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VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung
Bandspannungsbefehl
Tc =
Tc_Scaler(Command
– Tc_Bias)
Fehler
+
Tf = Tf_Scalar(Istwert –
Tf_Bias)
Bandspannung
Istwert
Steuerreguster
5
PID freigeben
Voreinstellung freigeben
DOK-VISMOT-VM*-08VRS**-FK02-DE-P
PID Icon
Durch das Icon PID wird ein PI- oder PID-Regelkreis konfiguriert. Die
Sollwert-, Istwert- und Ausgabevariablen können Register, Integer, Floats
oder
Parameter
durchgeführt. Die Regelfaktoren (Ki, Kp, Kd, Last_I_Result_Preset) und
Grenzwerte (min., max.) können Konstanten oder Variablen sein. Die
Mindestaktualisierungszeit (Regelzeit) beträgt 8 Millisekunden. Während
des Betriebs braucht die Instruktion PID nur einmal im Programmverlauf
ausgeführt zu werden. Das Label des PID-Reglers ist das Label seines
Steuerregisters.
PID
D_Result =
Kd * (Tf – Tf_old)
P_Result =
Kp * Error
I_Result =
I_Result
Last_I_Result
> I_Max
+ (Ki * Error)
J
I_Result
Preset Value
= I_Max
4
Steuerregister
Bit
4
Vorgabe
Programmaktivierung oder bei Reglerfreigabe durch Bit 5 der Integrator-
Vorgabewert geladen.
Bit 5 PID-Regler freigeben: Setzen von Bit 5 gibt den Regler frei,
Ausschalten des Bits sperrt den Regler. Bit 5 wird in jedem SERCOS-
Zyklus abgelesen.
Die Menübefehle von VisualMotion Toolkit
sein;
die
Umrechnung
Ausgabe
Output
+
N
+
Output
= Max
PID ist freigeben
Voreinstellung ist freigeben
Ausgabe innerhalb Fenster
Ausgabe am Min
Ausgabe am Max
freigeben:
Wenn
Bit
wird
ggf.
automatisch
Begrenzer
Output
= Min
J
N
N
Output
> Max
< Max
J
To = To_Scalar(Output –
To_Bias)
Ausgabewert
Bandspannung
Statusregister
5
4
3 2 1
4
gesetzt
ist,
wird
7-69
+
bei
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