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Programmieren in Textsprache
der Bewegung angegeben wird. Die tatsächliche Bahn zum Zielpunkt in
Weltkoordinaten wird nicht explizit definiert und kann vom Bahnplaner
den Gegebenheiten entsprechend gewählt werden. Ist die Bewegung
jedoch einmal programmiert und vom Bahnplaner geplant, verläuft sie
stets auf derselben Bahn, ist also wiederholbar.
gewählt, dass die Bewegung möglichst wenig Zeit beansprucht; es
werden die Beschleunigungs- und Verzögerungswerte der Bahnachsen
angewendet (im Gegensatz zu den Befehlen für geradlinige und
kreisbogenförmige
Weltkoordinatenwerte gelten).
Der Befehl MOVE/JOINT wird typischerweise in der Robotik verwendet.
Sie bietet zudem die einzige Möglichkeit für Ellenbogen-Positions-
änderungen.
Syntax:
MOVE/JOINT
ABS[index]
wobei:
Argument
zulässige Datentypen
index
Integer-
-konstante
-variable Ix
- globale Integervariable
GIx
- Label
Hinweis: In Argumenten verwendete Variable und Labels müssen
gültigen Laufzeit-Werten entsprechen. Andernfalls wird ein
Fehler generiert.
Beispiel:
.
.
.
ABS[1].X
=
10.0
ABS[1].Y
=
20.0
ABS[1].Z
=
15.0
.
.
.
MOVE/JOINT
ABS[1]
.
VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung
Bahnbewegungen,
Bereich
gültiger Eintrag
der Absolutpunkt-
Tabelle
;\
; -> Setzt Absolutpunkt 1
;/
; Absolute Punkt-Punkt-
; Bahnbewegung
DOK-VISMOT-VM*-08VRS**-FK02-DE-P
Die Bahn wird so
bei
denen
die
Beschreibung
Angabe des
Bewegungs-
Endpunktes
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