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9-8
Kinematiken
Kinematik 12
Hinweis: Der Tippbetrieb für Kinematik 10 wird über die folgenden Bits
der Task-Tippregister 7 - 11 gesteuert:
• Die X-Achse wird über Bit 9 vertippt (Jog_X_Coord).
• Die Y-Achse wird über Bit 10 vertippt (Jog_Y_Coord).
• Die Z-Achse („Handgelenk") wird über Bit 14 vertippt
(Jog_Joint_6).
Diese Kinematikbibliothek stellt einen Laderoboter mit zwei Achsen (X
und Z) dar.
Task-Parameter
Kinematik-Konstante
T-0-0050
T-0-0051
T-0-0052
T-0-0053
T-0-0054
Tabelle 9-6: Task-Parameter-Wert von Kinematikbibliothek 12
K1
(0.0, 0.0)
X
Z
K4
Abb. 9-13: Schematische Darstellung von Kinematikbibliothek 12
VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung
Standardvariable
K1
0.0
K2
711.200
K3
1642.28
K4
0.0
K5
0.0
Z motor
X motor
K5
DOK-VISMOT-VM*-08VRS**-FK02-DE-P
Einheit
mm
mm
mm
mm
mm
kinematic_12.Fh7
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