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11-66
Programmieren in Textsprache
RETURN (Rücksprung aus Unterprogramm)
ROBOT/ORIGIN
Argument
zulässige Datentypen
index
Integer-
-konstante
-variable Ix
- globale Integervariable GIx
- Label
Der Befehl RETURN steht am Ende von Unterprogrammen. Wenn die
Abarbeitung des Unterprogramms bei RETURN ankommt, wird das
Unterprogramm beendet und das Programm
Anweisung, die auf den Befehl GOSUB folgt, fortgesetzt.
Syntax:
RETURN
Beispiel:
.
.
.
Sub1: MOVE/LINE
ABS[2]
PLC/SET
Return
.
.
.
Der Befehl ROBOT/ORIGIN erstellt in Bahnsteuerungsprogrammen ein
Basiskoordinatensystem aus den Koordinaten x, y, z sowie Roll-, Nick-
und Gierachse eines relativen Punktes.
Ursprung des Roboterkoordinatensystems von der Standardposition an
den durch den programmierten Relativpunkt definierten Ort verlegt.
Beispiel: Der Punkt REL[3] = {1, 2, 3, 0, 0, 0, ...} wurde als Ursprung des
Roboterkoordinatensystems spezifiziert. Dadurch verschiebt sich der
Ursprung entlang der x-Achse um eine Einheit, entlang der y-Achse um
zwei Einheiten und auf der z-Achse um drei Einheiten. Nach Ausführung
des Befehls beziehen sich alle Positionsangaben im Tipp-, Teach- und
Bahnbetrieb auf den neuen Ursprung.
Syntax:
ROBOT/ORIGIN
REL[index]
wobei:
Bereich
Gültiger Eintrag der Relativpunkt-Tabelle
Hinweis: In Argumenten verwendete Variable und Labels müssen
gültigen Laufzeit-Werten entsprechen. Andernfalls wird ein
Fehler generiert.
VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung
mit der nächsten
1,1
Dadurch wird der effektive
Beschreibung
definiert das
Basiskoordinatensystem
eines Roboters
DOK-VISMOT-VM*-08VRS**-FK02-DE-P
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