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VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung
KINEMATIC (Kinematik-Definition für einen Task)
DOK-VISMOT-VM*-08VRS**-FK02-DE-P
CAM/Status Variations:
Der Befehl CAM/STATUS wird mit einer bedingten IF-Else-Endif-
Verzweigung verbunden.
Nach dem Laden einer Kurvenscheibe bzw. nach dem Befehl
CAM/BUILD beansprucht die Berechnung und Speicherung der neuen
Kurvenscheibe eine gewisse Zeit.
Steuerung aktiviert, beginnt sie erst dann zu laufen, wenn das nächste
Ende des Kurvenscheibenzyklus erreicht ist.
Die Zeile IF CAM/Status liest den Status einer bestimmten Kurvenscheibe
ab. Die Abfrage kann nur die Bedingungen == (äquivalent mit) und !=
(ungleich)
erkennen.
Kurvenscheibenzustand zurück.
Ist die Kurvenscheiben-Nummer ungültig (außerhalb des Bereichs oder
nicht konfiguriert), wird ein Fehler ausgegeben.
Beispiel:
.
.
.
; CAM/Status variations
if CAM/status 1 != 4
F30 = 5
endif
if CAM/status ( 1) == 4
F30 = 5
endif
if (CAM/STATUS ( 1) == 4 )
F30 = 5
endif
Jeder Task kann eine eigene Kinematik zugewiesen werden, die
Bewegungen im kartesischen Raum (x,y,z) ermöglicht. Diese Direktive
teilt dem Bahnplaner mit, welcher Transformation der Kinematikbibliothek
verwendet worden soll.
Diese Direktive ist nur bei der Initialisierung der Task aktiv.
Syntax:
KINEMATIC
kinematic
wobei:
Argument
zulässige Datentypen
kinematic
Integer-
-konstante
- Label
Hinweis: In Argumenten verwendete Variable und Labels müssen
gültigen Laufzeit-Werten entsprechen. Andernfalls wird ein
Fehler generiert.
Beispiel:
kinematic
10
.
Programmieren in Textsprache
Wird eine Kurvenscheibe in der
Die
Statusinteger
Bereich
gültige Nummer in
der Kinematik-
bibliothek
; Kinematik Nr. 10 benutzen
11-41
gibt
den
jeweiligen
Beschreibung
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