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VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung
Absolute Positionierung
DOK-VISMOT-VM*-08VRS**-FK02-DE-P
bei 350° um 100° verfährt, stellt man VM#_REL_MOVE_DIST auf 100 ein
und setzt Bit 6 (VM#_CT_RELTRIG) auf 1.
Hinweis: Die
Eingabe
VM#_REL_MOVE_DIST bewirkt, dass sich die virtuelle
Leitachse entgegen dem Uhrzeigersinn bewegt.
Durch die nachstehenden Bitzustände wird die Istposition der virtuellen
Leitachse bei jedem Low-High-Übergang von Bit 6 um den Wert der
Variablen VM#_REL_MOVE_DIST inkrementiert.
Bit 3
Bit 5
VM#_CT_GO
VM#_CT_RELMODE
1
Abb. 5-5: Relative Positionierung einer virtuellen Leitachse
Nimmt
Bit
3
(VM#_CT_GO)
Positionierbewegung den Low-Zustand (1->0) an, hält die Bewegung an.
Durch einen darauffolgenden Low-High-Übergang (0-1) von Bit 3
(VM#_CT_GO) wird die Bewegung fortgesetzt.
Bei der absoluten Positionierung beträgt die maximale Verfahrstrecke
180° (kürzester Weg) bzw. 359.9999° (positive oder negative Richtung).
Die absolute Position liegt zwischen 0° und 360°.
Wird Bit 5 (VM#_CT_RELMODE) auf 0, Bit 3 (VM#_CT_GO) auf 1 und Bit
4 (VM#_CT_VMODE) auf 0 gesetzt, tritt die absolute Zielposition gemäß
der Variablen VM#_CMD_ABS_POS in Kraft, und jede Änderung der
Zielposition löst unmittelbar die entsprechende Positionierbewegung aus.
Nimmt
Bit
3
(VM#_CT_GO)
Positionierbewegung den Low-Zustand (1->0) an, hält die Bewegung an.
Durch einen darauffolgenden Low-High-Übergang (0-1) von Bit 3
(VM#_CT_GO) wird die Bewegung fortgesetzt.
Bit 5: VM#_CT_RELMODE
Mit diesem Bit wird die absolute bzw. relative Positionierung der virtuellen
Leitachse aktiviert. Der Positioniermodus virtueller Leitachsen wird durch
die folgenden Kombinationen der Bits 4 und 5 bestimmt:
Aktiver Positionierungsmodus
absolute Positionierung
relative Positionierung
Tabelle 5-23: Einstellung des Positioniermodus einer virtuellen Leitachse
Bit 6: VM#_CT_RELTRIG
Ein Low-High-Übergang (0-1) triggert das Relativpositionierbit. Dieses Bit
tritt nur in Erscheinung, wenn mit Bits 4 und 5 eine Relativpositionierung
konfiguriert ist. Bei jedem Low-High-Übergang dieses Bits verfährt die
virtuelle Leitachse um einen Schritt, dessen Länge durch den Wert der
Variablen VM#_REL_MOVE_DIST vorgegeben wird.
eines
negativen
Bit 6
VM#_CT_RELTRIG
1
im
Verlauf
einer
im
Verlauf
einer
Bit 4
0
0
5-29
Register
Werts
für
0 ⇒ 1
relativen
absoluten
Bit 5
0
1
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