Kollmorgen AKD Benutzerhandbuch Seite 202

AKD Benutzerhandbuch | 15 System Tuning
Für ein grundlegendes Tuning des Geschwindigkeitsregelkreises können Sie den PI-Block nutzen und ARF1
sowie ARF2 auf Eins (ohne Wirkung) und den Beobachter auf 0 (ohne Wirkung) setzen. Wenn Sie nur den PI-
Block verwenden, wird das Tuning des Geschwindigkeitsregelkreises vereinfacht. Zum Starten des Tuning
können Sie zuerst den PI Controller-Block einstellen. Ein vereinfachter Geschwindigkeitsregelkreis ohne Anti-
Resonanzfilter und Beobachter ist nachstehend abgebildet. Auf diese Weise können Sie sich den Regelkreis
vorstellen, bevor die Anti-Resonanzfilter und der Beobachter verwendet werden.
Verfahren zum einfachen Tuning eines Geschwindigkeitsregelkreises:
1. Stellen Sie DRV.OPMODE gemäß Ihrer Anwendung auf Geschwindigkeit oder Position ein. Wenn
DRV.OPMODE auf Position gesetzt wird, stellen Sie VL.KVFF auf 1,0 ein.
2. Setzen Sie VL.KP auf 0.
3. Setzen Sie VL.KI auf 0.
4. Wählen Sie für die Service-Fahrt eine Bewegung, die den Bewegungsgeschwindigkeiten in der realen
Anwendung entspricht. Um ein sicheres Überschießen während des Tuning zu ermöglichen, sollten Sie
die Service-Fahrt nicht auf eine Geschwindigkeit über ½ der maximalen Motorgeschwindigkeit einstellen.
Stellen Sie die Beschleunigung auf einen für Ihre Anwendung geeigneten Wert ein. Stellen Sie die
Service-Fahrt auf eine Laufrichtungsänderung ein. Setzen Sie „Zeit1" und „Zeit2" auf das Dreifache der
erwarteten Stabilisierungszeit für das System. 1,0 Sekunden ist ein angemessener Wert für Zeit1 und
Zeit2, wenn Sie die erwartete Stabilisierungszeit nicht kennen.
5. Aktivieren Sie den Servoverstärker und starten Sie die Service-Fahrt. Es sollte keine Bewegung
feststellbar sein, da an diesem Punkt keine Einstellungsverstärkungen des Geschwindigkeitsregelkreises
vorliegen.
6. Bei der Einstellung von VL.KP und VL.KI unter der Aufzeichnung VL.FB und VL.CMD: Diese Spuren
dienen zur Festlegung der Leistung des Geschwindigkeitsregelkreises.
202 Kollmorgen | Oktober 2011