweichung" folgendermaßen aufgebaut: Abb. 9-4: Aufbau einer Diagnose Im Parameter "S‑0‑0390, Diagnose-Nummer" steht die Diagnosenummer in hexadezimaler Form (für Beispiel: 0xC00F2028).

  • Seite 416: Zustandsklassen

    414/487 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Parameter-, Diagnose- und Servicefunktionen Siehe "Konfigurierbares Signal-Statuswort" Im Antrieb werden die Zustände Fehler, Warnungen und Meldungen unter‐ schieden (Zustandsklassen). Es gibt im Antrieb Parameter ● mit direktem Bezug zum Status des Ablaufs verschiedener Funktionen (feste Statusanzeigen) ●...

  • Seite 417: Jede Dieser Meldungen Ist In Einem Eigenen Parameter

    DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 415/487 Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Parameter-, Diagnose- und Servicefunktionen Sämtliche Bits in der Zustandsklasse 1 werden durch die Aktivie‐ rung des Kommandos C0500 (Reset-Zustandsklasse 1) gelöscht. Siehe auch Parameterbeschreibung "S‑0‑0099, C0500 Reset Zustandsklasse 1" ● S‑0‑0012, Zustandsklasse 2 (Statusparameter für Antriebswarnungen) –...
  • Seite 418 416/487 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Parameter-, Diagnose- und Servicefunktionen Maskierung der Änderungsbits Mit Hilfe der Parameter "S‑0‑0097, Maske Zustandsklasse 2" und "S‑0‑0098, Maske Zustandsklasse 3" können bestimmte Bits bezüglich ihrer Wirkung auf das Änderungsbit des Statuswortes (Bit 12 bzw. Bit 11) ausmaskiert werden.

  • Seite 419: Funktionsbezogene Statusparameter

    DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 417/487 Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Parameter-, Diagnose- und Servicefunktionen Abb. 9-6: Handhabung der Änderungsbits und Zustandsklassen-Parameter Feste Statusanzeigen Funktionsbezogene Statusparameter Im Antrieb gibt es Parameter, deren Inhalt einen direkten Bezug zum Status des Ablaufs verschiedener Funktionen des Antriebs hat. Diese Parameter werden zur Anzeige der aktuellen Statusinformation der zugeordneten Funk‐...

  • Seite 420: Steuerparameter

    418/487 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Parameter-, Diagnose- und Servicefunktionen ● S‑0‑0135, Antriebs-Status Dies ist das Statuswort der Führungskommunikation (sercos) und ent‐ hält alle für den Master wesentlichen Statusinformationen. ● S‑0‑0403, Status Lageistwerte Der Parameter enthält Statusbits zum Maßbezug der einzelnen Mess- Systeme.

  • Seite 421: Betriebsstundenzähler

    DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 419/487 Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Parameter-, Diagnose- und Servicefunktionen ● P‑0‑4028, Geräte-Steuerwort 9.2.3 Betriebsstundenzähler Kurzbeschreibung Im Antrieb ist ein Betriebsstundenzähler (P‑0‑0190) vorhanden. Beteiligte Parameter ● P‑0‑0190, Betriebsstunden Steuerteil Im Parameter "P‑0‑0190, Betriebsstunden Steuerteil" wird die Betriebszeit des Steuerteils des Antriebs angezeigt.

  • Seite 422: Diagnose Led

    420/487 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Parameter-, Diagnose- und Servicefunktionen den-Zählerstände der zuletzt aufgetretenen 50 Fehler in zeitlicher Reihenfol‐ An erster Stelle im Parameter P‑0‑0193 steht der Betriebsstun‐ den-Zählerstand zum Zeitpunkt des zuletzt aufgetretenen Fehlers und im Parameter P‑0‑0192 die Diagnosenummer des zuletzt auf‐...

  • Seite 423: Oszilloskopfunktion

    DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 421/487 Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Parameter-, Diagnose- und Servicefunktionen F9 Fatale Systemfehler (ENIP: Major unrecoverable fault) E2 Antriebswarnung - - - - - - - - - - - - E4 Kommunikationswarnung - - - - - -...
  • Seite 424 422/487 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Parameter-, Diagnose- und Servicefunktionen – Mehrkanalige Darstellung in "IndraWorks Ds/D/MLD" – über 100 verschiedene Mess- und Triggersignale (vgl. P‑0‑0149) – Erweiterung der Oszilloskopfunktion über Patchfunktion ● Triggerfunktion – Triggersignalauswahl über Angabe der Parameter-Identnummer –...

  • Seite 425: Grundsätzliches Zur Oszilloskopfunktion

    DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 423/487 Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Parameter-, Diagnose- und Servicefunktionen 9.3.2 Grundsätzliches zur Oszilloskopfunktion Ablauf einer Messung (Zustandsdiagramm) Abb. 9-7: Zustandsdiagramm der Oszilloskopfunktion...

  • Seite 426: Konfiguration Der Messwertkanäle

    424/487 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Parameter-, Diagnose- und Servicefunktionen Konfiguration der Messwertkanäle Die Konfiguration eines Messwertkanals erfolgt durch die Eingabe der IDN des gewünschten Parameters in den entsprechenden Signalauswahl-Para‐ meter: ● P‑0‑0023, Oszilloskop: Signalauswahl 1 ●...

  • Seite 427: Aktivieren Der Oszilloskopfunktion

    DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 425/487 Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Parameter-, Diagnose- und Servicefunktionen Erweiterte Oszilloskopfunktion (Patchfunktion) Der Antrieb bietet neben der Aufzeichnung von Parameterinhalten über die Oszilloskopfunktion auch die Möglichkeit, beliebige interne Signale (d. h. Speicheradressen) aufzuzeichnen (Patchfunktion). Die Nutzung der Patchfunktion ist nur mit der Information über den Aufbau des internen Datenspeichers möglich, weshalb sie...

  • Seite 428: Triggerfunktion

    426/487 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Parameter-, Diagnose- und Servicefunktionen Abhängig von der Parametrierung der Speichertiefe, der Zeitauf‐ lösung, der Anzahl der Messwerte nach dem Triggerereignis und dem Zeitpunkt des Auftretens des Triggerereignisses wird nicht immer der gesamte Messwertspeicher für die aktuelle Messung beschrieben.
  • Seite 429 DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 427/487 Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Parameter-, Diagnose- und Servicefunktionen gerereignis (P‑0‑0033) fortgesetzt. Erst dann wird das Bit "Delay-Funktion beendet" gesetzt (P‑0‑0029; Bit 4). Mit dem Setzen dieses Bits ist die komp‐ lette Aufzeichnung abgeschlossen. Unabhängig von der Triggerquelle zeigt das Bit das Ende der Aufzeichnung an.

  • Seite 430: Auswahl Der Triggerflanken

    428/487 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Parameter-, Diagnose- und Servicefunktionen P‑0‑0035 abgebildet. Danach wird im Statuswort das Bit "Triggerfunktion be‐ endet" gesetzt (P‑0‑0029; Bit 3). Der restliche Ablauf ist gleich dem bei inter‐ ner Triggerquelle ohne Versatzmessung.

  • Seite 431: Einstellung Des Triggerdelays

    DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 429/487 Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Parameter-, Diagnose- und Servicefunktionen ● Triggerung auf beide Flanken ● Triggerung auf Gleichheit von Signal und Schwelle Auch wenn beide Flanken aktiviert werden, wird der Trigger erst ausgelöst, wenn der Wert über- bzw. unterschritten ist. Bei Gleichheit wird der Trigger nicht ausgelöst.

  • Seite 432: Manueller Trigger

    430/487 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Parameter-, Diagnose- und Servicefunktionen Erweiterte Triggerfunktionen Trigger-Maske (P‑0‑0025) Mit dem Parameter "P‑0‑0025, Oszilloskop: Trigger-Maske" besteht die Mög‐ lichkeit, auf bestimmte Ereignisse gezielt triggern zu können. Bei Triggersig‐ nalen mit dem Anzeigeformat "Bin" und "Hex" kann eine Maskierung des Triggersignals und der Triggerschwelle erfolgen.
  • Seite 433 DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 431/487 Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Parameter-, Diagnose- und Servicefunktionen Abb. 9-12: Anwendung für Triggerquelle "Extern" mit Triggerversatzermittlung Der Wert im Parameter P‑0‑0035 kann vom Master zur Synchro‐ nisation der Mess-Signale mehrerer Achsen mit dem internen Triggerereignis der Masterachse verwendet werden.

  • Seite 434: Parametrierung Der Oszilloskopfunktion

    432/487 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Parameter-, Diagnose- und Servicefunktionen Externes Triggersignal (P‑0‑0036) "P‑0‑0036, Oszilloskop: Externes Triggersignal" kann als Echtzeit-Steuerin‐ formation sowohl in den Echtzeitkanal der Schnittstelle als auch als Hard‐ ware-Eingang parametriert werden. Dadurch ist es möglich, die Triggerung auf externe Signale durchzuführen, die vorgegeben werden über...
  • Seite 435 DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 433/487 Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Parameter-, Diagnose- und Servicefunktionen Die minimale Zeitauflösung kann durch den Expertenmodus auf dem Strom‐ regeltakt eingestellt werden. Abb. 9-15: Konfiguration des P-0-0020 Welche Zeiten erreicht werden können, sind den "Performance Angaben" zu entnehmen.

  • Seite 436: Parametrierung Der Anzahl Der Kanäle

    434/487 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Parameter-, Diagnose- und Servicefunktionen Parametrierung der Anzahl der Kanäle Mit Parameter P‑0‑0269 kann die Anzahl der Kanäle eingestellt werden. Da‐ bei muss aus Kompatibillitätsgründen die minimale Anzahl der 4 Kanäle er‐...

  • Seite 437: Trendmodus

    DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 435/487 Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Parameter-, Diagnose- und Servicefunktionen 9.3.9 Trendmodus Der Trendmodus erlaubt das Aufzeichnen von bis zu 8 Kanälen in einem zyk‐ lischen Modus. Die Werte werden in einem Pufferspeicher verwaltet und zyk‐ lisch abgerufen. IndraWorks kann diesen Speicher auslesen und kontinuier‐...

  • Seite 438: Beteiligte Parameter Und Diagnosen

    436/487 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Parameter-, Diagnose- und Servicefunktionen Aktuell wird nur Version 1 verwendet. Das bedeutet, dass im 2. Byte die An‐ zahl der genutzten Kanäle zu finden ist. Die nachfolgenden Daten setzen sich immer aus 2 Einträgen für die Zeit (P‑0‑0197) zusammen. Dabei ist das High-Word vor dem Low-Word.

  • Seite 439: Mittelwertfilter

    DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 437/487 Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Parameter-, Diagnose- und Servicefunktionen Mittelwertfilter Funktionsbeschreibung Sollen hochdynamische bzw. mit hoher Frequenz gebildete Istwerte, wie Ströme, Drehmomente, Beschleunigungen, Geschwindigkeiten, usw., für An‐ zeigezwecke weiterverarbeitet werden, so bietet sich oft an, diese über einen Glättungsfilter zu führen.

  • Seite 440: Firmwaretausch

    438/487 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Parameter-, Diagnose- und Servicefunktionen Firmwaretausch 9.5.1 Kurzbeschreibung Grundlagen Begriffsklärung Beim Firmwaretausch werden folgende Fälle unterschieden: ● Release-Update Ein im Gerät befindliches, älteres Firmware-Release (z. B. HDB-17V12) wird durch ein neueres Firmware-Release (z. B. HDB-17V14) ersetzt.

  • Seite 441: Firmware-Release-Update

    DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 439/487 Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Parameter-, Diagnose- und Servicefunktionen Nach Änderung der IP-Einstellungen muss das Gerät neu gestar‐ tet werden, um die Einstellungen zu aktivieren. Sind mehrere Ge‐ räte über den Führungskommunikationsbus verbunden, so muss beachtet werden, dass jedem Teilnehmer eine eindeutige IP‑Ad‐...

  • Seite 442: Firmware Version Upgrade

    440/487 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Parameter-, Diagnose- und Servicefunktionen Es ist möglich, mit einem beliebigen TFTP-Client, der diesen Be‐ fehl unterstützt (z. B. Windows Kommandozeilenprogramm "tftp.exe"), ein Firmware-Release-Update ohne IndraWorks durchzuführen. Beispiel (mit "Microsoft Windows Konsolen TFTP Client"): Um ein Firmware Release Update durchzuführen, wird lediglich...
  • Seite 443 DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 441/487 Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Parameter-, Diagnose- und Servicefunktionen Bei einem Upgrade von HDB-17VRS auf HDB-18VRS kann es beim ersten Hochlauf des Antriebsregelgeräts zum Fehler F8100 kommen. Dieser Fehler kann gelöscht werden und tritt beim nächsten Booten nicht wieder auf.

  • Seite 444: Upgrade Auf Hdb-18V08

    442/487 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Parameter-, Diagnose- und Servicefunktionen ⇒ Antrieb ausschalten und wieder neu starten, damit die Parametrierung aktiv wird. 4. Maschine in betriebsbereiten Zustand versetzen ⇒ Maschine nach Vorgaben des Maschinenherstellers wieder in be‐...
  • Seite 445 DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 443/487 Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Parameter-, Diagnose- und Servicefunktionen Abb. 9-19: Upgrade auf HDB18-V08 Der Download wird nun gestartet. Abb. 9-20: Upgrade auf HDB-18V08 Der erfolgreiche Download wird durch das darauffolgende Info‐ fenster bestätigt.
  • Seite 446 444/487 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Parameter-, Diagnose- und Servicefunktionen Abb. 9-21: Upgrade auf HDB-18V08 5. Ein Neustart ist erforderlich. Dieser wird durch YES ausgeführt. Ein ma‐ nuelles Booten des Gerätes ist auch möglich. Nach dem Neustart ist nun der TFTP-Loader aktiv.

  • Seite 447: Mögliche Problemsituationen Beim Firmwaretausch

    DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 445/487 Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Parameter-, Diagnose- und Servicefunktionen Abb. 9-23: Upgrade auf HDB-18V08 Der erfolgreiche Download wird durch ein Infofenster bestätigt. 7. Ein Neustart ist erforderlich. Dieser wird durch YES ausgeführt. Ein ma‐ nuelles Booten des Gerätes ist auch möglich.

  • Seite 448: Kommando Reboot

    446/487 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Parameter-, Diagnose- und Servicefunktionen ● 24 V-Versorgung des Steuerteils wird abgeschaltet ● Verbindung zum Antrieb wird unterbrochen (z. B. defektes Schnittstel‐ lenkabel) ● Absturz der Update-Software / des Computers Ist im Steuerteil keine gültige Firmware vorhanden, wird der Loader gestartet.

  • Seite 449: Engineering/Diagnoseschnittstellen

    DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 447/487 Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Engineering/Diagnoseschnittstellen Engineering/Diagnoseschnittstellen 10.1 TCP/IP-Kommunikation 10.1.1 Kurzbeschreibung Im Abschnitt "TCP/IP-Kommunikation" werden alle notwendigen Informationen für eine Standard-Ethernet-Kommunikation be‐ schrieben. Dabei ist neben der TCP/IP-Kommunikation ebenfalls eine Kommunikation über UDP/IP möglich. eine Verwechslung Führungskommunikation...

  • Seite 450: Funktionsbeschreibung

    448/487 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Engineering/Diagnoseschnittstellen ● P‑0‑1533, Engineering: Gatewayadresse ● P‑0‑1534, C6100 Kommando IP Einstellungen aktivieren ● P‑0‑1544, Engineering: Status IP Kommunikation Beteiligte Diagnosen ● C6101 IP Einstellungen fehlerhaft ● F2190 Ethernet Konfiguration fehlerhaft 10.1.2 Funktionsbeschreibung Grundsätzliches zur Funktion...

  • Seite 451: Automatische Einstellungen

    DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 449/487 Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Engineering/Diagnoseschnittstellen Abb. 10-1: Aufbau der IP-Adresse Für den Adressbereich der IP-Kommunikation mit dem Antrieb sollte immer ein "privater" Bereich verwendet werden. Zur Verfügung stehen dabei die de‐ finierten Bereiche der ●...

  • Seite 452: S/Ip Protokoll

    450/487 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Engineering/Diagnoseschnittstellen Kommunikation Port Protokoll Port konfigurierbar? 2222 nein EtherNet/IP TFTP nein TFTP - weitere Ports dynamisch 1023 ff Telnet nein Globale Portliste "well known ports" http://www.iana.org/assignments/port-numbers Tab. 10-4: IP-Portliste 10.2 S/IP Protokoll 10.2.1...

  • Seite 453: Funktionsbeschreibung

    DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 451/487 Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Engineering/Diagnoseschnittstellen 10.2.2 Funktionsbeschreibung Allgemeines S/IP steht für sercos Internet Protocol. Im folgenden wird eine Übersicht über die im S/IP-Protokoll verfügbaren Dienste gegeben und die einzelnen Dienste erklärt. Beispielhafte Anfragen und Antworten (Request & Response) werden in den Inbetriebnahmehinwei‐...
  • Seite 454 452/487 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Engineering/Diagnoseschnittstellen Beschreibung 0x08 Einheit (Unit) und Einheitenlänge (UnitLength) sind gültig 0x10 Minimalwert ist gültig 0x20 Maximalwert ist gültig 0x40 Wert (Value) und Wertlänge (ValueLength) sind gültig Tab. 10-6: Gültige Elemente Die Dienste "ReadEverything-Request", "ReadOnlyData-Request", "Rea‐...
  • Seite 455 DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 453/487 Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Engineering/Diagnoseschnittstellen Connect Ping Exception Busy ReadEverything ReadOnlyData ReadDescription ReadDataStatus WriteData WriteDataBits Nameplate Tab. 10-8: Unterstützte S/IP-Dienste des IndraDrive Connect Request Aufbau: Über den Connect-Dienst verbindet sich der Client mit dem Antrieb. Dazu wird der MessageType "63"...
  • Seite 456 454/487 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Engineering/Diagnoseschnittstellen Byte Off‐ Länge (Byte) Name Bedeutung Beispiel Version verwendete Protokoll-Version des Antriebs BusyTimeout verwendeter Busy-Timeout des Antriebs LeaseTimeout verwendeter Lease-Timeout des Antriebs 15.000 NumberMessageTypes Anzahl der Dienste, die der Antrieb unterstützt NumberMessageTypes Array aus 4-Byte Werten, die die verfügbaren...
  • Seite 457 DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 455/487 Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Engineering/Diagnoseschnittstellen Byte Off‐ Länge (Byte) Name Bedeutung Beispiel nur bei Mehrachsgeräten (HCQ/HCT/CDB) rele‐ vant. 0: Zugriff auf 1. Achse SlaveIndex 1: Zugriff auf 2. Achse usw. SlaveExtension reserviert - immer 0...
  • Seite 458 456/487 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Engineering/Diagnoseschnittstellen Byte Offset Länge (Byte) Name Bedeutung Beispiel Bitleiste in der die gültigen Elemente codiert 0b0000.0000.0100.1 ValidElements sind 1111 Datenstatus des Parameters (gültig/ungültig) DataStatus bzw. Kommandostatus bei Kommandopara‐ metern Länge des Strings, der den Namen des Para‐...
  • Seite 459 DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 457/487 Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Engineering/Diagnoseschnittstellen Byte Offset Länge (Byte) Name Bedeutung Beispiel Attribute Attribut des Parameters 0x77560000 Length Länge des Datenfeldes in Bytes Length Data die Daten des Parameters 0x1345 Tab. 10-12: Struktur ReadOnlyData-Response ReadDescription ReadDescription-Request Über den "ReadDescription-Request"...

  • Seite 460: Writedata

    458/487 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Engineering/Diagnoseschnittstellen Byte Offset Länge (Byte) Name Bedeutung Beispiel obere Eingabegrenze dieses Parameters maximale Länge des Listenparameters in MaxListLength 8196 Bytes (nur gültig bei Listenparametern) DataLength aktuelle Länge des Parameters NameLength Name Name des Parameters "Firmware-Version"...
  • Seite 461 DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 459/487 Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Engineering/Diagnoseschnittstellen Byte Offset Länge (Byte) Name Bedeutung Beispiel zu lesender Parameter 0x30 DataLength Länge der übertragenen Daten DataLength Data das zu übertragende Betriebsdatum 0x1234 Tab. 10-15: Struktur WriteData-Request Die "WriteData-Response" wird über die Dienstnummer "84" identifiziert. Es WriteData-Response werden keine Daten übertragen.

  • Seite 462: Nameplate

    460/487 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Engineering/Diagnoseschnittstellen WriteDataBits-Response Die "WriteDataBits-Response" wird über die Dienstnummer "86" identifiziert. Es werden keine Nutzdaten übertragen. Bei einem Fehler wird eine "Excepti‐ on-Response" zurückgesandt anstelle der WriteData-Response. Nameplate in Vorbereitung Nameplate-Request Nameplate-Response in Vorbereitung 10.3...
  • Seite 463 DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 461/487 Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Engineering/Diagnoseschnittstellen Beteiligte Diagnosen Auftretende Fehler werden per "TFTP ErrorFrame" im Klartext übertragen...
  • Seite 464 462/487 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen...

  • Seite 465: Inbetriebnahme

    DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 463/487 Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Inbetriebnahme Inbetriebnahme 11.1 Sicherheitshinweise Gefahrbringende Bewegungen! Lebensge‐ WARNUNG fahr, Verletzungsgefahr, schwere Körperver‐ letzung oder Sachschaden! ● Halten Sie sich nicht im Bewegungsbereich von Maschinen und Maschi‐ nenteilen auf. ● Verhindern Sie den unbeabsichtigten Zugang für Personen (z. B. durch Schutzzaun, -gitter, -abdeckung, Lichtschranke).

  • Seite 466: Inbetriebnahme Einer Pumpenregelung

    464/487 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Inbetriebnahme Um die Reglerfreigabe setzen zu können, muss bei dem Hydraulic Drive der HW-Eingang "Freigabe" gesetzt werden. Nach dem Aktivieren der Software Freigabe kann der hydraulische Antrieb verfahren werden. Ebenfalls können die Lage, die Drücke und die Kräfte ausgelesen werden, falls diese bereits...
  • Seite 467 DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 465/487 Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Inbetriebnahme Abb. 11-3: Konfiguration Schwenkwinkelsensor Die Drucksensoren können wahlweise an den Steckern XH4, X2M1 oder X2M2 angeschlossen werden. Hierfür müssen die Werte des Druckmessum‐ formers angegeben werden:...

  • Seite 468: Vorgabe Sollwerte

    466/487 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Inbetriebnahme Abb. 11-4: Konfirguration Druckistwerterfassung Hierbei gilt folgende Belegung: ● Stecker XH4 (Pin 10 & 11): Analogeingang 8 ● Stecker X2M1: Analogeingang 3 ● Stecker X2M2: Analogeingang 4 Als Ziel für die Zuweisung muss der Parameter"P‑0‑2940, Druck-Istwert 1"...

  • Seite 469: Kontrolle Istwert / Status System

    DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 467/487 Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Inbetriebnahme Abb. 11-5: Konfiguration analoge Sollwerte Die beiden Parameter für die Sollwerte können auch direkt über den Parametereditor in IndraWorks beschrieben werden. Aller‐ dings werden die Werte wieder überschrieben, wenn eine zyk‐...

  • Seite 470: Einstellung Schwenkwinkelregler

    468/487 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Inbetriebnahme Abb. 11-6: Einstellung Schwenkwinkel-Sollwert Bearbeitung Beispiel: Auslastung eines 30 kW Motors bis 80 % des Nennmoments bei einer SYD‐ FED 71 cm Abb. 11-7: Einstellung Schwenkwinkel-Sollwert Bearbeitung η hydraulischer, mechanischer Wirkungsgrad (0,9) Δp...
  • Seite 471 DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 469/487 Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Inbetriebnahme Abb. 11-8: Dialog Lageerfassung Bei einem kleinen Systemdruck sollte nun der Geber- bzw. Reglersinn kon‐ trolliert werden. Dazu gibt es zwei Möglichkeiten. Entweder wird die Betriebs‐ art „Ventildirektsteuerung“ angewählt, um das Ventil direkt anzusteuern oder es wird ohne Reglerfreigabe über den Ventil-Stillstands-Stellwert temporär...

  • Seite 472: Positionsregelung

    470/487 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Inbetriebnahme Abb. 11-9: Dialog Stellgrößenanpassung Nachdem die Kontrolle des Gebersinns abgeschlossen ist, muss ein einer definierten Stelle (sinnvoll im eingefahrenen Zustand) die Position 0 mm fest‐ gelegt werden. Dies erfolgt über den Dialog „Maßbezug herstellen“ .

  • Seite 473: Ventil Einstellen

    DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 471/487 Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Inbetriebnahme gungen realisiert werden können. Für die Inbetriebnahme reichen zwei Sätze aus, die die gewünschten Positionen mit den entsprechenden Geschwindig‐ keiten und Beschleunigungen enthalten. Für die Bewegung sind realistische Werte zu wählen, damit die Achse diese auch ausführen kann.

  • Seite 474: Ventilkennlinien

    472/487 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Inbetriebnahme Ventilnormgeschwindigkeit be‐ Die Berechnung der Ventilnormgeschwindigkeit erfolgt mit Hilfe des System‐ rechnen drucks und der Fläche der Kolbenseite: Abb. 11-13: Berechnung der Ventilnormgeschwindigkeit Es ist dabei zu beachten, dass Systemdruck (p ) in bar, Fläche der Seite A...
  • Seite 475 DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 473/487 Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Inbetriebnahme Abb. 11-15: Dialog Ventilkennline Die geknickte Kennlinie kann meist aus dem Ventil-Datenblatt entnommen werden muss entsprechende Tabelle (P-0-2873.0.9, P-0-2873.0.10) eingetragen oder umgerechnet werden. Dabei ist zu beach‐ ten, dass normalerweise zum Feinpositionieren ein entsprechender Bereich mit einer „flacheren“...

  • Seite 476: Verstärkung Anpassen

    474/487 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Inbetriebnahme Eingangswert (in %) Ausgangswert (in %) -100 -100 Tab. 11-1: Kennlinie Eine andere Anwendung zur Nutzung einer Kennlinie stellt eine Stellwertbe‐ grenzung dar (auch in Kombination). Damit ist es möglich, dass abhängig von der Richtung eine Begrenzung des maximalen Stellwerts erfolgt.
  • Seite 477 DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 475/487 Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Inbetriebnahme Abb. 11-17: Zielnachlauf berechnen eingestellt werden. Dabei ist zu beachten, dass der Kv in 1000/min definiert ist. Somit ist als Beispiel bei einem Kv von „1“ und einem v von „2000 mm/ Soll min“...

  • Seite 478: Unterlagerter Geschwindigkeitsregler

    476/487 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Inbetriebnahme Nachdem die Vorwärtsbewegung eingestellt wurde, kann die negativ Rich‐ tung mit Hilfe der Richtungsabhängigen Verstärkung (P-0-2873.0.2) ange‐ passt werden werden. Hierbei wird die Ventilnormgeschwindigkeit nicht mehr verändert! Dies kann auf ähnliche Weise wie bei der Ventilnormgeschwindig‐...

  • Seite 479: Krafterfassung

    DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 477/487 Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Inbetriebnahme Im Allgemeinen ist eine Kraftrückführung immer proportional zu einer Be‐ schleunigungsrückführung. Wenn der Kraftistwert verfügbar ist (Drucksenso‐ ren bzw. Kraftsensor vorhanden), ist der Einsatz der Kraftrückführung vorzu‐ ziehen. Bei entspr. Qualität des Geberistwertes kann auch (alternativ) die Be‐...

  • Seite 480: Kraftregelung

    478/487 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Inbetriebnahme Abb. 11-23: Dialog Krafterfassung Der Kraft-Istwert kann auf verschiedene Weise erfasst werden: Einzeldruck‐ messung in Kammer A oder in Kammer B mit Verrechnung der entsprechen‐ den Flächen, Ermittlung des Differenzdrucks bzw. der Differenzkraft der bei‐...

  • Seite 481: Ablösende Regelung

    DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 479/487 Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Inbetriebnahme Abb. 11-25: Dialog Kraftregler erweitert 11.5.10 Ablösende Regelung Alle Lage-Betriebsarten unterstützen die Möglichkeit der Kraftbegrenzung durch die ablösende Regelung. Hierbei wird, falls erforderlich, die Lagerege‐ lung durch die Kraftregelung abgelöst, um ein Überschreiten der Maximal‐...
  • Seite 482 480/487 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Inbetriebnahme Lage -> Kraft: Die ablösende Regelung kann richtungsabhängig zugelassen bzw. verhindert werden. Der Istwert der Kraft muss erst die Einschaltschwelle überschreiten. Diese wird entweder als absoluter Wert (P-0-2856.0.1) oder prozentual (P-0-2856.0.2) vom aktuellen Kraft-Sollwert vorgegeben.

  • Seite 483: Service Und Support

    DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 481/487 Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Service und Support Service und Support Bosch Rexroth AG Ansprechpartner für Instandset‐ zung Service Industriehydraulik Bürgermeister-Dr.-Nebel-Straße 8 97816 Lohr am Main Telefon +49 (93 52) 40 50 60 Deutschland E-Mail: service@boschrexroth.de Internet: http://www.boschrexroth.com/service...
  • Seite 484 482/487 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen...

  • Seite 485: Index

    DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 483/487 Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Index Index Betriebsarten-Handling........ 228 Drehmoment-/Kraftregelung......233 Ablösende Regelung......... 339 Druck- / Volumenstromregelung....243 Absolute Positionierung........282 Druckregelung / Ventilsteuerung....238 Absolutmaß setzen........... 186 Geschwindigkeitsregelung......246 Achsmechanik........... 179 Grundlagen ........... 16 Analog-Interface..........173 Kraftregeleung / Ventildirektsteuerung..
  • Seite 486 484/487 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Index Funktionsbeschreibung, Hinweise zum Ge‐ brauch..............10 E-Stop-Funktion..........382 Funktionspaket CL..........372 Diagnose- und Statusmeldungen....384 Funktionspaket DFE......... 372 Fehlerreaktion..........382 Funktionspaket OL, IFB, p/Q......371 Easy-Startup-Modus Funktionspakete..........22 Als lokaler Einricht-/Notbetrieb....... 70 Einrichtbetrieb (Easy-Startup-Modus)....
  • Seite 487 DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 485/487 Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Index IDN-Liste der ungültigen Betriebsdaten Pha‐ se 3..............404 NC-geführtes Referenzieren......210 IDN-Liste der ungültigen Daten der Para‐ Nicht flüchtige Datenspeicher......14 metrierebenen........... 404 nicht-bestimmungsgemäßer Gebrauch....30 IDN-Liste der zu sichernden Betriebsdaten..403 Folgen, Haftungsausschluss......
  • Seite 488 486/487 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Index Länge............148 Steuermöglichkeiten (über Führungskommu‐ Zyklische Kommunikation......149 nikation).............. 58 Prüfsumme von Parameterwerten....15, 399 Steuerparameter..........418 Pumpenregler........... 346 Steuerungspasswort......... 405 Support siehe Service-Hotline........481 Systemübersicht........... 9 Quadrantenfehlerkorrektur........ 385 TCP/IP-Kommunikation........447 Rampengenerator Temperatur............
  • Seite 489 DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 487/487 Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen Notizen...
  • Seite 490 Bosch Rexroth AG Hydraulics Zum Eisengießer 1 97816 Lohr, Germany info@boschrexroth.de www.boschrexroth.com Printed in Germany RD 3033f-FK/09.14...

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Rexroth hydraulicdrive hd 18 serie

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