Seite 1 ® ® ® , AKD BASIC, AKD PDMM Betriebsanleitung Ausgabe: AD, Oktober 2020 Gültig für AKD, AKD BASIC Hardware Revision E / F Gültig für AKD BASIC-I/O Hardware Revision EA / FA Gültig für AKD PDMM Hardware Revision EB / FB Bestellnummer 903-200003-01 Übersetzung des Originaldokumentes Für einen ordnungsgemäßen und sicheren Gebrauch diesen...
Seite 2 Technische Änderungen zur Verbesserung der Leistung der Geräte ohne vorherige Ankündigung vorbehalten. Dieses Dokument ist geistiges Eigentum von Kollmorgen. Alle Rechte vorbehalten. Kein Teil dieses Werkes darf in irgendeiner Form (Fotokopie, Mikrofilm oder in einem anderen Verfahren) ohne schriftliche Genehmigung von Koll- morgen reproduziert oder elektronisch verarbeitet, vervielfältigt oder verbreitet werden.
Seite 3 7.4 Ein-/Ausgänge 7.5 Elektrische Daten AKD-xzzz06 7.6 Elektrische Daten AKD-xzzz07 7.7 Leistungsdaten 7.8 Empfohlene Anzugsmomente 7.9 Massesystem 7.10 Sicherungen und Leistungsschalter 7.10.1 Sicherungen für Leistungsversorgung 7.10.2 Sicherung für 24 V-Spannungsversorgung 7.10.3 Sicherung für externen Bremswiderstand Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Oktober 2020...
Seite 4 8.4.1 Schaltschrankeinbau, Beispiel mit AKD-M00306 8.4.2 Schaltschrankeinbau, Beispiel mit AKD-M00307 8.4.3 Maße AKD-xzzz06, erhöhte Breite 8.4.4 Maße AKD-xzzz07, erhöhte Breite 9 Elektrische Installation 9.1 Wichtige Hinweise 9.2 Anleitung für die elektrische Installation 9.3 Verdrahtung Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Oktober 2020...
Seite 5 9.9.4.4 KCM Module entladen 9.10 Motor Leistungsanschluss (X2) 9.10.1 AKD-x003 bis 024, Leistungsstecker X2 9.10.2 AKD-x048, Leistungsstecker X2 9.11 Motorbremse Anschluss (X2, X15, X16) 9.11.1 AKD-x003 bis 024, Stecker X2 9.11.2 AKD-x048, Stecker X15, X16 Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Oktober 2020...
Seite 6 9.14.3 Analoge Ausgänge (X8, X23) 9.14.4 Digitale Eingänge (X7/X8) 9.14.4.1 Digitale Eingänge 1 und 2 9.14.4.2 Digitale Eingänge 3 bis 7 9.14.4.3 Digitaler Eingang 8 (ENABLE) 9.14.5 Digitale Eingänge mit I/O Optionskarte (X21, X22) Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Oktober 2020...
Seite 7 10.2 Setup AKD-B, AKD-P, AKD-T 10.2.1 Setup-Software WorkBench 10.2.2 Bestimmungsgemäße Verwendung 10.2.3 Beschreibung der Software 10.2.4 Hardware-Anforderungen 10.2.5 Betriebssysteme 10.2.6 Installation unter Windows 2000/XP/VISTA/7/8/10 10.2.7 Verstärkerschnelltest AKD-B, AKD-P, AKD-T 10.2.7.1 Auspacken, Montieren und Verdrahten des AKD Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Oktober 2020...
Seite 8 10.4 Fehler und Warnmeldungen 10.4.1 Fehler und Warnmeldungen AKD 10.4.2 Zusätzliche Fehlermeldungen AKD-T 10.4.3 Zusätzliche Fehler- und Warnmeldungen AKD-M 10.4.3.1 Warnungen 10.4.3.2 Fehler 10.5 Fehlersuche und -behebung beim AKD 11 Index 12 Bisher erschienene Ausgaben: Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Oktober 2020...
Seite 9 AKD Betriebsanleitung | 2 Allgemeines 2 Allgemeines 2.1 Über diese Betriebsanleitung 2.2 Hinweise für die Online-Ausgabe (PDF-Format) 2.3 Verwendete Symbole 2.4 Verwendete Abkürzungen Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Oktober 2020...
Seite 10 Informationen zur sicheren Installation eines AKD. Eine digitale Version dieser Betriebs- anleitung (PDF Format) befindet sich auf der mit dem Servoverstärker gelieferten DVD. Aktualisierungen der Betriebsanleitung können Sie von der Kollmorgen Website (www.- kollmorgen.com) herunterladen. Informationen zum Gebrauch des AKD bestehen aus: Safety Notes: mehrsprachiges Dokument mit Sicherheitsinformationen, gehört in Europa...
Seite 11: Verwendete Symbole
Warnung vor Gefahr durch heiße Oberfläche. Warnung vor Gefahr durch hängende Last. Warnung vor Gefahr durch automatischem Anlauf. Zeichnungssymbole Symbol Beschreibung Symbol Beschreibung Signalmasse Diode Gehäusemasse Relais Schutzerde Abschaltverzögertes Relais Widerstand Arbeitskontakt Sicherung Ruhekontakt Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Oktober 2020...
Seite 12: Verwendete Abkürzungen
Arbeitsspeicher (flüchtiger Speicher) Bremswiderstand Brems RBext Externer Bremswiderstand RBint Interner Bremswiderstand Fehlerstromschutzschalter (FI-Schalter) Resolver Inkrementalgeber (A quad B) Dauerbetrieb Safe Torque Off Safe Torque Off (STO; sicher abgeschaltetes Moment) Volt, Wechselspannung V DC Volt, Gleichspannung Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Oktober 2020...
Seite 13: Sicherheit
AKD Betriebsanleitung | 3 Sicherheit 3 Sicherheit 3.1 Das sollten Sie beachten 3.2 Bestimmungsgemäße Verwendung 3.3 Nicht bestimmungsgemäße Verwendung 3.4 Warnhinweise auf dem Produkt Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Oktober 2020...
Seite 14: Das Sollten Sie Beachten
Warnschild (Warnung: Automatischer Wiederanlauf nach Einschalten!) und stellen Sie sicher, dass ein Einschalten der Netzspannung nicht möglich ist, während sich Personen im gefährdeten Bereich der Maschine aufhalten. Wenn Sie einen Unterspannungsschutz benutzen, beachten Sie Kapitel 7.5 der EN 60204-1:2006. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Oktober 2020...
Seite 15 Isolierung (gem. EN 61800-5-1) gegenüber Systemkomponenten mit Leistungsspannung versehen sein, entsprechend der geforderten Prüfspannung der Appli- kation. Alle Kollmorgen Komponenten entsprechen diesen Anforderungen. Geräte nicht verändern Veränderung an der Servoverstärker Hardware ohne Erlaubnis des Herstellers sind nicht zulässig.
Seite 16: Bestimmungsgemäße Verwendung
EMV-Filtermaßnahmen bei AKD-xzzz06 muss der Anwender durchführen. Gruppeninstallationen und mit Gleichstrom versorgte Antriebe Der AKD wurde weder von Kollmorgen, UL noch dem TÜV für Gruppeninstallation unter- sucht. Es sind keine Werte für eine DC Spannungsversorgung definiert. Gruppeninstallationen müssen in Bezug auf verzweigte Stromkreise*, Drahtquerschnitt, Nennspannung der Leitung, Absicherung, Spannungsfestigkeit des Systems, Überspannung...
Seite 17: Nicht Bestimmungsgemäße Verwendung
Übersetzung: Übersetzung: Nach Abschalten Nach Abschalten 7 Minuten bis zur 5 Minuten bis zur Wartung abwarten. Wartung abwarten. Beschädigte Warnsymbole müssen sofort ersetzt werden. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Oktober 2020...
Seite 18: Produkt Lebenszyklus, Handhabung
AKD Betriebsanleitung | 4 Produkt Lebenszyklus, Handhabung 4 Produkt Lebenszyklus, Handhabung 4.1 Transport 4.2 Verpackung 4.3 Lagerung 4.4 Installation, Setup und Normalbetrieb 4.5 Außer Betrieb nehmen 4.6 Wartung und Reinigung 4.7 Demontage 4.8 System Reparatur 4.9 Entsorgung Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Oktober 2020...
Seite 19: Transport
Gemäß den folgenden Anforderungen für die Lagerungsdauer lagern: Weniger als 1 Jahr: keine Beschränkungen. Mehr als 1 Jahr: Kondensatoren müssen formiert werden, bevor der Verstärker in Betrieb genommen wird. Formierungstechniken sind im Kollmorgen Developer Net- work (Formierung) beschrieben. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Oktober 2020...
Seite 20: Installation, Setup Und Normalbetrieb
Sie die Temperatur und warten Sie, bis der Verstärker auf unter 40 °C abgekühlt ist. 3. Entfernen Sie die Stecker. Trennen Sie den PE Anschluss zuletzt. 4. Ausbauen: Lösen Sie die Befestigungsschrauben und entfernen Sie das Gerät. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Oktober 2020...
Seite 21: System Reparatur
Radford, VA 24141, USA Jardim da Glória, Cotia – SP CEP 06711-250, Brazil Europa Asien KOLLMORGEN Europe GmbH KOLLMORGEN Pempelfurtstr. 1 Room 302, Building 5, Lihpao Plaza, 40880 Ratingen, Germany 88 Shenbin Road, Minhang District, Shanghai, China. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Oktober 2020...
Seite 22: Zulassungen
AKD Betriebsanleitung | 5 Zulassungen 5 Zulassungen 5.1 Konformität mit UL/cUL 5.2 CE-Konformität 5.3 Safe Torque Off (STO) 5.4 Konformität mit EAC Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Oktober 2020...
Seite 23: Konformität Mit Ul/Cul
Pour plus de sécurité, mesurez la tension tage in the DC bus link and wait until the voltage dans la liaison de bus CC et attendez qu'elle soit is below 50 V. inférieure à 50 V. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Oktober 2020...
Seite 24 Model Mains Motor Phase Input 24 VDC Modèle Secteur Phase moteur Entrée 24Vcc AKD-x00306 5-7 in-lbs 5-7 in-lbs 4 in-lbs AKD-x00606 5-7 in-lbs 5-7 in-lbs 4 in-lbs AKD-x01206 5-7 in-lbs 7 in-lbs 4 in-lbs Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Oktober 2020...
Seite 25: Modelle Mit Hardware Revision A, C, D, E, Db, Da, Eb Oder Ea
Pour plus de sécurité, mesurez la tension tage in the DC bus link and wait until the voltage dans la liaison de bus CC et attendez qu'elle soit is below 50 V. inférieure à 50 V. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Oktober 2020...
Seite 26 7 in-lbs 7 in-lbs 4 in-lbs AKD-x00607 7 in-lbs 7 in-lbs 4 in-lbs AKD-x01207 7 in-lbs 7 in-lbs 4 in-lbs AKD-x02407 7 in-lbs 7 in-lbs 4 in-lbs AKD-x04807 13 in-lbs 13 in-lbs 4 in-lbs Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Oktober 2020...
Seite 27 7 in-lbs 7 in-lbs 4 in-lbs AKD-x00607 7 in-lbs 7 in-lbs 4 in-lbs AKD-x01207 7 in-lbs 7 in-lbs 4 in-lbs AKD-x02407 7 in-lbs 7 in-lbs 4 in-lbs AKD-x04807 13 in-lbs 13 in-lbs 4 in-lbs Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Oktober 2020...
Seite 28: Ce-Konformität
Nutzer für die Durchführung von neuen Messungen verantwortlich ist, um die Konformität mit den gesetzlichen Vorschriften sicherzustellen. Kollmorgen erklärt die Konformität der Geräteserie AKD mit den folgenden Richtlinien: EG Richtlinie 2006/42/EU, Maschinenrichtlinie Verwendete harmonisierte Norm EN61800-5-2...
Seite 29: Europäische Richtlinien Und Normen Für Maschinenkonstrukteure
Der Hersteller der Maschine/Anlage muss prüfen, ob weitere Normen oder EG-Richtlinien für die Maschine/Anlage gelten. Kollmorgen gewährleistet ausschließlich die Konformität des Servosystems mit den in die- sem Kapitel genannten Normen, wenn die Komponenten (Motor, Leitungen, Drosseln usw.) von Kollmorgen geliefert wurden.
Seite 30: Safe Torque Off (Sto)
EAC ist die Abkürzung für Eurasian Conformity = EurAsische Konformität. Das Zeichen wird in den Staaten der eurasischen Zollunion (Russland/Belarus/Kasachstan) verwendet. Kollmorgen bestätigt, dass das Gerät allen notwendigen Konformitätsverfahren in einem der Mitgliedsstaaten der Eurasischen Zollunion unterzogen wurde, und dass das Gerät allen in...
Seite 31: Produktidentifizierung
AKD Betriebsanleitung | 6 Produktidentifizierung 6 Produktidentifizierung 6.1 Lieferumfang 6.2 Typenschild 6.3 Typenschlüssel Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Oktober 2020...
Seite 32: Lieferumfang
CAN-Terminierungsstecker (nur für CAN-Verstärker) Serviceleitung zum Netzwerkanschluss Netzkabel, Steuerkabel und Feldbuskabel (Zuschnittlängen) 6.2 Typenschild Das unten abgebildete Typenschild ist an der Seite des Verstärkers angebracht, die Bei- spieldaten beziehen sich auf eine 12 A-Ausführung. Abbildung ähnlich. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Oktober 2020...
Seite 33 Anschluss Optionen: Verstärker mit Anschlussoption CC besitzen sowohl die EtherCAT Stecker (X5 und X6) als auch CANopen Stecker (X12 und X13). Mit dem Software Para- meter DRV.TYPE können Sie den gewünschten Feldbus aktivieren; die beiden Feldbusse können nicht gleichzeitig verwendet werden. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Oktober 2020...
Seite 34 7.8 Empfohlene Anzugsmomente 7.9 Massesystem 7.10 Sicherungen und Leistungsschalter 7.11 Stecker 7.12 Anforderungen für Kabel und Verdrahtung 7.13 Dynamisches Bremsen 7.14 Ein- und Ausschaltverhalten 7.15 Stopp/Not-Halt/ Not-Aus 7.16 Safe Torque Off (STO) 7.17 Berührungsschutz Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Oktober 2020...
Seite 35: Die Digitalen Servoverstärker Der Akd Reihe
Endstufen-IGBT-Modul mit erdfreier Strommessung. Bremskreis mit dynamischer Verteilung der generierten Leistung auf verschiedene Ver- stärker am selben DC-Zwischenkreis. Interner Bremswiderstand in allen AKD Modellen bis auf AKD-x00306, AKD-x00606 und AKD-x04807, externe Bremswiderstände falls erforderlich. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Oktober 2020...
Seite 36 Motion Bus Schnittstelle (➜ # 185) SynqNet (➜ # 187), optional EtherCAT (➜ # 186), optional PROFINET RT (➜ # 187), optional Ethernet/IP (➜ # 187), optional ® sercos III (➜ # 188), optional Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Oktober 2020...
Seite 37: Umgebungsbedingungen, Belüftung Und Einbaulage
Gewicht, Geräte mit erhöhter Breite 11,7 Höhe, ohne Stecker Höhe, mit Servicestecker Standard Breite vorne/hinten 65/70 99/105 185/185 Erhöhte Breite vorne/hinten 95/100 99/105 Tiefe, ohne Stecker Tiefe, mit Steckern < 225 < 265 < 265 Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Oktober 2020...
Seite 38 Galvanische Isolation für 250 VDC Digitale Ausgänge max. 30 VDC, 100 mA Kurzschlussfest Galvanische Isolation für 250 VDC Relaisausgänge max. 30 VDC, 1A max. 42 VAC, 1 A Schaltzeit 10ms Isolation für 400 VDC Kontakt/Spule Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Oktober 2020...
Seite 39: Elektrische Daten Akd-Xzzz06
-Strom ohne/mit Motorbremse (B, P, T Typen) 0,5 / 1,7 0,6 / 1,8 0,7 / 1,9 1,0 / 2,5 -Strom ohne/mit Motorbremse (M Typ) 0,8 / 2,0 0,9 / 2,1 1,0 / 2,2 1,3 / 2,8 Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Oktober 2020...
Seite 40: Elektrische Daten Akd-Xzzz07
-Strom ohne/mit Motorbremse (M Typ) 1,3 / 2,8 1,3 / 2,8 1,3 / 2,8 2,3 / 4,3 2,3 / * * = Motorhaltebremse wird mit separater 24 V ±10% Spannung versorgt (➜ # 120). Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Oktober 2020...
Seite 41: Empfohlene Anzugsmomente
Gemeinsamer für digitale Eingänge an I/O-Stecker X7/8 DCOM21.x/22.x Gemeinsamer für digitale Eingänge an I/O-Stecker X21/22 (AKD-T-IC) DCOM35/36 Gemeinsamer für digitale Eingänge an E/A-Stecker X35/36 (AKD-M) 24 V Versorgung, STO Eingang (bis AKD-x024, Haltebremse STO-GND STO-Enable Eingänge( AKD-x048 Interne Masse, Encoder-Emulationsausgang, Servicekanal Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Oktober 2020...
Seite 42: Sicherungen Und Leistungsschalter
7.10.4 Sicherung für verbundene Zwischenkreise Strom- UL Region CE Region Verstärkermodell Nennwert Beispiel: Beispiel: AKD-x003 bis 024 Eaton Siba FWP-50A14F 110V...400V: gRL 50A (gS) 400V...480V: aR 50A AKD-x048 125A Eaton Siba FWP-125A14F 400V...480V: aR 125A Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Oktober 2020...
Seite 43 Motorbremse X16 (48A) Steckerklemmen, 2 polig 1,5 mm², 16 AWG 8 A 160 V Anschluss mit einer Leitung Anschluss mit einer Leitung mit empfohlenem Leiterquerschnitt (➜ # 44) Nennspannung bei Verschmutzungsgrad 2 (kleinster Wert gemäß UL840/IEC60664) Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Oktober 2020...
Seite 44: Anforderungen Für Kabel Und Verdrahtung
Digitale E/A, max. 30 m 0,5 mm² (21 AWG) Einzelleitung Haltebremse (Motor) min. 0,75 mm² (19 AWG) 600 V, min. 75 °C, geschirmt +24 V/GND, max. 30 m max. 2,5 mm² (14 AWG) Einzelleitung Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Oktober 2020...
Seite 45: Dynamisches Bremsen
Leistung aller gekoppelten Verstärker steht permanent für die Spitzen- und Dau- erleistung zur Verfügung. Das Abschalten bei Überspannung erfolgt wie oben unter 1. beschrieben für den Verstärker mit der niedrigsten Ausschaltschwelle. Beachten Sie die Regenerierungszeit (einige Minuten) nach voller Belastung mit Spit- zenbremsleistung. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Oktober 2020...
Seite 46: Technische Daten Für Akd-Xzzz06
Externer Bremswiderstand Ω Maximale Dauerbremsleistung, externer Widerst. Spitzenbremsleistung, externer Widerstand (1 s) 11,8 Speicherbare Energie in Kondensatoren (+/- 20 %) 180 / 60 2720 Zwischenkreis-Kapazität µF * hängt von der Leistung des angeschlossenen Bremswiderstandes ab Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Oktober 2020...
Seite 47: Technische Daten Für Akd-Xzzz07
AKD-x04807 Externer Bremswiderstand Ω Maximale Dauerbremsleistung, externer Widerst. Spitzenbremsleistung, externer Widerstand (1 s) 17,6 70,5 Speicherbare Energie in Kondensatoren (+/- 20 %) 146 / 80 Zwischenkreis-Kapazität µF * hängt von der Leistung des angeschlossenen Bremswiderstandes ab Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Oktober 2020...
Seite 48: Ein- Und Ausschaltverhalten
Mit der STO-Sicherheitsfunktion kann der Verstärker mithilfe seiner internen Elektronik im Stillstand gesichert werden, so dass die Antriebswelle auch bei anliegender Strom- versorgung gegen unbeabsichtigtes Wiederanlaufen gesichert ist. Im Kapitel "Safe Torque Off (STO)" wird die Verwendung der STO-Funktion beschrieben (➜ # 57). Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Oktober 2020...
Seite 49: Einschaltverhalten Im Standardbetrieb
7.14.1 Einschaltverhalten im Standardbetrieb Das folgende Schema zeigt die korrekte Sequenz zum Einschalten des Verstärkers. Fehler F602 tritt auf, wenn STO nicht angesteuert wird, wenn die HW-Freigabe aktiviert wird. Weitere Informationen zur STO-Funktion (➜ # 57). Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Oktober 2020...
Seite 50: Ausschaltverhalten
Zeitüberschreitung kommt, wird die Bremse geschlossen. Stopp der Kategorie 1 gemäß EN 60204 (➜ # 55). Wenn die Geschwindigkeit unter den Schwellenwert CS.VTHRESH abfällt oder es zu einer Zeitüberschreitung kommt, wird die Motorhaltebremse geschlossen (➜ # 121). Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Oktober 2020...
Seite 51: Ausschaltverhalten Unter Verwendung Eines Digitalen Eingang (Kontrollierter Stopp)
Wenn die Geschwindigkeit unter den Schwellenwert CS.VTHRESH abfällt oder es zu einer Zeitüberschreitung kommt, wird die Motorhaltebremse geschlossen (➜ # 121). Setzen Sie bei vertikalen Achsen den Parameter MOTOR.BRAKEIMM auf 1, damit die Motor- haltebremse nach Hardware Disable ohne Verzögerung einfällt. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Oktober 2020...
Seite 52: Ausschaltverhalten Bei Auftreten Eines Fehlers
Wenn die Geschwindigkeit unter den Schwellenwert CS.VTHRESH abfällt oder es zu einer Zeitüberschreitung kommt, wird die Motorhaltebremse geschlossen (➜ # 121). Setzen Sie bei vertikalen Achsen den Parameter MOTOR.BRAKEIMM auf 1, damit die Motor- haltebremse nach Fehler ohne Verzögerung einfällt. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Oktober 2020...
Seite 53 Dies ist ein Stopp der Kategorie 0 gemäß EN 60204 (➜ # 55). Wenn die Geschwindigkeit unter den Schwellenwert CS.VTHRESH abfällt oder es zu einer Zeitüberschreitung kommt, wird die Motorhaltebremse geschlossen (➜ # 121). Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Oktober 2020...
Seite 54 Dies ist ein Stopp der Kategorie 1 gemäß EN 60204 (➜ # 55). Wenn die Geschwindigkeit unter den Schwellenwert CS.VTHRESH abfällt oder es zu einer Zeitüberschreitung kommt, wird die Motorhaltebremse geschlossen (➜ # 121). Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Oktober 2020...
Seite 55: Stopp/Not-Halt/ Not-Aus
Bei Bedarf sind Vorkehrungen für den Anschluss von Schutzvorrichtungen und Ver- riegelungen zu treffen. Falls notwendig, muss die Stopp-Funktion ihren Status an die Steu- erlogik melden. Ein Zurücksetzen der Stopp-Funktion darf nicht zu einer Gefahrensituation führen. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Oktober 2020...
Seite 56 Not-Aus wird erreicht durch Abschalten der Energieeinspeisung mit elektromechanischen Schaltgeräten. Das führt zu einem Stopp der Kategorie 0. Wenn diese Stopp Kategorie für die Maschine nicht zulässig ist, muss der Not-Aus durch andere Maßnahmen (z.B. Schutz gegen direktes Berühren) ersetzt werden. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Oktober 2020...
Seite 57: Sicherheitstechnische Kennzahlen
Wahrscheinlichkeit von 1.5 * 10 pro Stunde (ohne Ausfälle wegen gemein- samer Ursachen). Auch wenn die STO Funktion über ein Jahr lang ausgeführt wird, wird die- ses Ereignis nur alle 100 Milliarden Jahre eintreten. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Oktober 2020...
Seite 58: Sicherheitshinweise
Bewegung bis zum maximalen Winkel von 120° (elektr.) auftreten. Dies kann nur gesche- hen, wenn die STO Funktion des Antrieb aktiviert ist. Auch wenn die STO Funktion über ein Jahr lang ausgeführt wird, wird dieses Ereignis nur alle 100 Milliarden Jahre eintreten. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Oktober 2020...
Seite 59: Technische Daten Und Anschluss
AKD-x003 bis AKD-x024 STO-Eingang (X1/3) Massebezug ist GND 24 V ±10%,45 mA Galvanische Isolation für 250 VDC Reaktionszeit < 10 ms Signal Beschreibung +24 V DC Hilfsspannungsversorgung 24 V Versorgungs-GND STO Enable (Safe Torque Off) Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Oktober 2020...
Seite 60 Galvanische Isolation für 250 VDC Galvanische Isolation für 250 VDC Pin Beschreibung Pin Beschreibung +24 V DC Hilfsspannungs- STO-Status 1 versorgung 24 V Versorgungs-GND STO-Enable 1 STO +24 VDC Versorgung STO-Status 2 STO GND STO-Enable 2 Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Oktober 2020...
Seite 61: Einbauraum, Verdrahtung
Testpulse mit T1 ≤ 300 µs und T2 ≥ 200 ms haben keinen Einfluss auf die sicher- heitsrelevante STO Funktion. Testpulse außerhalb dieser Spezifikation lösen die STO Funktion aus, führen aber nicht zu einer gefährlichen Situation. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Oktober 2020...
Seite 62 STO-Enable1 und STO-Enable2 von zwei unabhängigen Ausgängen eines Sicher- heitsgerätes geschaltet (Logik siehe Tabelle oben). Um PL e / SIL CL3 zu erreichen, muss das sichere Schalten der Impulssperre durch Aus- werten der STO-Status Signale periodisch getestet werden (➜ # 66). Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Oktober 2020...
Seite 63 1. Bremsen Sie die Achse kontrolliert ab (Geschwindigkeits-Sollwert = 0 V). 2. Wenn Geschwindigkeit = 0 U/min, deaktivieren Sie den Verstärker (Enable = 0 V). 3. Aktivieren Sie die STO Funktion (STO-Enable 1 = 0 V und STO-Enable 2 = 0 V) Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Oktober 2020...
Seite 64 Einkanalig SIL2/PLd mit AKD-x003 bis 024 Die Beispielanwendung unten zeigt eine Tür-Überwachung und Not-Halt, angesteuert von einem Kollmorgen KSM Sicherheitsmodul, das den STO-Enable Eingang eines AKD-x003 bis 024 gem. SIL2/PLd schaltet. Gründe für die Einschaltstromreduzierung siehe KDN. AKD- xxx06 Geräte ab Hardware revision F (FA, FB) benötigen keinen externen Widerstand zur Stromreduzierung Beachten Sie die Hinweise zu Einbauort und Verdrahtung (➜...
Seite 65 Zweikanalig, SIL2/PLd nur mit AKD-x048 Die Beispielanwendung unten zeigt eine Tür-Überwachung und Not-Halt, angesteuert von einem Kollmorgen KSM Sicherheitsmodul, das die STO-Enable Eingänge eines AKD-x048 gem. SIL2/PLd schaltet. STO-Status Signal müssen nicht ausgewertet werden. Gründe für die Einschaltstromreduzierung siehe KDN.
Seite 66 Diagnose mit externem, sicheren Controller, Test mit dynamischer Sequenz: Testzyklus: bei jedem Gerätestart, mindestens einmal pro Tag. Diagnose Deckungsgrad: 90 % Die Testsequenz für die Funktionsprüfung der sicheren Impulssperre muss wie im folgenden Ablaufdiagramm dargestellt durchgeführt werden. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Oktober 2020...
Seite 67 STO-ENABLE1 = “0" und STO-ENABLE2 = “0" Legende: STO-ENABLE1: Eingang, 1. Abschaltweg STO-ENABLE2:Eingang, 2. Abschaltweg STO-STATUS1: Ausgang, Zustand des 1. Abschaltweges STO-STATUS2: Ausgang, Zustand des 2. Abschaltweges T1 … T5: Testsequenz Start: Start der Testsequenz End: Ende der Testsequenz Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Oktober 2020...
Seite 68: Berührungsschutz
50 bis 300 mA Schutz gegen indirekte Berührung (Personen-Brandschutz) für fest instal- lierte Geräte. Empfehlung: Zum Schutz gegen direkte Berührung (bei Motorkabellänge von bis zu 5m) empfiehlt Kollmorgen, jeden Servoverstärker einzeln durch einen allstromsensitiven 30mA RCD abzusichern. Wenn Sie einen selektiven RCD verwenden, beugt der intelligentere Bewertungsprozess einem fehlerhaften Ansprechen des RCD vor.
Seite 69: Mechanische Installation
AKD Betriebsanleitung | 8 Mechanische Installation 8 Mechanische Installation 8.1 Wichtige Hinweise 8.2 Anleitung für die mechanische Installation 8.3 Mechanische Zeichnungen Standard Breite 8.4 Mechanische Zeichnungen erhöhte Breite Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Oktober 2020...
Seite 70: Wichtige Hinweise
Platzieren Sie den Verstärker und die Stromversorgung nahe beieinander auf der leit- fähigen, geerdeten Montageplatte im Schaltschrank. 5. Erden Sie den Verstärker. Hinweise zur EMV-gerechten Schirmung und Erdung (➜ # 101). Erden Sie die Mon- tageplatte, das Motorgehäuse und den CNC-GND der Steuerung. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Oktober 2020...
Seite 71: Mechanische Zeichnungen Standard Breite
AKD Betriebsanleitung | 8 Mechanische Installation 8.3 Mechanische Zeichnungen Standard Breite 8.3.1 Schaltschrankeinbau AKD-xzzz06, Standard Breite Material: M4-Zylinderschrauben mit Innensechskant gemäß EN 4762, 3 mm Innen- sechskantschlüssel. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Oktober 2020...
Seite 72: Schaltschrankeinbau Akd-Xzzz07, Standard Breite
AKD Betriebsanleitung | 8 Mechanische Installation 8.3.2 Schaltschrankeinbau AKD-xzzz07, Standard Breite Material: M4-Zylinderschrauben mit Innensechskant gemäß EN 4762, 3 mm Innen- sechskantschlüssel. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Oktober 2020...
Seite 73: Maße Akd-Xzzz06, Standard Breite
AKD Betriebsanleitung | 8 Mechanische Installation 8.3.3 Maße AKD-xzzz06, Standard Breite Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Oktober 2020...
Seite 74: Maße Akd-Xzzz07, Standard Breite
AKD Betriebsanleitung | 8 Mechanische Installation 8.3.4 Maße AKD-xzzz07, Standard Breite Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Oktober 2020...
Seite 75: Mechanische Zeichnungen Erhöhte Breite
AKD Betriebsanleitung | 8 Mechanische Installation 8.4 Mechanische Zeichnungen erhöhte Breite 8.4.1 Schaltschrankeinbau, Beispiel mit AKD-M00306 Material: M4-Zylinderschrauben mit Innensechskant gemäß EN 4762, 3 mm Innen- sechskantschlüssel. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Oktober 2020...
Seite 76 AKD Betriebsanleitung | 8 Mechanische Installation 8.4.2 Schaltschrankeinbau, Beispiel mit AKD-M00307 Material: M4-Zylinderschrauben mit Innensechskant gemäß EN 4762, 3 mm Innen- sechskantschlüssel. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Oktober 2020...
Seite 77: Maße Akd-Xzzz06, Erhöhte Breite
AKD Betriebsanleitung | 8 Mechanische Installation 8.4.3 Maße AKD-xzzz06, erhöhte Breite Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Oktober 2020...
Seite 78: Maße Akd-Xzzz07, Erhöhte Breite
AKD Betriebsanleitung | 8 Mechanische Installation 8.4.4 Maße AKD-xzzz07, erhöhte Breite Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Oktober 2020...
Seite 79 9.13 Elektronisches Getriebe, Master-Slave Betrieb (X9, X7) 9.14 I/O-Anschluss 9.15 LED-Anzeige 9.16 Drehschalter (S1, S2, RS1) 9.17 Taster (B1, B2, B3) 9.18 SD Speicherkarte 9.19 Ethernet Schnittstelle (X11X32) 9.20 CAN-Bus-Schnittstelle (X12/X13) 9.21 Motion-Bus-Schnittstelle (X5/X6/X11) Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Oktober 2020...
Seite 80 Situationen zu erkennen. Verdrahten Sie den FEHLER-Kontakt in Reihe zur Not-Aus-Schal- tung der Anlage. Die Not-Aus-Schaltung muss das Netzschütz betätigen. Die Setup-Software kann verwendet werden, um die Einstellungen des Verstärkers zu ändern. Jede weitere Veränderung führt zum Erlöschen der Garantie. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Oktober 2020...
Seite 81: Anleitung Für Die Elektrische Installation
Prüfen Sie den max. zulässigen Spannungswert (➜ # 39) oder (➜ # 40). Prüfen Sie die ordnungsgemäße Funktion der Fehlerstromschutzschalter (RCD); (➜ # Schließen Sie den PC an (➜ # 175), um den Verstärker zu konfigurieren. 4. Prüfen Sie die Verdrahtung anhand der Anschlussbilder. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Oktober 2020...
Seite 82: Verdrahtung
9.3 Verdrahtung Das Installationsverfahren ist beispielhaft beschrieben. Je nach Applikation kann ein abwei- chendes Verfahren erforderlich sein. Kollmorgen bietet auf Anfrage Schulungen an. Hohe Spannung bis 900 V! Es besteht die Gefahr von schweren oder tödlichen Verletzungen durch elektrischen Schlag oder Lichtbogenbildung.
Seite 83: Komponenten Eines Servosystems
Mit AKD-xzzz06 In Fettdruck dargestellte Kabel sind geschirmt. Die elektrische Erdung ist mit strich- punktierten Linien dargestellt. Optionale Geräte sind mit gestrichelten Linien an den Ver- stärker angeschlossen. Das erforderliche Zubehör ist im Zubehörhandbuch beschrieben. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Oktober 2020...
Seite 84 Mit AKD-xzzz07 In Fettdruck dargestellte Kabel sind geschirmt. Die elektrische Schutzerdung ist mit strich- punktierten Linien dargestellt. Optionale Geräte sind mit gestrichelten Linien an den Ver- stärker angeschlossen. Das erforderliche Zubehör ist im Zubehörhandbuch beschrieben. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Oktober 2020...
Seite 85: Anschlüsse Akd-B, Akd-P, Akd-T
AKD Betriebsanleitung | 9 Elektrische Installation 9.5 Anschlüsse AKD-B, AKD-P, AKD-T 9.5.1 Steckerzuordnung AKD-x00306, AKD-x00606 Die I/O Option ist nur verfügbar für AKD-T Verstärker. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Oktober 2020...
Seite 86 AKD Betriebsanleitung | 9 Elektrische Installation 9.5.2 Anschlussbild AKD-x00306, AKD-x00606 Die I/O Option ist nur verfügbar für AKD-T Verstärker. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Oktober 2020...
Seite 87 AKD Betriebsanleitung | 9 Elektrische Installation 9.5.3 Steckerzuordnung AKD-x01206 Die I/O Option ist nur verfügbar für AKD-T Verstärker. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Oktober 2020...
Seite 88 AKD Betriebsanleitung | 9 Elektrische Installation 9.5.4 Anschlussbild AKD-x01206 Die I/O Option ist nur verfügbar für AKD-T Verstärker. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Oktober 2020...
Seite 89 AKD Betriebsanleitung | 9 Elektrische Installation 9.5.5 Steckerzuordnung AKD-x02406 und AKD-x00307 bis 02407 Die I/O Option ist nur verfügbar für AKD-T Verstärker. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Oktober 2020...
Seite 90 AKD Betriebsanleitung | 9 Elektrische Installation 9.5.6 Anschlussbild AKD-x02406 und AKD-x00307 bis 02407 Die I/O Option ist nur verfügbar für AKD-T Verstärker. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Oktober 2020...
Seite 91 AKD Betriebsanleitung | 9 Elektrische Installation 9.5.7 Steckerzuordnung AKD-x04807 Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Oktober 2020...
Seite 92 AKD Betriebsanleitung | 9 Elektrische Installation 9.5.8 Anschlussbild AKD-x04807 Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Oktober 2020...
Seite 93: Anschlüsse Akd-M
AKD Betriebsanleitung | 9 Elektrische Installation 9.6 Anschlüsse AKD-M 9.6.1 Steckerzuordnung AKD-M00306, AKD-M00606 Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Oktober 2020...
Seite 94 AKD Betriebsanleitung | 9 Elektrische Installation 9.6.2 Anschlussbild AKD-M00306, AKD-M00606 Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Oktober 2020...
Seite 95 AKD Betriebsanleitung | 9 Elektrische Installation 9.6.3 Steckerzuordnung AKD-M01206 Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Oktober 2020...
Seite 96 AKD Betriebsanleitung | 9 Elektrische Installation 9.6.4 Anschlussbild AKD-M01206 Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Oktober 2020...
Seite 97 AKD Betriebsanleitung | 9 Elektrische Installation 9.6.5 Steckerzuordnung AKD-M02406, AKD-M00307 bis AKD-M02407 Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Oktober 2020...
Seite 98 AKD Betriebsanleitung | 9 Elektrische Installation 9.6.6 Anschlussbild AKD-M02406, AKD-M00307 bis AKD-M02407 Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Oktober 2020...
Seite 99 AKD Betriebsanleitung | 9 Elektrische Installation 9.6.7 Steckerzuordnung AKD-M04807 Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Oktober 2020...
Seite 100 AKD Betriebsanleitung | 9 Elektrische Installation 9.6.8 Anschlussbild AKD-M04807 Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Oktober 2020...
Seite 101: Emv Störunterdrückung
Querschnitt. Verwenden Sie Kollmorgen Kabel. Verlegen Sie Leistungs- und Steuerungskabel getrennt. Kollmorgen empfiehlt einen Abstand von mindestens 200 mm, um die Stör- festigkeit zu verbessern. Erden Sie die Schirmung an beiden Enden. Erden Sie Schirmungen an großen Flä- chen (geringe Impedanz), möglichst mit metallisierten Steckergehäusen oder geschirm-...
Seite 102: Schirmung Mit Externer Schirmschiene
AKD Betriebsanleitung | 9 Elektrische Installation 9.7.2 Schirmung mit externer Schirmschiene Wenn EMV-Filterung extern vorgenommen wird, werden geschirmte Kabel benö- tigt.Kollmorgen empfiehlt einen Anschluss der Schirmung mit Sternpunkt, z. B. mit einer Schirmschiene. 9.7.2.1 Schirmungskonzept Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Oktober 2020...
Seite 103 9.7.2.2 Schirmschiene Die Abschirmungen des Netzkabels (Eingang, Motorkabel, externer Bremswiderstand) können über Schirmklemmen zu einer zusätzlichen Sammelschiene geführt werden. Kollmorgen empfiehlt, KLBÜ-Schirm- klemmen von Weidmüller zu verwenden. Ein möglicher Aufbau der Sam- melschiene für die oben genannten Schirmklemmen ist unten beschrieben.
Seite 104: Schirmanschluss An Den Verstärker
Schirmbleche eingehakt und gewährleisten einen optimalen Kontakt zwischen der Schirmung und dem Schirmblech. Kollmorgen empfiehlt die Verwendung von Schirmklemmen des Typs Phoenix Contact SK14 mit einem Klemmbereich von 6 bis 13 mm. 9.7.3.3 Motorstecker X2 mit Schirmanschluss Anschluss für die Motorleistung durch Gegenstecker mit Zugentlastung.
Seite 105: Anschluss Der Spannungsversorgung
9.8.1 Anschluss an verschiedene Versorgungsnetze AKD-xzzz06 (120 V bis 240 V) Für Netzwerke mit einer Spannung von 400 bis 480 V wird ein Trenntransformator benötigt, um eine maximale Spannung von 240 V +10 % zu erhalten. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Oktober 2020...
Seite 106 9.8.2 Anschluss an verschiedene Versorgungsnetze AKD-xzzz07 (240 V bis 480 V) Für Netzwerke mit einer Spannung von 120 V wird ein Trenntransformator benötigt, um eine minimale Spannung von 240 V +10 % zu erhalten. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Oktober 2020...
Seite 107: V-Hilfsspannungsversorgung (X1)
5 STO-Status 1 Safe Torque Off Status Kanal 1 6 STO-Enable 1 Safe Torque Off Enable Kanal 1 7 STO-Status 2 Safe Torque Off Status Kanal 2 8 STO-Enable 2 Safe Torque Off Enable Kanal 2 Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Oktober 2020...
Seite 108 Signal Beschreibung Phase L1 Phase L2 Phase L3 Schutzerde AKD-x02406 & AKD-x00307 bisAKD-x00307 (X4) Signal Beschreibung Phase L1 Phase L2 Phase L3 Schutzerde AKD-x04807 (X4) Signal Beschreibung Phase L1 Phase L2 Phase L3 Schutzerde Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Oktober 2020...
Seite 109 An 3-phasiges Versorgungsnetz, Versorgungsnetze (➜ # 105). Der Leistungsschalter (➜ # 42) ist vom Anwender bereitzustellen. Eingetragenen Leistungsschalter verwenden, Siemens 3RV17 42-5LD10. Bei Netzspannungs-Unsymmetrie >3% muss eine Netzdrossel 3L0,24-50-2 (siehe regio- nales Zubehörhandbuch) verwendet werden. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Oktober 2020...
Seite 110 ) mit Nullleiter oder -10% +10% an zweiphasiges Versorgungsnetz (120 V bis 240 V ) ohne Nullleiter -10% Versorgungsnetze (➜ # 105) L3 offen lassen Die Filterung und Sicherungen (➜ # 42) sind vom Anwender bereitzustellen. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Oktober 2020...
Seite 111 +DC (+RB) DC-Bus-Zwischenkreis plus AKD-x02406 & AKD00307 bis AKD02407 (X3) Signal Beschreibung DC-Bus-Zwischenkreis minus +DC (+RB) DC-Bus-Zwischenkreis plus AKD04807 (X14) Signal Beschreibung DC-Bus-Zwischenkreis minus n.c. Nicht verbunden DC-Bus-Zwischenkreis plus Hinweis: Parallelschaltung nur mit AKD-x048. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Oktober 2020...
Seite 112: Zwischenkreis Topologie Mit Y-Steckern (Max. 24A)
Ausgleichsstrom nicht wie oben über den Stecker fließt. Daher können in dieser Form fast beliebig viele Servoverstärker parallel geschaltet werden. Diese Anordnung ist häufig auch sinnvoll für die Anbindung eines KCM Kondensatormodules. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Oktober 2020...
Seite 113 Signal Beschreibung Externer Bremswiderstand minus Externer Bremswiderstand plus AKD-x1206 (X3) Signal Beschreibung +Rbint Interner Bremswiderstand plus Externer Bremswiderstand minus Externer Bremswiderstand plus AKD-x02406 & AKD-xzzz07 (X3) Signal Beschreibung Externer Bremswiderstand minus Externer Bremswiderstand plus Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Oktober 2020...
Seite 114 10 bis 16 A min. 2.5 mm² BAS(U)3000-10 FPS-20 16 bis 20 A min. 4 mm² BAS(U)6000-10 FPS-25 20 bis 25 A min. 4 mm² AKD-x04807 Signal Beschreibung +RB+DC Externer Bremswiderstand plus Externer Bremswiderstand minus Schutzerde Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Oktober 2020...
Seite 115: Technische Daten
AKD Betriebsanleitung | 9 Elektrische Installation 9.9.4 Kondensator Module (X3) KCM Module (KOLLMORGEN Capacitor Modules) nehmen kinetische Energie auf, die der Motor im generatorischen Betrieb erzeugt. Nor- malerweise wird diese Energie über Bremswiderstände in Verlustleistung umgesetzt. Die KCM Module speisen die gespeicherte Energie in den Zwischenkreis zurück, wenn sie benötigt wird.
Seite 116: Anschlussbeispiel Mit Kcm-S Und Kcm-E
Das RS422 Interface an X4 ermöglicht den Datenaustausch über eine Terminalsoftware Ihrer Wahl. Interface Einstellungen: 115200 Baud, 8 Data Bits, 1 Stop Bit, keine Parity&Flow Con- trol. Der X4 Gegenstecker ist im Lieferumfang. Weitere Informationen finden Sie in der KCM Betriebsanleitung. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Oktober 2020...
Seite 117: Anschlussbeispiel Mit Kcm-P Und Kcm-E
Ihrer Wahl. Interface Einstellungen: 115200 Baud, 8 Data Bits, 1 Stop Bit, keine Parity&Flow Control. Der X4 Gegenstecker ist im Lieferumfang. Das Ready Signal meldet die Betriebsbereitschaft (High Signal). Weitere Informationen fin- den Sie in der KCM Betriebsanleitung. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Oktober 2020...
Seite 118: Kcm Module Entladen
70 s warten, Verbindungskabel stecken lassen (Transport Siche- rung). Vor erneuter Inbetriebnahme das Verbindungskabel lösen und KCM-E wieder kor- rekt anschließen. 3. Führen Sie die geplante Aufgabe durch (z.B. Reinigen, Warten oder Deinstallieren). Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Oktober 2020...
Seite 119 Der Parameter IL.MIMODE muss auf 1 gesetzt sein. IL.MIMODE 0 erfüllt nicht die Anfor- derungen für den Speichererhaltungstest. Unterstützte Temperatursensoren finden Sie im Parameter MOTOR.RTYPE. Bei Kollmorgen Motoren werden die korrekten Daten aus der Motordatenbank auto- matisch übernommen. Der dynamische Spannungsanstieg kann die Lebensdauer des Motors verringern und bei ungeeigneten Motoren zu Überschlägen in der Motorwicklung führen.
Seite 120 Signal Beschreibung Motor-Haltebremse (➜ # 121) Motor-Haltebremse (➜ # 121) Schutzerde (Motorgehäuse) Motorphase U Motorphase V Motorphase W 9.10.2 AKD-x048, Leistungsstecker X2 Maximale Kabellänge 25m. Signal Beschreibung Motorphase U Motorphase V Motorphase W Schutzerde (Motorgehäuse) Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Oktober 2020...
Seite 121 Motorphase W (➜ # 119) Spannungsversorgung der Bremse über die 24 V ±10% Spannungsversorgung des Ver- stärkers an X1. Der maximale Bremsenstrom hängt ab vom Gerätetyp, siehe Technische Daten (➜ # 39) bzw. (➜ # 40). Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Oktober 2020...
Seite 122 Der maximale Bremsenstrom ist 2 A. Verwenden Sie X15 für die 24 VDC ±10% Ver- sorgung und X16 für den Anschluss der Motorhaltebremse. Signal Beschreibung 24 V 24V Versorgungsspannung, Bremse GND, Bremse Signal Beschreibung Motorhaltebremse, plus Motorhaltebremse, minus Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Oktober 2020...
Seite 123: Funktionalität
Bei Default-Einstellung wird der Ausgang für die Bremse geschaltet, wenn die Geschwin- digkeit mindestens 6ms (CS.TO) lang 120 U/min (CS.VTHRESH) erreicht hat. Die Anzugs- zeiten (t ) und Abfallzeiten (t ) der in den Motor integrierten Haltebremse variieren je nach dem Motortyp. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Oktober 2020...
Seite 124 Tamagawa Smart Abs (➜ # 140) Inkrementalgeber, (➜ # 143) FB2.SOURCE=1 Inkrementalgeber, (➜ # 143) FB2.SOURCE=2 Impuls/Richtung, (➜ # 145) FB2.SOURCE=1 Impuls/Richtung, (➜ # 145) FB2.SOURCE=2 CW/CCW, (➜ # 146) FB2.SOURCE=1 CW/CCW, (➜ # 146) FB2.SOURCE=2 Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Oktober 2020...
Seite 125 +5 V +5 V +5 V S1 SIN+ SIN+ S3 SIN- SIN- S2 COS+ COS+ S4 COS- COS- CLK = CLOCK, DAT = DATA, SEN = SENSE, TH = Temperatursensor, *= nur für AKD mit "NB" (rev 8+) Steuerkarte Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Oktober 2020...
Seite 126 DATA+ Richtung- CCW- DATA- Schirm Schirm Schirm Schirm Null+ Null- + 5 V Versorgung + 5 V Versorgung (Ausgang) (Ausgang) 9.12.3 Feedback Stecker (X7) Pin Impuls/Richtung CW/CCW Inkrementalgeber Impuls Kanal A Richtung Kanal B Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Oktober 2020...
Seite 127 Wenn Kabellängen von mehr als 100 m geplant sind, wenden Sie sich an den Kundendienst. FBTYPE Beschreibung Resolver Genauigkeit: 14 Bit (0,022°), Auflösung: 16 Bit (0,006°), Frequenz(fest): 6875 Hz * Pin-Zuordnung auf der Motorseite siehe Motordokumentation. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Oktober 2020...
Seite 128 SFD. Der Sense-Eingang ist nur für Kabel mit einer Länge von über 25 m erforderlich, wenn der Drahtwiderstand vom Verstärker zum Sensor 3,3 Ω übersteigt. . Kollmorgen Kabel sind bis 50 m Länge ohne Sense Anschluss zugelassen. FBTYPE Bemerkungen Smart Feedback Device 5,1 V +/-5 % Genauigkeit 14 Bit (0.022°),...
Seite 129 AKD Betriebsanleitung | 9 Elektrische Installation 9.12.6 SFD3 Das folgende Diagramm zeigt den Anschluss des (Zweidraht) Kollmorgen-Rückführsystems SFD3. SFD3 kann mit einem speziellen Kollmorgen Anschlusskabel benutzt werden. Maximale Kabellänge bis zu 25 m. FBTYPE Bemerkungen SFD3 8 bis 9 V ab FW 1.11,...
Seite 130: Hiperface Dsl
AKD Betriebsanleitung | 9 Elektrische Installation 9.12.7 Hiperface DSL Das folgende Diagramm zeigt den Anschluss des (Zweidraht) Hiperface DSL Rück- führsystems. Hiperface DSL kann mit einem speziellen Kollmorgen Anschlusskabel benutzt werden. Maximale Kabellänge bis zu 25 m. FBTYPE Bemerkungen Hiperface DSL 8 bis 9 V ab FW 1.9,...
Seite 131: Encoder Mit Biss
Wenn Kabellängen von mehr als 50 m geplant sind, wenden Sie sich an den Kundendienst. FBTYPE Grenzfrequenz BiSS (Mode B) 5,1 V +/-5 % 1 MHz, Analog 250 kHz bei Encodern mit Terminierung. * Pin-Zuordnung auf der Motorseite siehe Motordokumentation. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Oktober 2020...
Seite 132: Biss (Mode C) Digital
Encoders mit BiSS Mode C Schnittstelle als Rückführsystem. Wenn Kabellängen von mehr als 25 m geplant sind, wenden Sie sich an den Kundendienst. FBTYPE Grenzfrequenz BiSS Mode C 5,1 V +/-5 % 2,5 MHz * Pin-Zuordnung auf der Motorseite siehe Motordokumentation. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Oktober 2020...
Seite 133 Encoder-Anschlusskabel angeschlossen. Wenn Kabellängen von mehr als 50 m geplant sind, wenden Sie sich an den Kundendienst. FBTYPE Grenzfrequenz EnDat 2.1 1 MHz, 250 kHz bei Encodern die eine Terminierung erfordern. * Pin-Zuordnung auf der Motorseite siehe Motordokumentation. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Oktober 2020...
Seite 134 Alle Signale werden mit unserem konfektionierten Encoder-Anschlusskabel angeschlossen. Wenn Kabellängen von mehr als 50 m geplant sind, wenden Sie sich an den Kundendienst. FBTYPE Grenzfrequenz Beschreibung EnDat 2.2 2,5 MHz Auf Bildschirmseite FEEDBACK anpassen * Pin-Zuordnung auf der Motorseite siehe Motordokumentation. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Oktober 2020...
Seite 135 FB3.MODE Grenzfrequenz Beschreibung ENDAT 2.2 2,5 MHz Auf Bildschirmseite FEEDBACK anpassen * Für die Verwendung als primäres Motorfeedback müssen die Parameter DRV.EMUEMODE, PL.FBSOURCE, IL.FBSOURCE, VL.FBSOURCE eingestellt werden. * Pin-Zuordnung auf der Motorseite siehe Motordokumentation. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Oktober 2020...
Seite 136: Sinus Encoder Mit Hiperface
Wenn Kabellängen von mehr als 50 m geplant sind, wenden Sie sich an den Kundendienst. FBTYPE Grenzfrequenz Beschreibung Hiperface 1 MHz, Wenn Pin 4 und 5 gebrückt 250 kHz bei Encodern mit Terminierung. werden, beträgt Up 8V...9V * Pin-Zuordnung auf der Motorseite siehe Motordokumentation. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Oktober 2020...
Seite 137: Sinus-Encoder Mit Hall
Sinus/Cosinus 1 V p-p mit Hall 5,1 V +/-5 % 1 MHz, 250 kHz bei Encodern die eine Ter- Sinus/Cosinus 1 V p-p (Wake & Shake) 5,1 V +/-5 % minierung erfordern. * Pin-Zuordnung auf der Motorseite siehe Motordokumentation. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Oktober 2020...
Seite 138 Wenn Kabellängen von mehr als 25 m geplant sind, wenden Sie sich an den Kundendienst. FBTYPE Grenzfrequenz Inkrementalgeber & Hall (Comcoder) 2,5 MHz Inkrementalgeber (Wake & Shake) 2,5 MHz * Pin-Zuordnung auf der Motorseite siehe Motordokumentation. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Oktober 2020...
Seite 139: Hall Sensoren
X10/1 Hall U Gelb Gelb H-CA Grün Hall U Braun SubD9/4 X10/2 Hall V Braun Braun H-AB Braun Hall V Grün SubD9/2 X10/3 Hall W Orange H2 Orange H-BC Weiß Hall W Gelb SubD9/3 Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Oktober 2020...
Seite 140: Tamagawa Smart Abs Encoder
Spannungsabfall auftritt. Wenn Kabellängen von mehr als 25 m geplant sind, wenden Sie sich an den Kundendienst. FBTYPE Grenzfrequenz S48-17/33bit-LPS-5V 5,1 V +/-5 % 2,5 MHz * Pin-Zuordnung auf der Motorseite siehe Motordokumentation. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Oktober 2020...
Seite 141: Technische Eigenschaften Und Pinbelegung
Sensoren des Typs Sink oder Source möglich High: 3,5...30 V/2...15 mA, Low: -2...+2 V/<15 mA Aktualisierungsrate: Firmware liest den Hardware Eingangsstatus alle 250 µs Impuls/Richtung CW/CCW Inkrementalgeber Impuls CW (Uhrzeigersinn) Spur A Richtung CCW (gegen Uhrzeigersinn) Spur B Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Oktober 2020...
Seite 142: Stecker X9 Eingänge
CW + Impuls - CW - Richtung + CCW + Richtung - CCW - Schirm Schirm Schirm *Der Nullimpuls ist auch als Zero (Z) oder Index bekannt. Die maximal zulässige Kabellänge beträgt 100 Meter. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Oktober 2020...
Seite 143: Encoder Als Zweites Feedback
Ein 24 V Inkrementalgeber kann an die digitalen Eingänge 1 und 2 angeschlossen und als Master-Encoder, zweites Feedback, Getriebe oder Nockeneingang verwendet werden. Para- metereinstellung FB2.MODE = 0, FB2.SOURCE=2. Verwenden Sie den Eingang nicht als Anschluss für ein primäres Feedback! Anschlussbild Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Oktober 2020...
Seite 144 An diesen Eingang kann ein Singleturn- oder Multiturn-Encoders mit EnDat 2.2-Schnittstelle angeschlossen und als Master-Encoder, zweites Feedback, Getriebe oder Nockeneingang. Parametereinstellung FB3.MODE=0, DRV.EMUEMODE=11. Der Eingang kann als Anschluss für ein primäres Motorfeedback genutzt werden (➜ # 135)! Anschlussbild Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Oktober 2020...
Seite 145 9.13.3.1 Impuls / Richtung Eingang 5 V (X9) Anschluss an Schrittmotorsteuerungen mit 5 V Signalpegel. 9.13.3.2 Impuls / Richtung Eingang 5 V bis 24 V (X7) Eingang für Schrittmotorsteuerungen. Die Eingänge an X7 arbeiten mit 5V bis 24V. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Oktober 2020...
Seite 146 Der Verstärker kann an die Steuerung eines Drittanbieters angeschlossen werden, die 5 V CW/CCW-Signale liefert. 9.13.4.2 CW / CCW Eingang 24 V (X7) Der Verstärker kann an die Steuerung eines Drittanbieters angeschlossen werden, die 24 V CW/CCW-Signale liefert. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Oktober 2020...
Seite 147: Encoder Emulation (Eeo)
Wenn ein Resolver mit mehr als 2 Polen (Multispeed) als Motorfeedback benutzt wird, wird nur ein Nullimpuls pro mechanischer Motorumdrehung ausgegeben. Der Nullimpuls hängt ab von der Startposition des Motors. 9.13.5.1 Emulation Inkrementalgeber 9.13.5.2 Emulation CW/CCW Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Oktober 2020...
Seite 148: Emulation Impuls/Richtung
AKD Betriebsanleitung | 9 Elektrische Installation 9.13.5.3 Emulation Impuls/Richtung 9.13.6 Master-Slave-Steuerung Mehrere AKD Verstärker können als Slave-Verstärker an einen AKD Master angeschlossen werden. Die Slave-Verstärker verwenden die Encoder-Ausgangssignale des Masters als Befehlseingang und führen die Befehle aus. Master-Slave-Anschlussbild Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Oktober 2020...
Seite 149: Übersicht
Die Leitung DCOMx sollte an den 0 V-Ausgang der I/O-Versorgung angeschlossen werden, wenn Sensoren des Typs "Source" mit digitalen Eingängen verwendet werden. Die Leitung DCOMx sollte an den 24 V-Ausgang der I/O-Versorgung angeschlossen werden, wenn Sensoren des Typs "Sink" mit digitalen Eingängen verwendet werden. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Oktober 2020...
Seite 150 Referenz GND Digital In/Out 10+ Digital-IO 10+ Programmierbar Ausgang: Digital In/Out 10- Digital-IO 10- (➜ # 164) Schirm Schirm Kabelschirm Digital In/Out 11+ Digital-IO 11+ Programmierbar Digital In/Out 11- Digital-IO 11- reserviert reserviert reserviert Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Oktober 2020...
Seite 151 X22 Pins 1, 2, 3 Digitaler Eingang 30 DIGITAL-IN 30 Programmierbar Digitaler Eingang 31 DIGITAL-IN 31 Programmierbar Digitaler Eingang 32 DIGITAL-IN 32 Programmierbar Digital Common X22/5_7 DCOM22.5_7 Gemeinsamer für X22 Pins 5, 6, 7 Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Oktober 2020...
Seite 152 Programmierbar Digitaler Ausgang 28- DIGITAL-OUT 28- Programmierbar Digitaler Ausgang 29+ DIGITAL-OUT 29+ Programmierbar Digitaler Ausgang 29- DIGITAL-OUT 29- Programmierbar Relaisausgang 30 DIGITAL-OUT 30 Programmierbar, (➜ # 167) Relais Relaisausgang 30 DIGITAL-OUT 30 Programmierbar, Relais Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Oktober 2020...
Seite 153 Die Leitung DCOMx sollte an den 0 V-Ausgang der I/O-Versorgung angeschlossen werden, wenn Sensoren des Typs "Source" mit digitalen Eingängen verwendet werden. Die Leitung DCOMx sollte an den 24 V-Ausgang der I/O-Versorgung angeschlossen werden, wenn Sensoren des Typs "Sink" mit digitalen Eingängen verwendet werden. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Oktober 2020...
Seite 154 Spannung zwischen Klemme ( + ) und Klemme ( - ) beeinflusst. Um die Drehrichtung der Motorwelle umzukehren, vertauschen Sie die Anschlüsse an den Klemmen +/- oder ändern Sie den Parameter DRV.DIR auf der Seite "Feedback 1". Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Oktober 2020...
Seite 155 Die Spezifikation erfüllt die Anforderungen der Norm EN 61131-2, Tabelle 11. Bandbreite -3 dB: >8 kHz Maximaler Ausgangsstrom: 20 mA Kapazitive Last: unbegrenzt, die Reaktionsgeschwindigkeit ist jedoch durch Iout und Rout begrenzt. Kurzschlussfest gegen AGND Anschlussbild für analogen Ausgang Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Oktober 2020...
Seite 156 Eingangsempfindlichkeit können Sie in WorkBench digitale Eingangsfilter setzen (siehe Online Help).. Die Eingänge können mit geschalteten +24 V ("Sink") oder geschaltetem GND ("Source") ver- wendet werden. Siehe folgende Diagramme. X7/X8 Anschlussbild (Anschluss Typ "Sink", Beispiel) Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Oktober 2020...
Seite 157 Bei KAS Applikationen (Beispiel: AKD PDMM), wird die Latch Position information im Ethercat PDO aktualisiert. Typische Aktualisierungszeit im KAS Projekt beträgt zwei Ethercat Zyklen (jeder Zykles beträgt 250 µs, 500 µs, 1000 µs oder 2000 µs) Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Oktober 2020...
Seite 158: Digitaler Eingang 8 (Enable)
Signal anliegt, (➜ # 57). Im deaktivierten Status (Low Signal) erzeugt der angeschlossene Motor kein Drehmoment. Eine Software-Freigabe durch die Setup-Software ist ebenfalls erforderlich (UND-Ver- knüpfung). Die Software Freigabe in WorkBench kann auf permanent gesetzt werden. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Oktober 2020...
Seite 159 +24 V ("Sink") oder GND ("Source") benutzt werden. Technische Eigenschaften Potentialfrei, Sensoren des Typs Sink oder Source möglich High: 3,5...30 V/2...15 mA, Low: -2...+2 V/<15 mA, Aktualisierungsrate: Hardware 250 µs Anschlussbild (Anschluss Typ "Sink", Beispiel) Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Oktober 2020...
Seite 160 AKD Betriebsanleitung | 9 Elektrische Installation Anschlussbild (Anschluss Typ "Source", Beispiel) Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Oktober 2020...
Seite 161: Digitale Eingänge (X35/X36) Bei Akd-M
High: 3,5...30 V/2...15 mA, Low: -2...+2 V/<15 mA Aktualisierungsrate: Software 250 µs Die Eingänge können mit geschalteten +24 V ("Sink") oder geschaltetem GND ("Source") verwendet werden. Siehe folgende Diagramme. Anschlussbild (Anschluss Typ "Sink", Beispiel) Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Oktober 2020...
Seite 162 AKD Betriebsanleitung | 9 Elektrische Installation Anschlussbild (Anschluss Typ "Source", Beispiel) Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Oktober 2020...
Seite 163 24 V I/O-Stromversorgung an Klemmen X7/8 und X7/6, 20 V DC bis 30 V DC Alle digitalen Ausgänge sind potentialfrei, DIGITAL OUT 1/2: Klemmen X7/7-8 und X7/5-6), max.100 mA Kann als aktiv low oder aktiv high verdrahtet werden (siehe folgende Beispiele) Aktualisierungsrate: 250 µs Anschlussbild Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Oktober 2020...
Seite 164 Abfallverzögerung: max. 10 ms Alle Fehler führen zum Öffnen des Fehlerkontakts und zur Abschaltung der Endstufe (wenn der Fehlerkontakt offen ist, ist die Endstufe deaktiviert -> keine Leistungsabgabe). Liste der Fehlermeldungen: (➜ # 200). Anschlussbild Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Oktober 2020...
Seite 165 Funktion zugewiesen wurde, muss der Parametersatz im Verstärker gespeichert werden. Technische Eigenschaften 24 V I/O-Stromversorgung, 20 VDC bis 30 VDC, potentialfrei, max. 100 mA. Kann als aktiv low oder aktiv high verdrahtet werden (siehe folgende Beispiele) Aktualisierungsrate: 250 µs Anschlussbild X23 Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Oktober 2020...
Seite 166 AKD Betriebsanleitung | 9 Elektrische Installation Anschlussbild X24 Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Oktober 2020...
Seite 167 Liste dieser vorprogrammierten Funktionen ist in der Setup Software enthalten. Wenn eine Funktion zugewiesen wurde, muss der Parametersatz im Verstärker gespeichert werden. Technische Eigenschaften Relaisausgang, max. 30 V DC oder 42 V AC, 1 A Anzugsverzögerung: max. 10 ms Abfallverzögerung: max. 10 ms Anschlussbild Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Oktober 2020...
Seite 168: Digitale Ausgänge (X35/X36) Bei Akd-M
24 V I/O-Stromversorgung an Klemmen X35/8 und X36/8, 20 V DC bis 30 V DC Alle digitalen Ausgänge sind potentialfrei, max. 100 mA. Kann als aktiv low oder aktiv high verdrahtet werden (siehe folgende Beispiele) Aktualisierungsrate: 1 ms Anschlussbild Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Oktober 2020...
Seite 169: Led-Anzeige
Fehler (siehe (➜ # 200) Warnung (siehe (➜ # 200) Anzeige der IP-Adresse des Servoverstärkers Eingeschaltet, lädt FPGA. In Monitor- und Betriebs-FPGA fehlerhaft. Servoverstärker freigegeben [.] (blinkt) Servoverstärker in dynamischem Bremsmodus (DRV.ACTIVE = 3). Firmware-Download Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Oktober 2020...
Seite 170: Drehschalter S1 Und S2 Mit Akd-B, -P, -T
Statische IP 24 V aus ist Die IP Adresse kann mit einem Web Browser kon- figuriert werden (➜ # 179). 2 ... 9 Statische IP 24 V aus ist Die IP-Adresse ist 192.168.0.10n, gültige Werte sind 2 bis 9 (➜ # 179). Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Oktober 2020...
Seite 171: Taster B1 Bei Akd-B, -P, -T
Speichern auf SD Nur Verstärker mit I/O Optionskarte. Drehschalter S1 auf 1 Karte und S2 auf 1 stellen. B1 5s lang drücken, um Daten vom Ser- voverstärker auf der SD Karte zu speichern. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Oktober 2020...
Seite 172: Taster B1, B2, B3 Bei Akd-M
- 'backup' zu SD Karte (bestätigen) (➜ # 174) - 'restore' von SD Karted (bestätigen) (➜ # 174) Bestätigen Falls der gewählte Menüpunkt eine Bestätigung erfordert, wird im Display 10 s lang ein "y" angezeigt. Drücken Sie B2 zur Bestätigung. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Oktober 2020...
Seite 173: Sd-Speicherkarte
1 5s lang B1 drücken, um Daten vom Servoverstärker chern auf der SD Karte zu speichern. Daten von SD Karte 0 5s lang B1 drücken, um Daten von der SD Karte in den laden Verstärker zu laden. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Oktober 2020...
Seite 174: Sd Karte Mit Akd-M
Menü im einstelligen Display (mit B3 starten, (➜ # 171) die möglichen Funktionen: 'backup' kopiert Firmware, Konfigurationsdaten, Anwenderprogramme und Nutzerdaten vom AKD PDMM auf die SD Karte. 'restore' kopiert Firmware, Konfigurationsdaten, Anwenderprogramme und Nutzerdaten von der SD Karte auf den AKD PDMM. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Oktober 2020...
Seite 175: Ethernet Schnittstelle (X11X32)
9.19.1 Pinbelegung X11, X32 Signal Signal Senden + n.c. Senden - Empfangen - Empfangen + n.c. n.c. n.c. 9.19.2 Bus Protokolle X11, X32 Protokoll Stecker Modbus TCP Service Bus X11, X32 Ethernet TCP/IP Service Bus X11, X32 Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Oktober 2020...
Seite 176: Mögliche Netzwerkkonfigurationen
AKD Betriebsanleitung | 9 Elektrische Installation 9.19.3 Mögliche Netzwerkkonfigurationen Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Oktober 2020...
Seite 177: Festlegen Der Ip Adresse Akd-B, Akd-P, Akd-T
Adresse zu konfigurieren (169.254.x.x). Ändern der IP-Adresse Wenn Sie die Drehschalter verstellen, während der Servoverstärker mit 24 V versorgt wird, müssen Sie die 24V Hilfsspannung aus- und wieder einschalten. Dadurch wird die Adresse zurückgesetzt. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Oktober 2020...
Seite 178 Das Diplay blinkt 0.0.0.0 und dann versucht der Servoverstärker eine Adresse über DHCP zu beziehen. Schalten Sie die Spannung nicht ab, benutzen Sie nun WorkBench um die IP Adresse wie gewünscht einzustellen und speichern Sie die Werte im nicht-flüchtigen Speicher. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Oktober 2020...
Seite 179: Festlegen Der Ip Adresse Akd-M
Adresse zu konfigurieren (169.254.x.x). Ändern der IP-Adresse Wenn Sie die Drehschalter verstellen, während der Servoverstärker mit 24 V versorgt wird, müssen Sie die 24V Hilfsspannung aus- und wieder einschalten. Dadurch wird die Adresse zurückgesetzt. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Oktober 2020...
Seite 180: Modbus Tcp
AKD Betriebsanleitung | 9 Elektrische Installation 9.19.6 Modbus TCP können über den RJ45 Stecker X11 (AKD) oder X32 (AKD PDMM, nur für Kollmorgen Touch- panels) an eine Modbus HMI angeschlossen werden. Das Protokoll ermöglicht das Lesen und Schreiben der Verstärker-parameter. Der Status der Kommunikation wird über die ein- gebauten LEDs angezeigt.
Seite 181: Can-Bus Aktivierung Bei Akd-Cc Modellen
Die 7-Segmentanzeige zeigt Er (Error), wenn die Umschaltung nicht erfolgreich war. Schal- ten Sie die 24 V Spannungsversorgung aus und wieder ein. Wiederholen Sie den Vorgang. Falls der Fehler erneut gemeldet wird, wenden Sie sich an den Kollmorgen Kundendienst. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Oktober 2020...
Seite 182: Baudrate Für Can-Bus
Wert gesetzt, und alle Parameter werden gespeichert. Die neue Einstellung wird mit dem nächsten Einschalten des Servoverstärkers wirksam. Wenn ein Fehler auftritt, blinken die folgenden Meldungen 5 mal: E1 - Verstärker ist freigegeben E2 - Speichern der neuen Einstellungen fehlgeschlagen E3 - Fehlerhafte Schalterstellung Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Oktober 2020...
Seite 183: Stationsadresse Für Can-Bus
Impedanz von 120 Ω verwendet werden. Die maximale verwendbare Kabel- länge für eine zuverlässige Kommunikation nimmt mit zunehmender Übertragungsgeschwindigkeit ab. Zur Orientierung können Sie die folgenden Werte ver- wenden, die von Kollmorgen gemessen wurden; diese Werte sind keine garantierten Grenz- werte: Charakteristische Impedanz: 100 bis 120 Ω...
Seite 184: Can-Bus Anschlussbild
AKD Betriebsanleitung | 9 Elektrische Installation 9.20.6 CAN-Bus Anschlussbild Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Oktober 2020...
Seite 185 Empfangen - 7, 8 n.c. n.c. n.c. 9.21.2 Bus-Protokolle X5/X6/X11 Protokoll Anschluss Option Stecker EtherCAT Motion-Bus EC oder CC X5, X6 SynqNet Motion-Bus X5, X6 ® sercos Motion-Bus X5, X6 PROFINET RT Motion-Bus EtherNet/IP Motion-Bus Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Oktober 2020...
Seite 186: Ethercat Aktivierung Bei Akd-Cc Modellen
Die 7-Segmentanzeige zeigt Er (Error), wenn die Umschaltung nicht erfolgreich war. Schal- ten Sie die 24 V Spannungsversorgung aus und wieder ein. Wiederholen Sie den Vorgang. Falls der Fehler erneut gemeldet wird, wenden Sie sich an den Kollmorgen Kundendienst. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Oktober 2020...
Seite 187 Maske des AKD lautet 255.255.255.0. Die ersten drei Oktets der IP Adresse des Ser- voverstärkers müssen mit den ersten drei Oktets der IP Adresse der HMI übereinstimmen. Das letzte Oktet muss unterschiedlich sein. Ethernet/IP und WorkBench können simultan laufen, wenn ein Switch verwendet wird. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Oktober 2020...
Seite 188 Stecker LED# Name Funktion LED1 Link In EIN = aktiv, AUS= nicht aktiv LED2 Betrieb EIN = in Betrieb, AUS = nicht in Betrieb LED3 Link Out EIN = aktiv, AUS= nicht aktiv LED4 Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Oktober 2020...
Seite 189 AKD Betriebsanleitung | 10 Inbetriebnahme 10 Inbetriebnahme 10.1 Wichtige Hinweise 10.2 Setup AKD-B, AKD-P, AKD-T 10.3 Setup AKD-M 10.4 Fehler und Warnmeldungen 10.5 Fehlersuche und -behebung beim AKD Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Oktober 2020...
Seite 190 Warten Sie, bis der Verstärker auf unter 40 °C abgekühlt ist. Wenn der Verstärker länger als 1 Jahr gelagert wurde, müssen Sie die Kondensatoren im DC-Bus-Zwischenkreis formieren. Formierungstechniken sind im Kollmorgen Developer Network (Formierung) beschrieben. Weitere Informationen zur Konfiguration des Geräts: Die Parameter und das Verhalten des Regelkreises sind in der WorkBench Onlinehilfe beschrieben.
Seite 191: Setup Akd-B, Akd-P, Akd-T
Gerätevariante AKD-M nicht verwendet (AKD PDMM). Für diese Gerätevariante wird die Software KAS IDE benutzt (➜ # 197). Kollmorgen bietet Schulungs- und Vertiefungskurse auf Anfrage. 10.2.2 Bestimmungsgemäße Verwendung Die Setup-Software ist dafür vorgesehen, die Betriebsparameter für die Verstärker der AKD Reihe zu ändern und zu speichern.
Seite 192: Beschreibung Der Software
Die Typenschilddaten des Motors werden im Rückführsystem gespeichert und vom Verstärker beim Einschalten automatisch abgerufen. Die Daten der nicht Plug-and-Play-kom- patiblen Motoren von Kollmorgen sind in WorkBench gespeichert und können per Mausklick über die Bildschirmseite "Motor" in der WorkBench-Software geladen werden.
Seite 193: Installation Unter Windows 2000/Xp/Vista/7/8
Klicken Sie auf OK und fahren Sie wie vorstehend beschrieben fort. Anschluss an die Ethernet-Schnittstelle des PCs Schließen Sie das Schnittstellenkabel an eine Ethernet-Schnittstelle an Ihrem PC oder an einen Hub/Switch und die Serviceschnittstelle X11 des AKD an (➜ # 175). Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Oktober 2020...
Seite 194: Verstärkerschnelltest Akd-B, Akd-P, Akd-T
Hinblick auf EMV, Sicherheit oder Funktionalität Ihrer Anwendung. Wenn Sie den AKD direkt mit einem PC verbinden, empfehlen wir eine statische IP-Adres- sierung (ungleich 00). 10.2.7.3 IP-Adresse einstellen Stellen Sie die IP-Adresse ein wie in (➜ # 177) beschrieben. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Oktober 2020...
Seite 195: Verbindungen Überprüfen
10.2.7.5 WorkBench Installieren und starten WorkBench wird automatisch von der mit dem Servoverstärker gelieferten DVD installiert. WorkBench ist auch auf der Kollmorgen Website verfügbar. Wenn die Installation vollständig ist, klicken Sie auf das WorkBench Symbol um das Programm zu starten. WorkBench zeigt eine Liste aller Servoverstärker an, die in Ihrem lokalen Netzwerk erkannt wurden.
Seite 196: Ip-Adresse Des Servoverstärkers In Workbench Eingeben
Der Status der HW-Freigabe, SW-Freigabe und von Fehlern wird in der unteren Symbolleiste der WorkBench-Software angezeigt. Der Servoverstärker ist verbunden, wenn am unteren rechten Rand Online angezeigt wird. Sie können jetzt die Bildschirmseite "Einstellungen" in WorkBench verwenden, um die erwei- terte Konfiguration Ihres Servoverstärkers fortzusetzen. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Oktober 2020...
Seite 197: Setup Mit Kas Ide
Ethernet Kabel mit dem AKD verbunden. KAS IDE enthält Werkzeuge für das Konfigurieren des EtherCAT Netzwerk, Inbetriebnahme und Tunen der Kollmorgen Servoverstärker, Erstellen eines SPS Programms und einer Benut- zeroberfäche (HMI). KAS IDE ist auf DVD verfügbar oder kann elektronisch zugestellt werden.Nehmen Sie Kon- takt zu einem Kollmorgen Vertriebsmitarbeiter auf.
Seite 198 Hinblick auf EMV, Sicherheit oder Funktionalität Ihrer Anwendung. Wenn Sie den AKD PDMM direkt mit einem PC verbinden, empfehlen wir eine statische IP- Adressierung (ungleich 0). 10.3.2.3 IP-Adresse einstellen Stellen Sie die IP-Adresse ein wie in (➜ # 179) beschrieben. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Oktober 2020...
Seite 199: Kas Ide Installieren Und Starten
Verbindung mit dem Servoverstärker das Symbol für eingeschränkte Konnektivität anzeigt. In KAS IDE können Sie jetzt den Servoverstärker über diese Verbindung konfigurieren. 10.3.2.5 KAS IDE Installieren und starten Fortsetzung des Setup und Funktionstest siehe "KAS getting started" Guide. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Oktober 2020...
Seite 200: Fehler Und Warnmeldungen Akd
F125, n125 Feldbus Synchronisations Frames verloren. F126, n126 Bode plot: zu viel Bewegung. F127 Unvollständige Notfall Prozedur. F128 MPOLES/FPOLES ist keine Ganzzahl. F129 Feldbus Heartbeat-Verlust. F130 Überstrom bei sekundärer Rückführungsversorgung. F131 Zweites Feedback A/B Spur Kabelbruch Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Oktober 2020...
Seite 201 F248 Optionskarte: EEPROM fehlerhaft. F249 I/O Optionskarte: Checksumme Downstream. F250 Optionskarte: Checksumme Upstream. F251 Optionskarte: Watchdog. F252 Optionskarte: Firmware und FPGA Typen sind nicht kompatibel. F253 Optionskarte: Firmware und FPGA Typen sind nicht kompatibel. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Oktober 2020...
Seite 202 Informationen. F468 FB2.SOURCE nicht eingestellt, Remote Kommutierung nicht möglich. F469 FB1.ENCRES ist keine Zweierpotenz, Remote Kommutierung nicht möglich. F470 Feedback Fehler an Feedback 3. F471 Betriebsart Position unterstützt kein Hall-Sensor Feedback. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Oktober 2020...
Seite 203 F541, n541 AC Eingang, Phase 1 fehlt F542, n542 AC Eingang, Phase 2 fehlt F543, n543 AC Eingang, Phase 3 fehlt F560 Bremschopper an der Kapazitätsgrenze, kann Überspannung nicht verhindern. F570, n570 Netzphase fehlt. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Oktober 2020...
Seite 204 Leistungskarte FPGA nicht konfiguriert. F627 Steuerkarte-Watchdog-Fehler. F630 Zyklischer FPGA Lesefehler. F631 Zeitüberschreitung des Befehls. F701 Feldbus-Laufzeit. F702, n702 Feldbus-Kommunikation unterbrochen. F703 Eine Not-Halt-Verzögerung ist aufgetreten, während die Achse abschalten sollte. F706, n706 Zyklische Feldbus Sollwerte fehlen. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Oktober 2020...
Seite 205: Zusätzliche Fehlermeldungen Akd-T
Schreiben auf Read-Only Parameter. F828 Verstärker zuerst sperren (disable). F829 Programmcode nicht unterstützt - Firmware aktualisieren. F830 Keine negativen Werte erlaubt. F831 BASIC Programm ungültig. Eventuell Firmware Upgrade erforderlich. F832 BASIC Programm fehlt. F901 Zu viele Nocken. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Oktober 2020...
Seite 206: Zusätzliche Fehler- Und Warnmeldungen Akd-M
Wiederherstellbarer Prozess hat während des Betriebs nicht geantwortet. CPU ist überlastet EtherCAT Sende-Frames in Betriebsmodus verloren. EtherCAT Empfangs-Frame in Betriebsmodus verloren. Lokale digitale I/Os haben kein zyklisches Update erhalten. AKD-M-MC wurde durch das leistungsfähigere Modell M1 ersetzt. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Oktober 2020...
Seite 207 EtherCAT konnten die erwarteten Geräte nicht finden. EtherCAT Rückkehr zum Intialisierungsstatus fehlgeschlagen. Backup auf die SD-Karte gescheitert. Restore von der SD-Karte gescheitert. SD Backup Dateien fehlen oder sind fehlerhaft. SD Backup Dateien sind nicht kompatibel. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Oktober 2020...
Seite 208: Fehlersuche Und -Behebung Beim Akd
Installation abbrechen und erneut starten lation erscheint ein (möglicherweise mehrfach versuchen, Dialogfenster (Spei- Problem taucht zufällig auf). cherplatz) und bleibt Nicht genug Platz auf der Festplatte Genügend Speicherplatz auf Ihrer Fest- sichtbar. platte sicherstellen (~500MB). Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Oktober 2020...
Seite 209 Berührungsschutz Ethernet Bestimmungsgemäße Verwendung EtherCAT Protokoll ANTRIEB Ethernet/IP Protokoll Safe Torque Off Modbus TCP Protokoll WorkBench Setup Software PROFINET RT Protokoll Betriebssysteme sercos® III Protokoll WorkBench SynqNet Protokoll BiSS Encoder EtherNet/IP Brems-Chopper Bremswiderstand, Schnittstelle Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Oktober 2020...
Seite 210 Safety Allgemein Elektrische Installation Inbetriebnahme Mechanische Installation Lagerung Safe Torque Off Lieferumfang SinCos Encoder mit Hall Stapelhöhe Stapelhöhe, Lagerung Master-Slave Stecker Mechanische Daten Steckerzuordnungen Modbus B, P, T Varianten Motor-Haltebremse M Varianten Motor Leistungsanschluss Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Oktober 2020...
Seite 211 AKD Betriebsanleitung | 11 Index Stopp Funktion SynqNet Systemkomponenten, Übersicht Taster Temperatur im Betrieb Lagerung Transport Transport Typenschild UL Markings Umgebungstemperatur Verdrahtung Verpackung Verschmutzungsgrad Versorgungsnetze Verwendete Symbole Wartung Zwischenkreis-Kapazität Zwischenkreis, Schnittstelle Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Oktober 2020...
Seite 212 AKD Betriebsanleitung | 11 Index --- / --- Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Oktober 2020...
Seite 213: Bisher Erschienene Ausgaben
40°C, "Verwendete Standards" entfernt， feste Resover Frequenz Product Safety Guide ersetzt durch Safety Notes, Master-Slave X9 Korrektur, X3 Belegung AKD-48A AD, 10/2020 korrigiert, AKD-48A Netzanschlussplan verbessert, STO Eingang Stromreduzierung, SCCR 65 kA, Hardware Revision F, UL Markings aktualisiert, DIGI-In3..8:8mA, Typenschlüssel aktualisiert Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Oktober 2020...
Seite 214 WISSENSWERTES ÜBER KOLLMORGEN Kollmorgen ist ein führender Anbieter von Antriebssystemen und Komponenten für den Maschinenbau. Dank großem Know-how im Bereich Antriebssysteme, höchster Qualität und umfassender Fachkenntnisse bei der Verknüpfung und Integration von standardisierten und spezifischen Produkten liefert Kollmorgen optimale Lösungen, die mit Leistung, Zuverlässigkeit und Bedienerfreundlichkeit bestechen und Maschinenbauern einen wichtigen Wettbewerbsvorteil bieten.

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