Kollmorgen AKD Benutzerhandbuch Seite 451

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Dieser Befehl gibt den aktuellen Status der internen Servoverstärkerbewegung an (siehe Tabelle
unten).
Bit Bedeutung Beschreibung
0 0x00000001 Fahrauftrag aktiv (aktiv High)
1 0x00000002 Referenzposition gefunden / Referenzpunkt gesetzt (aktiv High)
2 0x00000004
3 0x00000008 Referenzfahrt aktiv (aktiv High)
4 0x00000010 Fehlerbedingung bei Referenzfahrt (aktiv High)*
5 0x00000020 Slave im elektronischen Getriebemodus synchronisiert (aktiv High)
6 0x00000040 Elektronisches Getriebe aktiv (aktiv High)
7 0x00000080 Notfallstopp-Verfahren läuft (aktiv High)
8 0x00000100 Fehler bei Notfallstopp-Verfahren (aktiv High)
9 0x00000200 Service-Fahrt aktiv (aktiv High)
10 0x00000400 Ein Fahrauftrag konnte nicht aktiviert werden/ungültiger Fahrauftrag (aktiv High)**
11 0x00000800
12 0x00001000
0x00002000
13
14 0x00004000
* Eine mögliche Fehlerbedingung bei der Referenzierung auf einen Referenzschalter könnte darin
bestehen, dass zwischen zwei Hardware-Endschaltern kein Referenzschalter gefunden wurde.
** Eine mögliche Fehlerbedingung für einen ungültigen Fahrauftrag könnte darin bestehen, dass ein
Fahrauftrag versucht hat, automatisch einen nachfolgenden Fahrauftrag auszulösen, der nie
initialisiert wurde (auch als „leerer Fahrauftrag" bezeichnet).
Zugehörige Themen
Status des Antriebs
451 Kollmorgen | Oktober 2011
Referenzroutine beendet (aktiv High). Die Bits 1 und 2 müssen gesetzt werden, um
zu bestätigen, dass der Referenzierungsprozess abgeschlossen ist.
Die Zielposition des Fahrauftrags wurde erreicht. Siehe auch MT.TPOSWND
(aktiv High).
Die Zielgeschwindigkeit des Fahrauftrags wurde erreicht. Siehe auch
MT.TVELWND (aktiv High).
Der Fahrauftrag hat eine Ausnahme festgestellt. Eine Fahrauftrags-Ausnahme
kann während der Aktivierung eines statischen Fahrauftrags oder während der
Aktivierung eines Fahrauftrags durch fliegenden Wechsel (Geschwindigkeit
ungleich Null) auftreten. Das Status-Bit wird automatisch bei erfolgreicher
Aktivierung einer Bewegung oder durch den Befehl DRV.CLRFAULT
zurückgesetzt.
Die Zielposition eines Fahrauftrags wurde überschritten. Diese Situation tritt bei
Fahraufträgen mit plötzlicher Änderung auf, wenn der Befehl DRV.STOP kurz vor
Erreichen der Zielgeschwindigkeit des derzeit aktiven Fahrauftrags ausgelöst wird.
Das Bremsverfahren mit der Verzögerungsrampe des Fahrauftrags führt dazu,
dass die Zielposition überschritten wird (aktiv High).