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Programmieren in der Bildsymbolsprache
Leit- und Folgeachse werden durch Eingabe einer Integer-Konstanten,
Integer-Variablen, globalen Variablen oder eines äquivalenten Labels in
das Feld Achse gewählt. Als Leitachse kann auch der virtuelle ELS-
Master 1 (Achse 0) verwendet werden.
Von
allen
vier
Dateneingabefeldern
„Benutzerdefinierte Labels" aufgerufen werden.
Leitachse gewählt.
Folgeachsen dürfen außer dem Task, der die
Leitachse enthält, keinem weiteren Task zugeordnet werden.
Die Drehung der Leitachse bestimmt die proportional zu ihr stattfindende
Drehung der gewählten Folgeachse gemäß der folgenden Formel:
Folgeachsgeschwindigkeit = Leitachsgeschwindigkeit
÷
Folgeachse
Folgefaktor Leitachse)
Die Eingabefelder Drehungen für die Leit- und die Folgeachse bieten
eine einfache Möglichkeit, das Folgeverhältnis zwischen den beiden
Achsen anzugeben.
Die Eingabe des Folgefaktors kann als Float-
Konstante, -Variable, globale Float-Variable oder als äquivalentes Label
erfolgen.
Durch diese beiden Eingabefelder für die Leit- und die
Folgeachse erübrigt sich das Ausrechnen des Folgeverhältnisses. So
kann man beispielsweise einfach die Anzahl der Zähne zweier
ineinandergreifender Zahnräder eingeben; VisualMotion berechnet den
entsprechenden Koeffizienten. Beide Faktoren sind im Float-Format und
werden vor der Divisionsoperation normalisiert, um eine maximale
Rechengenauigkeit bei periodischen Brüchen wie 2/3 zu gewährleisten.
Bei Eingabe der Achs-Folgefaktoren über das Icon Ratio werden der
Leitachs-Folgefaktorparameter A-0-0031 und der Folgeachs-Folgefaktor-
parameter A-0-0032 automatisch aktualisiert.
In der Standardeinstellung verbleibt die Folgeachse immer im Antriebs-
Positionsregelkreismodus,
Anwendungsprogramm
Antriebswellenposition
Drehmomentgrenzen des Antriebs.
ELS-Leitachse
Es besteht die Möglichkeit (über Parameter A-0-0038), die Folgeachse
dem Geschwindigkeits-Istwert der Leitachse folgen zu lassen; sie kann
jedoch auch in der Betriebsart „Geschwindigkeitsregelung" anstatt in der
Betriebsart „Lageregelung" verbleiben. Durch Wählen der Achse 0 kann
die ELS-Leitachse zur Leitachse gemacht werden.
Im Folgebetrieb kann eine Folgeachse nun der (virtuellen oder realen)
ELS-Leitachse folgen. In einem System ohne ELS-Antriebe können alle
Folgeachsen der ELS-Leitachse folgen, so dass keine zeitliche
Verschleppung eintritt. Dient der ELS-Master als Leitachse, geben Sie
eine 0 als Leitachsnummer in das Fenster des Icons Axis oder Ratio ein.
Hinweis: Wird der virtuelle ELS-Master 1 (Achse 0) als Leitachse
angegeben, muss er mit den beiden Icons VM (Virtual Master)
und ELSMstr konfiguriert werden.
Folgebetrieb kann nur der virtuelle Master 1 eingesetzt
werden.
VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung
aus
und
zwar
auch
nicht
läuft.
Die
an
die
Leitachse
DOK-VISMOT-VM*-08VRS**-FK02-DE-P
kann
das
Fenster
Eine Achse wird als
×
(Folgefaktor
dann,
wenn
das
Anbindung
der
unterliegt
den
Als Leitachse im
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