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VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung
Kinematik 9
Kinematik 10
DOK-VISMOT-VM*-08VRS**-FK02-DE-P
Abb. 9-10: Schematische Darstellung von Kinematikbibliothek 8
Diese Kinematikbibliothek stellt einen Gelenkarmroboter mit zwei Achsen
(C1 und C2) dar.
Task-Parameter
Kinematik-Konstante
T-0-0050
T-0-0051
Tabelle 9-5: Task-Parameter-Wert von Kinematikbibliothek 9
O
Abb. 9-11: Schematische Darstellung von Kinematikbibliothek 9
Hinweis: Kinematik 9 erfordert eine spezielle mechanische Einrichtung.
Näheres siehe Kinematiken: Spezialfall Seite 9-2.
Diese Kinematikbibliothek stellt einen Roboter mit drei Achsen (X, Y und
Handgelenk) dar.
Hinweis: Die Task-Parameter T-0-0050 bis T-0-0059 werden in
Kinematik 10 nicht verwendet.
Abb. 9-12: Schematische Darstellung von Kinematikbibliothek 10
Z
Y
O
O = (0, 0, 0)
X
Standardvariable
K1
35.669
K2
35.669
Z
X
0
O = (0,0)
K1
K2
C 1 = X axis
C 2 = Z axis
C 1
C 2
Y
X
0
O
Y
O = (0, 0)
C 1 = X axis
C 2 = Y axis
Wrist
Wrist = Z axis
9-7
Kinematiken
kinematic_1or8.Fh7
Einheit
Zoll
Zoll
Kinmeatic_9.FH7
X
Kinematic_10.FH7
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