Herunterladen Inhalt Inhalt
Teilen
Diese Seite drucken
Bosch rexroth IndraWorks 15VRS Anwendungsbeschreibung
  1. Anleitungen
  2. Marken
  3. Bosch Anleitungen
  4. Industrielle Ausrüstung
  5. Rexroth MLC/ILC 15VRS
  6. Anwendungsbeschreibung

Bosch rexroth IndraWorks 15VRS Anwendungsbeschreibung

Feldbusse
Vorschau ausblenden Andere Handbücher für rexroth IndraWorks 15VRS:
1
2
Inhalt
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60
61
62
63
64
65
66
67
68
69
70
71
72
73
74
75
76
77
78
79
80
81
82
83
84
85
86
87
88
89
90
91
92
93
94
95
96
97
98
99
100
101
102
103
104
105
106
107
108
109
110
111
112
113
114
115
116
117
118
119
120
121
122
123
124
125
126
127
128
129
130
131
132
133
134
135
136
137
138
139
140
141
142
143
144
145
146
147
148
149
150
151
152
153
154
155
156
157
158
159
160
161
162
163
164
165
166
167
168
169
170
171
172
173
174
175
176
177
178
179
180
181
182
183
184
185
186
187
188
189
190
191
192
193
194
195
196
197
198
199
200
201
202
203
204
205
206
207
208
209
210
211
212
213
214
215
216
217
218
219
220
221
222
223
224
225
226
227
228
229
230
231
232
233
234
235
236
237
238
239
240
241
242
243
244
245
246
247
248
249
250
251
252
253
254
255
256
257
258
259
260
261
262
263
264
265
266
267
268
269
270
271
272
273
274
275
276
277
278
279
280
281
282
283
284
285
286
287
288
289
290
291
292
293
294
295
296
297
298
299
300
301
302
303
304
305
306
307
308
309
310
311
312
313
314
315
316
317
318
319
320
321
322
323
324
325
326
327
328
329
330
331
332
333
334
335
336
337
338
339
340
341
342
343
344
345
346
347
348
349
350
351
352
353
354
355
356
357
358
359
360
361
362
363
364
365
366
367
368
369
370
371
372
373
374
375
376
377
378
379
380
381
382
383
384
385
386
387
388
389
390
391
392
393
394
395
396
397
398
399
400
401
402
403
404
405
406
407
408
Inhaltsverzeichnis

Werbung

Quicklinks

IndraWorks
15VRS
Feldbusse
Anwendungsbeschreibung
R911393282
Ausgabe 05

Werbung

Inhaltsverzeichnis
loading

Verwandte Anleitungen für Bosch rexroth IndraWorks 15VRS

Inhaltszusammenfassung für Bosch rexroth IndraWorks 15VRS

  • Seite 1 IndraWorks 15VRS Feldbusse Anwendungsbeschreibung Ausgabe 05 R911393282...
  • Seite 2 Änderungsverlauf Ausgabe 05, 2021-03 Siehe Tab. 1-1 "Änderungsverlauf" auf Seite 1 Schutzvermerk © Bosch Rexroth AG 2021 Alle Rechte vorbehalten, auch bzgl. jeder Verfügung, Verwertung, Reproduk‐ tion, Bearbeitung, Weitergabe sowie für den Fall von Schutzrechtsanmeldun‐ gen. Verbindlichkeit Die angegebenen Daten dienen allein der Produktbeschreibung und sind nicht als zugesicherte Eigenschaften im Rechtssinne zu verstehen.

  • Seite 3: Inhaltsverzeichnis

    IP-Kanal bei PROFINET IO & EtherNet/IP (netX)................33 SPS steuert Antriebe über eine Feldbusverbindung (Feldbusachsen)..........36 4.7.1 Allgemeines............................36 4.7.2 Feldbusachsen im Projekt anlegen....................37 4.7.3 Antriebseinstellungen für die SPS-Kommunikation................39 Allgemeines............................ 39 Herstellen der Kommunikation zur Antriebsparametrierung............39 Kommunikationseinstellungen IndraDrive..................40 R911393282_Ausgabe 05 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 4 Profibus DP, Slave (Steuerung als Slave).................... 69 5.6.1 Profibus DP Slave, konfigurieren....................... 69 Allgemeines............................ 69 Registerkarte 'Allgemein'........................ 70 Registerkarte 'E/A-Abbild'....................... 71 Registerkarte 'Profibus DP IEC-Objekte'..................71 Registerkarte 'Feldbusmapping'..................... 71 Registerkarte 'Profibus DP-Parameter'................... 72 Registerkarte 'Profibus DP Konfiguration'..................73 Bosch Rexroth AG R911393282_Ausgabe 05...
  • Seite 5 Profinet IO-Devices und Profinet IO-Module deaktivieren mittels UserDefs.cfg......99 Devices zum Anschluss von I/O-Modulen..................102 Profinet IO Device - Geräteeditor....................102 Registerkarte 'Allgemein'......................103 Registerkarte 'Optionen'....................... 105 Registerkarte 'IOxS'........................107 Registerkarte 'PNIO Parameter'....................108 Registerkarte 'Status'........................109 Registerkarte 'Information'......................109 R911393282_Ausgabe 05 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 6 Handlungsschritte für den Aufruf eines Device Tools aus IndraWorks........... 138 6.7.2 Funktionale Eigenschaften der TCI-Schnittstelle in IndraWorks (Engineering System)....139 Datenübergabe von IndraWorks (Engineering System) zum Device Tool........139 Grundlegende Eigenschaften von TCI..................139 Datenablage..........................139 Bosch Rexroth AG R911393282_Ausgabe 05...
  • Seite 7 Registerkarte 'Allgemein'......................154 Registerkarte 'Verbindungen'....................... 156 Registerkarte 'Assemblies'......................158 Registerkarte 'Status'........................158 7.5.3 Das "Generic Device"........................158 EtherNet/IP, Adapter........................... 160 7.6.1 Übersicht............................160 7.6.2 Registerkarte 'Adapter-Einstellungen'..................... 161 7.6.3 Registerkarte 'IP-Kanal-Einstellungen'.................... 163 7.6.4 Registerkarte 'E/A-Abbild'........................ 163 R911393282_Ausgabe 05 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 8 Synchronisation mit SM-Event..................... 195 Synchronisation mit DC-Sync....................... 197 8.2.12 EtherCAT Slave Controller......................203 Aufbau............................203 Kommandos..........................204 EtherCAT Konfiguration Übersicht...................... 205 EtherCAT Master konfigurieren......................209 8.4.1 EtherCAT Master, Gerät setzen...................... 209 8.4.2 Registerkarte 'Allgemein'......................... 209 Bosch Rexroth AG R911393282_Ausgabe 05...
  • Seite 9 Sercos III-Master, Slave hinzufügen....................259 Sercos III-Master, Slave hinzufügen, Allgemeines............... 259 Sercos-Slaves aktivieren / deaktivieren..................261 Sercos-Slaves / Sercos-Module deaktivieren mittels UserDefs.cfg..........262 Inbetriebnahme von Sercos-IO-Geräten/Modulen am Sercos-Bus..........264 Sercos III Master, Sercos III-Slave konfigurieren................. 264 Registerkarte 'Allgemein'......................265 R911393282_Ausgabe 05 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 10 Prozessdaten und IO Device Description (IODD) von IO-Link-Devices.......... 288 11.2.4 Serieninbetriebnahme von Maschinen mit IO-Link-Devices............288 11.2.5 Parametrierung von IO-Link-Devices aus dem SPS-Programm............. 289 11.2.6 Diagnose von IO-Link-Devices......................289 11.2.7 Gerätetausch von IO-Link-Devices....................290 11.3 Profinet IO IO-Link-Gateways......................290 Bosch Rexroth AG R911393282_Ausgabe 05...
  • Seite 11 BACnet Grundlagen........................325 Allgemeines..........................325 Weiterführende Informationen...................... 325 Begriffe und Abkürzungen......................326 Netzwerke und Topologien......................327 Objekte und Eigenschaften......................328 Dienste............................332 Übersicht........................... 332 Änderungsdienst (COV Notification)..................333 BACnet COV Notification Beispiel..................... 333 Auftragspriorisierung (Outputs)....................340 R911393282_Ausgabe 05 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 12 Dienste mit internen Implementierungen..................377 Dienste ohne Implementierung von Standard-Aktionen............... 378 Beispiele zur Implementierung von Service Indication Hooks............378 Implementierungsbeispiel "CreateObject" Service Hook............378 Implementierung von Logging-Objekten (EL / TL / TLM)............381 Service und Support....................383 Index.......................... 385 Bosch Rexroth AG R911393282_Ausgabe 05...

  • Seite 13: Zu Dieser Dokumentation

    Kenntnisse und Erfahrungen sowie Kenntnis der einschlägigen Nor‐ men und Bestimmungen die ihr übertragenen Arbeiten beurteilen und mögli‐ che Gefahren erkennen kann. Diese Dokumentation unterstützt den Anwender in den Phasen Anwendungsphasen ● Konfiguration der Feldbus-Komponenten im IndraWorks, ● Feldbus-Applikation im SPS-Anwenderprogramm. R911393282_Ausgabe 05 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 14: Gebrauch Der Sicherheitshinweise

    Schwere der Gefährdung. Die Signalgrafik (Warndreieck mit Ausrufezeichen), welche den Signalwör‐ tern Gefahr, Warnung und Vorsicht vorangestellt wird, weist auf Gefährdun‐ gen für Personen hin. GEFAHR Bei Nichtbeachtung dieses Sicherheitshinweises werden Tod oder schwere Körperverletzung eintreten. Bosch Rexroth AG R911393282_Ausgabe 05...
  • Seite 15 3/395 Zu dieser Dokumentation WARNUNG Bei Nichtbeachtung dieses Sicherheitshinweises können Tod oder schwere Körperverletzung eintreten. VORSICHT Bei Nichtbeachtung dieses Sicherheitshinweises können mittelschwere oder leichte Körperverletzung eintreten. HINWEIS Bei Nichtbeachtung dieses Sicherheitshinweises können Sachschäden ein‐ treten. R911393282_Ausgabe 05 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 16: Verwendete Symbole

    Erforderliche und ergänzende Dokumentationen Die im Folgenden aufgeführten Dokumente beinhalten zusätzliche Informatio‐ nen zu diesem Thema. Rexroth IndraWorks 15VRS IndraLogic 2G SPS-Programmiersystem DOK-IWORKS-IL2GPRO*V15-APRS-DE-P, R911396134 Diese Dokumentation beschreibt das SPS-Programmierwerkzeug IndraLogic 2G und seine Verwendung. Beschrieben wer‐ den die Basisverwendung, Erste Schritte, die Visualisierung, Menüpunkte und die Editoren.
  • Seite 17 Rexroth IndraControl S67 sercos Koppler 8 digitale Eingänge (M8) DOK-CONTRL-S67S3BKDI8*-APRS-DE-P, R911338400 Rexroth IndraControl S20-Buskoppler für PROFINET IO-Anschaltung modular erweiterbar mit S20-Modulen DOK-CONTRL-S20*PN*BK**-DARS-DE-P, R911335967 Rexroth IndraControl S20-Buskoppler für sercos Anschaltung modular erweiterbar mit S20-Modulen DOK-CONTRL-S20*S3*BK**-DARS-DE-P, R911335969 R911393282_Ausgabe 05 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 18 6/395 IndraWorks 15VRS Feldbusse Bosch Rexroth AG R911393282_Ausgabe 05...

  • Seite 19: Allgemeine Informationen

    Dies ist die Gerätebeschreibung, mittels derer IndraWorks bzw. ein anderes Engineeringsystem die Profinet IO-Device bekannt gemacht werden. EDS-Datei Dies ist die Gerätebeschreibung, mittels derer IndraWorks bzw. ein anderes Engineeringsystem die EtherNet/IP Adapter bekannt gemacht werden (EDS: Electronic Data Sheet). R911393282_Ausgabe 05 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 20: Übertragungsarten

    Modul, Klemme Kleinste I/O-Einheit zur Bestückung einer Feldbus-Anschaltung und/oder des Inlinebusses. Übertragungsarten Die Übertragungsarten lassen sich in folgende Kategorien einteilen: ● zyklischer Übertragungskanal ● azyklischer Übertragungskanal Abb. 2-1: Überblick über die Übertragungsarten der Feldbus-Master Bosch Rexroth AG R911393282_Ausgabe 05...
  • Seite 21 Profinet IO: Slot (16 Bit), Subslot (16 Bit), Index (16 Bit) ● EtherNet/IP: Class (8 Bit), Instance (8/16/32 Bit), Attribute (16 Bit) ● Sercos III: EIDN (32 Bit) mit Parameternummer (16 Bit), Strukturelement SE (8 Bit), Strukturinstanz SI (8 Bit) R911393282_Ausgabe 05 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 22 10/395 IndraWorks 15VRS Feldbusse Bosch Rexroth AG R911393282_Ausgabe 05...

  • Seite 23: Feldbus-Schnittstellen Und Eigenschaften

    Ethernet-Schnittstelle XF5 ● Programmier- und Visualisierungsgeräteschnittstelle ● BACnet Server und Client ● Ethernet/IP Adapter am Engineering Port Ethernet-Schnittstellen Ethernet-Schnittstellen zum Anschließen der Sercos III-Antriebe und -IO XF1/XF2 Alternativ können diese Ethernet-Schnittstellen auch für EtherCAT verwendet werden R911393282_Ausgabe 05 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 24 S20 IO-Module können an der rechten Seite der XM2-Steuerung ange‐ schlossen werden. Kap. 12 "Lokales S20 IO" auf Seite 303 ● Der EtherCAT Master kann auf der onboard Ethernet-Schnittstelle XF1/XF2 alternativ zum Sercos verwendet werden Kap. 8.1 "Features des EtherCAT Master" auf Seite 175 Bosch Rexroth AG R911393282_Ausgabe 05...

  • Seite 25: Eigenschaften Der Feldbusse

    Profibus (XFE01.1-FB10) RT-Ethernet (XFE01.1-FB03) Die max. Anzahl an Prozessdaten des EtherCAT Masters ist 2048 Bytes (= Summe aus zyklischen Ein-/Ausgangsdaten). Es gibt keine Einschränkung hinsichtlich Ein-/Ausgangsdaten ei‐ nes Slaves. Tab. 3-2: Features der Feldbus-Master Schnittstellen R911393282_Ausgabe 05 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 26: Feldbus-Slaves

    Max. Telegrammdaten pro azyklischem Telegramm 240 Byte 450 Byte 1092 Byte Profibus (XFE01.1-FB-10 oder XFE01.1-FB-11) RT-Ethernet (XFE01.1-FB-03 oder XFE01.1-FB-04) Details siehe Kap. 6.2 "Features des Profinet IO Device (Steuerung als Slave)" auf Seite 80 Tab. 3-3: Features der Feldbus-Slave-Schnittstellen Bosch Rexroth AG R911393282_Ausgabe 05...

  • Seite 27: Feldbus Übergreifende Features

    4.1.2 Geräte verwalten Gerätedatenbank, Dialog Symbol: Mit dem Befehl "Gerätedatenbank" können Sie Gerätebeschreibungsdateien installieren und deinstallieren. Klicken Sie im Hauptmenü auf Extras ▶ Gerä‐ tedatenbank..., um den Dialog "Gerätedatenbank" zu öffnen: R911393282_Ausgabe 05 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 28: Geräte Hinzufügen

    Haben Sie ein konkretes Gerät ausgewählt, stehen unter "Details" weitere In‐ formationen zur Verfügung. Geräte hinzufügen Um Geräte in IndraWorks hinzuzufügen, führen Sie bitte folgende Schritte aus: 1. Entpacken Sie das komplette ZIP Archiv mit den enthaltenen Gerätebe‐ schreibungsdateien und zugehörigen Icons. Bosch Rexroth AG R911393282_Ausgabe 05...
  • Seite 29 Alle zugehörigen Dateien z. b. Geräte-Icons werden automatisch hinzugefügt. 5. Starten Sie den Installationsvorgang, indem Sie auf "Öffnen" klicken. Nach dem Installationsvorgang erscheinen die importierten Geräte er‐ scheinen unter "Verfügbare Geräte" und sind dort markiert: R911393282_Ausgabe 05 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 30 6. Wählen Sie das gewünschte Gerät, und Sie erhalten unter "Details" wei‐ tere Informationen. Abb. 4-4: Details zur installierten Gerätebeschreibungsdatei 7. Beenden Sie den Dialog "Gerätedatenbank" mit "Schließen". Die neu installierten Geräte werden auch in der Bibliothek angezeigt: Bosch Rexroth AG R911393282_Ausgabe 05...

  • Seite 31: Geräte Entfernen

    Das erste Modul beginnt mit der Adresse "%IB0" bzw. "%IW0" für die Ein‐ gänge und analog "%QB0" bzw. "%QW0" für die Ausgänge. Die weiteren Module folgen entsprechend, auch wenn sie bereits zum im Projektnavigator nachfolgenden Bus gehören. R911393282_Ausgabe 05 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 32 Automatisch vergebene Adresse des nächsten E/A-Moduls Abb. 4-7: Modifizierte Basisadresse Bei mehrfachem Mapping besteht die Gefahr, dass sich Adress‐ räume überschneiden. Dies wird erst bei der Code-Erzeugung erkannt. Die Fehlerausschrift enthält nur die zweite Vergabestelle..Bosch Rexroth AG R911393282_Ausgabe 05...
  • Seite 33 Application.MotionProg.x_in_2 bzw. Application.MotionProg.x_out_1, Application.MotionProg.x_out_2. ● Mapping: Das Symbol wird in der Mapping-Spalte angezeigt. Daraufhin wird der Adresswert durchgestrichen dargestellt, d.h. die %Qx.x-/ oder %Ix.x-Adresse. ● Typ: Byte-Adressen sind mit "BYTE", Bit-Adressen mit "BOOL" gekennzeich‐ net. R911393282_Ausgabe 05 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 34 Physikalischer Zustand des Ein- und Ausgangs. Der Zustand wird nur im Diagnosemodus bei Kommunikation zwischen IndraWorks und der Steuerung angezeigt. ● Einheit: Einheit für den Parameterwert, z.B. "ms" für Millisekunden. ● Beschreibung: Geben Sie hier einen beliebigen Kommentar zu einer Adresse ein. Bosch Rexroth AG R911393282_Ausgabe 05...
  • Seite 35 Variablen der POU, ● die Variablen, die als Ein- und Ausgänge gemappt werden sollen (ohne AT-Konstruktion!). Deklarieren Sie lokal eine namensgleiche Variable, wie in der glo‐ balen Liste bereits vorhanden, wird die lokale Variable verwendet! Beispiel: x_out_4. R911393282_Ausgabe 05 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 36: Feldbusmapping, Zugriff Vom Feldbusmaster Auf Variablen Des Feldbusslaves

    Ein- oder Ausgangskanal abgebildet sind. Feldbusmapping, Zugriff vom Feldbusmaster auf Variablen des Feldbusslaves Grundlagen Das Feldbusmapping ermöglicht den Zugriff auf Variablen der Steuerung von einem übergeordneten Feldbusmaster aus. Folgende Feldbusse werden unterstützt: ● Profibus DP ● Profinet IO Bosch Rexroth AG R911393282_Ausgabe 05...
  • Seite 37 Profinet IO-Device: Feldbusmapping Neues Mapping erstellen Über die Schaltfläche "Neues Mapping…" kann man einen neuen Eintrag hinzufügen. Es öffnet sich ein Dialog zur Auswahl einer Variablen. Gewählt werden können Variablen, die innerhalb der Applikation deklariert sind: R911393282_Ausgabe 05 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 38 Tabellenzelle geändert werden. Nicht editierbare Spalten sind grau. Abb. 4-13: Profinet IO-Device: Feldbusmapping, Variablen übernommen Über die ersten Spalten der Tabelle kann die Adresse festgelegt werden, wo‐ bei die Werte in den grauen Feldern nicht änderbar sind. Bosch Rexroth AG R911393282_Ausgabe 05...
  • Seite 39 Diese Tabelle beinhaltet ferner den Variablennamen, den Datentyp und die Zugriffsrechte der gemappten Variablen. Abb. 4-14: Auszug aus der Exportdatei Profibus DP, Trennzeichen TAB: Abb. 4-15: Auszug aus der Exportdatei Profinet IO, Trennzeichen TAB: Abb. 4-16: Auszug aus der Exportdatei EtherNet/IP, Trennzeichen TAB: R911393282_Ausgabe 05 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 40: Feldbuskonfiguration "Maximalprojekt

    Feldbus-Slave- Adressierung Schnittstelle Sercos IO – – Profinet IO ✓ ✓ Profibus DP – – EtherNet/IP – – EtherCAT – – Siehe Details zur "UserDefs.cfg"-Erstellung ● Sercos-Slaves / Sercos-Module deaktivieren mittels UserDefs.cfg auf Seite 262 Bosch Rexroth AG R911393282_Ausgabe 05...

  • Seite 41: Buszyklus-Task: Kopieren Der E/A-Daten Zwischen Sps Und Feldbus-Stack

    Der Kopiervorgang zwischen Feldbus-Stack und SPS I/O-Buffer kann von ei‐ ner höherprioren SPS-Task nicht unterbrochen werden. Zudem kann die Buszyklus-Task auch nicht das Lesen u. Schreiben der SPS E/A-Daten einer anderen SPS-Task unterbrechen, d.h. die Daten im SPS I/O-Buffer sind kon‐ sistent. R911393282_Ausgabe 05 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 42: Konfiguration Der Buszyklus-Task

    Es wird empfohlen die Motion-Task nicht als Buszyklus-Task zu verwenden. Bei manchen Feldbussen (z.B. PROFINET IO Controller) werden innerhalb der Buszyklus-Task neben dem Kopieren der zyklischen Daten auch weitere Funktio‐ nen ausgeführt, die die Motion-Tasklaufzeit negativ beein‐ flussen können. Bosch Rexroth AG R911393282_Ausgabe 05...

  • Seite 43: Bus-Synchrone Sps-Verarbeitung

    Für eine Bus-synchrone SPS-Verarbeitung ist eine SPS-Task anzule‐ gen vom Typ "Extern" mit dem Ereignis EVENT_OP_MODE_S20_CYC‐ LIC. ● Diese getriggerte Task ist zudem als Buszyklus-Task des S20 IO Master einzustellen, z.B. auf dem Lokalbus S20 IO Master im Dialog "E/A-Abbild". R911393282_Ausgabe 05 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 44: Sps-Einstellung "Variablen Aktualisieren

    E/A-Daten aktualisiert, die in einer SPS-Task verwendet werden. ● Aktiviert 1: Wenn man die Feldbus E/A-Daten im eingeloggten Zustand beobachten oder forcen möchte, z.B. während einer Inbetriebnahme ei‐ ner Anlage, ohne dass die E/A-Daten bereits in einer SPS-Task verwen‐ Bosch Rexroth AG R911393282_Ausgabe 05...

  • Seite 45: Ip-Kanal Bei Profinet Io & Ethernet/Ip (Netx)

    D.h. bei "Aktiviert 2" wird das Kopieren zwischen SPS E/A-Daten und I/O-Buffer, siehe ② und ④ in Abb. 4-17 "Prinzipdarstellung Buszyklus-Task" auf Seite 29, im‐ mer in der Buszyklus-Task ausgeführt und nicht in der Task, in denen die E/A-Da‐ ten verwendet werden. R911393282_Ausgabe 05 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 46 Scanner oder Adaptern bzw. anderen Geräten im Netzwerk) ● EtherNet/IP Adapter: 192.168.2.2/../21 ● Alternativ zum Routing über den Engineering Port könnte auch eine Di‐ rektverbindung vom Engineering-PC ins Feldbus-Netzwerk hergestellt werden (im Beispiel mittels zweiter Netzwerkschnittstelle am PC, 192.168.2.250) Bosch Rexroth AG R911393282_Ausgabe 05...
  • Seite 47 Kanal Adresse der Steuerung gesetzt. Alternativ muss das Gate‐ way wie alle IP-Einstellungen des Adapters manuell im Gerät ge‐ setzt werden. – PROFINET IO Controller: die Gateway-Adressen der PN-Devices müssen in der IndraWorks-Konfiguration entsprechend auf die IP- Kanal Adresse gesetzt werden. R911393282_Ausgabe 05 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 48: Sps Steuert Antriebe Über Eine Feldbusverbindung (Feldbusachsen)

    Bevor eine solche Feldbusachse am Profibus betrieben werden kann, sind ● ein IndraWorks-Projekt anzulegen, ● die gewünschte SPS aus der Gerätebibliothek in das Projekt zu über‐ nehmen, ● eine Profibus-Schnittstelle (onboard oder Funktionsmodul) als Profibus DP Master zu aktivieren, Bosch Rexroth AG R911393282_Ausgabe 05...

  • Seite 49: Feldbusachsen Im Projekt Anlegen

    Antriebe lassen sich im Projektexplorer so auch zwischen bereits vorhandene Antriebe einfügen. Alternativ können Antriebe Kontextmenü über Hinzufü‐ gen ▶ Slave ▶ Antriebe des Profibus DP Master-Objekts hinzufügen. Hierbei wird der neue Antrieb als letzter Antrieb unter das Profibus DP Master-Objekt eingefügt. R911393282_Ausgabe 05 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 50 IndraDrive, Einstellen der Subteilnehmer Auch die Antriebe selbst sind in ihrem Urzustand nicht für eine solche Kom‐ munikation mit einer SPS über einen Profibus konfiguriert. Aus diesem Grund müssen Antriebseinstellungen für die SPS-Kommunikati‐ on vorgenommen werden. Bosch Rexroth AG R911393282_Ausgabe 05...

  • Seite 51: Antriebseinstellungen Für Die Sps-Kommunikation

    Mittels der Funktion Projekt ▶ Nach Geräten suchen im IndraWorks Engineering-Desktop wird die Parametrierkommunikation zum Antrieb herge‐ stellt. Abb. 4-29: IndraWorks Parametrierkommunikation zum Antrieb herstellen Ist die Verbindung zum Antrieb hergestellt ist, können die Einstellungen vor‐ genommen werden. R911393282_Ausgabe 05 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 52: Kommunikationseinstellungen Indradrive

    Bibliotheken unterstützt: Sercos II und Sercos III ● ML_PLCopen.library, Funktionsbausteine der PLCopen für sercos An‐ triebe. ● RIL_CommonTypes.library, Datentypen systemübergreifend, Adressie‐ rung , Fehlermanagement. ● ML_Base.library, ergänzende Datentypen zum System ML*, ● ergänzende Bibliotheken z.B. RIL_Utilities.library. Bosch Rexroth AG R911393282_Ausgabe 05...
  • Seite 53 Die Bibliothek ist jetzt im Projekt installiert. Selektieren Sie die Bibliothek im Bibliotheksverwalter ④. Der Inhalt der Bibliothek wird im unteren Fenster des Bibliotheksverwal‐ ters angezeigt. Öffnen Sie den Ordner "Datatypes" und wählen Sie "AXIS_REF" ⑤ R911393282_Ausgabe 05 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 54 Die Deklaration einer Achsreferenz (AXIS_REF) unter Angabe des Namen‐ raums ist immer notwendig. Die Angabe des Namenraums bei der Deklaration eines PLCopen-Funktions‐ bausteins ist nur notwendig, wenn die Bibliothek (ML_PLCopen) mit PLCopen-Funktionsbausteinen im Projekt vorhanden ist. Bosch Rexroth AG R911393282_Ausgabe 05...

  • Seite 55: Adressierung Von Feldbusantrieben Im Sps-Projekt

    Sercos-basierten IndraDrives unterstützt, wird die AXIS_REF- Struktur (RMB_PLCopenFieldbus) durch zwei zusätzliche Elemente (MP_Drive und MP_DriveParameter) erweitert. Diese beiden Elemente wer‐ den nur durch das System genutzt. Die Achsnummer kann sich von der Stationsnummer, die am Antrieb einge‐ stellt ist, unterscheiden. R911393282_Ausgabe 05 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 56 Ordner" Datatypes of logical addresses", CONTROLS enthalten. Die Feldbusbausteine beziehen sich immer auf die lokale SPS, also LO‐ CAL_CNTRL. Zuweisung AxisNo AxisNo: = FieldBusAxis_1); Der Enumerationswert FieldBusAxis_1 ist in der RIL_CommonTypes.lib, Ord‐ ner "Datatypes of logical addresses", OBJECTS enthalten. Bosch Rexroth AG R911393282_Ausgabe 05...

  • Seite 57: Axisdata[], Achsdaten

    Das Mapping der Adressen wird am jeweiligen Subteilnehmer-Kanäle des Antriebes durchgeführt. Abb. 4-32: Beispiel: Eingabehilfe für das Mapping zur Auswahl des Antriebs Im AXIS_REF der Feldbusantriebe wird unterschieden nach"IndraDrive" für den zyklischen Parameteraustausch und "IndraDriveParameter" für den azyklischen Parameteraustausch R911393282_Ausgabe 05 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 58 Beispiel: Mapping für die Eingänge des Parameteraustauschs Durch das direkte Mapping brauchen die Anfangsadressen für die Parame‐ terkommunikation, des zyklischen Datenaustausches und eines ggf. vorhan‐ denen F-Moduls in Bezug auf den Antrieb nicht berücksichtigt zu werden. Bosch Rexroth AG R911393282_Ausgabe 05...

  • Seite 59: Profibus Dp

    Datenverkehr (DP/V0) ● azyklischer Datenverkehr (DP/V1 Klasse 1) ● Deaktivierung von Slaves bei Anlauf des SPS-Programms Folgende Funktionalitäten sind für zukünftige Erweiterungen vorgesehen: ● Diagnose des Profibus DP Slave über FB ● Alarme ● Sync/Freeze R911393282_Ausgabe 05 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 60: Profibus Dp, Grundlagen

    Die Profibus-Anbindung an Steuerungen der Typen XM und VPx erfolgt über Profibus DP-Geräten Erweiterungsmodule: ● Bei XM Steuerungen werden die Erweiterungsmodule links an die Steuerung angeschlossen. ● Bei VPx Steuerungen wird das Erweiterungsmodul als Einsteckkarte in einem freien Slot im PC installiert. Bosch Rexroth AG R911393282_Ausgabe 05...
  • Seite 61 Das Hinzufügen kann entweder beim erstmaligen Anlegen der Steuerung er‐ folgen, oder nachträglich in den Eigenschaften der Steuerung. Nachdem das Profibus-Erweiterungsmodul hinzugefügt wurde, muss konfigu‐ riert werden, ob das Modul als Master oder als Slave betrieben werden soll. R911393282_Ausgabe 05 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 62: Profibus Dp, Master

    Fenster dient Service-Zwecken und ist nur sichtbar, wenn Extras ▶ Opti‐ onen ▶ IndraLogic 2G ▶ Geräteeditor die Option "Generische Konfigura‐ tionseditoren anzeigen" aktiviert wurde. ● Registerkarte 'Feldbus-Diagnose' auf Seite 54 ● Registerkarte 'E/A-Abbild' auf Seite 57 Bosch Rexroth AG R911393282_Ausgabe 05...

  • Seite 63: Registerkarte 'Allgemein

    Auto-Clear-Modus: wird aktuell nicht unterstützt. ● Automatisch starten: Wenn Sie diese Option aktivieren, startet der Master selbständig, ansonsten muss er manuell gestartet werden. Bei der Option "Automatisch starten" ist es vom Treiber abhängig, ob die Einstellung ausgewertet wird. R911393282_Ausgabe 05 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 64 Standardwerte gesetzt und können nicht modifiziert werden. Die Parameter-Tabelle zeigt für jeden Parameter den Wert, die Einheit und eine kurze Beschreibung. Die Werte der Parameter können nach einem Mausdoppelklick auf das jewei‐ lige Wert-Feld bearbeitet werden (Option Voreinstellung: deaktiviert). Bosch Rexroth AG R911393282_Ausgabe 05...

  • Seite 65: Registerkarte 'Profibus Dp Master Parameter

    Die Registerkarte dient Service-Zwecken und ist nur sichtbar, wenn die Option "Generische Konfigurationseditoren anzeigen" aktiviert wurde. Aufruf über das Indraworks Menü Extras ▶ Optionen ▶ IndraLogic 2G ▶ Geräteedi‐ tor. Bit: Zeiteinheit für die Übertragung eines Bits auf dem Profibus R911393282_Ausgabe 05 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 66: Registerkarte 'Feldbus-Diagnose

    Nach dem Einloggen durchläuft der am Knoten befindliche Bus einen Diag‐ nosezyklus in dessen Ergebnis sich die Status-Leuchtdioden verfärben, hier grün, d.h. beide Module melden fehlerfreien Lauf. Nach Auswahl eines Teilnehmers (1) ist für dieses eine Detaildiagnose ver‐ fügbar. Bosch Rexroth AG R911393282_Ausgabe 05...
  • Seite 67 Profibus DP Master: Gelbes Warndreieck → eine Diagnose steht an ● Buskoppler (Adresse 21): Gelbes Warndreieck → eine Diagnose steht ● Modul (Adresse 10): Gelbes Warndreieck → die Detail-Diagnose zeigt, dass das Modul im Projekt konfiguriert ist, aber real nicht vorhanden ist. R911393282_Ausgabe 05 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 68 Text erhalten. (Die nächste Diagnose kann bearbeitet werden..) Abb. 5-9: Detailinformationen nach "Diagnose bestätigen" Diagnose aller Busteilnehmer betätigen: Für alle Busteilnehmer werden, trotz vorhandener Fehler, sowohl das Warndreieck als auch die rote Status- Leuchtdiode abgeschaltet. Bosch Rexroth AG R911393282_Ausgabe 05...

  • Seite 69: Registerkarte 'E/A-Abbild

    Profibus DP Master - Registerkarte 'Profibus DP Master IEC-Objek‐ te' (offline) IEC-Objekte: Der zum konkreten Bus-Objekt gehörende Datenbestand ist als (projektglobale) Variable Profibus_DP_Master_4 (Profibus DP Master- Objekt mit der Nummer 4) vom Typ IoDrvCIFXProfibusWrapper adres‐ sierbar. R911393282_Ausgabe 05 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 70: Registerkarte 'Status

    Slaves lassen sich im Projektexplorer so auch zwischen bereits vorhandene Slaves einfügen. Alternativ können Sie Slaves im Kontextmenü über Hinzufügen ▶ Slave ▶ ... des Profibus DP Master-Objekts hinzufügen. Hierbei wird der neue Slave als letzter Slave unter das Profibus DP Master- Objekt eingefügt. Bosch Rexroth AG R911393282_Ausgabe 05...
  • Seite 71 Modularer Slave, mit zugeordneten Modulen Kompakter Slave Abb. 5-14: Slaves mit E/A-Modulen, am Profibus DP Master-Objekt Übersicht Busadressen... Um die komplette Adressbelegung aller Busteilnehmer anzuzeigen, öffnen Sie den Kontext-Menüpunkt Übersicht Busadressen... des Profibus DP Master-Objekts. R911393282_Ausgabe 05 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 72: Profibus Dp-Slaves Aktivieren / Deaktivieren

    Profibus DP-Slaves aktivieren / deaktivieren Die an einer Steuerung konfigurierten Profibus DP-Slaves können im Projekt‐ explorer aktiviert bzw. deaktiviert werden. Dies erfolgt durch Anwählen / Abwählen der Schaltfläche, die am Icon des Profibus DP-Slaves erscheint. Bosch Rexroth AG R911393282_Ausgabe 05...

  • Seite 73: Profibus Dp-Slaves Deaktivieren Mittels Userdefs.cfg

    Die Funktion wird durch das Vorhandensein einer gültigen Datei "User‐ Defs.cfg" auf der Steuerungs-FlashCard in folgenden Partitionen aktiviert: Bei XM- und VPx-Steuerungen: \USER\ Optional können durch Einträge in der "cfg-Datei" eines Systems ein anderer Pfad und Dateiname definiert werden. Beispiel: [IOSpecialDefs] IODeactFilePath=MyFilePath IODeactFileName=MyFileName R911393282_Ausgabe 05 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 74 "0" entspricht dem Master auf dem Funktionsmodul ● Der Onboard-Profibus DP-Master ist aktiviert und es sind zwei Profibus DP-Master-Funktionsmodule aufgesteckt ⇒ – "0" entspricht dem Onboard-Master, – "1" entspricht dem Master auf dem Funktionsmodul, das am nächsten zur Steuerung aufgesteckt ist, Bosch Rexroth AG R911393282_Ausgabe 05...

  • Seite 75: Slaves Konfigurieren

    ; ***************************** ; This whole section is ignored ; ***************************** [ProfibusDP.Master.X] SlaveDeactAddr = 36 SlaveDeactAddr = 7 SlaveDeactAddr = 15 Slaves konfigurieren Klicken Sie zum Öffnen des Editorfensters im Projektexplorer doppelt auf den gewünschten Slave. R911393282_Ausgabe 05 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 76: Registerkarte 'Allgemein

    Die DP-Parameter eines DP-Slaves sind im Unterschied zu denen des Mas‐ ters nicht ein Standard-Set, sondern werden in der Gerätebeschreibung indi‐ viduell für jedes Gerät definiert. Sie können im DP-Parameter-Dialog durch den Anwender modifiziert werden. Bosch Rexroth AG R911393282_Ausgabe 05...
  • Seite 77 Vom dem Gerät unterstützte Modi sind mit einem Ha‐ ken versehen Anwenderparameter: ● Anwenderparameter sind, zusätzlich zu den Basis-DP-Parametern (sie‐ he oben), individuelle Parameter eines DP-Slaves, die – wenn in der Gerätebeschreibungsdatei (GSD-Datei) definiert – hier angezeigt wer‐ den. R911393282_Ausgabe 05 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 78: Registerkarte 'Profibus Dp Parameter

    Profibus DP Slave - Registerkarte 'Status' Die Registerkarte "Status" zeigt Status-Informationen, z.B. "Läuft" (Bus aktiv), und "n/a" (keine Information vorhanden). Registerkarte 'Information' Die Registerkarte zeigt einige allgemeine Informationen an, die aus der Gerä‐ tebeschreibungsdatei stammen: Bosch Rexroth AG R911393282_Ausgabe 05...

  • Seite 79: Profibus Dp Master, Module Zum Slave Hinzufügen

    Konfigurationsdialog für Module am modularen Profibus-Slave ● Registerkarte 'Allgemein' auf Seite 67 ● Registerkarte 'E/A-Abbild' auf Seite 68 ● Registerkarte 'Status' auf Seite 69 ● Registerkarte 'Information' auf Seite Registerkarte 'Allgemein' Abb. 5-24: Profibus DP Master, I/O-Modul - Registerkarte 'Allgemein' R911393282_Ausgabe 05 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 80: Registerkarte 'E/A-Abbild

    Variablen in den einzelnen POUs verwendet wer‐ den können. Im Online-Modus wird der aktuelle Wert der Variablen angezeigt. Die Zuordnung ist unter Mapping der Feldbus-Ein- und Ausgänge beschrie‐ (Mapping der Feldbus-Ein- und Ausgänge auf Seite 19). Bosch Rexroth AG R911393282_Ausgabe 05...

  • Seite 81: Registerkarte 'Status

    Kontext-Menüpunkt Gerät setzen über ein Erweiterungsmodul als Profibus DP Slave konfiguriert werden. Die Kopplung zwischen der Mastersteuerung und dem Slave erfolgt über Ab‐ bildspeicher, deren Inhalt ausgetauscht wird, siehe Kap. 5.6.3 "Profibus DP Slave, Master-Slave-Kopplung" auf Seite R911393282_Ausgabe 05 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 82: Registerkarte 'Allgemein

    Stationsadresse: Die Adresse wird automatisch eingetragen. Sie ist ent‐ sprechend der tatsächlichen Buskonfiguration anzupassen. Die Nummer ist identisch zu wählen mit der Nummer des für die Kopp‐ lung an den Profibus DP Masters vorgesehenen Slaves-Objektes. Bosch Rexroth AG R911393282_Ausgabe 05...

  • Seite 83: Registerkarte 'E/A-Abbild

    IEC-Objekte: Der zum konkreten Bus-Objekt gehörende Datenbestand ist als (projektglobale) Variable Profibus_DP_Slave_1 (Profibus DP Slave-Ob‐ jekt mit der Nummer 1) vom Typ IoDrvCIFXProfibusSlave adressierbar. Registerkarte 'Feldbusmapping' Das Feldbusmapping ermöglicht den Zugriff auf Variablen der Steuerung von einem übergeordneten Feldbusmaster aus. R911393282_Ausgabe 05 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 84: Registerkarte 'Profibus Dp-Parameter

    Bit: Zeiteinheit für die Übertragung eines Bits über Profibus; Kehrwert der Übertragungsrate; z.B. 1 Bit bei 12 MBaud=1/12.000.000 Bit/sek=83 ns. ● Lock/Unlock: Slave wird für andere Master gesperrt oder freigegeben. Wählen Sie aus der Auswahlliste eine der folgenden Optionen: Bosch Rexroth AG R911393282_Ausgabe 05...

  • Seite 85: Registerkarte 'Profibus Dp Konfiguration

    Bei laufendem Bus ist eine Übertragung geänderter Parameter durch Betätigung der Schaltfläche <Parameter schreiben> mög‐ lich. Registerkarte 'Status' Das Registerblatt "Status" zeigt Status-Informationen (z.B. "Läuft" (Bus aktiv), und "n/a" (keine Information vorhanden)) und spezifische Diagnosemeldun‐ R911393282_Ausgabe 05 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 86: Registerkarte 'Information

    Registerkarte 'DP-Module Parameter' auf Seite 75, dieses Fenster dient Service-Zwecken und ist nur sichtbar, wenn Extras ▶ Optio‐ nen ▶ IndraLogic 2G ▶ Geräteeditor die Option "Generische Konfigurati‐ onseditoren anzeigen" aktiviert wurde ● Registerkarte 'DP-Module E/A-Abbild' auf Seite 75 Bosch Rexroth AG R911393282_Ausgabe 05...

  • Seite 87: Registerkarte 'Allgemein

    Die Registerkarte dient der Zuordnung der Modul-Ein- und Ausgänge zu Va‐ riablen, die als lokale oder globale Variablen in den einzelnen POUs verwen‐ det werden können. Im Online-Modus wird der aktuelle Wert der Variablen angezeigt. R911393282_Ausgabe 05 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 88: Registerkarte 'Status

    Jedes dieser SPS-Koppelmodule besitzt in der Gerätebibliothek eine Aus‐ wahl von Modulen, die im Abbildspeicher des Masters Eingangs- und Aus‐ gangsvariablen zum Datenaustausch zwischen der Profibus DP Master- Steuerung und der Profibus DP Slave-Steuerung frei schalten. Bosch Rexroth AG R911393282_Ausgabe 05...
  • Seite 89 Das nachstehende Bild zeigt die Kopplung zwischen zwei Steuerungen auf Profibus DP-Basis. Abb. 5-38: Steuerungskopplung über Profibus DP Eingänge auf der Profibus DP Master-Seite werden zu Ausgängen auf der Profibus DP Slave-Seite und umgekehrt. Die Stationsnummern an der Kop‐ pelstelle sind gleich. R911393282_Ausgabe 05 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 90 78/395 IndraWorks 15VRS Feldbusse Bosch Rexroth AG R911393282_Ausgabe 05...

  • Seite 91: Profinet Io

    Max. Anzahl zyklischer Ausgangsdaten pro Device 1440 Byte Max. Telegrammdaten azyklisch pro Device / Telegramm 1392 Byte Max. Telegrammdaten azyklisch pro Device / Request 4096 Byte Tab. 6-1: Technische Daten Inklusive IOxS Statusbytes (= Modulanzahl "E+A" + 4) R911393282_Ausgabe 05 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 92: Features Des Profinet Io Device (Steuerung Als Slave)

    Features des Profinet IO Device (Steuerung als Slave) Allgemeines Die aktuelle Implementation des Profinet IO Device beinhaltet folgende Funk‐ tionalitäten: ● zyklischer Datenverkehr – Real Time – Isochrone Real Time, keine synchrone Applikation ● azyklischer Datenverkehr – Feldbusmapping Bosch Rexroth AG R911393282_Ausgabe 05...

  • Seite 93: Profinet Io, Grundlagen

    Profinet IO, Grundlagen 6.3.1 Begriffe und Abkürzungen Controller Der Profinet IO Feldbus-Master wird Controller genannt. Device Die Profinet IO Feldbus-Slaves nennt man Devices. Stationsname Das Kriterium zur Adressierung eines Devices ist der Device‐ name (=Stationsname). R911393282_Ausgabe 05 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 94: Bedeutung Von Gerätenamen Bei Profinet Io

    Hierzu im Projektexplorer über das Kontextmenü des Profinet IO Con‐ trollers den Dialog "Geräte Suchen" aufrufen und das Gerät benennen. Der Stationsname wird zur Adressierung des Profinet IO-Devices benutzt. Fehlende oder abweichende IP-Adress-Einstellungen auf Seiten des Devices werden ignoriert. Bosch Rexroth AG R911393282_Ausgabe 05...

  • Seite 95: Shared Device

    Hierfür muss jedes Gerät, dass Teil des Ringes ist, das MRP unterstützen. Es gibt verschiedene Rollen in einem MRP-Ring: ● Den MRP-Redundancy-Manager (RM), welcher den Ringzustand über‐ wacht, logisch auftrennt und bei Ringbruch die Umschaltung von Ring zu Linie vornimmt. R911393282_Ausgabe 05 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 96: Identifizieren

    ② Profinet IO Anschluss am Erweiterungsmodul XFE01-1-FB-04 Abb. 6-2: Profinet IO – Anbindung an XM2 Steuerung Beide Anschlüsse am Erweiterungsmodul sind gleichwertig und können zur Verbindung mit Profinet IO Geräten verwendet wer‐ den (es gibt keinen dedizierten Ein- oder Ausgang). Bosch Rexroth AG R911393282_Ausgabe 05...
  • Seite 97 Profinet IO Geräten verwendet werden (es gibt keinen dedizierten Ein- oder Ausgang). Anbindung an VPx-Steuerungen Bei VPx Steuerungen erfolgt die Profinet IO Anbindung über Erweiterungs‐ module: ● Maximal 2 Erweiterungsmodule PFC01.1-FB-13, jeweils konfigurierbar als Profinet IO Controller, oder Device R911393282_Ausgabe 05 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 98 über Profinet mit dem Profinet IO Controller angeschlossen sind. Die XM- und VPx-Steuerungshardware unterstützt keinen Profinet IO-Ring (MRP / Redundanz Klasse 1)! Abb. 6-5: XM2-Steuerung mit Erweiterungsmodul XFE01-1-FB-03 als Profinet IO Controller mit E/A-Blöcken und Antrieben Bosch Rexroth AG R911393282_Ausgabe 05...
  • Seite 99 Steuerung "A" ist die Primärsteuerung (Controller). Über die Onboard-Schnittstelle ① kommandiert die Primärsteuerung die unterlagerten Profinet Devices ③. Über das angeschlossene Erweiterungsmodul ② kommandiert die Pri‐ märsteuerung zusätzlich die Sekundärsteuerung "B" (Device). Die Schnittstellen sind wie folgt konfiguriert: R911393282_Ausgabe 05 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 100: Profinet Io, Controller

    Projektexplorer öffnen. Über die Registerkarten können die Einstellungen des Profinet Objekts konfi‐ guriert werden. Abb. 6-8: Profinet IO Controller – generischer Geräteeditor Registerkarte 'Allgemein' Der PROFINET IO-Controller wird durch den Stationsnamen identifiziert (wie auch die Slaves). Bosch Rexroth AG R911393282_Ausgabe 05...
  • Seite 101 = 0...9) beginnen. Der Name darf nicht die Form "a.b.c.d" (mit a,b,c,d = 0...999) haben. Jedes Gerät muss im Subnetz einen eindeutigen Stationsnamen erhalten, da dieser für bestimmte Funktionalitäten im Netzwerkbe‐ trieb benötigt wird! R911393282_Ausgabe 05 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 102 Beachten Sie bei der Anpassung dieser Adressen die aktuelle IP- Adresse des Controllers, um Doppelbelegungen zu vermeiden! ● Erste IP Adresse: Voreinstellung "192.168.2.2" ● Letzte IP Adresse: Voreinstellung "192.168.2.254" ● Subnetzmaske: Voreinstellung "255.255.255.0" ● Default Gateway: Standard Gateway; Voreinstellung "0.0.0.0" Bosch Rexroth AG R911393282_Ausgabe 05...

  • Seite 103: Registerkarte 'Überblick

    Devices die Übertragungsgeschwindigkeit für EA-Daten konfigu‐ riert werden. Für die einzelnen Parameter (RT-Class, Send Clock, Reduction Ratio) steht ein Wertebereich zur Auswahl, der für alle ausgewähl‐ ten Geräte gültig ist. Siehe Kap. "Registerkarte 'Allgemein'" auf Seite 103. R911393282_Ausgabe 05 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 104: Registerkarte 'Einstellungen

    Anwendungsfall: bei einer Shared Device Anwendung bedient ein ⇒ PNIO Controller typischerweise nur eine Teilmenge der physikalisch vorhandenen Module eines PNIO Devices. Die Module, die vom PNIO Controller nicht bedient werden, müssen zwar konfiguriert sein, müssen Bosch Rexroth AG R911393282_Ausgabe 05...

  • Seite 105: Registerkarte 'Ip-Kanal-Einstellungen

    ▶ Übersetzen ▶ Vom Übersetzen ausschließen deaktiviert und von der Diagnose ausgenommen Nach dem Einloggen durchläuft der am Knoten befindliche Bus einen Diag‐ nosezyklus in dessen Ergebnis sich die Status-Leuchtdioden verfärben, hier grün, d.h. das Modul meldet fehlerfreien Lauf. R911393282_Ausgabe 05 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 106: Registerkarte 'Topologie

    Diese Registerkarte bietet eine Übersicht über die Topologie des PROFINET IO-Netzwerks und über die Nachbarschaft/Peer-Information für jedes einzel‐ ne PROFINET IO-Gerät. Nur verfügbar für Geräte mit LLDP-Unterstützung (z.B. Confor‐ mance Class B) und alle neueren Geräte nach Norm PROFINET V2.3. Bosch Rexroth AG R911393282_Ausgabe 05...
  • Seite 107 Geräts und Anzeige im Dialog Auto IP Automatisches Setzen einer gültigen IP-Adresse innerhalb des Netzwerks (Netzwerkeinstellungen des Masters), falls die vom Gerät gescannte Adresse ungültig ist Reset Zurücksetzen der Geräteeinstellungen des selektierten Geräts auf Werkseinstellungen R911393282_Ausgabe 05 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 108: Registerkarte 'E/A-Abbild

    Es ist sinnvoll in dieser Task auch die IO-Daten des Masters zu verarbeiten. Standardeinstellung: Zykluseinstellung des übergeordneten Busses verwen‐ Diese Einstellung bewirkt, dass die in "Buszyklus-Optionen" der Steuerung (Doppelklick auf die konkrete Steuerung im Projektnavigator, SPS-Einstellun‐ gen) vorgenommene Taskeinstellung für den konkreten Bus übernommen wird. Bosch Rexroth AG R911393282_Ausgabe 05...

  • Seite 109: Registerkarte 'Status

    Devices lassen sich im Projektexplorer so auch zwischen bereits vorhande‐ nen Devices einfügen. Alternativ können Sie Devices im Kontextmenü über Hinzufügen ▶ ... des Profinet-Objekts hinzufügen. Hierbei wird das neue Device als letztes Modul unter das Profinet-Objekt ein‐ gefügt. R911393282_Ausgabe 05 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 110: Profinet Io-Devices Aktivieren / Deaktivieren

    Abb. 6-21: Profinet IO-Device als deaktivierter Teilnehmer Wird ein neues Profinet IO-Device angelegt, ist es per Voreinstellung akti‐ viert. Beim Laden der Konfiguration werden alle aktivierten Profinet IO-Devices be‐ rücksichtigt. Deaktivierte Profinet IO-Devices werden ignoriert. Bosch Rexroth AG R911393282_Ausgabe 05...

  • Seite 111: Profinet Io-Devices Und Profinet Io-Module Deaktivieren Mittels Userdefs.cfg

    Sonderfunktion: Mit der Instanznummer x wird die Sektion bei der Aus‐ wertung ignoriert. Es ist möglich, für eine Instanznummer mehrere Sektionen zu definie‐ ren. Die darin enthaltenen Einträge werden alle dem angegebenen In‐ stanznummer zugeordnet. R911393282_Ausgabe 05 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 112 Modulnummern von 1 bis n. Modulnummer 0 ist die Busanschaltung des Devices selbst und darf hier nicht angegeben werden. Beispiel: DeviceName = myDeviceName3, DeactModule=3,4,7 ● Letzte Modul-Einträge: Zum Deaktivieren der n letzten konfigurierten Module unterhalb eines Device werden Bosch Rexroth AG R911393282_Ausgabe 05...
  • Seite 113 Beispiel der Datei "UserDefs.cfg" Profinet IO Controller.0 ;************************************************** ;---------- PROFINET IO Controller.0 ---------- ;************************************************** [PROFINETIO.Controller.0] DeviceDeactName = myDeviceName1 DeviceName = myDeviceName2, DeactLastModules=2 DeviceDeactName = myDeviceName3 Profinet IO Controller.2 ;************************************************** ;---------- PROFINET IO Controller.2 ---------- ;************************************************** [PROFINETIO.Controller.2] R911393282_Ausgabe 05 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 114: Devices Zum Anschluss Von I/O-Modulen

    Zur Konfiguration und Parametrierung des Profinet IO Device-Objekts öffnen Sie den Geräteeditor durch Doppelklick auf das entsprechende Profinet De‐ vice im Projektexplorer. Alternativ können Sie den Geräteeditor über das Kontextmenü des Profinet IO Device öffnen. Bosch Rexroth AG R911393282_Ausgabe 05...

  • Seite 115: Registerkarte 'Allgemein

    Registerkarte 'Allgemein' Für alle Einstellungen in dieser Registerkarte gilt, dass es von der Gerätebe‐ schreibung abhängt, ob die Einstellungen editierbar sind und welche Werte vorgegeben und möglich sind. Abb. 6-24: Profinet IO Device - Registerkarte "Allgemein" R911393282_Ausgabe 05 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 116 Zykluszeit (t = Reduction Ratio * Send clock ), gemäß der das Device Daten sendet: ● Send clock (ms): Sendezeit in Millisekunden. ● Reduction ratio: Faktor zur Berechnung der Zykluszeit aus der Sende‐ zeit. Bosch Rexroth AG R911393282_Ausgabe 05...

  • Seite 117: Registerkarte 'Optionen

    Die Option "Shared Device" wird nur angeboten, wenn das Profinet IO De‐ vice dieses Feature unterstützt. Wird die Option ausgewählt, so wird keine Verbindung zur Kopfstation des IO Devices aufgebaut, stattdessen nur eine Verbindung zu den ausgewählten R911393282_Ausgabe 05 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 118 "Shared Device" Beispiel Topologie Es wird folgende Beispiel-Konfiguration verwendet: ● XM42 (blaue Markierung) – Stationsname: extension.xm42.1 – IP: 192.168.3.1 – Subnetz: 255.255.255.0 ● XM42 (rote Markierung) – Stationsname: extension.xm42.2 – IP: 192.168.3.2 – Subnetz: 255.255.255.0 Bosch Rexroth AG R911393282_Ausgabe 05...

  • Seite 119: Registerkarte 'Ioxs

    "Shared Device" Beispiel Konfiguration Registerkarte 'IOxS' Durch einen entsprechenden Eintrag in der Gerätebeschreibung ermöglich diese Registerkarte den Zugriff auf IO-Provider- / IO-Consumer-Daten. Untermodule ohne eigene E/As stellen ebenfalls ein "Provider State" für Eingänge zur Verfügung. R911393282_Ausgabe 05 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 120: Registerkarte 'Pnio Parameter

    über das Indraworks Menü Extras ▶ Optionen ▶ IndraLogic 2G ▶ Geräteedi‐ tor. Eventuelle Änderungen in den editierbaren Parametern stimmen Sie bitte mit dem Service ab. Bei laufendem Bus ist eine Übertragung geänderter Parameter durch Betätigung der Taste <Parameter schreiben> möglich (offline unsichtbar). Bosch Rexroth AG R911393282_Ausgabe 05...

  • Seite 121: Registerkarte 'Status

    Profinet IO Objekts im Projektexplorer und wählen Sie den Kontextbefehl: Hinzufügen ▶ Modul ▶ ..Das neue Modul wird als letztes Modul unter das Profinet IO Device eingefügt. Abb. 6-29: Profinet IO Controller, Module zum IO Device hinzufügen R911393282_Ausgabe 05 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 122: Profinet Io-Module Aktivieren / Deaktivieren

    Busses berücksichtigt. Abb. 6-31: Profinet IO-Modul als aktivierter Teilnehmer Ist der Haken nicht gesetzt, ist der Busteilnehmer deaktiviert. Er wird in der Diagnose des Busses nicht berücksichtigt. Abb. 6-32: Profinet IO-Modul als deaktivierter Teilnehmer Bosch Rexroth AG R911393282_Ausgabe 05...

  • Seite 123: Registerkarte 'Allgemein

    Parameter: Name des Parameters oder der Parameter-Kategorie (ohne Wertezuordnung). ● Wert: Aktueller Parameterwert ● Wertebereich: – Grundwert: Standardwert des Parameters. – Erlaubte Werte: Angabe, was in Spalte "Wert" eingetragen sein darf. Syntax: <Parameter Typ> (<verwendete Bits>) <Grundwert> <erlaubter Wertebereich>. R911393282_Ausgabe 05 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 124: Registerkarte 'Pnio Parameter

    Variablen in den einzelnen POUs verwen‐ det werden können. Im Online-Modus wird der aktuelle Wert der Variablen angezeigt. Abb. 6-34: Profinet IO Modul - Registerkarte 'E/A-Abbild', hier Digitale-Aus‐ gangs-Busklemme Kanäle: Der Bereich "Kanäle" beim diesem PNIO Device die IOPS-Eingänge enthalten. Bosch Rexroth AG R911393282_Ausgabe 05...

  • Seite 125: Registerkarte 'Status

    Wenn die Gerätebeschreibungsdatei für den konkreten Teilnehmer in der Ge‐ rätedatenbank fehlt, ist die Suche nur teilweise möglich! In diesem Fall muss die Gerätebeschreibungsdatei in der Gerätedatenbank hinzugefügt werden und die Gerätesuche wiederholt werden (Geräte-Beschreibungsdatei nachla‐ den, Seite 15). R911393282_Ausgabe 05 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 126 Dialog "Geräte suchen" für Profinet IO, Busklemme mit DI8-Modul gefunden Für die im Bild oben markierte Busklemme gibt es mehrere unter‐ schiedliche Typen (Auswahlliste). Der Anwender muss entscheiden, welcher Typ zum Einsatz kom‐ men soll. Bosch Rexroth AG R911393282_Ausgabe 05...
  • Seite 127 Dieser neue Wert ist dann nur im Editor und noch nicht im Gerät geändert. Nachdem der Wert in das Geräte geladen wurde, wird er wieder normal dargestellt. Werte, die Unterschiede zwischen Projekt und gefundenen Gerä‐ ten zeigen, werden orange dargestellt. R911393282_Ausgabe 05 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 128 Mit dem Befehl I&M werden die I&M-Daten ("Identification and Maintenance") des Gerätes angezeigt, u.a. Seriennummer, Hardware-Revision und Soft‐ ware-Revision. Unterschiede zum Projekt Diese Option öffnet einen Dialog, in welchem die gefundenen Geräte und anzeigen Module mit den konfigurierten Geräten verglichen werden können. Bosch Rexroth AG R911393282_Ausgabe 05...
  • Seite 129 Dialog "Geräte suchen", Gerät ohne Identifikationsdaten gefunden Nach dem Markieren der Zeile wird <Auto IP> betätigt. Die fehlenden Daten werden entsprechend Voreinstellung ersetzt (Ergebnis siehe Abb. 6-35 "Dia‐ log Geräte suchen für Profinet IO, Busklemme mit DI8-Modul gefunden" auf Seite 114). R911393282_Ausgabe 05 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 130: Konfigurationsabgleich

    Geräten in der Hardware wird gestartet. Die gefundenen werden aufgelistet. Diejenigen, die bereits im Projekt verwendet werden (identifi‐ ziert anhand des Stationsnamens), können mit "Verwendete Geräte ausblenden" unsichtbar gesetzt werden. ● Der Suchprozess kann über die Schaltfläche "Geräte suchen" erneut gestartet werden. Bosch Rexroth AG R911393282_Ausgabe 05...

  • Seite 131: Profinet Io Controller, Topologie Und Gerätetausch

    Controller ausgelesen, zu einer Topologieliste zusammengestellt, im XML- Format gesichert und auf der Steuerung abgelegt. Austausch eines IO-Devices Wenn ein IO-Device in einer Anlage ersetzt werden soll, muss lediglich der Gerätename des IO-Devices auf das Ersatzgerät übertragen werden. R911393282_Ausgabe 05 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 132: Ablauf Des Gerätetausches

    Geräte erzeugt und in einer XML-Datei abgelegt. Der Name und der Ablageort der XML-Datei kann über die Konfigurationsda‐ tei festgelegt werden. Der Profinet-Treiber ergänzt den Namen um die In‐ stanznummer des Profinet IO-Controllers. (Default ist /ata0b/PNTOPO_n.xml; n – Instanznummer Profinet) Bosch Rexroth AG R911393282_Ausgabe 05...

  • Seite 133: Unterstützung Der Topologie- Und Gerätetauschfunktionen Durch Die Sps

    Der Funktionsbaustein weist einem Profinet IO-Device den Gerätenamen (=Identstring) zu. Dies wird auch als "Gerät benennen" bezeichnet. Das IO-Device wird durch seine MAC-Adresse adressiert. Die MAC-Address kann dem Baustein IL_PNIOGetLiveList entnommen wer‐ den. IL_PNIOCheckTopology Abb. 6-40: IL_PNIOCheckTopology R911393282_Ausgabe 05 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 134 Voraussetzung, dass "ReadyForReplace" vorliegt, und es wird empfohlen während der Ausführung von "Restore" und "Check" die Gerätetauschfunkion zu deaktivieren (Eingang "Deactivate‐ Replacement" bei IL_PNIODeviceReplacement), da sich intern genutzte Ressourcen blockieren könnten. IL_PNIODeviceResetToDefault Abb. 6-42: IL_PNIODeviceResetToDefault Bosch Rexroth AG R911393282_Ausgabe 05...
  • Seite 135 Der Funktionsbaustein liefert eine Liste der aktuell erreichbaren Profinet-Teil‐ nehmer. Die Adressierung des IO-Devices erfolgt anhand der MAC-Adresse. Die MAC-ADDRESS kann dem Baustein IL_PNIOGetLiveList entnommen wer‐ den. IL_PNIOGetLogMsg Abb. 6-45: IL_PNIOGetLogMsg Der Funktionsbaustein holt eine Loggermeldung zum Gerätetausch aus dem Profinet IO-Controller. R911393282_Ausgabe 05 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 136 Success naming DEVNAME Ein Device wurde erfolgreich mit dem Namen DEV‐ NAME benannt Error naming DEVNAME Das Benennen des Devices DEVNAME war nicht er‐ folgreich Tab. 6-4: Loggermeldungen Beispiel: PN_Topology 0: new topology file stored Bosch Rexroth AG R911393282_Ausgabe 05...
  • Seite 137 Hat dieser Nachbar dann ein passendes Gerät in seinen LLDP- Informationen wird dieses benannt. Das hat den Effekt, dass dieses Ge‐ rät an seinem anderen Port auch ‚falsch’ verbunden sein kann und trotz‐ dem benannt wird. R911393282_Ausgabe 05 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 138: Profinet Io, Device (Steuerung Als Slave)

    Controller-Device-Kopplung auf Seite 133). Klicken Sie zum Öffnen des Editorfensters im Projektexplorer doppelt auf das Profinet IO Device-Objekt. In den Dialogen werden Sie über die Konfiguration der Device-Seite des Profinet IO-Busses informiert und können sie gegebenenfalls modifizieren. Bosch Rexroth AG R911393282_Ausgabe 05...
  • Seite 139 Service-Zwecken und ist nur sichtbar, wenn Extras ▶ Optio‐ nen ▶ IndraLogic 2G ▶ Geräteeditor die Option "Generische Konfigurati‐ onseditoren anzeigen" aktiviert wurde. ● Registerkarte 'E/A-Abbild' auf Seite 129 ● Registerkarte 'Statusauf Seite 129 ● Registerkarte 'Information' auf Seite 130 R911393282_Ausgabe 05 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 140: Registerkarte 'Allgemein

    Der Name darf nicht die Form "a.b.c.d" (mit a,b,c,d = 0...999) haben. Vergeben von IP-Adressparametern kann zu Verbindungsproble‐ men führen, nur einstellen wenn Vergabe über Profinet IO Con‐ troller nicht möglich! Registerkarte 'IP-Kanal-Einstellungen' Siehe Kap. 4.6 "IP-Kanal bei PROFINET IO & EtherNet/IP (netX)" auf Seite Bosch Rexroth AG R911393282_Ausgabe 05...

  • Seite 141: Registerkarte 'Feldbusmapping

    Registerkarte 'Status' Die Registerkarte "Status" im "Profinet IO-Geräteeditor" zeigt Status-Informa‐ tionen (z. B. "Running", "Stopped") und spezifische Diagnosemeldungen aus dem Gerät. Zusätzlich werden die Diagnosemeldungen, die in den Status- Flags enthalten sind, in "Diag" angezeigt. R911393282_Ausgabe 05 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 142: Registerkarte 'Information

    Profinet IO Controllers über ein Funktionsmodul Klicken Sie zum Öffnen der Dialoge zur Konfiguration der unterhalb des Profinet IO Device-Objekts eingefügten Koppelmodule doppelt auf das jewei‐ lige Modul-Objekt. Alternativ können Sie die Dialoge über das Kontextmenü des Moduls öffnen Öffnen. Bosch Rexroth AG R911393282_Ausgabe 05...

  • Seite 143: Registerkarte 'Allgemein

    Die Registerkarte dient der Zuordnung der Modul-Ein- und Ausgänge zu Va‐ riablen, die als lokale oder globale Variablen in den einzelnen POUs verwen‐ det werden können. Im Online-Modus wird der aktuelle Wert der Variablen angezeigt. R911393282_Ausgabe 05 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 144: Registerkarte 'Status

    Die Ausgabe erfolgt als hexadezimaler Wert, der sich aus den gesetzten Sta‐ tus-Flags ergibt (siehe das Dokument "Protocol Interface Manual" für den Profinet IO ). Registerkarte 'Information' Die Registerkarte zeigt einige allgemeine Informationen an, die aus der Gerä‐ tebeschreibungsdatei stammen: Bosch Rexroth AG R911393282_Ausgabe 05...

  • Seite 145: Profinet Io Device, Controller-Device-Kopplung

    Registerkarte 'PNIO Parameters' auf Seite 137, dieses Fenster dient Service-Zwecken und ist nur sichtbar, wenn Extras ▶ Optio‐ nen ▶ IndraLogic 2G ▶ Geräteeditor die Option "Generische Konfigurati‐ onseditoren anzeigen" aktiviert wurde. ● Registerkarte 'Status' auf Seite 137 R911393282_Ausgabe 05 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 146: Registerkarte 'Allgemein

    Für alle Einstellungen im Dialog gilt, dass es von der Gerätebeschreibung ab‐ hängt, ob die Einstellungen editierbar sind und welche Werte vorgegeben und möglich sind. Abb. 6-59: Profinet IO, Controller-Device-Kopplung - Registerkarte 'Allgemein' Stationsname ● Stationsname: Voreinstellung "XM-PN-DEVICE" Bosch Rexroth AG R911393282_Ausgabe 05...
  • Seite 147 (t = Reduction Ratio * Send clock ), gemäß der das Device Daten sendet: ● Send clock (ms): Sendezeit in Millisekunden. ● Reduction ratio: Faktor zur Berechnung der Zykluszeit aus der Sende‐ zeit. ● RT Class: Unterstützt wird aktuell RT_Class_1. R911393282_Ausgabe 05 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 148: Registerkarte 'Ioxs

    Im Falle dass ein IO Provider State für Ausgangsdaten gemappt ist, muss der Ausgangs PS explizit auf "GOOD" (=0x80) gesetzt werden, da ansonsten die Daten vom Gerät nicht übernommen werden und evtl. die Ersatzwerte verwendet werden. Bosch Rexroth AG R911393282_Ausgabe 05...

  • Seite 149: Registerkarte 'Pnio Parameters

    ● Am Geräte-/Modulknoten im Projektexplorer kann das Device Tool über ein Kontextmenüeintrag aufgerufen werden ● IndraWorks übergibt beim Aufruf Daten (TPF-Datei) an das Device Tool ● TCI wird von den Steuerungsfamilien MLC und MTX unterstützt R911393282_Ausgabe 05 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 150: Handlungsschritte Für Den Aufruf Eines Device Tools Aus Indraworks

    7. Es wird üblicherweise ein weiterer Kontextmenüeintrag mit dem Name des Device Tools angeboten. Durch Betätigung dieses Kontextmenüein‐ trags wird das Device Tool aufgerufen. Beim Aufruf übergibt IndraWorks dem Device Tool mittels der TPF-Datei Daten Bosch Rexroth AG R911393282_Ausgabe 05...

  • Seite 151: Funktionale Eigenschaften Der Tci-Schnittstelle In Indraworks (Engineering System)

    Der Ordner hat den gleichen Namen wie die xiwp-Datei des IndraWorks-Projekts. Beispiel: Wird ein neues Projekt mit dem Namen "Project189" angelegt, dann trägt die xiwp-Datei den Namen "Project189.xiwp". Der "ProjectRelatedPath" ist dann "C:\Users\Public\Documents\TCI\Project189". R911393282_Ausgabe 05 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 152: Kommunikation Vom Device Tool Zum Profinet-Device

    Achten Sie darauf, dass der Name der xiwp-Datei eindeutig ist. Erfolgt das "Speichern unter" auf ein bereits vorhandenes Projekt, dann wird der Inhalt eines evtl. bereits bestehenden ProjectRela‐ tedPath mit den Daten der Device Tools überschrieben. Bosch Rexroth AG R911393282_Ausgabe 05...

  • Seite 153: Indraworks-Projekt Archivieren

    Seite 143 6.8.2 Wo findet man die Profinet Gerätebeschreibungsdateien (GSDML) für die Steuerungssysteme? Siehe www.boschrexroth.com → Produkte → Elektrische Antriebe und Steue‐ rungen → Steuerungssystem auswählen, z.B. Embedded-Steuerungen → XM → XM22 → Downloads. R911393282_Ausgabe 05 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 154: Ip-Routing Zwischen Eng.-Port Der Steuerung Und Profinet Netzwerk Funktioniert Nicht

    Controller benennt das Gerät automatisch wieder mit dem alten Stationsna‐ men. Beschreibung: Wenn eine Profinet Konfiguration ohne Fehler läuft, speichert sich der Profinet IO Controller die Topologie automatisch ab (= Geräte‐ tauschfunktion). Das Umbennen eines Profinet-Devices ist dann vergleichbar Bosch Rexroth AG R911393282_Ausgabe 05...

  • Seite 155: Profinet Io Controller: Wird Eine Ringtopologie / Redundanz Unterstützt

    Die IP-Konfiguration für ein Profinet IO Device wird im Profinet IO Controller konfiguriert und beim Verbindungsaufbau in das Profinet IO Device geschrie‐ ben, unabhängig davon, ob das Profinet IO Device evtl. bereits eine IP-Konfi‐ guration hatte. R911393282_Ausgabe 05 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 156 144/395 IndraWorks 15VRS Feldbusse Bosch Rexroth AG R911393282_Ausgabe 05...

  • Seite 157: Ethernet/Ip

    Azyklischer Datenverkehr nach Mappingkonzept Funktion/Eigenschaft Wert Max. Anzahl Eingangsdaten, abgestimmt 480 Bytes mit Scanner-Geräten Max. Anzahl Ausgangsdaten, abge‐ 480 Bytes stimmt mit Scanner-Geräten IO Verbindung 1 "Exclusive Owner", bis zu 2 "Listener" IO Verbindungstyp Zyklisch, min. 2 ms R911393282_Ausgabe 05 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 158 Die Klassen aus der unten stehenden Tabelle werden nachfolgend näher be‐ schrieben. Klasse Name 16#01 Identity Object 16#02 Message Router Object 16#04 Assembly Object 16#F5 TCP/IP Interface Object 16#F6 Ethernet Link Object 16#C7 Vendor Specific Object Tab. 7-3: Unterstützte CIP-Klassen Indentity Object (16#01) Bosch Rexroth AG R911393282_Ausgabe 05...
  • Seite 159 = 1, 2, 3, …, 16#FFFF) Assembly Object (16#04) Mit Hilfe der Assembly-Klasse lassen sich mehrere auch verschiedenartige Objekte zusammenfassen. Diese können z. B. Ein- und Ausgangsdaten sein. Die herstellerspezifischen Instanzen werden benutzt, um diese Objekte in R911393282_Ausgabe 05 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 160 Ethernet Link Object (16#F6) Das „Ethernet Link Object“ enthält linkspezifische Zähler- und Statusinforma‐ tionen für eine Kommunikationsschnittstelle vom Typ Ethernet. Abb. 7-5: Klasse „Ethernet Link Object“: Klassen-Attribut (Instanz = 0) und In‐ stanz-Attribut (Instanz = 1) Bosch Rexroth AG R911393282_Ausgabe 05...

  • Seite 161: Features Des Ethernet/Ip Adapter (Engineering Port)

    Steuerung von Servomotoren; die typische Zykluszeit eines EtherNet/IP-Netzwerkes liegt bei etwa 10ms. Die Datenbreite des Koppelbereiches ist auf 8 Byte Eingangs- und 8 Byte Aus‐ gangsdaten plus 4Byte Run Header voreingestellt. Sie lässt sich jeweils über das Kontextmenü "Gerät setzen" verändern. R911393282_Ausgabe 05 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 162: Begriffe Und Abkürzungen

    EtherNet/IP Scanner- und Adapter-Geräten bereit, welche im Geräteeditor zusätzlich zu den Standarddialogen angezeigt werden. Um EtherNet/IP-Geräte als Objekte im Gerätebaum des Projekts einfügen und konfigurieren zu können, müssen die zugehörigen Gerätebeschreibungs‐ dateien (*eds-Dateien der Adapter-Geräte) in der Gerätedatenbank installiert werden. Bosch Rexroth AG R911393282_Ausgabe 05...

  • Seite 163: Scanner Hinzufügen

    Ein EtherNet/IP Scanner kann im Projektexplorer mit dem Befehl "Gerät set‐ zen" übernommen werden. Mit Einfügen eines EtherNet/IP Scanners im Ge‐ rätebaum wird automatisch die zugehörige gerätespezifische Bibliothek im Bibliotheksverwalter eingebunden. Abb. 7-7: Scanner am Erweiterungsmodul XFE01.1-FB-03 einfügen R911393282_Ausgabe 05 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 164: Registerkarte 'Allgemein

    Steuerung oder einem BootP/DHCP-Server zugeteilt bekommen. Die MAC-Adresse des Scanners befindet sich auf dem Gerät. Registerkarte 'IP-Kanal-Einstellungen' Siehe "Registerkarte 'IP-Kanal-Einstellungen'" auf Seite Registerkarte 'EthernetIP Scanner Parameter' In der Registerkarte "EthernetIP Scanner Parameter" werden die Kommuni‐ kationsparameter des EtherNet/IP Scanner angezeigt. Bosch Rexroth AG R911393282_Ausgabe 05...

  • Seite 165: Registerkarte 'E/A-Abbild

    Es ist sinnvoll in dieser Task auch die IO-Daten des Masters zu verarbeiten. Standardeinstellung: Zykluseinstellung des übergeordneten Busses verwen‐ Diese Einstellung bewirkt, dass die in "Buszyklus-Optionen" der Steuerung (Doppelklick auf die konkrete Steuerung im Projektnavigator, SPS-Einstellun‐ gen) vorgenommene Taskeinstellung für den konkreten Bus übernommen wird. R911393282_Ausgabe 05 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 166: Registerkarte 'Status

    Dies ist mittels Drag&Drop aus der Gerätebibliothek, über den Me‐ nüpunkt Ethernet_IP_Scanner ▶ Hinzufügen ▶ ... oder alternativ "Hinzufügen" im Kontextmenü des Scanners möglich. Abb. 7-13: Adapter einfügen Registerkarte 'Allgemein' Bei der Konfiguration eines Adapters sind die Zielsystemeinstellungen einzu‐ tragen. Bosch Rexroth AG R911393282_Ausgabe 05...
  • Seite 167 Genaue Identitätsprüfung: bei dieser Option werden beim EtherNet/IP Verbindungsaufbau dann alle Attri‐ bute des Electronic Keys geprüft, bei denen hier im Konfigurationsdialog das "Häkchen" aktiviert ist. Ein deaktivierter Wert wird nicht geprüft; üblicherwei‐ se wird die Minor Revision ignoriert. R911393282_Ausgabe 05 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 168: Registerkarte 'Verbindungen

    Beispiel wurde eine "Class1 Exclusive Owner" Verbindung eingerichtet, mit 6 Byte Scanner-Ausgangsdaten (O->T) und 8 Byte Scanner-Eingangsdaten (T- >O). Abb. 7-16: Hilfsdialog "Neue Verbindung" Es kann eine generische Verbindung angelegt werden, in der alle Verbin‐ dungsparameter frei konfigurierbar sind (nur für Experten!). Bosch Rexroth AG R911393282_Ausgabe 05...
  • Seite 169 "Längenformat": Fix oder variable Datenlänge Übertragungsformat nur Daten, mit Run/Idle Header oder Heartbeat Inhibit-Time Verzögerungszeit, die mindestens zwischen zwei zykli‐ schen I/O-Telegrammen vorliegen muss (nur bei Trigger "Statusänderung" oder "Applikation" relevant, keine Funk‐ tion bei "Zyklisch") R911393282_Ausgabe 05 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 170: Registerkarte 'Assemblies

    Scanners ein "Generic Device" angelegt werden (das in der Gerätebiblio‐ thek bereits vorhanden ist). Hierbei müssen allerdings alle erforderlichen Konfigurationsparameter manuell eingegeben werden, d.h. neben IP-Adres‐ se und ggf. MAC-Adresse sind auch die Werte des "Electronic Key" einzuge‐ ben. Bosch Rexroth AG R911393282_Ausgabe 05...
  • Seite 171 Auch als "Input Assembly" bezeichnet. Eingangsdaten im (T→O) Scanner, die vom Adapter produziert werden. Im Feld "Instance ID" ist die entsprechende Input Assemb‐ ly-Instanz einzutragen. Generische Parameter Trigger-Typ Bleibt typischerweise auf "Zyklisch". Transport-Typ Bleibt typischerweise auf "Exclusive Owner". R911393282_Ausgabe 05 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 172: Ethernet/Ip, Adapter

    Nachstehende Steuerungstypen unterstützen EtherNet/IP Adapter: ● Anschlussmöglichkeiten: 1. Über den Engineering-Port 2. Über die RT-Ethernet Erweiterungsmodule: XFE01.1-FB-03 (Master) XFE01.1-FB-04 (Slave) ● Anschlussmöglichkeiten: 1. Über den Engineering-Port 2. Über die Onboard-Schnittstelle 3. Über die RT-Ethernet Erweiterungsmodule: XFE01.1-FB-03 (Master) XFE01.1-FB-04 (Slave) Bosch Rexroth AG R911393282_Ausgabe 05...

  • Seite 173: Registerkarte 'Adapter-Einstellungen

    ▶ IndraLogic 2G ▶ Geräteeditor die Option "Generische Konfigurati‐ onseditoren anzeigen" aktiviert wurde. ● Registerkarte 'Status' auf Seite 165 ● Registerkarte 'Information' auf Seite 165 7.6.2 Registerkarte 'Adapter-Einstellungen' In der Registerkarte Adapter-Einstellungen werden die Zielsystemeinstellun‐ gen des EtherNet/IP Adapters vorgenommen. R911393282_Ausgabe 05 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 174 100 Mbit / half duplex ● 100 Mbit / full duplex MAC Adresse der netX- Initial "00:00:00:00:00:00", nur wenn man eingeloggt ist, Schnittstelle wird die echte MAC-Adresse angezeigt. Nach dem Aus‐ loggen ist die MAC-Adresse wieder leer. Bosch Rexroth AG R911393282_Ausgabe 05...

  • Seite 175: Registerkarte 'Ip-Kanal-Einstellungen

    EtherNet/IP Adapter: E/A-Abbild, nach dem Einrichten der Verbin‐ dung Kanäle: Im oberen Teil des Dialoges stehen die in der Konfiguration der Ver‐ bindung vorgegebenen Ein- und Ausgänge zur Kommunikation zwischen Scanner und Adapter zum IO-Mapping zur Verfügung. R911393282_Ausgabe 05 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 176: Registerkarte 'Feldbusmapping

    Um das Feldbusmapping nutzen zu können, muss die Steuerung als ent‐ sprechender Feldbusslave konfiguriert sein. Details siehe Feldbusmapping, Zugriff vom Feldbusmaster auf Variablen des Feldbusslaves auf Seite 7.6.6 Registerkarte 'EtherNetIP Parameter' Die Registerkarte "EthernetIP Parameter" zeigt die Kommunikationsparame‐ ter des EtherNet/IP Adapters an. Bosch Rexroth AG R911393282_Ausgabe 05...

  • Seite 177: Registerkarte 'Status

    Name, Hersteller, Kategorien, Version, Bestellnummer, Beschreibung, ggf. Bild. 7.6.9 EtherNet/IP Scanner-Adapter-Kopplung MLC-Steuerungen können sowohl als EtherNet/IP Scanner als auch als Adapter konfiguriert werden. Nachfolgend wird die Kopplung zweier Steue‐ rungen auf EtherNet/IP-Basis gezeigt. Abb. 7-23: EtherNet/IP Kopplung IP-Adresse R911393282_Ausgabe 05 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 178: Ethernet/Ip, Adapter (Engineering Port) Konfigurieren

    Anlegen der Steuerung im Projektnavigator so konfiguriert, dass sie die Doppelfunktion Engineering-Schnittstelle und EtherNet/IP Adapter- Schnittstelle übernimmt. Die IP-Adresse / Gateway-Einstellung wird über‐ nommen. Die benötigte Konfiguration der Ports erfolgt ohne Zutun des An‐ wenders. Bosch Rexroth AG R911393282_Ausgabe 05...
  • Seite 179 Abb. 7-25: Dialog: Konfiguration der Steuerung, IP-Adresse / SPS-Gateway Abb. 7-26: Dialog: Konfiguration der Steuerung, Freigabe der EtherNet/IP Adap‐ ter (Engineering-Port)-Funktionalität Nach erfolgter Freigabe und Abschluss der Steuerungs-Konfiguration er‐ scheint der vorkonfigurierte Ordner im Projektnavigator. R911393282_Ausgabe 05 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 180: Registerkarte 'Status

    Gerät. Zusätzlich werden die Diagnosemeldungen, die in den Status-Flags enthalten sind, in "Diag" angezeigt. 7.7.3 Registerkarte 'Information' Die Registerkarte zeigt einige allgemeine Informationen an, die aus der Gerä‐ tebeschreibungsdatei stammen: Name, Hersteller, Kategorien, Version, Bestellnummer, Beschreibung, ggf. Bild. Bosch Rexroth AG R911393282_Ausgabe 05...

  • Seite 181: Ethernet/Ip Adapter (Engineering Port) - Module

    Zyklus der Buszyklus-Task aktualisiert, egal ob sie verwendet werden und ob sie auf einen Ein- oder Ausgangskanal abgebildet sind. Registerkarte 'Information' Die Registerkarte zeigt einige allgemeine Informationen an, die aus der Gerä‐ tebeschreibungsdatei stammen: Name, Hersteller, Kategorien, Version, Bestellnummer, Beschreibung, ggf. Bild. R911393282_Ausgabe 05 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 182: Ethernet/Ip, Faqs

    ● 4 = Major u. Minor Revision Extended Status Code 0x0127 / Siehe Hinweise zur EtherNet/IP Verbindungslänge (O => T / T => O Größe), Seite 0x0128 172. "invalid connection size" (O=>T / T=>O settings) Bosch Rexroth AG R911393282_Ausgabe 05...
  • Seite 183 Es ist ein interner Fehler aufgetreten. Falls ein "Bereinigen" und "Neu-Laden" des SPS-Projektes den Fehler nicht behebt, sind folgende Maßnahmen erforderlich: oder 1. Ein "Clean up" der Steuerung "Module not found" 2. Das Projekt neu in die Steuerung laden R911393282_Ausgabe 05 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 184: Hinweise Zur Ethernet/Ip Verbindungslänge (O => T / T => O Größe)

    Bei der Konfiguration einer Verbindung sind diese Statusdaten zu berück‐ sichtigen, d.h. die T->O Größe (Scanner-Eingangsdatenlänge) ist um die Länge dieser Statusdaten zu erhöhen. Eine Verbindung mit ungültiger Daten‐ länge führt zu einem Fehler beim Verbindungsaufbau (keine Kommunikation möglich). Bosch Rexroth AG R911393282_Ausgabe 05...
  • Seite 185 Klasse = 4 (Assembly Objekt), Instanz = Instanz aus dem Verbindungspfad, Attribut = 4 (Größe). Diese ausgele‐ sen Länge ist dann wiederum als O => T bzw. als T => O Größe in der Verbindungskonfiguration einzugeben. R911393282_Ausgabe 05 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 186 20 04 24 03 2C 64 2C 65 gegenüber 20 04 2C 66 2C 69 … . Bei Bedarf muss die Spezifikation bzw. Anwenderdokumentation des Adapters verwendet bzw. der Hersteller des Adapter-Gerätes kontaktiert werden. Bosch Rexroth AG R911393282_Ausgabe 05...

  • Seite 187: Ethercat

    205. Technische Daten Eigenschaft / Funktionalität Wert Max. Anzahl Teilnehmer (Slaves) Max. Anzahl zyklischer Eingangsdaten des Masters 2048 Bytes Max. Anzahl zyklischer Ausgangsdaten des Masters 2048 Bytes Max. Anzahl zyklischer Eingangsdaten eines Slaves 2048 Bytes R911393282_Ausgabe 05 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 188: Ethercat Grundlagen

    Abkürzungen für EtherCAT (EC / ECAT) bzw. EtherCAT Master (ECM) EtherCAT Network Information: Beschreibung der Buskonfiguration als XML-Datei EtherCAT Slave Information: Gerätebeschreibungsdatei als XML-Datei EtherCAT Slave Controller: in Hardware integrierte Kommunikationsanschaltung (ASIC, FPGA) oder als reine Softwarelösung Bosch Rexroth AG R911393282_Ausgabe 05...

  • Seite 189: Topologie

    Buskoppler stellt ein Slave Gerät im Netzwerk dar und besitzt alle E/A- Daten der Module. ● Slave (B) ist ein modulares System mit E-BUS (z.B. Beckhoff EK1100): jedes Modul als auch der Buskoppler und mögliche Abzweig- oder Ver‐ R911393282_Ausgabe 05 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 190 Slave Gerät mit dem zweiten Ethernet-Port am Master ver‐ bunden. Der Rexroth EtherCAT Master unterstützt Kabelredundanz nicht, d.h. an der Steuerung kann nur der erste Port verwendet werden; z.B. bei der XM2-Steuerung ist der erste Port der Anschluss XF1 (XF2 nicht möglich). Bosch Rexroth AG R911393282_Ausgabe 05...

  • Seite 191: Adressierungs- Und Identifikationsverfahren

    Welche Identifikationsverfahren von einem Slave Gerät unterstützt werden (keine Unterstützung, ein oder mehrere Verfahren werden unter‐ stützt) ist in dessen Gerätebeschreibung bzw. Produktdokumentation be‐ schrieben. Die Konfiguration des Identifikationswertes erfolgt beispielsweise über DIP- oder Drehschalter am Slave Gerät. Identifikationsverfahren: R911393282_Ausgabe 05 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 192: Zustandsmaschine

    EtherCAT addr. = 1005 Identification = none Identification = none Identification AutoInc addr. = -3 (0xFFFD) EtherCAT addr. = 1043 Identification Abb. 8-3: Beispiel für eine EtherCAT Adressierung 8.2.4 Zustandsmaschine Bei EtherCAT gibt es folgende definierte Kommunikationszustände: Bosch Rexroth AG R911393282_Ausgabe 05...
  • Seite 193 ‚Bootstrap‘ möglich => geräte-spezifisch) Zusätzliche Hinweise: ● ein EtherCAT Slave Gerät kann in einen "kleineren" Zustand als der (Master-) Buszustand geschaltet werden, z.B. ist der EtherCAT Buszu‐ stand ‚OP‘, kann ein Slave individuell in ‚PreOP‘ geschaltet werden. R911393282_Ausgabe 05 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 194: Azyklische Kommunikation (Mailbox)

    A / B / ... / H) bezeichnet wird. Siehe auch Kap. "SoE Fehlercodes" auf Seite 191. Folgende IDN haben bei SoE keine Relevanz: S-0-0003 Sende-Reaktionszeit AT (T1min) S-0-0004 Umschaltzeit Senden-Empfangen (TATMT) S-0-0005 Mindestzeit Istwerterfassung (T4min) S-0-0009 Anfangsadresse im Master-Daten-Telegramm S-0-0010 Länge Master-Daten-Telegramm Bosch Rexroth AG R911393282_Ausgabe 05...
  • Seite 195 "virtuelle MAC Adresse", die in der EtherCAT Konfiguration fest‐ gelegt wird. Die EoE-Einstellungen werden dann beim Bus-Hochlauf (Über‐ gang Init => PreOP) vom Master in die Slave Geräte geschrieben. EoE ist wie alle Mailbox-Protokolle erst ab Zustand PreOP möglich. R911393282_Ausgabe 05 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 196: Telegramm-Aufbau

    Bei mehr als 15 Datagrammen werden mehrere Frames benötigt. Ethernet header Ethernet frame Ethernet data ECAT datagram 1 ECAT datagram 2 ECAT datagram n EtherCAT frame EtherCAT header EtherCAT datagram Datagram header Data Abb. 8-7: EtherCAT Telegramm-Aufbau Bosch Rexroth AG R911393282_Ausgabe 05...

  • Seite 197: Workingcounter

    Mit SyncUnits können auch unterschiedliche EtherCAT Zykluszeiten realisiert Unterschiedliche EtherCAT Zy‐ kluszeiten werden. Hierbei werden die SyncUnits (= Datagramme) dann in eigenen Fra‐ mes mit unterschiedlichen Zykluszeiten gesendet. Zum Beispiel werden schnelle I/O-Baugruppen und Antriebsgruppen in einzelnen SyncUnits mit unterschiedlichen Zykluszeiten gruppiert. R911393282_Ausgabe 05 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 198: Hot Connect

    Port-Status Abb. 8-9: Übersicht EtherCAT Diagnosen Auf der Applikationsebene haben viele Slaves Statusmeldungen oder einfa‐ che Diagnosen-Daten bereits in den zyklischen Daten verfügbar. Detail-Diag‐ nosen können dann azyklisch ausgelesen werden, z.B. bei CoE Slaves gibt Bosch Rexroth AG R911393282_Ausgabe 05...

  • Seite 199: Al Status Codes

    Ungültige Zustandsänderung angefordert, I → S, I → O, Aktueller Zustand siehe Kap. 8.2.4 "Zustandsmaschine" auf P → O, P → B, Seite 180 S → B, O → B 0x0012 Unbekannter Zustand angefordert Alle Aktueller Zustand R911393282_Ausgabe 05 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 200 0x002D Kein Sync Signal, S → O Slave wartet in "Safe-Operational" auf Sync0/Sync1 Signal (S → O Timeout). 0x002E Zykluszeit zu klein, S → O die eingestellte EtherCAT Zykluszeit wird vom Slave nicht unterstützt. Bosch Rexroth AG R911393282_Ausgabe 05...
  • Seite 201 0x0070 Ungültige Modul-Konfiguration, P → S bei einem Slave mit Modular-Device-Profile stimmen die konfigurierten Module (0xF030) nicht mit den physikalischen Modulen (0xF050) überein. 0x00F0 Applikations-Steuerung verfügbar < 0x8000 Reserviert 0x8000 Hersteller-spezifisch - 0xFFFF Siehe auch: R911393282_Ausgabe 05 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 202: Coe Sdo Abortcodes

    0x0609 0011 Ecat SDO: Subindex existiert nicht F0ED0053 0x0609 0030 Ecat SDO: Parameterwert außerhalb gültigem Bereich F0ED0054 0x0609 0031 Ecat SDO: Parameterwert größer als Maximalwert F0ED0055 0x0609 0032 Ecat SDO: Parameterwert kleiner als Minimalwert F0ED0056 Bosch Rexroth AG R911393282_Ausgabe 05...

  • Seite 203: Soe Fehlercodes

    Keine Einheit F0ED0084 0x4002 Übertragungsfehler, Einheit zu kurz F0ED0085 0x4003 Übertragungsfehler, Einheit zu lang F0ED0086 0x4004 Einheit kann nicht verändert werden (nur lesbar) F0ED0087 0x4005 Einheit ist zur Zeit schreibgeschützt F0ED0088 0x5001 Kein Min-Wert F0ED0089 R911393282_Ausgabe 05 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 204 Falsche IDN in Antwort F0ED0104 Fragment verloren F0ED0105 Empfangspuffer voll F0ED0106 Kein Datenstatus F0ED0107 Kein Standardwert F0ED0108 Übertragungsfehler, Standardwert zu lang F0ED0109 Standardwert kann nicht geändert werden F0ED010A Ungültige Antriebsnummer F0ED010B Allgemeiner Fehler F0ED010C Kein Element adressiert F0ED010D Bosch Rexroth AG R911393282_Ausgabe 05...

  • Seite 205: Foe Fehlercodes

    Die Hauptaufgabe des SyncManagers (SM) ist es, die Daten-Konsistenz im DPRAM des ESC sicherzustellen. Es kann bis zu 16 unabhängige SyncManager Kanäle geben. In der Standard-Konfiguration werden 4 verwendet: SM0 = Mail‐ box-Out, SM1 = Mailbox-In, SM2 = Prozessdaten-Out, SM3 = Prozessdaten-In. R911393282_Ausgabe 05 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 206: Free Run

    Kopier- und Verarbeitungszeiten in den Slave-Geräten dargestellt. Master EtherCAT EtherCAT EtherCAT frame frame frame Slave1 Slave2 Abb. 8-11: Modus "Free Run" Zudem kann ein SM-Event zur Synchronisation nach Telegramm-Empfang im Slave verwendet werden. Bosch Rexroth AG R911393282_Ausgabe 05...

  • Seite 207: Synchronisation Mit Sm-Event

    SM event Slave2 Abb. 8-12: Modus "Synchronisation mit SM-Event" Bei CoE sind u.a. folgende Parameter des SyncManager Objekts 0x1C3m re‐ levant (mit der Standard-Konfiguration "SM2/3" für die Prozessdaten gilt: 0x1C32 für Ausgänge u. 0x1C33 für Eingänge): R911393282_Ausgabe 05 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 208 Cycle Time Too Dieser Fehlerzähler wird inkrementiert, wenn Small die Zykluszeit zu klein ist, so dass der lokale Applikationszyklus nicht fertig ausgeführt wer‐ den kann (Eingangsdaten können bis zum nächsten SM Event nicht aufbereitet werden) Bosch Rexroth AG R911393282_Ausgabe 05...

  • Seite 209: Synchronisation Mit Dc-Sync

    4. Synchron mit Sync1 Event 5. DC mit untergeordneten Zyklen (Sync1 Event nur jeden n-ten Sync0 Zyklus) Der Zeitpunkt des Sync-Events wird im EtherCAT Master global eingestellt als "Sync Shift Time" (oder „Sync Offset“) bezogen auf den Master Applikati‐ R911393282_Ausgabe 05 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 210 Zykluszeit Sync0 Event, Zeit zwischen zwei Sync0 Events in ns (Register 0x09A3:0x09A0) Bei untergeordneten Zyklen: Zeit zwischen zwei Sync1 Events in ns (Register 0x09A7:0x09A4) Die Festlegung der Zykluszeiten Sync0/1 und ggf. Shift-Zeiten von Sync0/1 erfolgt im Konfi‐ gurator. Bosch Rexroth AG R911393282_Ausgabe 05...
  • Seite 211 Cycle Time Too Dieser Fehlerzähler wird inkrementiert, wenn Small die Zykluszeit zu klein ist, so dass der lokale Applikationszyklus nicht fertig ausgeführt wer‐ den kann (Eingangsdaten können bis zum nächsten SM Event nicht aufbereitet werden) R911393282_Ausgabe 05 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 212 Input Shift Time (0x1C33:03) > [ Min Cycle time (0x1C32:05) – Input Calc and Copy Time (0x1C33:06) ] ● Input Shift Time (0x1C33:03) < [ Sync0 Cycle Time (0x1C33:02) – Input Calc and Copy Time (0x1C33:06) ] Bosch Rexroth AG R911393282_Ausgabe 05...
  • Seite 213 Inputs (0x1C33:01) = 2 (Sync0 Event) Für weitere Details zur Konfiguration "Output Shift mit Sync1 Event" bitte an die ETG wenden. (4) Synchron mit Sync1 Event Zeitverschiebungen von "Outputs valid" und "Input Latch" durch Sync1 Event. Synchronization Type: R911393282_Ausgabe 05 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 214 Min cycle time Input shift time Input Output shift time calc + copy time Output Output Input Outputs Input delay time calc + copy delay latch valid time time Abb. 8-18: Randbedingungen (5) DC mit ungeordneten Zyklen Bosch Rexroth AG R911393282_Ausgabe 05...

  • Seite 215: Ethercat Slave Controller

    SM1 = Mailbox-In, – SM2 = Prozessdaten-Ausgänge (oder Eingänge, wenn es keine Ausgänge gibt), – SM3 = Prozessdaten-Eingänge. ● Prozessdaten einer Richtung (Eingänge oder Ausgänge) können auch in mehrere SyncManager aufgeteilt sein; z.B. wenn die Datenkonsistenz R911393282_Ausgabe 05 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 216: Kommandos

    Broadcast Read Alle Slaves führen jeweils eine OR –Verknüpfung der empfangenen Datagrammdaten mit dem adressierten Speicherbereich durch und Schreiben das Ergebnis an die gleiche Stelle des Datagramms. Broadcast Write Die Daten werden in alle Slaves geschrieben. Bosch Rexroth AG R911393282_Ausgabe 05...

  • Seite 217: Ethercat Konfiguration Übersicht

    (oder Slave nicht adressiert) Lesen erfolgreich Schreiben erfolgreich Lesen und Schreiben erfolgreich EtherCAT Konfiguration Übersicht Verkabelung Der Rexroth EtherCAT Master unterstützt keine Kabelredundanz. Es kann am EtherCAT Master nur 1 Ethernet-Port für die EtherCAT Verkabelung ver‐ wendet werden: R911393282_Ausgabe 05 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 218 Bei der XM4-Steuerung kann nur der Port XF1 verwendet werden (Port XF2 nicht möglich). Abb. 8-21: EtherCAT-Verkabelung an einer XM42-Steuerung Bei der VPx-Steuerung kann nur der Port XF01 verwendet wer‐ den (Port XF02 nicht möglich). Bosch Rexroth AG R911393282_Ausgabe 05...
  • Seite 219 Anlegen einer Steuerung aktiviert werden oder auch nach‐ träglich über die "Eigenschaften" der Steuerung. Abb. 8-23: Funktionspaket EtherCAT Master Download der Konfiguration Die EtherCAT Buskonfiguration wird durch SPS-Einloggen auf die Steuerung übertragen und der EtherCAT Master wird automatisch gestartet. R911393282_Ausgabe 05 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 220 Kap. 8.5.14 "SoE Parametereditor" auf Seite 238 ● Kap. 8.6 "EtherCAT Master, Bus scannen" auf Seite 239 ● Kap. 8.7 "EtherCAT Master, Bus synchrone SPS-Verarbeitung" auf Sei‐ te 239 ● Kap. 8.8 "EtherCAT FAQs" auf Seite 240 Bosch Rexroth AG R911393282_Ausgabe 05...

  • Seite 221: Ethercat Master Konfigurieren

    B. über das Kontextmenü des Steuer‐ ungs-Knotens Eigenschaften ▶ Schnittstellen. 8.4.2 Registerkarte 'Allgemein' In dieser Registerkarte können allgemeine Einstellungen des EtherCAT Mas‐ ters gesetzt werden. Abb. 8-25: EtherCAT Master - Registerkarte "Allgemein" R911393282_Ausgabe 05 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 222: Registerkarte 'Sync-Unit-Zuordnung

    185. Die voreingestellte SyncUnit "Standard" ist immer vorhanden und kann nicht gelöscht werden. Alle Slaves sind zunächst dieser SyncUnit "Standard" zuge‐ ordnet. Es können dann manuell weitere SyncUnits erstellt und jeweils Sla‐ ves zugeordnet werden. Bosch Rexroth AG R911393282_Ausgabe 05...

  • Seite 223: Registerkarte 'Distributed Clocks

    SyncUnit "Standard" zugewiesen. 8.4.4 Registerkarte 'Distributed Clocks' In dieser Registerkarte können die "Distributed Clocks" (Verteilte Uhren) Ein‐ stellungen des EtherCAT Masters gesetzt werden. Zudem werden im eingeloggten Zustand Diagnosen zu den Distributed Clocks angezeigt. R911393282_Ausgabe 05 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 224 Sync Offset Der "Sync Offset" ist die zeitliche Verschiebung vom Sync0 Impuls in den DC-Slaves zum Sendezeitpunkt des zyklischen Datentelegramms im Master. Die Einstellung erfolgt prozentual zur Zykluszeit. Eine typi‐ sche Einstellung ist z.B. 20 %. Bosch Rexroth AG R911393282_Ausgabe 05...
  • Seite 225 Der erste Slave am Bus, bei dem DC aktiviert ist, stellt die Referenzuhr. SlaveDelay Zeitverzögerung "hinter" dem Slave in ns (dieser Wert ist nur gültig, wenn DC konfiguriert ist) PropagationDelay Übertragungsverzögerung in ns (ESC Register 0x0928) (dieser Wert ist nur gültig, wenn DC konfiguriert ist) R911393282_Ausgabe 05 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 226: Registerkarte 'Busdiagnose

    Tabelle EtherCAT Zustand "nicht verbunden". Diese Diagnose ist zudem auch gesetzt, wenn mehr Sla‐ ves am Bus vorhanden sind als konfiguriert sind. Master nicht im Zielzu‐ Der angeforderte EtherCAT Master-Zustand konnte nicht stand erreicht werden. Bosch Rexroth AG R911393282_Ausgabe 05...
  • Seite 227 "Konfiguration der Topologie" auf Seite Diagnose Diagnose, z.B. EtherCAT Zustandsfehler (siehe Kap. "AL Status Codes" auf Seite 187) Slave Zustand schalten Mittels rechter Mausklick (Kontextmenü) auf einen Slave kann der Zustand von diesem Slave individuell geschaltet werden. R911393282_Ausgabe 05 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 228: Registerkarte 'Eoe

    "EoE: Ethernet over EtherCAT" auf Seite 183 ● Slave Konfiguration: Kap. 8.5.7 "Registerkarte 'EoE-Einstellungen'" auf Seite 232 8.4.7 Registerkarte 'CoE' Diese Registerkarte wird nur im eingeloggten Zustand angezeigt. Es werden die CoE Objekte des EtherCAT Masters für Diagnosezwecke an‐ gezeigt. Bosch Rexroth AG R911393282_Ausgabe 05...

  • Seite 229: Registerkarte 'Diagnose

    Alternativ können Geräte auch mittels Drag&Drop aus der IndraWorks Gerä‐ te-Bibliothek dem EtherCAT Master hinzugefügt werden. Module hinzufügen Module bei einem Slave mit Modular-Device-Profile (z.B. Rexroth S20-EC- BK) werden in gleicher Weise über das Kontextmenü "Hinzufügen" auf dem Slave Objekt dem Buskoppler hinzugefügt. R911393282_Ausgabe 05 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 230 Beim Hinzufügen der Slaves muss beachtet werden, dass die Topologie des EtherCAT Netzwerkes eindeutig in der Konfiguration abgebildet werden muss. Die physikalische Reihenfolge der Slaves am Bus muss mit der Rei‐ henfolge der Slaves im IW-Projektbaum (Auto-Increment Adresse) überein‐ Bosch Rexroth AG R911393282_Ausgabe 05...

  • Seite 231: Registerkarte 'Allgemein

    8.5.2 Registerkarte 'Allgemein' In dieser Registerkarte werden die Grundeinstellungen für den EtherCAT- Slave konfiguriert. Die voreingestellten Grundeinstellungen stammen aus der Gerätebeschrei‐ bungsdatei (ESI) des Slaves. Dialog "Adresse und Zusätzlich" Abb. 8-39: Dialog "Adresse und Zusätzlich" R911393282_Ausgabe 05 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 232 Dialog "Verteilte Uhren" Verteilte Uhren auswäh‐ Dropdown-Liste mit vordefinierten Einstellungen für Ver‐ teilte Uhren aus der Gerätebeschreibungs-Datei (ESI) des Slaves Sync Unit Cycle (µs) Anzeigefeld der EtherCAT Kommunikations-Zykluszeit (diese ist die Basis für die DC-Zykluszeit) Bosch Rexroth AG R911393282_Ausgabe 05...
  • Seite 233 Hersteller-ID prüfen beim Bus-Hochlauf wird geprüft, dass die Hersteller- ID des konfigurierten Slaves mit dem physikalischen Gerät übereinstimmt. Produkt-ID prüfen beim Bus-Hochlauf wird geprüft, dass die Produkt-ID des konfigurierten Slaves mit dem physikalischen Gerät übereinstimmt. R911393282_Ausgabe 05 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 234 Der Watchdog überwacht, dass bei Fehlern in der Prozessdaten-Kommuni‐ kation die Ausgänge nach einer voreingestellten Zeit in den sicheren Zustand geschaltet werden. Der EtherCAT Slave Controller (ESC) besitzt Watchdogs für den Sync-Manager (SM) und für das Prozessdaten-Interface (PDI). Abb. 8-42: Dialog "Watchdog" Bosch Rexroth AG R911393282_Ausgabe 05...
  • Seite 235 Position eindeutig identifiziert werden (zum Beispiel um Verka‐ belungsfehler auszuschließen). Typischerweise werden Dreh- oder DIP-Schalter verwendet um einen Identifi‐ kationswert an den Slave Geräten einzustellen. Siehe auch Grundlagen Kap. 8.2.3 "Adressierungs- und Identifikationsver‐ fahren" auf Seite 179. Abb. 8-43: Dialog "Identifikation" R911393282_Ausgabe 05 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 236: Registerkarte 'Syncmanager

    Registerkarte 'SyncManager' Diese Registerkarte wird nur angezeigt, wenn im Slave Dialog "Allgemein" die "Experteneinstellungen" aktiviert sind. Der Dialog zeigt die SyncManager-Konfiguration für diesen Slave an und er‐ laubt eine manuelle Änderung → nur für Experten empfohlen! Bosch Rexroth AG R911393282_Ausgabe 05...

  • Seite 237: Registerkarte 'Prozessdaten Expertenmodus

    Prozessdaten, die auch im Dialog "Prozessdaten" dargestellt sind. Zu‐ sätzlich wird hier der Download der PDO-Zuordnung und der PDO-Konfigura‐ tion aktiviert. Voraussetzung: dieser Dialog wird nur angezeigt, wenn im Slave Dialog "All‐ gemein" die "Experteneinstellungen" aktiviert sind. R911393282_Ausgabe 05 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 238 (Hinzufügen, Löschen, Bearbeiten) können weitere PDOs hinzugefügt oder bestehende PDOs editiert oder gelöscht werden (=> siehe "Bearbeite PDO- Liste"). Bearbeite PDO-Liste Dieser Dialog öffnet sich beim "Hinzufügen" oder "Bearbeiten" von PDOs in der "PDO-Liste". Abb. 8-47: Dialog "Bearbeite PDO-Liste" Bosch Rexroth AG R911393282_Ausgabe 05...

  • Seite 239: Registerkarte 'Prozessdaten

    "PDO-Info vom Gerät laden" wird vom Rexroth EtherCAT Master nicht unterstützt! 8.5.5 Registerkarte 'Prozessdaten' Diese Registerkarte zeigt die Prozessdaten für die Ein- und Ausgänge des Slaves. Die Daten stammen aus der Gerätebeschreibungsdatei (ESI) des Slaves. R911393282_Ausgabe 05 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 240: Registerkarte 'Startparameter

    Das Verändern der Parameter erfolgt im Editor des entsprechenden Moduls. Abb. 8-49: Registerkarte "Startparameter" Die Reihenfolge (von oben nach unten) in der Tabelle gibt die Reihenfolge vor, wie die SDOs bzw. IDNs zum Slave Gerät übertragen werden. Bosch Rexroth AG R911393282_Ausgabe 05...
  • Seite 241 → Das Byte Array muss im "Little Endian" Format angege‐ ben werden. SDO hinzufügen / bearbeiten Es kann ein Eintrag aus dem Objektverzeichnis ausgewählt werden (Voraus‐ (CoE) setzung ist, dass in der Gerätebeschreibungsdatei (ESI) des Slave Gerätes R911393282_Ausgabe 05 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 242 Somit beträgt die "Istlänge" 6 Byte und es ergibt sich für die Liste das Array: "6,0,0,0,72,85,76,83,67,72" Das Array muss im Feld "Wert" eingegeben werden und zusätzlich muss die Option "als Liste" angewählt werden, wie im folgenden Bild dargestellt: Bosch Rexroth AG R911393282_Ausgabe 05...
  • Seite 243 In die Parameterliste S26 "Konfigurations-Liste Signal-Statuswort" wird als erstes Listenelement die IDN S-0-403 geschrieben. S-0-403 enstpricht 0x0193 Somit ergibt sich für die "Ist Länge" 2Byte = 0x0002 In das Feld "Wert" ist folgendes einzugeben: 2,0,0,0,16#93,16#01 Abb. 8-51: R911393282_Ausgabe 05 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 244: Registerkarte 'Eoe-Einstellungen

    IP-Adresse der Slaves im Bereich zwi‐ schen 172.31.0.0 und 172.31.254.253 liegen. Siehe auch ● Grundlagen: "EoE: Ethernet over EtherCAT" auf Sei‐ te 183 ● Master Konfiguration: Kap. 8.4.6 "Registerkarte 'EoE'" auf Seite 216 Subnetzmaske Subnetzmaske des Slaves Bosch Rexroth AG R911393282_Ausgabe 05...

  • Seite 245: Registerkarte 'Online

    Meldungen vom Slave an den Master quittiert werden, die für den Master-Stack dann nicht mehr sichtbar sind. Das Lesen / Schreiben der Register sollte daher nur bei Bedarf mit ent‐ sprechenden Expertenwissen erfolgen. Abb. 8-53: Registerkarte "ESC-Register" R911393282_Ausgabe 05 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 246: Registerkarte 'Coe

    Mit dem Button rechts neben der Auswahlliste kann eine EDS- Datei für diesen Slave hinzugefügt werden. Es werden nur die Objektgruppen angezeigt, zu denen vom Slave eine Beschrei‐ bung bereit gestellt wird (z.B. ESI / Online Informationen können unterschiedlich sein). Bosch Rexroth AG R911393282_Ausgabe 05...

  • Seite 247: Registerkarte 'Diagnose

    Text Die Diagnosetexte werden aus der Gerätebeschreibung (ESI) des Slave Gerätes entnommen, d.h. auch die unterstützten Sprachen sind abhängig vom Slave Gerät (z.B. hauptsächlich wird nur Eng‐ lisch unterstützt). Tab. 8-1: Spaltenbeschreibung des "Diagnosis History" R911393282_Ausgabe 05 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 248: Registerkarte 'E/A-Abbild

    Diese Registerkarte dient der Zuordnung der Ein- und Ausgänge des EtherCAT Slaves zu Variablen, die als lokale oder globale Variablen in den SPS verwendet werden können. Im eingeloggten Zustand wird der aktuelle Wert der Variablen angezeigt. Abb. 8-56: Registerkarte "EtherCAT E/A-Abbild" Bosch Rexroth AG R911393282_Ausgabe 05...
  • Seite 249 Der PdStatus kann wie andere Eingangskanäle auf SPS - Variablen abgebil‐ det werden oder direkt über die %IB Adresse abgefragt werden. Im SPS Pro‐ gramm kann man den Status des Prozessdatenaustausches unabhängig von den Eingangs- und Ausgangsdatenbereiche wie folgt überprüfen. R911393282_Ausgabe 05 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 250: Registerkarte 'Information

    SoE Parameters, d.h. es können nur 16 Bit S / P - Parameter editiert werden (32 Bit Sercos III Parameter sind bei SoE nicht möglich). Abb. 8-59: SoE Parametereditor Eingabe Die Funktionen "Parameter suchen" und "Parametergruppe" wer‐ den im SoE Parametereditor noch nicht unterstützt. Bosch Rexroth AG R911393282_Ausgabe 05...

  • Seite 251: Ethercat Master, Bus Scannen

    EtherCAT Master - "Bus scannen" Aufruf EtherCAT Master, Bus synchrone SPS-Verarbeitung Für eine EtherCAT Bus synchrone SPS-Verarbeitung muss in der Task-Kon‐ figuration der SPS eine Task mit dem externen Ereignis "EVENT_OP_MO‐ DE_ETHERCAT_CYCLIC" angelegt werden. Abb. 8-62: EtherCAT Task Konfiguration R911393282_Ausgabe 05 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 252: Ethercat Faqs

    Variante A.) "IndraWorks Ds Der Aufruf "IndraWorks Ds hier ..." im Kontextmenü des IndraDrive Slave hier ..." auf Slave Knoten in Knotens unterhalb eines EtherCAT Master wird nur bei IndraDrive mit SoE IndraWorks Profil angeboten. Bosch Rexroth AG R911393282_Ausgabe 05...
  • Seite 253 Variante D.) IndraWorks Ds mit Der Eng.-PC mit IndraWorks Ds ist mit dem Eng.-Port der Steuerung verbun‐ EoE und IP-Routing im EtherCAT den und die Steuerung führt ein IP Routing auf EoE in das EtherCAT Netz‐ Master werk aus. R911393282_Ausgabe 05 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 254: Indradrive: Wie Konfiguriert Man Soe Mit Free Run

    MDT (Master-Daten-Telegramm) manuell konfiguriert werden. Wenn in der Gerätebeschreibung des Slaves keine vordefinierten Para‐ meter vorhanden sind (wie im nachfolgendem Screenshot dargestellt), dann müssen Name, Parameternummer (IDN) und Datentyp manuell richtig eingegeben werden. Bosch Rexroth AG R911393282_Ausgabe 05...

  • Seite 255: S20-Ec-Bk: Buskoppler Schaltet Nicht In Op (Hinweise Zu Al Status Codes)

    S20-EC-BK: Buskoppler schaltet nicht in OP (Hinweise zu AL Status Codes) Wenn der EtherCAT Bus in OP geschaltet wird und der S20-EC-BK den Zu‐ stand OP nicht erreicht, dann meldet der Buskoppler normalerweise einen AL R911393282_Ausgabe 05 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 256: S20-Ec-Bk: Wie Erstellt Man Eine Anlaufparametrierung Für Die S20-Module

    Steckverbindungen getrennt wurden, muss der Buskoppler neu gestartet werden. 8.8.5 S20-EC-BK: Wie erstellt man eine Anlaufparametrierung für die S20- Module? Eine Parametrierung, inkl. Anlaufparametrierung, der S20-Module ist in folg‐ ender Anwendungsbeschreibung für den S20-EC-BK erklärt: http://www.boschrexroth.com/various/utilities/mediadirectory/index.jsp?publi‐ cation=NET&search_query=DOK-CONTRL-S20*EC*BK**-AP Bosch Rexroth AG R911393282_Ausgabe 05...

  • Seite 257: Sercos Iii Io

    Das Kriterium zur Adressierung eines Slaves ist die Sercos- Adresse. SDDML-Datei Dies ist die Gerätebeschreibung, mittels derer IndraWorks die Sercos III-Slaves (typischerweise mit IO-Profil) bekannt gemacht werden. Treiberseitig werden 256 I/O-Ressourcen unterstützt. Diese Zahl wird steuerungs- hardwareabhängig durch die einzelnen Systemoberflächen reduziert. R911393282_Ausgabe 05 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 258: Sercos Iii Konfigurieren

    Registerkarte 'Oversamplingauf Seite 271 ● Registerkarte 'Sercos Module Konfiguration' auf Seite 273, dieses Fenster dient Service-Zwecken und ist nur sichtbar, wenn Extras ▶ Opti‐ onen ▶ IndraLogic 2G ▶ Geräteeditor die Option "Generische Konfigura‐ tionseditoren anzeigen" aktiviert wurde Bosch Rexroth AG R911393282_Ausgabe 05...

  • Seite 259: Sercos Iii-Master, Übersicht Busadressen

    Änderungen mit Übernehmen übernommen wurden Wurden Änderungen rückgängig gemacht, können diese Änderungen schrittweise durch Auswahl dieser Funktion wiederhergestellt werden. Wiederholen Strg+Y Diese Funktion steht nicht mehr zur Verfügung, nach‐ dem die Änderungen mit Übernehmen übernommen wurden R911393282_Ausgabe 05 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 260: Sercos Iii-Master, Sercos-Busdiagnose

    Der Sercos-IO-Statuscode ist enthalten in: auf Seite 250. Die Anzeige des Sercos III-Diagnosefenster ist auf den Anwendungszweck des jeweiligen Bosch Rexroth Steuerungssystems optimiert. Deshalb gibt es in einzelnen Details Unterschiede in Abhängigkeit des verwendeten Steuer‐ ungssystems (MLC, MTX...). Nachstehend werden die wesentlichen Diagnoseschritte am Beispiel eines MLC-Systems gezeigt.
  • Seite 261 6. Erweiterter Gerätestatus ▶ IO Diagnostic Message ergänzt die Diagnos‐ tic number um die IO-Gerät relevanten Diagnosen, wie Slot- und Kanal‐ nummer. Damit lässt sich an einem modularen Sercos-Gerät das ent‐ sprechende Modul und dessen Kanal identifizieren. Abb. 9-3: Erweiterter Gerätestatus, Modul/ Kanalidentifizierung R911393282_Ausgabe 05 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 262 16#2136 Kurzschluss an VCC 16#2137 Kurzschluss an Erde 16#2200 Strom innerhalb des Gerätes 16#2213 Überstrom beim Hochlauf 16#2214 Überstrom im Betrieb 16#2220 Dauerüberstrom 16#2230 Kurzschluss/ Erdschluss 16#2240 Erdschluss 16#2250 Kurzschluss 16#2300 Strom auf der Geräteausgangsseite Bosch Rexroth AG R911393282_Ausgabe 05...
  • Seite 263 Ausgangsspannung (Spannung an der Geräteausgangsseite, z. B. Versorgungs- oder Arbeits‐ spannung für externe Teile) 16#3310 Ausgangsüberspannung 16#3320 Ausgangsunterspannung 16#3400 Versorgungsspannung 16#3410 Sensorversorgung 16#3411 Sensorversorgung Unterspannung 16#3412 Sensorversorgung fehlt 16#3420 Aktorversorgung 16#3421 Aktorversorgung Unterspannung 16#3422 Aktorversorgung fehlt 16#4000 Temperatur R911393282_Ausgabe 05 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 264 Versorgung der peripheren Geräte (Fehler der Versorgung für externe Geräte, die aus dem Gerä‐ teinneren versorgt werden) 16#5200 Steuergerät/Messkreis 16#5210 Messkreise 16#5220 Computerschaltkreise 16#5230 Kommunikation (innerhalb des Gerätes) 16#5300 Bedieneinheit 16#5400 Leistungsteil 16#5410 Ausgangsstufen 16#5420 Chopper (Unterbrecher) 16#5430 Eingangsstufen 16#5440 Schütze 16#5450 Sicherungen 16#5500 Kommunikation mit Erweiterungsmodulen Bosch Rexroth AG R911393282_Ausgabe 05...
  • Seite 265 16#8211 Maximaler Stellwert erreicht 16#8220 Systemabweichung (Soll > Ist, herstellerspezifisch), Abweichung länger als zulässig vorhanden 16#8221 Maximaler Stellwert erreicht 16#8900 Sensoren 16#8910 Gemessener Wert oberhalb des Wertebereiches 16#8920 Gemessener Wert unterhalb des Wertebereiches 16#8A00 Aktor R911393282_Ausgabe 05 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 266 Teilnehmerfehler 16#B012 Anwendung auf dem Lokalbus-Slave nicht bereit 16#B013 Lokalbus-Teilnehmerreset 16#B020 Kommunikationsfehler 16#B021 Lokalbusfehler - Timeout (Unterbrechung) 16#B022 Mehrfacher Übertragungsfehler auf dem Lokalbus 16#B023 Lokalbus E/A-Datenkommunikationsfehler 16#B024 Datenkommunikationsfehler beim Lokalbus-Management 16#B030 Konfigurationsfehler auf dem Lokalbus Bosch Rexroth AG R911393282_Ausgabe 05...

  • Seite 267: Sercos Iii-Master, Verkabelung Und Redundanz (Am Beispiel Eines Mlc-Systems)

    Sercos-Kommunikation zu allen Sercos-Geräten zur Verfügung. Bei einer Ringunterbrechung werden die Verbindungsdaten, die Sercos-Geräte direkt miteinander austauschen, über den Master kopiert. Die Verbindungsdaten vom Master zu den Sercos-Geräten und zurück sind da‐ von nicht betroffen. R911393282_Ausgabe 05 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 268 Fehlerzähler für Port1 und Port2, das Low-Word angezeigt, in der Zeile Steuerung Port X7E2 das High-Word des C-0-0535. Mit Hilfe des Buttons <Ring wiederherstellen> kann nach Reparatur der Un‐ terbrechung der Ring wieder logisch geschlossen werden. Bosch Rexroth AG R911393282_Ausgabe 05...
  • Seite 269 Mit diesem F5-Fehler werden alle Motionachsen und das betroffene Ge‐ rät gestoppt. Der Sercos-Bus bleibt im Betriebs- bzw. Parametriermo‐ dus. SPS-Geräte am Sercos-Bus sind weiterhin betriebsbereit. Eine Fehlerreaktion auf den Ausfall eines Gerätes ist gegebenfalls im SPS- Programm zu realisieren. R911393282_Ausgabe 05 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 270 Die letzten Slaves der Linien haben eine falsche Topolo‐ Diagnose der Geräte gie gemeldet. Es liegt entweder kein oder ein falsches Te‐ prüfen legramm am inaktiven Port an SPS Schnittstelle ● SPS-Eingang ControlData[LOCAL_CNTRL].arSercos[ML_LO- CAL_SERCOS_IFC].ERROR_PORT1: Störung an X7E1 der Steuerung. Bosch Rexroth AG R911393282_Ausgabe 05...

  • Seite 271: Sercos Iii-Master, Slave Hinzufügen

    Hierbei wird das neue Device als letztes Modul unter das Sercos-Objekt ein‐ gefügt. Es ist auch möglich, durch den Kontextmenü-Befehl Buskonfiguration scan‐ nen alle am Sercos-Bus laufenden Geräte zu ermitteln und in das IndraWorks-Projekt zu übernehmen. R911393282_Ausgabe 05 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 272 HMD01). Eine detailliere Beschreibung zu "Antrieb als SPS-Gerät" ist enthalten in: Rexroth IndraLogic MLC 15VRS Funktionsbeschreibung DOK-MLC***-FUNC****V15-APRS-DE-P, R911393304 Die Dokumentation dient der Beschreibung der Wizards, Kontextmenüs, Dia‐ loge, Steuerungsinbetriebnahme, Gerätekonfiguration, Funktionalitäten des Systems MLC. Bosch Rexroth AG R911393282_Ausgabe 05...

  • Seite 273: Sercos-Slaves Aktivieren / Deaktivieren

    Diagnose des Busses nicht berücksichtigt. Abb. 9-12: Sercos-Slave als deaktivierter Teilnehmer Wird ein neuer Sercos-Slave angelegt, ist er per Voreinstellung aktiviert. Beim Laden der Konfiguration werden alle aktivierten Sercos-Slave berück‐ sichtigt. Deaktivierte Sercos-Slave werden ignoriert. R911393282_Ausgabe 05 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 274: Sercos-Slaves / Sercos-Module Deaktivieren Mittels Userdefs.cfg

    Eine Sektion ist begrenzt durch den Beginn der nächsten Sektion oder durch das Ende der Datei. Die Bezeichnung besteht aus dem Symbol SercosIO.Master. und dem konstanten Index 0 (kompatibel zum Deaktivieren eines Profibus-Sla‐ ves). Beispiel: [SercosIO.Master.0] Bosch Rexroth AG R911393282_Ausgabe 05...
  • Seite 275 Speicher allokiert. Die zulässige Größe ist daher praktisch nicht begrenzt. Beispiel der Datei "UserDefs.cfg" ;------------ Master.0 ----------- [SercosIO.Master.0] SlaveDeactAddr= 20 SlaveDeactAddr= 32 SlaveDeactAddr= 35 SlaveDeactAddr= 56 ;--------------------------------- SlaveAddr= 40, DeactModule= 2, 4 SlaveAddr= 55, DeactLastModules= 3 ;--------------------------------- R911393282_Ausgabe 05 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 276: Inbetriebnahme Von Sercos-Io-Geräten/Modulen Am Sercos-Bus

    Service-Zwecken und ist nur sichtbar, wenn Extras ▶ Optio‐ nen ▶ IndraLogic 2G ▶ Geräteeditor die Option "Generische Konfigurati‐ onseditoren anzeigen" aktiviert wurde. ● Registerkarte 'Status' auf Seite 266 ● Registerkarte 'Information' auf Seite 266 Bosch Rexroth AG R911393282_Ausgabe 05...

  • Seite 277: Registerkarte 'Allgemein

    Verbindungstypen zur Auswahl: – nicht zyklisch Typ 2 Die Verbindung erfolgt nicht zyklisch und ohne Zeitüberwachung. Dies ist die Standardeinstellung – nicht zyklisch Typ 1 (mit Zeitüberwachung) Die Verbindung erfolgt nicht zyklisch und mit Zeitüberwachung R911393282_Ausgabe 05 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 278: Registerkarte 'Sercos Konfiguration

    Klemme nur im Projekt, nicht an der Steuerung Abb. 9-15: Sercos-Bus, Fehlermeldung im Projektnavigator Registerkarte 'Information' Die Registerkarte zeigt einige allgemeine Informationen an, die aus der Gerä‐ tebeschreibungsdatei stammen: Name, Hersteller, Kategorien, Version, Bestellnummer, Beschreibung, ggf. Bild. Bosch Rexroth AG R911393282_Ausgabe 05...

  • Seite 279: Sercos Iii Master, Module Zum Slave Hinzufügen

    ▶ IndraLogic 2G ▶ Geräteeditor die Option "Generische Konfigura‐ tionseditoren anzeigen" aktiviert wurde ● Registerkarte 'E/A-Abbild' auf Seite 274 ● Registerkarte 'Information' auf Seite 275 Sercos-Module aktivieren / deaktivieren Die an einem Sercos-Slave konfigurierten Sercos-Module können im Projekt‐ explorer aktiviert bzw. deaktiviert werden. R911393282_Ausgabe 05 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 280: Registerkarte 'Sercos Modul

    Sercos III-Master, Übersicht Busadressen auf Seite 247. Ein deaktiviertes nicht vorhandenes Modul erzeugt in der Diagno‐ se keine Fehlermeldung. Siehe auch Sercos-Slaves / Sercos-Module deaktivieren mittels UserDefs.cfg auf Seite 262 Registerkarte 'Sercos Modul' Abb. 9-20: Sercos III-Modul: Sercos-Modul Bosch Rexroth AG R911393282_Ausgabe 05...

  • Seite 281: Registerkarte 'Funktionsgruppen

    Abgängig von den IO-Funktionen Registerkarte 'Allgemeine Ein- und Ausgänge' Die Registerkarte erscheint anstelle des Reiters "Funktionsgruppen", wenn das Modul ein Antrieb, ein Geber oder ein Versorger ist. Er dient der Konfigu‐ ration von Ein- und Ausgangsverbindungen des Moduls. R911393282_Ausgabe 05 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 282 Dieser Dialog zeigt eine Liste der Ein- und Ausgangsobjekte, die in der Gerä‐ tebeschreibung des Moduls definiert sind. Sie können neue Ein- oder Aus‐ gänge hinzufügen, indem sie einen oder mehrere Einträge aus der Liste aus‐ Bosch Rexroth AG R911393282_Ausgabe 05...

  • Seite 283: Registerkarte 'Benutzerdefinierte Parameter

    Eingang als auch die overgesampelten Signa‐ le verwendet werden. Die Oversampling-Konfiguration ist in zwei Bereiche gegliedert. Im oberen Bereich sind die verfügbaren Oversampling-Einheiten des Moduls aufgelistet. Diese können dort konfiguriert werden: R911393282_Ausgabe 05 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 284 Auswahl der abzutastenden Kanäle Sie können Oversampling für einen Kanal aktivieren, indem Sie das Häkchen setzen. Abhängig von der eingestellten Anzahl der Abtastungen werden ent‐ sprechend viele Kanäle im E/A-Abbild hinzugefügt (siehe ② in nachstehen‐ dem Bild). Bosch Rexroth AG R911393282_Ausgabe 05...

  • Seite 285: Registerkarte 'Sercos Module Konfiguration

    Die Registerkarte dient Service-Zwecken und ist nur sichtbar, wenn die Option "Generische Konfigurationseditoren anzeigen" aktiviert wurde. Aufruf über das Indraworks Menü Extras ▶ Optionen ▶ IndraLogic 2G ▶ Geräteedi‐ tor. Eventuelle Änderungen in den editierbaren Parametern stimmen Sie bitte mit dem Service ab. R911393282_Ausgabe 05 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 286: Registerkarte 'E/A-Abbild

    Mapping zurücksetzen: Über diese Schaltfläche können die Mapping-Einstel‐ lungen auf die durch die Gerätebeschreibungsdatei definierten Standardwer‐ te zurückgesetzt werden. Variablen aktualisieren: Festlegung für das Modul , ob die E/A-Variablen in der Buszyklus-Task aktualisiert werden. Der Default-Wert ist in der Gerätebeschreibung definiert. Bosch Rexroth AG R911393282_Ausgabe 05...

  • Seite 287: Registerkarte 'Information

    Die Zuordnung ist unter Mapping der Feldbus-Ein- und Ausgänge auf Seite beschrieben. Registerkarte 'Information' Die Registerkarte zeigt einige allgemeine Informationen an, die aus der Gerä‐ tebeschreibungsdatei stammen: Name, Hersteller, Kategorien, Version, Bestellnummer, Beschreibung, ggf. Bild. R911393282_Ausgabe 05 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 288 276/395 IndraWorks 15VRS Feldbusse Bosch Rexroth AG R911393282_Ausgabe 05...

  • Seite 289: Modbus Rtu

    Buszyklustask, Priorität 1, 1ms Buszyklustask, Priorität 5 Buszyklustask, Priorität 10, unterbrochen durch Task 5 In der Registerkarte Taskaufstellung steht Ihnen eine Übersicht der verwen‐ Taskverwendung deten E/A-Kanäle, der eingestellten Buszyklustask und der Verwendung der Kanäle zur Verfügung R911393282_Ausgabe 05 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 290: Modbus-Konfigurator

    Geräts Modbus COM Port eingebunden werden. Dabei kann die IndraLogic Runtime als Modus-Master (1) oder Modbus-Slave fungieren. Im Folgenden wird dieser Modbus-Slave "Modbus Device" genannt. Bei Mod‐ bus seriell wird die Betriebsart Modbus RTU unterstützt. Bosch Rexroth AG R911393282_Ausgabe 05...
  • Seite 291 Instanz entspricht dem Name des Geräts im Gerätebaum. Mit diesem Funktionsbaustein können Sie aus der Applikation auf die Funktionen der Modbus-Geräte zugreifen. Über die Ausgänge dieses Funktionsbausteins können Sie zum Beispiel den Status des letzten Modbus-Kommandos abfra‐ gen (ob erfolgreich oder mit Fehler). R911393282_Ausgabe 05 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 292: Modbus Master

    Siehe auch: ● Kap. 10.3.4 "Registerkarte 'Modbus Slave - Allgemein'" auf Seite 281 ● Kap. 10.2 "Modbus-Konfigurator" auf Seite 278 10.3.3 Registerkarte 'ModbusTCP Master - Allgemein' Die Registerkarte enthält die Grundeinstellungen für die Kommunikation im Netzwerk. Bosch Rexroth AG R911393282_Ausgabe 05...

  • Seite 293: Registerkarte 'Modbus Slave - Allgemein

    Methode UpdateCommunicationSettings verändert werden. Diese Methode ist für den implizit erzeugten FB dieses Modbus- Slaves verfügbar. Siehe auch: ● Kap. 10.3.2 "Registerkarte 'Modbus Master - Allgemein'" auf Seite 280 ● Kap. 10.2 "Modbus-Konfigurator" auf Seite 278 R911393282_Ausgabe 05 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 294: Registerkarte 'Modbus Slave - Kanal

    Auf ZERO setzen ● Letzten Wert beibehalten WRITE Register Offset Nummer des Registers, in das geschrieben werden soll (Wertebereich 0-65535) Anzahl der zu schreibenden Register (= Words) Wertebereich des Parameters ist ab‐ Länge hängig vom Funktionscode: Bosch Rexroth AG R911393282_Ausgabe 05...

  • Seite 295: Registerkarte 'Modbus Slave Init

    Write Multiple Coils (Funktionscode 15) ● Write Multiple Registers (Funktionscode 16) "Register Offset " Nummer des Registers, in das geschrieben werden soll (Wertebereich 0-65535). Anzahl der zu schreibenden Register (= Words) "Länge" Wertebereich des Parameters ist abhängig vom Funktionscode. R911393282_Ausgabe 05 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 296: Modbus Slave Device

    Anzahl der Holding-Register: "Holding Registers (%IW) " Mögliche Werte: 1-4096 (Maximale Anzahl kann in der Gerätebeschreibung einge‐ grenzt werden). Anzahl der Input-Register: "Input Registers (%QW)" Mögliche Werte: 1-4096 (Maximale Anzahl kann in der Gerätebeschreibung einge‐ grenzt werden). Bosch Rexroth AG R911393282_Ausgabe 05...

  • Seite 297: Registerkarte 'Modbus - Parameter

    Kap. 10.2 "Modbus-Konfigurator" auf Seite 278 10.6 Registerkarte 'E/A-Abbild' Die Beschreibung entspricht der allgemeinen Beschreibung der Registerkarte "E/A-Abbild". Siehe auch: ● Kapitel: Registerkarte '<Gerät> E/A-Abbild' in der IndraLogic Anwen‐ dungsbeschreibung: DOK-IWORKS-IL2GPRO*V14-APRS ● Kap. 10.2 "Modbus-Konfigurator" auf Seite 278 R911393282_Ausgabe 05 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 298: Registerkarte 'Status

    Kap. 10.2 "Modbus-Konfigurator" auf Seite 278 10.8 Registerkarte 'Information' Die Beschreibung entspricht der allgemeinen Beschreibung der Registerkarte "Information". Siehe: ● Kapitel: Registerkarte 'Information' in der IndraLogic Anwendungsbe‐ schreibung: DOK-IWORKS-IL2GPRO*V14-APRS ● Kap. 10.2 "Modbus-Konfigurator" auf Seite 278 Bosch Rexroth AG R911393282_Ausgabe 05...

  • Seite 299: Io-Link

    Zur Verarbeitung von analogen Werten sind Adapter zur Konvertierung von analog auf IO-Link erforderlich. Verfügbare IO-Link Interface Module: Materialnum‐ Funktion AXL E IOL AI1 I M12 R R911175300 Einlesen von analogen Stromsensoren AXL E IOL AO1 I M12 R R911175301 Analoge Stromausgabe R911393282_Ausgabe 05 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 300: Erstinbetriebnahme Eines Io-Link-Devices

    Bei der ProfiNet-Serieninbetriebnahme können zur Übertragung von Konfigu‐ rationsparametern auf IO-Devices folgende IO-Link-Backup/Restore-Funkti‐ onsbausteine verwendet werden: ● IL_PNIOIoLinkBackupDevice Der Funktionsbaustein legt eine Sicherungsdatei auf der Steuerung an, in der die Parametrierung eines IO-Link-Devices gespeichert wird. ● IL_PNIOIoLinkRestoreDevice Bosch Rexroth AG R911393282_Ausgabe 05...

  • Seite 301: Parametrierung Von Io-Link-Devices Aus Dem Sps-Programm

    über die Architektur bei der Verwendung von IO-Link, Seite 287). Weitere Diagnosemöglichkeiten bieten die folgenden Funktionsbausteine: IO-Link-Call Funktionsbausteine zum Auslesen einzelner Parameter: ● Profinet: IL_PNIOIoLinkCall ● Sercos: IL_IoLinkCall IO-Link-RemoteDeviceState-Funktionsbaustein zum Auslesen des Geräte‐ status, Fehlerzählers und aktuell anstehenden Meldungen: ● Profinet: IL_PNIOIoLinkRemoteDeviceState R911393282_Ausgabe 05 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 302: Gerätetausch Von Io-Link-Devices

    Link-Gateways gibt es zwei Varianten. Variante A ist ein „IO-Link Master Mo‐ dule“, welches über einen Lokal-Bus an einem Profinet-Device angeschlos‐ sen wird. Variante B ist ein „IO-Link Compact Master“. Abb. 11-2: Aufbau von Profinet IO IO-Link-Gateways Bosch Rexroth AG R911393282_Ausgabe 05...

  • Seite 303: Funktionsbausteine Für Profinet Io Io-Link-Gateways

    Link-Device eindeutig identifiziert werden. Dies wird z.B. für Backup/Restore- Funktionen benötigt. IL_PNIOIoLinkIdentDetails: Der Funktionsbaustein liest zusätzlich auch meh‐ rere Zeichenketten wie den Namen des Herstellers oder die Bezeichnung des IO-Link-Devices aus, die z.B. auf der Maschinen-HMI angezeigt werden können. R911393282_Ausgabe 05 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 304: Beispielhafte Anwendung Eines Profinet Io Io-Link-Gateways Der Firma Balluff

    Abbildung des Gateways in der Gerätebeschreibungsdatei verursacht (siehe z.B. oben Single-Slot- bzw. Multi-Slot-Mapping) und werden hier nicht weiter erläutert. Das Beispiel basiert auf der Firmware des Geräts "Balluff v2.0.0.0 / GSDML-V2.2-Balluf-BNI-PNT-508-105-20120807.xml" Empfohlen wird die Firmwareversion v2.6.0.0 / GSDML-V2.31- Balluff-BNI-PNT-508-105-Z015-20160901.xml Bosch Rexroth AG R911393282_Ausgabe 05...
  • Seite 305 Funktion IO-Link ausgewählt werden. Aktuelle Firmwareversionen, z.B. v2.6.0.0 und GSDML-V2.31- Balluff-BNI-PNT-508-105-Z015-20160901.xml, unterstützten nur noch Schließer, Öffner und Ausgänge. IO-Link wird automatisch vom Device übernommen, wenn bei "Gerät setzen" ein IO-Link Modul ausgewählt wird. R911393282_Ausgabe 05 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 306 Device besitzt, generiert keinen Fehler im Anlauf. Die zusätzlich konfigurierten Daten sind dabei lediglich bezüglich der Perfor‐ mance relevant. Eine Konfiguration von weniger zyklischen Da‐ ten, als das IO-Link Device besitzt, generiert einen Fehler im An‐ lauf. Bosch Rexroth AG R911393282_Ausgabe 05...
  • Seite 307 Up-/Download), da nur hierdurch der autarke Gerätetausch ohne Benutzerin‐ teraktion erreicht werden kann. Mit aktuellen Firmwareversionen, z.B. v2.6.0.0 und GSDML- V2.31-Balluff-BNI-PNT-508-105-Z015-20160901.xml, ist das kon‐ figurieren der Zykluszeit nicht zwingend notwendig. Die Zyklus-Einstellung kann auf Default belassen werden. R911393282_Ausgabe 05 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 308: Beispielhafte Anwendung Des Rexroth Profinet Io Io-Link-Gateways S67E-Pn-Iol8-Di4-M12-6P

    Modul-Abbildung in der GSD-Datei zu Unterschieden in der Modul-Konfiguration kom‐ men. Siehe Kap. 11.3.1 "Einführung und Übersicht" auf Seite 290. Voraussetzungen zur Verwendung des IO-Link-Gateways: ● Das IO-Link-Gateway muss in der IndraWorks Gerätedatenbank vor‐ handen sein. Gerätebeschreibungsdatei Bosch Rexroth AG R911393282_Ausgabe 05...
  • Seite 309 (Online) im Kontextmenü des Profinet IO Controllers über den Befehl Geräte suchen, siehe Kap. 6.5.4 "Profinet IO Controller, Geräte su‐ chen" auf Seite 113 Im Falle des S67E-PN-IOL8-DI4-M12-6P wird das Gerät beim Anlegen mit 8 digitalen Eingangsmodulen konfiguriert. R911393282_Ausgabe 05 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 310 Um einen anderen Modul-Typ konfigurieren zu können, muss zuvor ein be‐ stehendes Modul gelöscht werden. Abb. 11-10: Nachdem das Modul gelöscht wurde, kann ein anderes Modul über das Kon‐ textmenü des IO-Link Masters hinzugefügt werden: → Hinzufügen ▶ Modul Bosch Rexroth AG R911393282_Ausgabe 05...
  • Seite 311 Ein Kriterium bei der Konfiguration des IO-Link Moduls ist die Prozessdaten‐ breite des angeschlossenen IO-Link Device (siehe Gerätedokumentation). Im Idealfall ist die Prozessdatenbreite des IO-Link Moduls so konfiguriert, dass sie der Bandbreite des angeschlossenen IO-Link Device entspricht. R911393282_Ausgabe 05 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 312: Sercos Io-Link Gateways

    Über die VendorID und DeviceID kann der Gerätetyp des IO-Link-De‐ vice eindeutig identifiziert werden. Backup/Restore Standard Sercos Backup und Restore Funktionsbausteine. Die Funktionsbausteine ermöglichen das Sichern der Parametrierung eines IO-Link-Devices in der Steuerung und das Wiederherstellen der Parametrie‐ Bosch Rexroth AG R911393282_Ausgabe 05...
  • Seite 313 IndraWorks 15VRS Feldbusse 301/395 IO-Link rung in einer baugleichen Maschine, oder nach einem Gerätetausch des IO- Link-Devices. R911393282_Ausgabe 05 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 314 302/395 IndraWorks 15VRS Feldbusse Bosch Rexroth AG R911393282_Ausgabe 05...

  • Seite 315: Lokales S20 Io

    Rexroth MTX SafeLogic Systemübersicht DOK-MTX***-SL**SYS*V14-PRxx-DE-P R911341697 Rexroth S20-Buskoppler für Safety-Anwendungen (Sercos III, Profibus DP, Profinet IO), jeweils Kap. "Sichere Bussysteme" Rexroth MLC SafeLogic Systemübersicht DOK-XLCMLC-SL**SYS*V14-PRxx-DE-P R911341695 Tab. 12-1: Weiterführende Dokumentation yy - jeweilige Bussystem xx - Ausgabe R911393282_Ausgabe 05 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 316: S20-Io Konfigurieren

    Dies gilt für die Default Einstellungen der Option "Variablen immer aktu‐ alisieren" in den SPS-Einstellungen der Steuerung und in den Register‐ karten E/A-Abbild der zugeordneten S20 Module: ● Defaultwert: Deaktiviert (Aktualisierung nur wenn in einer Task verwendet) Bosch Rexroth AG R911393282_Ausgabe 05...
  • Seite 317 Der S20-Lokalbus läuft abhängig von den Sercos-Phasen (CP4/BB - EA Datenaustausch; NRT, CP0-CP3 - kein EA-Datenaustausch). In Verbindung mit einer extern ereignisgesteuerten SPS-Task wird emp‐ fohlen, das externe Ereignis "EVENT_OP_MODE_SERCOS_CYCLIC", oder "EVENT_OP_MODE_S20_CYCLIC" zur Synchronisation zu ver‐ wenden. R911393282_Ausgabe 05 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 318 Einstellung ein: "Aktiviert 2 (immer im Buszyklustask)". Definieren Sie im Feld "Buszyklus-Optionen Buszyklustask" den ge‐ wünschten Task, in der Beispielgrafik "PlcTask". Abb. 12-1: Die Aktualisierung der S20 Ein-Ausgänge erfolgt jetzt im Kontext der de‐ finierten Task. Bosch Rexroth AG R911393282_Ausgabe 05...

  • Seite 319: Registerkarte 'S20 Module Parameter

    Die Registerkarte "Feldbus Diagnose" zeigt im Online-Betrieb die am S20- Knoten anliegenden Module mit den zugehörigen Diagnosedaten. Zum Anzeigen der jeweiligen Diagnosemeldung muss das Modul angewählt werden. Im oberen Teil werden dafür alle Module angezeigt, die auch im Pro‐ jektbaum vorhanden sind. R911393282_Ausgabe 05 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 320 Modul ein gelbes Warndreieck, welches Hinweis auf eine vorhan‐ dene Diagnose gibt. Die Status-Leuchtdiode des betroffenen Moduls färbt sich rot. Wird das Modul angewählt erscheint im unteren Bereich die Text‐ ausgabe, die Angaben der Fehlerursache enthält. Außerdem wird der diag‐ Bosch Rexroth AG R911393282_Ausgabe 05...

  • Seite 321: Registerkarte 'E/A-Abbild

    Wenn eine Diagnosemeldung ausgegeben werden soll, muss der Parameter auf "Report error" eingestellt werden. Registerkarte 'E/A-Abbild' Buszyklus-Optionen ● Buszyklus-Task: gibt an, mit welcher SPS-Task das E/A-Abbild durch‐ geführt wird, – Default: Zykluseinstellungen des übergeordneten Busses verwen‐ – Anwender Task R911393282_Ausgabe 05 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 322: Registerkarte 'Status

    D.h. es sind andere Module am Bus vorhanden als im Projekt kon‐ figuriert. Die falsch konfigurierten Module werden im Projektbaum mit einem gelben Warndreieck versehen. ● Sonstiger Konfigurationsfehler Zusätzlich werden noch weitere Informationen geliefert: ● Anzahl der Fehler Bosch Rexroth AG R911393282_Ausgabe 05...
  • Seite 323 S20-Moduls, oder in Sercos Busdiagnose, da die Fehler‐ codes identisch sind. Siehe Kap. 9.3.3 "Sercos III-Master, Sercos- Busdiagnose" auf Seite 248 ● Fehlerstelle: zeigt den Kanal an, beim Wert 255 ist das komplette S20-Modul betroffen R911393282_Ausgabe 05 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 324: Registerkarte 'Information

    Dies erfolgt durch Anwählen / Abwählen der Schaltfläche, die am Icon des S20-Moduls erscheint. Abb. 12-10: Aktivieren / Deaktivieren von S20-Modulen Ist der Haken gesetzt, ist das Modul aktiviert. Es wird in der Diagnose des Busses berücksichtigt. Bosch Rexroth AG R911393282_Ausgabe 05...

  • Seite 325: S20-Module Deaktivieren Mittels 'Userdefs.cfg

    Die Auswertung der Datei „UserDefs.cfg“ und das Deaktivieren der dort ein‐ getragenen Module erfolgt zum Zeitpunkt und im Kontext des internen Events ´PrepareUpdateConfiguration´. Das Event tritt bei folgenden Aktionen ein: ● Anlauf nach Power-ON ● Reset (warm) ● Reset (kalt) R911393282_Ausgabe 05 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 326: S20-Module Konfigurieren

    Klicken Sie doppelt im Projektexplorer auf das S20-Modul, das Sie konfigu‐ rieren möchten. Der S20-Modul-Editor enthält drei Registerkarten, die Sie durch Anklicken öffnen können. Register: ● Registerkarte 'Benutzerdefinierte Parameterauf Seite 315 ● Registerkarte 'E/A-Abbild' auf Seite 315 Bosch Rexroth AG R911393282_Ausgabe 05...

  • Seite 327: Registerkarte 'Benutzerdefinierte Parameter

    Standardeinstellungen: setzt alle Parameter zurück auf deren Initialwert. Registerkarte 'E/A-Abbild' Abb. 12-14: S20-Modul: Registerkarte 'E/A-Abbild' Die Registerkarte dient der Zuordnung der S20-Modul-Ein- und Ausgänge zu Variablen, die als lokale oder globale Variablen in den einzelnen POUs ver‐ wendet werden können. R911393282_Ausgabe 05 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 328: Registerkarte 'Information

    Der Befehl "Bus scannen..." steht erst dann zur Verfügung, wenn zuvor die SPS Applikation geladen wurde. Funktion Der Dialog "Bus scannen" zeigt im linken Fenster die Geräte an, die bereits konfiguriert sind, und im rechten Fenster die Geräte, die nach dem Scannen am Bus gefunden wurden. Bosch Rexroth AG R911393282_Ausgabe 05...
  • Seite 329 Geräte eingefügt werden, oder einzelne Geräte markiert und bearbeitet werden (siehe Tooltip-Unterstützung der Buttons). Aufruf Im Projektexplorer über das Kontextmenü des S20IO Masters Abb. 12-16: S20IO - "Bus scannen" Aufruf im Kontextmenü des Projektexplorers. R911393282_Ausgabe 05 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 330 318/395 IndraWorks 15VRS Feldbusse Bosch Rexroth AG R911393282_Ausgabe 05...

  • Seite 331: Gebäudeautomatisierung

    319/395 Gebäudeautomatisierung Gebäudeautomatisierung 13.1 Allgemein Einführung und Überblick Bosch Rexroth bietet verschiedene Dienste und Schnittstellen für Anwendun‐ gen der Gebäudeautomation an. Das folgende Kapitel gibt einen Überblick über die unterstützten Systeme. Systemübersicht ● BACnet (ab IndraWorks 15VRS) BACnet ist ein Netzwerkprotokoll zur herstellerübergreifenden Anbin‐...
  • Seite 332 Rexroth Komponenten zur Anbindung an Systeme der Gebäudeautomatisie‐ rung System Komponenten Funktion Dali S20-DALI-2-PWR 2 Kanal DALI-Master Siehe Dokumentation im Rexroth Medienverzeichnis DOK-CONTRL-S20*DALI*2*-DA RIH_DALI SPS Bibliothek mit Funktionsbausteinen zur Kommu‐ nikation mit DALI Geräten mit Hilfe dem S20-DALI-2- PWR. Bosch Rexroth AG R911393282_Ausgabe 05...

  • Seite 333: Bacnet

    OBJ_EVENT_ENROLLMENT Ereignisregistrierung, Ereigniskategorie, Reaktion auf Ereignisse (EE) OBJ_FILE Datei, für externe Programme oder Datensicherung OBJ_GROUP Gruppe, gruppieren beliebiger Objekte für eine Grafik oder Protokoll von einem Gerät OBJ_GLOBAL_GROUP GGRP Globale Gruppe in einem BACnet Netzwerk R911393282_Ausgabe 05 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 334 Charakter String / Text OBJ_DATE_PATTERN_VALUE Zusammenfassung von Wiederkehrenden Datumsan‐ gaben OBJ_DATE_VALUE Datum OBJ_DATETIME_PATTERN_VALUE DTPV Zusammenfassung von Wiederkehrenden Datumsan‐ gaben inklusive Uhrzeit OBJ_DATETIME_VALUE Datum inklusive Uhrzeit OBJ_INTEGER_VALUE Integer Wert OBJ_LARGE_ANALOG_VALUE Float Wert OBJ_OCTETSTRING_VALUE Oktett String OBJ_POSITIVE_INTEGER_VALUE Integer Wert Positiv Bosch Rexroth AG R911393282_Ausgabe 05...
  • Seite 335 Objekt einer Liste hinzufügen BACnetClientRemoveListElement Objekt aus Liste entfernen BACnetClientReadProperty Objekt Wert oder Eigenschaft Lesen BACnetClientReadPropertyMultiple mehrere Objekteigenschaften lesen BACnetClientReadRange Bereich eines Objektes lesen z.B. bei Trendaufzeichnung BACnetClientWriteProperty Objekt Wert oder Eigenschaft schreiben BACnetClientWritePropertyMultiple mehrere Objekteigenschaften schreiben R911393282_Ausgabe 05 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 336 Max. Anzahl von BACnet Objek‐ Die Anzahl der Objekte wird durch Speicher und Laufzeit limitiert. Ein BACnet Objekt benötigt ungefähr 12 KB RAM. Der zur Verfügung stehende Speicher wird auch durch das SPS-Programm belegt (inkl. der sonsti‐ gen Feldbus-Konfiguration). Bosch Rexroth AG R911393282_Ausgabe 05...

  • Seite 337: Bacnet Grundlagen

    Der Client ist der Nutzer, der auf die Daten zugreift. Die Kommunikation erfolgt abhängig vom Dienst entweder gezielt (Punkt-zu-Punkt) oder an alle Teilnehmer (Broadcast). Weiterführende Informationen BACnet PICS R911401885 ANNEX A – PROTOCOL IMPLEMENTA‐ TION CONFORMANCE STATE‐ Reference book MENT(PICS) R911393282_Ausgabe 05 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 338: Begriffe Und Abkürzungen

    Alle BACnet Geräte im gesamten BACnet Netzwerk brauchen eine eindeutige Device-ID. Die Konfiguration erfolgt herstellerspezifisch z.B. durch DIP-Schal‐ ter am Gerät, WebServer, proprietäre Tools, etc. Eine Remote Vergabe über einen Client ist eine optionale Funktion und eher selten genutzt. Bosch Rexroth AG R911393282_Ausgabe 05...

  • Seite 339: Netzwerke Und Topologien

    Für Schicht 1 und 2 sind folgende Alternativen definiert: ● BACnet/IP (UDP/IP) ● BACnet MS/TP (Master-Slave/Token-Passing, RS-485) ● BACnet PTP (Point-To-Point, RS-232) ● BACnet LonTalk ● BACnet ARCNET ● BACnet Ethernet Folgende Abbildung zeigt ein Netzwerk Beispiel: R911393282_Ausgabe 05 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 340: Objekte Und Eigenschaften

    (BBMD) und "Foreign Device" (FD) in Begriffe und Abkürzungen, Seite 326. Objekte und Eigenschaften Die BACnet Spezifikation definiert mehr als 50 Standardobjekte. Es können auch herstellerspezifische Objekte und Eigenschaften definiert werden, was aber nicht von allen Geräten unterstützt wird. Bosch Rexroth AG R911393282_Ausgabe 05...
  • Seite 341 Der Typ eines BACnet Objekts bestimmt, welche Eigenschaften es enthält. Eine Eigenschaft verhält sich immer gleich, unabhängig davon in welchem Objekt sie verwendet wird. Eigenschaft ObjectIdentifier R ObjectName ObjectType Description DeviceType PresentValue StatusFlags EventState Reliability OutOfService UpdateInterval Units MinPresValue MaxPresValue Resolution COVIncrement O R911393282_Ausgabe 05 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 342 330/395 IndraWorks 15VRS Feldbusse Gebäudeautomatisierung Eigenschaft Polarity InactiveText ActiveText ChangeOfSta‐ teTime ChangeOfSta‐ teCount TimeOfState‐ CountReset ElapsedActive‐ Time TimeOfActive‐ TimeReset MinimumOff‐ Time MinimumOn‐ Time NumberOfSta‐ StateText PriorityArray RelinquishDe‐ fault Bosch Rexroth AG R911393282_Ausgabe 05...
  • Seite 343 Event bisher nicht aufgetreten ● TO_OFFNORMAL AckedTransitions STRING ● TO_FAULT ● TO_NORMAL Ereignis-Meldungen aktiv, '1' = aktiviert ● TO_OFFNORMAL EventEnable STRING ● TO_FAULT ● TO_NORMAL Ereignis-Meldungstexte ARRAY [0..2] ● TO_OFFNORMAL EventMessage‐ Texts ● TO_FAULT WSTRING(255) ● TO_NORMAL R911393282_Ausgabe 05 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 344: Dienste

    Eigenschaften lesen / schreiben ● Objekte anlegen / löschen ● Listenverarbeitung Dateitransfer ● Lesen / Schreiben von Dateien Alarm und Event ● Abonnieren, automatische Benachrichtigung bei Wertän‐ Funktionen derungen (COV) ● Alarm- und Ereignisnachrichten ● Sicherheitssysteme (Life-Safety) Bosch Rexroth AG R911393282_Ausgabe 05...

  • Seite 345: Änderungsdienst (Cov Notification)

    Im unten gezeigten Beispiel für eine bestimmte Zeit (60 Sekunden). 3. Nachdem die COV Notification einen Wert gesendet hat oder nachdem die vorgegebene Zeit abgelaufen ist, muss das Abonnement wieder ab‐ gemeldet werden und der Callback muss gestoppt werden. R911393282_Ausgabe 05 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 346 : UINT := 0; // call count LastEvtValid : BOOL := FALSE; LastCovNotifyInfo : BACnet.CmpBACnet.IEC_BACNET_COV_NOTIF_INFO; LastPropertyValue : BACnet.CmpBACnet.IEC_BACNET_PROPERTY_VALUE; LastRealValue : REAL := 0; END_VAR ResetOutputs_old : BOOL := FALSE; prEvtConfCovNotify : POINTER TO BACnet.CmpBACnet.EVT_BACNET_CONFCOVNOTIFICATION; END_VAR Bosch Rexroth AG R911393282_Ausgabe 05...
  • Seite 347 // Note: the buffer in 'LastPropertyContents' is stack internal, // that means you have to copy the value here in the callback! (* analog object COV notificatin *) IF( LastCovNotifyInfo.monitoredObjectID.typ = BACnet.CmpBACnet.OBJ_ANALOG_INPUT OR LastCovNotifyInfo.monitoredObjectID.typ = BACnet.CmpBACnet.OBJ_ANALOG_OUTPUT OR LastCovNotifyInfo.monitoredObjectID.typ = BACnet.CmpBACnet.OBJ_ANALOG_VALUE ) THEN R911393282_Ausgabe 05 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 348 CASE Test_00 OF once: // run through only once at the beginning //--------------------------------------- (* Registering the FB with your own BACnet server *) FB_SendCOVnotification.RegisterToServer(BACnet_Server); (* Registering the Callbacks with your own BACnet-Server *) BACnetStatus := BACnet_Server.RegisterHook( Bosch Rexroth AG R911393282_Ausgabe 05...
  • Seite 349 Run_case := Run_case + 1; // wait until FB done // see below section // Test end (* Stopp evaluation *) StartCallback := FALSE; IF waitTon.Q = TRUE THEN Test_00 := finish; Run_case := 0; END_IF END_CASE R911393282_Ausgabe 05 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 350 (* at SendCOV Property *) //monitoredPropID := 85, // IEC_BACNET_PROPERTY_ID : PROP_PRESENT_VALUE = 85 //monitoredPropIndex := 0, // IEC_BACNET_SIGNED : Property-Index, which is to be observed //covIncrement := 0.5 // IEC_BACNET_REAL : COV increment for the COV notifications Bosch Rexroth AG R911393282_Ausgabe 05...
  • Seite 351 (* next step *) END_IF (* Event Count increase *) IF FB_CB_Conf_COV_Notification.EvtCnt > EventCount THEN (* save EventCount *) EventCount := FB_CB_Conf_COV_Notification.EvtCnt; (* stopp Timer *) Timeout(IN:=FALSE); (* next step *) END_IF (* Verification Timeout *) R911393282_Ausgabe 05 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 352: Auftragspriorisierung (Outputs)

    Diese Priorisierung ist immer aktiv und kann nicht umgangen bzw. deak‐ tiviert werden. Folgende Prioritäten sind in BACnet für besondere Zwecke reserviert: Prio Anwendung Sicherheitssteuerung manuell (Manual-Life Safety) Sicherheitssteuerung Automatik (Automatic-Life Safety) frei frei Übergeordnete Anlagensteuerung (Critical Equipment Control) Ein-/Aus-Zeitbegrenzung (Minimum On/Off) frei Bosch Rexroth AG R911393282_Ausgabe 05...

  • Seite 353: Alarmbehandlung

    Das auslösende Objekt, in nachfolgender Abbildung z. B. ein AnalogInput (AI), hat eine Referenz zum Meldekanal (NotificationClass (NC)), der die Alarmnachricht verteilt. Abb. 13-4: Beispiel für Intrinsic Reporting Folgende Algorithmen werden häufig für Intrinsic Reporting verwendet: R911393282_Ausgabe 05 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 354 Der Algorithmus OUT_OF_RANGE ist typischerweise eine Grenzwertüberwa‐ chung eines Analogwertes (AI, AO, AV). Abb. 13-5: Zustandsmaschine OUT_OF_RANGE Algorithmus Der Algorithmus CHANGE_OF_STATE ist typischerweise eine Zustands‐ CHANGE_OF_STATE überwachung eines Binär- oder Multistate-Eingangs oder -wertes (BI, BV, MI, MV). Abb. 13-6: Zustandsmaschine CHANGE_OF_STATE Bosch Rexroth AG R911393282_Ausgabe 05...
  • Seite 355 Alarme verwendet werden sollen). ● Das NC Objekt ist unabhängig von der Alarmerzeugung (sondern dient nur als Meldekanal). ● Mehrere NC Objekte sind z. B. dann sinnvoll, wenn man zwischen Warnungen und kritischen Alarmen unterscheiden möchte. R911393282_Ausgabe 05 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 356: Datenaufzeichnung (Trendlog)

    Hierbei wird der Algorithmus BUFFER_READY eingesetzt . Es erfolgt eine Benachrichtigung zum Abholen der Werte, wenn EventState == NORMAL und RecordsSinceNotification >= NotificationThreshold ist. Die aufgezeichneten Daten können mit dem Dienst ReadRange ausge‐ lesen werden. Bosch Rexroth AG R911393282_Ausgabe 05...

  • Seite 357: Geräte-Profile

    ● Scheduling (SCH) ● Trending (TR) ● Device and Network Management (DN) Die Funktionalitäten werden mit "A" (Client) oder "B" (Server) klassifiziert. Beispiele für BIBB: ● DS-RP-A (/-B): Data Sharing - ReadProperty - Client (/-Server) R911393282_Ausgabe 05 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 358: Bacnet Fehler-Codes

    _ERR_CODE_MAX_SIZE ERR_CODE_OTHER ERR_CODE_AUTHENTICATION_FAILED ERR_CODE_CONFIG_IN_PROGRESS ERR_CODE_DEVICE_BUSY ERR_CODE_DYN_CREATION_NOT_SUPP ERR_CODE_FILE_ACCESS_DENIED ERR_CODE_WRONG_SECURITY_LEVELS ERR_CODE_INCONSISTENT_PARAMS ERR_CODE_INVALID_PARAMETERS ERR_CODE_INVALID_DATA_TYPE ERR_CODE_INVALID_FILE_ACCESS ERR_CODE_INVALID_FILE_START_POS ERR_CODE_INVALID_OPERATOR_NAME ERR_CODE_INVALID_PARAMETER_TYPE ERR_CODE_INVALID_TIME_STAMP ERR_CODE_KEY_GENERATION_ERROR ERR_CODE_MISSING_PARAMETER ERR_CODE_NO_OBJS_OF_SPEC_TYPE ERR_CODE_NO_SPACE_FOR_OBJECT ERR_CODE_NO_SPACE_FOR_ELEMENT ERR_CODE_NO_SPACE_TO_WRITE_PROP ERR_CODE_NO_VT_SESSIONS_AVAIL ERR_CODE_PROP_IS_NOT_A_LIST ERR_CODE_OBJ_DELETION_DENIED ERR_CODE_OBJ_ID_ALREADY_EXISTS ERR_CODE_OPERATIONAL_PROBLEM ERR_CODE_PASSWORD_FAILURE ERR_CODE_READ_ACCESS_DENIED ERR_CODE_SECURITY_NOT_SUPPORTED ERR_CODE_SERVICE_REQUEST_DENIED ERR_CODE_TIMEOUT ERR_CODE_UNKNOWN_OBJECT ERR_CODE_UNKNOWN_PROPERTY ERR_CODE_UNKNOWN_VT_CLASS Bosch Rexroth AG R911393282_Ausgabe 05...
  • Seite 359 ERR_CODE_VT_SESSION_CLOSED ERR_CODE_VT_SESSION_TERM_FAILED ERR_CODE_WRITE_ACCESS_DENIED ERR_CODE_CHAR_SET_NOT_SUPPORTED ERR_CODE_INVALID_ARRAY_INDEX ERR_CODE_COV_SUBS_FAILED ERR_CODE_NOT_COV_PROPERTY ERR_CODE_OPTIONAL_FUNC_NOT_SUPP ERR_CODE_INVALID_CONFIG_DATA ERR_CODE_DATATYPE_NOT_SUPPORTED ERR_CODE_DUPLICATE_NAME ERR_CODE_DUPLICATE_OBJECT_ID ERR_CODE_PROP_IS_NOT_AN_ARRAY ERR_CODE_ABORT_BUFFER_OVERFLOW ERR_CODE_ABORT_INVALID_APDU ERR_CODE_ABORT_PREEMPTED ERR_CODE_ABORT_SEGMENT_NOT_SUPP ERR_CODE_ABORT_PROPRIETARY ERR_CODE_ABORT_OTHER ERR_CODE_INVALID_TAG ERR_CODE_NETWORK_DOWN ERR_CODE_REJECT_BUFFER_OVERFLOW ERR_CODE_REJECT_INCONSISTENT_PARAMS ERR_CODE_REJECT_INVALID_DATA_TYPE ERR_CODE_REJECT_INVALID_TAG ERR_CODE_REJECT_MISSING_REQUIRED_PARAM ERR_CODE_REJECT_PARAMETER_OUT_OF_RANGE ERR_CODE_REJECT_TOO_MANY_ARGUMENTS ERR_CODE_REJECT_UNDEFINED_ENUMERATION ERR_CODE_REJECT_UNRECOGNIZED_SERVICE ERR_CODE_REJECT_PROPRIETARY ERR_CODE_REJECT_OTHER ERR_CODE_UNKNOWN_SERVICE ERR_CODE_UNKNOWN_ROUTER ERR_CODE_VALUE_NOT_INITIALIZED R911393282_Ausgabe 05 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 360 ERR_CODE_LOGGED_VALUE_PURGED ERR_CODE_NO_PROPERTY_SPECIFIED ERR_CODE_NOT_CONFIGURED_FOR_TRIGGERED_LOGGING ERR_CODE_UNKNOWN_SUBSCRIPTION ERR_CODE_PARAMETER_OUT_OF_RANGE ERR_CODE_LIST_ELEMENT_NOT_FOUND ERR_CODE_BUSY ERR_CODE_COMMUNICATION_DISABLED ERR_CODE_SUCCESS ERR_CODE_ACCESS_DENIED ERR_CODE_BAD_DESTINATION_ADDRESS ERR_CODE_BAD_DESTINATION_DEVICE_ID ERR_CODE_BAD_SIGNATURE ERR_CODE_BAD_SOURCE_ADDRESS ERR_CODE_BAD_TIMESTAMP ERR_CODE_CANNOT_USE_KEY ERR_CODE_CANNOT_VERIFY_MESSAGE_ID ERR_CODE_CORRECT_KEY_REVISION ERR_CODE_DESTINATION_DEVICE_ID_REQUIRED ERR_CODE_DUPLICATE_MESSAGE ERR_CODE_ENCRYPTION_NOT_CONFIGURED ERR_CODE_ENCRYPTION_REQUIRED ERR_CODE_INCORRECT_KEY ERR_CODE_INVALID_KEY_DATA ERR_CODE_KEY_UPDATE_IN_PROGRESS ERR_CODE_MALFORMED_MESSAGE ERR_CODE_NOT_KEY_SERVER ERR_CODE_SECURITY_NOT_CONFIGURED ERR_CODE_SOURCE_SECURITY_REQUIRED ERR_CODE_TOO_MANY_KEYS ERR_CODE_UNKNOWN_AUTHENTICATION_TYPE ERR_CODE_UNKNOWN_KEY ERR_CODE_UNKNOWN_KEY_REVISION ERR_CODE_UNKNOWN_SOURCE_MESSAGE ERR_CODE_NOT_ROUTER_TO_DNET Bosch Rexroth AG R911393282_Ausgabe 05...

  • Seite 361: Bacnet Status-Codes

    Anfrage (Request) ist erfolgreich. BACNET_STATUS_UNKNOWN_ERROR 16#1 Unbekannter Fehler. BACNET_STATUS_SERVICE_NOT_FOUND 16#2 Die Applikation kann sich nicht mit dem "Datalink-Layer" ver‐ binden. BACNET_STATUS_NOT_INITIALIZED 16#3 Das Interface API ist nicht korrekt initialisiert und kann keine Anfragen bearbeiten. R911393282_Ausgabe 05 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 362 Anfrage (Request) zu senden. BACNET_STATUS_RESPONSE_TOO_LONG 16#33 Die Antwort (Response) ist zu groß bzw. zu lang für den Da‐ talink. BACNET_STATUS_INVALID_DATA_TYPE 16#34 Ungültiger Datentyp. BACNET_STATUS_VAL_OUT_OF_RANGE 16#35 Wert außerhalb des Wertebereichs. BACNET_STATUS_VAL_OUT_OF_SPACE 16#36 Wert zu groß, oder zu lang. Bosch Rexroth AG R911393282_Ausgabe 05...
  • Seite 363 Das Telegramm (Frame) kann nicht über den Router gesen‐ det werden (obsolete code). BACNET_STATUS_SEC_DIS_NON_TRUST 16#70 Security ist deaktiviert, unsicheres Routing. BACNET_STATUS_SEC_INVAL_KEY_DATA 16#71 Ungültiger Datenschlüssel (key data) angegeben. BACNET_STATUS_SEC_INVAL_DEST_ID 16#72 Ungültige Zielgeräte-ID. BACNET_STATUS_SEC_INVAL_SRC_ID 16#73 Ungültige Quellgeräte-ID. R911393282_Ausgabe 05 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 364: Bacnet Server Konfigurieren

    Plugins und Objekte registrieren, die nach der Ausführung der Funktion StartBACnetStack() registriert werden müssen Es ist ein "BACnetStartPRG"-Programm erforderlich, das ein regelmäßi‐ ges Triggern der Uhrzeit und eine Aktualisierung der BACnet Objekte ausführt, siehe "Anlegen eines BACnet-Projekts" auf Seite 353 Schritt Bosch Rexroth AG R911393282_Ausgabe 05...

  • Seite 365: Bacnet Server Und Objekte Anlegen Und Bacnet Server Starten

    Setzen Sie passend zu ihren Land die Werte der Struktur "TimezoneIn‐ formation" und berücksichtigen Sie die Zeitpunkte der Zeitumstellung in Ihren Land. Es werden die beiden Globalen Variablen "g_ulDay- lightDate : UDINT := TO_UDINT(DT#2020-03-29-2:0:0);" und"g_ulStandardDate UDINT TO_UDINT(DT#2020-10-25-3:0:0);" verwendet, diese sind zu de‐ R911393282_Ausgabe 05 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 366 SysTimeRtcSetTimezone(TZI); // set Timzone in runtime (* ... *) BACnetInit := BACnetInit + 1; 1: (* get/set IP-Adress and start BACnet-Server *) // get IPAdress of control ... FB_GetIP(Execute := TRUE); (* run FB *) IF FB_GetIP.Done THEN Bosch Rexroth AG R911393282_Ausgabe 05...
  • Seite 367 (* must be called cyclic that the BACnet time is correct *) (* currently its once a second, can be adjusted for application need *) TimeTON(IN:=TRUE, PT:=TimeWait); IF (TRUE = TimeTON.Q) THEN TimeTON(IN:=FALSE); // need to call deviceDateTime, because of datetime calculation deviceDateTime(); R911393282_Ausgabe 05 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 368 BACnet Server Konfigurations Beispiel Zur Einstellung der Geräteeigenschaften öffnen Sie den generischen Geräteeditor des Objekts durch Doppelkick im Projektexplorer. In der Registerkarte "BACnet Interface Parameter" können in der Spalte "Wert" die Eigenschaften des Objekts editiert werden. Bosch Rexroth AG R911393282_Ausgabe 05...
  • Seite 369 Zustand in der Registerkarte "BACnet Interface E/A-Abbild" innerhalb der FB-Instanzvariable möglich. Die Registerkarte "BACnet Interface Parameter" zeigt auch im eingeloggten Zustand nur die konfigurierten Werte an und nicht die aktuellen Werte der Objekteigenschaften. R911393282_Ausgabe 05 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 370 BACnet "NotificationClass" einen Alarm auszugeben, wenn der aktuelle BACnet-Wert einen bestimmten Bereich verlässt. Führen Sie zur Konfiguration des Beispiels bitte folgende Schritte aus: Fügen Sie der Steuerung über das Kontextmenü einen BACnet Server hinzu Bosch Rexroth AG R911393282_Ausgabe 05...

  • Seite 371: Bacnet Plugin - Persistence

    Kap. "SPS-Schnittstelle zu den Objekteigenschaften" auf Seite 361. BACnet Plugin - Persistence Das Plugin "Persistence" muss vor BACnet Start Kommando BACnet_Server.StartBACnetStack(); ausgeführt werden. Das Plugin kann nicht verwendet werden, wenn der BACnet-Ser‐ ver AutoStart konfiguriert ist R911393282_Ausgabe 05 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 372 Wenn an BACnet Objekten grundlegende Än‐ VORSICHT derungen vorgenommen werden, können die Persistenz-Daten korrupt werden. Löschen Sie die alten Persistenz Daten im jeweils verwendeten Pfad, z.B. mit einem FTP-Client. In diesem Code-Beispiel lautet der Pfad: /USER/BACnet/bacnetfiles/ persistence Bosch Rexroth AG R911393282_Ausgabe 05...

  • Seite 373: Bacnet Plugin - Schedule

    Mapping der Funktionsbaustein-Instanzvariablen wird auch auf der Register‐ karte E/A-Abbild des jeweiligen Geräteeditors angezeigt. Für die am häufigsten verwendeten Objekteigenschaften stellen die Objekt- Funktionsbausteine entsprechende Funktionsbaustein-Propertys zur Verfü‐ gung, die einen direkten Zugriff zum Lesen und Schreiben der Eigenschaften R911393282_Ausgabe 05 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 374 Datentyp vorinitialisiert ist und der dann befüllt wird. ● Des Weiteren kann mit der Methode ein Puffer der Größe "0" überge‐ ben werden, der dann automatisch initialisiert wird. Nach der Benutzung muss der Puffer wieder freigegeben werden! Verwenden hierzu Funktion FreeStackAllocatedMemory. Bosch Rexroth AG R911393282_Ausgabe 05...

  • Seite 375: Export Und Import Einer Bacnet-Konfiguration Im Ede-Format

    Informationen zur gewählten EDE-Datei. Wenn die gewählte EDE-Datei die BACnet-Konfigurationen mehrerer Geräte enthält, wählen Sie die gewünschte Gerät aus (EDE-Datei aus BACnet-Gerät). Wenn Ihr Projekt mehrere Steuerungen enthält, wählen Sie, unter welchem Gerät die BACnet-Konfiguration importiert werden soll. R911393282_Ausgabe 05 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 376: Bacnet/Ip Client Konfigurieren

    BACnet Gerät benötigt. Die BACnet Client-Funktionsbausteine folgen dem "Common Behaviour Mo‐ del", verfügen also über Ein- und Ausgänge zur Ablaufsteuerung: ● Eingänge xExecute und xAbort ● Ausgänge xBusy, xDone, xError und xAborted Bosch Rexroth AG R911393282_Ausgabe 05...

  • Seite 377: Hinweise Zu Implementierten Bacnet Objekten Und Diensten

    := BACnet.GetRealFromContents(readProp.result); END_IF END_IF 13.2.5 Hinweise zu implementierten BACnet Objekten und Diensten Allgemein In der hier beschriebenen Implementierung eines BACnet API/Stacks ist ein Großteil des Objektverhaltens, das im BACnet-Standard spezifiziert ist, be‐ reits vorimplementiert. R911393282_Ausgabe 05 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 378: Objekt - Property - Aktionen

    Objekts zu simulieren, die während des Normalbetriebs nicht auftreten. Wenn das OutOfService-Property auf TRUE gesetzt ist, sind die Ereignis- und Zustands-Propertys schreibbar, auch wenn die Anwenderapplikation kei‐ ne Zugriffsrechte für die Propertys definiert hat. Bosch Rexroth AG R911393282_Ausgabe 05...
  • Seite 379 Die Prozedur des intrinsischen Reportings wird ebenfalls durch interne Aktionen in dem API für dieses Objekt durchgeführt.. Der Objekttyp Analog-Input definiert ein standardisiertes Objekt, dessen Objekt Analog-Input Propertys die extern sichtbaren Charakteristiken eines physikalischen analo‐ R911393282_Ausgabe 05 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 380 Objekte ohne Implementierung In der aktuellen Version des API gibt es keine interne Implementierung von von Standard-Aktionen Aktionen zu einer Property, die mit folgenden Objekttypen zusammenhängt: ● Objekttyp Notification-Class ● Objekttyp Program ● Objekttyp Structured-View Bosch Rexroth AG R911393282_Ausgabe 05...

  • Seite 381: Dienste Mit Implementierung Von Standard-Aktionen

    Anfrage als Stornierung interpretiert. Jeder COV-Inhalt, der bereits für die gleiche BACnet-Adresse existiert und in der PDU enthalten ist, welche die SubscribeCOV-Anfrage befördert und denselben Subscriber Process Identifier und Monitored Object R911393282_Ausgabe 05 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 382: Subscriber Process Identifier Und Monitored Object Identifier

    Nachdem die Gültigkeit der Anfrage verifiziert wurde, versucht das API, das Objekt zu verändern, das im Object Identifier-Parameter identifiziert wird. Wenn das identifizierte Objekt existiert und die Property besitzt, die im Property Identifier-Parameter angegeben ist, wird versucht, alle im Bosch Rexroth AG R911393282_Ausgabe 05...
  • Seite 383 Property des angegebenen Objekts zuzugreifen. Es wird die Liste List of Read Access Results erstellt, deren Reihen‐ folge in der Anfrage spezifiziert ist. Wenn der List of Property References-Anteil des List of Read Access Specifications-Parameters den Property-Identifier ALL, RE- R911393282_Ausgabe 05 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 384 Im Anschluss wird ein Basis-SimpleAck erzeugt, das die erfolgreiche Abar‐ beitung der kompletten Service-Anfrage anzeigt. Die vorgesehenen Propertys werden in der Reihenfolge abgearbeitet, die in der List of Write Access Specifications vorgegeben ist. Bosch Rexroth AG R911393282_Ausgabe 05...
  • Seite 385 ComplexAck mit einem Item Count von 0 und keinem First Sequence Number-Parameter zurückgegeben. Die Standard-Implementierung dieses Services unterstützt NICHT den Zugriff auf das log-buffer-Property der Trend- und Event-logging Objekte. Meldungen / Fehlerreaktion: R911393282_Ausgabe 05 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 386 Wenn ein neuer Kontext erzeugt wurde, oder eine Resubskription erhalten wurde, dann wird der COV-Kontext initialisiert und er erhält eine Lebensdau‐ er wie sie im Lifetime-Parameter definiert ist. Die Subskription wird automatisch abgebrochen, wenn keine Re-Subskription erhalten wurde. Bosch Rexroth AG R911393282_Ausgabe 05...
  • Seite 387 Number ≤ Device Instance Range High Limit. Das API Wenn der Object Name-Parameter vorliegt, dann erfolgt eine I-Have Service-Anfrage von dem API, das ein Objekt mit einem Object_Name-Pro‐ perty-Wert hat, welcher dem Object Name-Parameter entspricht. R911393282_Ausgabe 05 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 388 Falls die Startposition in der Datei ungültig ist, oder auf die Datei nicht zuge‐ griffen werden kann, wird die Gültigkeit des lokalen Dateizugriffs auf dem lo‐ kalen Laufwerk geprüft und eine Antwort result(-) mit der entsprechen‐ den Fehlerklasse und Fehler-Code wird zurückgeliefert. Bosch Rexroth AG R911393282_Ausgabe 05...

  • Seite 389: Dienste Mit Internen Implementierungen

    Die folgenden Dienste haben keine Standard-Aktionen implementiert, aber das Advanced Client API verwendet dieses Set von Funktionen, um die Da‐ ten von entfernten Geräten zu erhalten: ● ConfirmedCOVNotification Service Hook ● ConfirmedEventNotification Service Hook ● UnconfirmedCOVNotification Service Hook ● UnconfirmedEventNotification Service Hook R911393282_Ausgabe 05 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 390: Dienste Ohne Implementierung Von Standard-Aktionen

    : WORD; (*Pointer to the event specific parameter, that is specified by Id (see GVL EVENTID in CmpBACnet)*) pParameter : POINTER TO BYTE; END_VAR pCreateObj : POINTER TO CmpBACnet.EVT_BACNET_CREATEOBJECT; destInstNumber : CmpBACnet.IEC_BACNET_DWORD; objSpec : CmpBACnet.IEC_BACNET_OBJECT_SPECIFIER; Bosch Rexroth AG R911393282_Ausgabe 05...
  • Seite 391 //If the object ID is given check if it is a valid/free object ID ELSIF objSpec.tag = CmpBACnet.IEC_BACNET_CREATE_OBJECT_TYPE.CREATE_OBJECT_ID THEN objID := objSpec.objectSpec.objectID; objCount := GetObjectCount(); i := 1; BACnetEventCallback := TRUE; WHILE i <= objCount DO GetObject(i, bacObj); runObjID := bacObj.ObjectID; R911393282_Ausgabe 05 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 392 Die Bibliothek CmpBACnet enthält die Hook-Anfragestruktur pCreateObj, in der die Variable pCBStatus enthalten sein kann und die der Rückgabewert an das API ist. Der Rückgabewert pCBStatus entscheidet, ob das API die Service-Anfrage weiter bearbeitet (Default) oder nicht (OK). Bosch Rexroth AG R911393282_Ausgabe 05...

  • Seite 393: Implementierung Von Logging-Objekten (El / Tl / Tlm)

    Callback des Objekts mit folgender Funk‐ tion aktiviert wurde: BACnet.BACnetObjectBase.SetPropertyCallba- ckAttachment Das Eintragen eines Write-Callback erfolgt ähnlich zum Eintragen eines Service Hooks, mit dem einzigen Unterschied, dass eine andere Eintrage‐ funktion verwendet wird. R911393282_Ausgabe 05 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 394 Voraussetzung für das Speichern der Daten ist die Implementie‐ rung des Write-Callback Service Hook. Voraussetzung für das Wiederauslesen der Daten ist die Imple‐ mentierung des ReadRange Service Hook. Ansonsten sind keine Objekt-Aktionen bezüglich Propertys erfor‐ derlich. Bosch Rexroth AG R911393282_Ausgabe 05...

  • Seite 395: Service Und Support

    Wir können Ihnen schnell und effizient helfen, wenn Sie folgende Informatio‐ nen bereithalten: ● Eine detaillierte Beschreibung der Störung und der Umstände ● Angaben auf dem Typenschild der betreffenden Produkte, insbesondere Typenschlüssel und Seriennummern ● Ihre Kontaktdaten (Telefon-, Faxnummer und E-Mail-Adresse) R911393282_Ausgabe 05 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 396 384/395 IndraWorks 15VRS Feldbusse Bosch Rexroth AG R911393282_Ausgabe 05...

  • Seite 397: Index

    IndraWorks 15VRS Feldbusse 385/395 Index Index 0 … 9 BACnet Fehler Codes........346 BACnet Grundlagen 0000**** - Sercos I/O status code (für S20 Allgemeines..........325 Lokal)..............248 Begriffe und Abkürzungen......326 Dienste............332 Dienste - Alarmbehandlung......341 Adresse Sercos-Slave ändern....261, 264 Dienste - Änderungsdienst (COV)....
  • Seite 398 386/395 IndraWorks 15VRS Feldbusse Index Schedule............361 Adressierungs- und Identifikationsverfah‐ SPS-Schnittstelle zu den Objekteigen‐ ren..............179 schaften............361 Azyklische Kommunikation (Mailbox)..182 Trend Log............. 361 Begriffe und Abkürzungen......176 BACnet Status Codes........349 Diagnose............186 Basisadresse modifizieren Diagnose AL Status Codes......187 S20-Module..........
  • Seite 399 IndraWorks 15VRS Feldbusse 387/395 Index Dialog - Prozessdaten Expertenmodus / Adapter-Module - Registerkarte 'E/A-Ab‐ Download............. 227 bild'............... 169 Dialog - Prozessdaten Expertenmodus / Registerkarte 'Information'......168 PDO-Info vom Gerät laden......227 Registerkarte 'Status'........168 Dialog - Prozessdaten Expertenmodus / Übersicht............166 PDO-Inhalt...........
  • Seite 400 388/395 IndraWorks 15VRS Feldbusse Index SPS-Programm, notwendige Deklaration..43 Profinet IO Controller - Registerkarte 'IP- zyklischer Datenaustausch......45 Kanal-Einstellungen'........93 Feldbuskonfiguration Profinet IO Controller - Registerkarte UserDefs.cfg..........28 'Profinet IO Controller Parameter'....93 Feldbusmapping Profinet IO Controller - Registerkarte EtherNet/IP Adapter........24 'Status'............
  • Seite 401 IndraWorks 15VRS Feldbusse 389/395 Index Profibus DP Slave......70, 71, 72 EtherNet/IP Grundlagen....... 149 GVL_FieldBusDrives........... 44 EtherNet/IP Scanner........150 EtherNet/IP Scanner konfigurieren....150 Features der Feldbusse......... 13 Features des EtherNet/IP Adapter....145 Helpdesk............383 Features des EtherNet/IP Scanners.... 145 Hotline............... 383 Feldbus übergreifende Features....
  • Seite 402 390/395 IndraWorks 15VRS Feldbusse Index Modul..............8 Registerkarte 'Profibus DP IEC-Objekte'..71 Registerkarte 'Profibus DP Konfiguration'..73 Registerkarte 'Profibus DP-Parameter'..72 Registerkarte 'Status'........73 Name space............42 Profibus DP Slave, Module hinzufügen Namensraum............42 Registerkarte 'Allgemein'....... 75 Registerkarte 'DP-Module E/A-Abbild'... 75 Registerkarte 'DP-Module Parameter'...
  • Seite 403 IndraWorks 15VRS Feldbusse 391/395 Index Registerkarte 'Einstellungen'......92 Profinet IO-Devices deaktivieren Registerkarte 'Feldbus-Diagnose'....93 UserDefs.cfg..........99 Registerkarte 'Information'......97 Profinet IO-Module Registerkarte 'IP-Kanal-Einstellungen'... 93 aktivieren / deaktivieren....... 110 Registerkarte 'Profinet IO Controller Pa‐ Profinet IO-Module deaktivieren rameter'............93 UserDefs.cfg..........99 Registerkarte 'Status'........
  • Seite 404 392/395 IndraWorks 15VRS Feldbusse Index Profibus DP Master - 'E/A-Abbild'....57 Profinet IO Device-Koppelmodule - Sta‐ Profibus DP Master - 'Feldbus-Diagnose'..54 tus..............132 Profibus DP Master - 'Information'....58 Profinet IO Module - Allgemein....111 Profibus DP Master - 'Profibus DP Master Profinet IO Module - E/A-Abbild....
  • Seite 405 IndraWorks 15VRS Feldbusse 393/395 Index Registerkarte 'ModbusTCP Slave Device - Allgemeines..........267 Allgemein'............284 Sercos III-IO-Master Registerkarte 'Status'........286 Features............245 Ring wiederherstellen, Sercos......258 Sercos III-Master Ringbruch, Busdiagnose ........256 Feldbus-Diagnose........248 RMB_PLCopenFieldBus.library Sercos III-Modul Anwendung............ 41 Registerkarte 'Allgemeine Ein- und Aus‐ gänge'............
  • Seite 406 394/395 IndraWorks 15VRS Feldbusse Index Feldbuskonfiguration........28 Profibus DP-Slave deaktivieren..... 61 Profinet IO-Devices / Profinet IO-Module deaktivieren............ 99 S20-Module deaktivieren......313 Sercos-Slaves / Sercos-Module deakti‐ vieren............262 Verkabelung und Redundanz Sercos III Master.......... 255 Warnhinweise............2 Zu dieser Dokumentation........1 Gültigkeit der Dokumentation......
  • Seite 407 IndraWorks 15VRS Feldbusse 395/395 Notizen...
  • Seite 408 Bosch Rexroth AG Postfach 13 57 97803 Lohr a.Main, Deutschland Bgm.-Dr.-Nebel-Str. 2 97816 Lohr a.Main, Deutschland Tel. +49 932 18 0 Fax +49 9352 18 8400 www.boschrexroth.com/electrics *R911393282* R911393282 DOK-IWORKS-FB******V15-AP05-DE-P...

Inhaltsverzeichnis