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VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung
DOK-VISMOT-VM*-08VRS**-FK02-DE-P
Programmieren in der Bildsymbolsprache
Punkttabelle (Bahnsteuerungsvariable)
Absolute (
) und relative (
ABS[x]
geometrischer Bahnsegmente im Bahnbetrieb und werden in einer
Absolut- bzw. Relativpunkttabelle gespeichert.
Relativpunkt-Tabellen kommen folgende Elemente vor.
Ergebnis
Gleichung (Elemente)
ABS[n]
= {x,y,z,b,s,a,d,j,e1,e2,e3,e4,r,p,ya,el}
= {x,y,z,b,s,a,d,j,e1,e2,e3,e4,r,p,ya,el}
REL[n]
Hinweis: Die Elemente der Datenstruktur werden durch Kommata
getrennt. Zwischen Elementwerten sind keine Leerstellen zulässig.
Element
Beschreibung
x kartesische Koordinate
x
y kartesische Koordinate
y
z kartesische Koordinate
z
Überschleifradius
b
% der max. Geschwindigkeit
s
% der max. Beschleunigung
a
% der max. Verzögerung
d
% der Ruckbegrenzung
j
Event ID Nummer
e1 – e4
Grad des Rollwinkels ( Rate für Kinematik #8)
r
Grad des Nickwinkels
p
Grad des Gierwinkels
ya
Ellenbogen Zustand / Maske der bahngesteuerten Achse
el
Beispiele für die Datenstruktur-Initialisierung:
Über das Icon Calc können alle Elemente einer Datenstruktur initialisiert
werden.
ABS[1]={5.1,4.2,2.3,1.0,55,66,77,88,1,2,3,4,3.0,4.0,5.0,1}
REL[1]={1.1,1.2,1.3,1.0,55,66,77,88,1,2,3,4,3.0,4.0,5.0,1}
Beispiele für die Verwendung von Datenstrukturelementen:
Über das Icon Calc können einzelne Werte in einzelne Elemente der
Datenstruktur geschrieben werden.
ABS[1].x = 5.1
REL[5].z = 1.3
REL[I1].y = 1.2
Beispiele für den Datentransfer zwischen gleichartigen Strukturen:
Mit Hilfe des Icons Calc können Daten zwischen gleichartigen
Datenstrukturen ausgetauscht werden.
ABS[1] = ABS[2]
REL[1] = REL[2]
) Punkte dienen zur Definition
REL[x]
; indirekte Adressierung
8-23
In Absolut- und
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