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VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung
DOK-VISMOT-VM*-08VRS**-FK02-DE-P
Programmieren in der Bildsymbolsprache
Zuweisen eines Kurvenscheiben-Indexers
Hinweis: Bei mehrfacher Verwendung desselben Kurvenscheiben-
Indexers innerhalb eines VisualMotion-Systems können sich
unvorhersehbare Fehler und Stabilitätsprobleme einstellen.
Zuweisung an eine Achse oder ELS-Gruppe
Jeder ELS-Gruppe oder jeder Folgeachse innerhalb einer ELS-Gruppe
kann ein Kurvenscheiben-Indexer zugewiesen werden, vorausgesetzt, er
wird nur einmal benutzt.
Indexer über das Icon Index erstellt und anschließend über das Icon
ELSGrp einer ELS-Gruppe zugewiesen. Ein Kurvenscheiben-Indexer ist
in
einer
ELS-Gruppe
Absynchronisier-State-Machine deaktiviert ist.
Um eine Folgeachse einem Kurvenscheiben-Indexer zuordnen zu
können, muss die Achse als steuerungsgeführte Kurvenscheibe definiert
und dann über das Icon Index zugeordnet werden. Im Rahmen einer
Folgeachszuordnung ist ein Kurvenscheiben-Indexer bei aktivierter Auf-
und Absynchronisier-State-Machine in der ELS-Gruppe funktionsfähig.
Bewegungsprofil
Folgende Bewegungsprofilarten stehen zur Verfügung:
Dreieck
Dreieck (S-Kurven)
Trapez (Festwerte)
Trapez
Trapez (S-Kurve)
Dreieck m. Stillstand
Dreieck m. Stillst. (S-Kurve)
Trapez m. Stillstand (S-Kurve)
Trapez m. Stillstand
Trapez m. Stillstand
Kurvenscheiben mit rampenförmiger Beschleunigung (S-kurvenförmiges
Geschwindigkeitsprofil) sind als Polynome vom Grade 3 definiert,
Kurvenscheiben mit schrittweiser Beschleunigung (rampenförmiges
Geschwindigkeitsprofil) als Polynome vom Grade 2.
Das Dreiecksprofil ohne S-Kurven-Ruckbegrenzung hat die einfachste
Gleichung und beansprucht daher am wenigsten Ausführungszeit, jedoch
ist hier der Ruck am ausgeprägtesten. Wählt man die Ruckbegrenzung,
dauert zwar die Berechnung länger, jedoch wird der Ruck minimiert.
Das trapezförmige Profil formt die Kurvenscheibe anhand einer
prozentualen Beschleunigungs-Verzögerungs-Einstellung, beansprucht
allerdings aufgrund der komplexen Gleichungen am meisten Zeit für die
Ausführung.
Kurvenscheiben
mit
Kurvenscheiben ohne Stillstand und benötigen deshalb etwas mehr Zeit
für die Ausführung.
In GPP-Systemen werden Kurvenscheiben-
nur
funktionsfähig,
Schrittweise Beschl./Verzög. von 50%
Rampenförm. Beschl./Verzög. von 50%
Schrittweise Beschl./Verzög. von 33%
Schrittweise Beschl.(x%)/Verz.(y%), x+y≤100%
Rampenförm. Beschl.(x%)/Verz.(y%),
x+y≤100%
Schrittweise Beschl./Verzög., Stillstandsphase
Mitte
Rampenförm. Beschl./Verzög., Stillstandsphase
Mitte
Rampenförm. Beschl./Verzög., Stillstandsphase
Mitte
Schrittweise Beschl./Verzög., Stillstandsphase
Mitte
Schrittweise Beschl.(x%) / Verz.(y%),
x+y≤100% Sw% Wartezeit
Stillstandszeit
sind
etwas
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wenn
die
Auf-
und
komplizierter
als
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