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VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung
MOVE/CIRCLE (Bahnbewegung mit Kreisinterpolation)
Argument
zulässige Datentypen
index1
Integer-
-konstante
-variable Ix
- globale Integervariable GIx
- Label
index2
Integer-
-konstante
-variable Ix
- globale Integervariable GIx
- Label
MOVE/JOINT (Bahnbewegung Gelenkpunkt-Gelenkpunkt)
DOK-VISMOT-VM*-08VRS**-FK02-DE-P
Der Befehl MOVE/CIRCLE bewirkt eine kreisbförmige Bewegung im
kartesischen Raum, die durch drei Koordinaten definiert wird. Der Start-
und der Endpunkt aus den Punkttabellen können durch Programm-
Integervariablen angegeben werden (indirekte Adressierung).
Bei der ersten Form wird die Bahn durch absolute Koordinaten definiert.
Die Bewegung beginnt am Endpunkt der vorhergehenden Bewegung
bzw. der Istposition, verläuft durch den ersten Punkt und endet am
zweiten Punkt.
Bei der zweiten Form wird die Bahn mit relativen Koordinaten definiert,
die sich auf das Ende der letzten Bewegung bzw. auf die Istposition
beziehen. Die Bahn beginnt am Endpunkt der vorhergehenden Bewegung
bzw. der Istposition, verläuft durch der ersten Punkt reaktiv zum
Ausgangpunkt und endet am zweiten Punkt relativ zum Ausgangspunkt.
Syntax:
MOVE/CIRCLE
ABS[index1], ABS[index2]
oder
MOVE/CIRCLE
REL[index1], REL[index2]
wobei:
Bereich
gültiger Eintrag in der Absolut-
oder Relativpunkt-Tabelle
gültiger Eintrag in der Absolut-
oder Relativpunkt-Tabelle
Hinweis: In Argumenten verwendete Variable und Labels müssen
gültigen Laufzeit-Werten entsprechen. Andernfalls wird ein
Fehler generiert.
Beispiel:
.
.
;Punkteingabe in Absolutpunkttabelle
ABS[0]x
=
0.0
ABS[1]y
=
1.0
ABS[1]z
=
0.0
.
.
.
;Istposition sei -1.0, 0.0, 0.0
MOVE/CIRCLE
ABS[1], ABS[2]
;es resultiert eine Halbkreisbewegung
;von x=-1, y=0, über x=0, y=1 bis x=1, y=0
Mit dem Befehl MOVE/JOINT wird eine absolute Punkt zu Punkt-
Bewegung in Achs-Koordination programmiert, wobei nur der Endpunkt
Programmieren in Textsprache
Beschreibung
definiert Durchgangspunkt des
Kreisbogens
definiert Endpunkt des
Kreisbogens
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