Inhaltsverzeichnis
Werbung
VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung
TASK/AXES (Task Axes Definition)
Argument
zulässige Datentypen
type
Integer
- Label
axis1
Integer-
axis2
-konstante
axis3
- Label
DOK-VISMOT-VM*-08VRS**-FK02-DE-P
Mit der Anweisung TASK/AXES werden die Achsen und ihre Aufgabe
innerhalb einer Task definiert. Mit einer Instruktion TASK/AXES dürfen
maximal sechs Achsen zugewiesen werden.
TASK/AXES-Instruktionen enthalten, wenn mehr als 6 Achsen benötigt
werden oder Achsen im Folgebetrieb laufen sollen.
Wird „type" 4 (Folgebetrieb) angegeben, dürfen nur zwei weitere
Achsargumente verwendet werden: das zweite Argument ist die
Leitachse, das dritte Argument ist die Folgeachse. Achsen, die in der
Betriebsart „Folgebetrieb" programmiert werden, müssen bereits in einem
beliebigen Task durch eine frühere TASK/AXES-Instruktion definiert
worden sein.
Das mathematische Übersetzungsverhältnis der beiden
Achsen muss mit AXIS/RATIO programmiert werden.
In Tasks ohne Bahnsteuerung wird der Befehl TASK/AXES nicht benötigt,
jedoch müssen alle am SERCOS-Ring angeschlossenen Antriebe bei der
Steuerung registriert werden, indem jeder Antrieb für seine Achse mit
einer TASK/AXES-Instruktion deklariert wird, auch wenn die Achsen nicht
benutzt werden. Dadurch wird sichergestellt, dass die Steuerung auf die
bei der SERCOS-Initialisierung automatisch identifizierten Antriebe richtig
reagiert.
der Befehl TASK/AXES darf nur in den Haupt-Tasks A, B, C und D
vorkommen. Sie ist nur beim Download des Programms zur Steuerung
aktiv wird aber zur Laufzeit des Programms nicht ausgeführt.
Syntax:
TASK/AXES
type, axis1, {axis2, axis3}
wobei:
Bereich
1 = Einzelachsmodus
2 = Bahnsteuerung
3 = Geschwindigkeitsregelung (keine Positionierung)
4 = für Achsen im Folgebetrieb (Leitachse/Folgeachse
(n))5 = ELS-Folgeachsmodus
6 = Momentenregelung
1 bis maximale Anzahl gültiger Achsen
Hinweis: In Argumenten verwendete Variable und Labels müssen
gültigen Laufzeit-Werten entsprechen. Andernfalls wird ein
Fehler generiert.
Beispiel:
TaskB_Ax1
equ 3
TaskB_Ax2
equ 4
TaskB_Ax3
equ 6
.
.
Task_B:
task/start
B
task/axes
TaskB_Ax1, TaskB_Ax2, TaskB_Ax3
Programmieren in Textsprache
Ein Task darf mehrere
;Definition Achse 1 von Task B
;Definition Achse 2 von Task B
;Definition Achse 3 von Task B
;Start B
11-71
Beschreibung
Betriebsarten:
;Achsen Task B
;zuweisen
Werbung
Inhaltsverzeichnis
