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Programmieren in Textsprache
PID/CONFIG
Argument
zulässige Datentypen
loop
Integer-
-konstante
type
Integer-
-konstante
ctrl_reg
Integer-
-konstante
- Label
st_reg
Integer-
-konstante
- Label
loop_time
Integer-
-konstante
Der Befehl PID/CONFIG dient zur Einrichtung und Konfiguration eines
PID-Reglers in der Steuerung. In einem Programm können bis zu 10
PID-Regler verwendet werden.
Stelle der Befehl im Programm steht.
Optionale Antriebsparameter werden in das zyklische SERCOS-
Telegramm aufgenommen und mit jedem SERCOS-Zyklus aktualisiert.
Bei Verwendung optionaler Antriebsparameter ist sorgfältig darauf zu
achten, dass diese nicht für andere Zwecke benutzt werden. Der Wert
wird intern in eine Gleitkommazahl (Float) umgesetzt; der Offset wird
subtrahiert und das Ergebnis mit der Skalierung multipliziert. Eine Liste
der möglichen Antriebsparameter kann in Antriebsparameter S-0-0188,
„Liste der konfigurierbaren Daten im MDT", eingesehen werden.
Als Einstellwert kann eine Programm- oder globale Variable (Fx, GFx,
GIx, Ix bzw. ein Label) oder ein Register mit oder ohne Vorzeichen
eingegeben werden. Der Wert wird intern in eine Gleitkommazahl (Float)
umgesetzt; sein Offset wird subtrahiert und das Ergebnis mit der
Skalierung multipliziert.
Als Feedback und Ausgabe kann jeweils eine Programm- oder globale
Variable (Fx, GFx, GIx, Ix bzw. ein Label), ein Register mit oder ohne
Vorzeichen oder ein Antriebsparameter verwendet werden. Mögliche
Antriebsparameter sind Position, Geschwindigkeit und Drehmoment.
Weitere Antriebsparameter können hinzugefügt werden, indem man
„Optional1„ oder „Optional2„ markiert und dann die Nummer des
Parameters einträgt.
Syntax:
PID/CONFIG
loop, type, ctrl_reg, st_reg, loop_time,
set_point_type, set_point_number, set_point_axis,
fdbk_type,
fdbk_number,
output_number, output_axis, float_ctrl_block
VAR/INIT
(für Floats erforderlich)
Hinweis: Um die 15 Floats mit Werten zu kompilieren, muss für jede
Variable je eine Instruktion VAR/INIT verwendet werden, da
die Variablen sonst mit dem Wert Null initialisiert werden.
wobei:
Bereich
1 - 10
always 1
8 - 152
Schrittgröße: 8
VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung
Es ist ohne Bedeutung, and welcher
fdbk_axis, output_type,
Beschreibung
Wahl der PID-Regler-
Nummer
Für zukünftige
Entwicklungen reserviert
Setzen des PID-Regler-
Steuerregisters
Setzen des PID-Regler-
Statusregisters
bestimmt, wie oft der PID-
Regler ausgeführt wird
DOK-VISMOT-VM*-08VRS**-FK02-DE-P
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