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VisualMotion 8 Funktionsbeschreibung
Register 011-018, 209-232: Achsensteuerung
DOK-VISMOT-VM*-08VRS**-FK02-DE-P
Bit 6: Schrittweite/Geschwindigkeit (groß/nklein,
schnell/nlangsam)
Wird Bit 6 vor einem Dauerlauf-Tippvorgang auf 0 gesetzt, wird die
langsame Tippgeschwindigkeit gewählt. Bei schrittweisem Tippen werden
die kleine Schrittweite und die langsame Geschwindigkeit gewählt.
Wird Bit 6 vor einem Dauerlauf-Tippvorgang auf 1 gesetzt, wird die
schnelle Tippgeschwindigkeit gewählt. Bei schrittweisem Tippen werden
die große Schrittweite und die schnelle Geschwindigkeit gewählt.
Bits 9-14
Mit den Bits 9 bis 14 wird die Koordinate bzw. das Gelenk für den
Tippvorgang gewählt, sofern das Vorwärts- bzw. Rückwärtstippbetriebsbit
aktiviert ist. Es darf nur eines dieser Bits gesetzt sein, da immer nur in
Bezug auf eine Koordinate getippt werden kann.
Bitnummer
Welt- und
Werkzeugkoordinaten-
Tippbetrieb
9
X-Koordinate
10
Y-Koordinate
11
Z-Koordinate
12
Rollachse (nur SAR)
13
Nickachse (nur SAR)
14
Gierachse (nur SAR)
Beim Tippbetrieb in Weltkoordinaten wird die Bewegung parallel zu der
mit den Bits 9 bis 11 gewählten X-, Y- oder Z-Koordinate generiert. Ist
beispielsweise Bit 9 High und sind Bits 10 und 11 Low, erfolgt der
Tippbetrieb parallel zur X-Achse.
Zum Vertippen einzelner Gelenke wird die entsprechende Achse mit den
Bits 9 bis 14 gewählt. Sollen beispielsweise die Achsen 2, 3 und 4 im
Bahnbetrieb vertippt werden, wählt Bit 9 Achse 2 und Bit 11 Achse 4. Die
Tippgeschwindigkeit wird in Prozent der maximalen Achsgeschwindigkeit
ausgedrückt.
Hinweis: Die Auswahl einer ungültigen Tippbetriebsart hat eine
Warnmeldung zur Folge.
Die Register 011-018 sind als Steuerregister für die Achsen 1-8
reserviert, Register 209-232 für die Achsen 9-32.
entsprechen den SERCOS-Antriebsadressen.
Achsen (Betriebsarten Einzelachse oder Geschwindigkeitsregelung)
können unabhängig vertippt werden, wenn die entsprechende Task im
Einrichtbetrieb (manuell) läuft.
Die
Tippbetriebsart
Tippgeschwindigkeit bzw. Schrittweite werden über das der Achse
zugeordnete Task-Tippregister festgelegt.
(Dauerlauf
oder
Schrittbetrieb)
5-11
Register
Gelenkweises
Tippen
Gelenk 1
Gelenk 2
Gelenk 3
Gelenk 4 (nur SAR)
Gelenk 5 (nur SAR)
Gelenk 6 (nur SAR)
Die Achsen
Alle antriebsgesteuerten
und
die
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