Modbus-Spezifische Register (Parameter) - Kollmorgen AKD Benutzerhandbuch

AKD Benutzerhandbuch | 23 Anhang A - Feldbus-Handbücher
Bei 20 Bit pro Umdrehung und 32 Bit verfügbarer Daten sind 32 Bit-20 Bit = 12 Bit
an Umdrehungen (4096 Umdrehungen) möglich, bevor die 32-Bit-Daten voll sind
und negativ werden.
Die anderen Skalierungsfaktoren in Modbus sind MODBUS.PIN und MODBUS.POUT.
MODBUS.PIN und MODBUS.POUT liefern das Skalierungsverhältnis zur Verknüpfung der Modbus-
Positionsauflösung mit der Auflösung für die Einheiten der Servoverstärker-Position (oder skalieren Sie einfach
Modbus-Benutzereinheiten). Dies ermöglicht die Arbeit mit benutzerspezifischen Einheiten über Modbus.
Wenn beispielsweise die benutzerspezifischen Einheiten des Servoverstärkers auf 10.000 Schritte/Umdrehung
gesetzt sind:
UNIT.PIN = 10,000
UNIT.POUT = 1
Dann müssen Sie die Modbus-Einheiten so einrichten, dass sie diese widerspiegeln:
MODBUS.PIN = 2^MODBUS.PSCALE = 1.048.576
MODBUS.POUT = UNIT.PIN/UNIT.POUT * 1.000 = 10.000.000
Verwenden Sie dies auch, um das Fehlen eines Dezimalpunkts in Modbus-
Daten zu berücksichtigen.
Nehmen Sie dann in Modbus folgende Einstellung vor:
Schritte/Umdrehung = 10,000
In Modbus würden Sie 10,000,000 lesen, die Daten stellen jedoch
10,000.000 dar, da Modbus nur Ganzzahlen anzeigt.

23.6.8.5 Modbus-spezifische Register (Parameter)

Die folgenden Parameter bieten einen Schnellzugriff auf digitale E/A, Statusinformationen und Befehle.
Parameter
MODBUS.DIO
MODBUS.DRVSTAT Erfasste Parameter:
MODBUS.DRV
MODBUS.HOME
MODBUS.MOTOR
312 Kollmorgen | Oktober 2011
Bit
Bit 0 bis 6: DIN.STATES
Bit 16 und 17: DOUT.STATES
Bit 0: DRV.ACTIVE (Servoverstärker aktiv)
Bit 1: STO.STATUS (STO-Status)
Bit 2: HWLS.POSSTATE (positiver HW-Endschalter)
Bit 3: HWLS.NEGSTATE (negativer HW-Endschalter)
Bit 4: SWLS.STATE (positiver SW-Endschalter)
Bit 5: SWLS.STATE (negativer SW-Endschalter)
Bit 0: DRV.STOP (zur Ausführung 1 schreiben)
Bit 1: DRV.EN (zur Freigabe des Servoverstärkers 1
schreiben) und DRV.DIS (zur Deaktivierung des
Servoverstärkers 0 schreiben)
Bit 0: HOME.MOVE (zur Ausführung 1 schreiben)
Bit 1: HOME.SET (zur Ausführung 1 schreiben)
Bit 0: MOTOR.BRAKE
Bit 1: MOTOR.BRAKERLS