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STO - SIL2
Betriebsanleitung
Handbuch Ausgabe: A, Dezember 2019
Safety Ausgabe: S101, Dezember 2019
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Gültig für AKD
2G-S Hardware Revision A
Part Number 907-200003-01
Übersetzung des Originaldokumentes
Für einen ordnungsgemäßen und sicheren Gebrauch diesen
Anleitungen folgen. Für künftige Verwendung aufbewahren.
Beta Geräte: Alle Zulassungen in Vorbereitung.
mit Funktionaler Sicherheit Option 1
Deutsch
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Fehlerbehebung
Verwandte Anleitungen für Kollmorgen AKD 2G-S series
Inhaltszusammenfassung für Kollmorgen AKD 2G-S series
- Seite 1 ® 2G-Sxx mit Funktionaler Sicherheit Option 1 STO - SIL2 Betriebsanleitung Deutsch Handbuch Ausgabe: A, Dezember 2019 Safety Ausgabe: S101, Dezember 2019 ® Gültig für AKD 2G-S Hardware Revision A Part Number 907-200003-01 Übersetzung des Originaldokumentes Für einen ordnungsgemäßen und sicheren Gebrauch diesen Anleitungen folgen.
- Seite 2 Technische Änderungen zur Verbesserung der Leistung der Geräte ohne vorherige Ankündigung vorbehalten. Dieses Dokument ist geistiges Eigentum von Kollmorgen. Alle Rechte vorbehalten. Kein Teil dieses Werkes darf in irgendeiner Form (Fotokopie, Mikrofilm oder in einem anderen Verfahren) ohne schriftliche Genehmigung von Koll- morgen reproduziert oder elektronisch verarbeitet, vervielfältigt oder verbreitet werden.
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Seite 3: Inhaltsverzeichnis
6.5.1.4 Hilfsspannung Eingangsdaten, 24 VDC, Typ AKD2G-Sxx- (S) 6.5.1.5 Ausgangsdaten, Typ AKD2G-Sxx- (S) 6.5.2 Zweiachs Varianten (D: I1=I2) 6.5.2.1 Netzversorgung 1 phasig AC, Typ AKD2G-Sxx- (D) 6.5.2.2 Netzversorgung 3 phasig AC, Typ AKD2G-Sxx- (D) Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Dezember 2019... - Seite 4 8.5.5.6 X20: Service 8.5.5.7 X21: I/O, Feedback 4 8.5.5.8 X22: erweiterte I/O, EEO2, Feedback 5 8.5.5.9 X23: Feedback 3, EEO1, I/O 8.5.5.10 X41: SFA Feedback Konverter, EEO3/EEO4 (Zubehör) 8.6 Netzspannung und Hilfsspannung (X3/X10) 8.6.1 Netzspannung (X3) Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Dezember 2019...
- Seite 5 8.14.4 Analog Ausgang 8.14.5 Digitale Eingänge 8.14.5.1 Digital-In 1 und 2 8.14.5.2 Digital-In 3 bis 12 8.14.5.3 Digital-In/Out 1 und 2 8.14.5.4 Digital-In/Out 3 bis 6 8.14.6 Digitale Ausgänge 8.14.6.1 Digital-Out 1 bis 6 Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Dezember 2019...
- Seite 6 10.3.3.5 Safety Diagnostic view in WorkBench 10.3.3.6 Fehlerreaktion / Fehlermeldungen 10.4 Verifizierung 10.5 Sicherheits-Fehler, Sicherheits-Warnungen 10.5.1 Servoverstärker LCD Anzeige 10.5.2 Verstärker Sicherheitsfehler 10.5.3 Verstärker Sicherheitswarnungen 10.5.4 Fehlerbehebung bei Funktionaler Sicherheit 10.6 Parameter Referenzliste für funktionale Sicherheit 10.6.1 AXIS#.SAFE.STO Keywords Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Dezember 2019...
- Seite 7 1 4 4 11 Zulassungen 11.1 Konformität mit UL/cUL 11.2 Konformität mit Europäischen Richtlinien 11.3 Konformität mit RoHS 11.4 Konformität mit REACH 11.5 Zulassung Funktionale Sicherheit 11.6 Konformität mit EAC 12 Index 13 Bisher erschienene Ausgaben: Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Dezember 2019...
- Seite 8 AKD2G-S Betriebsanleitung, Safety 1 | --- / --- Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Dezember 2019...
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Seite 9: Allgemeines
AKD2G-S Betriebsanleitung, Safety 1 | 2 Allgemeines 2 Allgemeines 2.1 Über dieses Handbuch 2.2 Hinweise für die Online-Ausgabe (PDF-Format) 2.3 Verwendete Symbole 2.4 Verwendete Abkürzungen Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Dezember 2019... -
Seite 10: Über Dieses Handbuch
Zubehör Handbuch. Dieses Handbuch enthält technische Daten und Maßzeichnungen von Zubehör wie Kabeln und Bremswiderständen, die mit AKD2G benutzt werden. Von diesem Handbuch existieren regional unterschiedliche Versionen. Alle Dokumente können Sie von der Kollmorgen Website www.kollmorgen.com her- unterladen. 2.2 Hinweise für die Online-Ausgabe (PDF-Format) Das Dokument bietet verschiedene Funktionen, um die Navigation zu vereinfachen. -
Seite 11: Verwendete Symbole
Warnung vor Gefahr durch hängende Last. Warnung vor Gefahr durch automatischem Anlauf. Zeichnungssymbole Symbol Beschreibung Symbol Beschreibung Signalmasse Diode Gehäusemasse Relais Abschaltverzögertes Schutzerde Relais Widerstand Arbeitskontakt Sicherung Ruhekontakt Firewall nach dem Stand der EMV Filter Technik Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Dezember 2019... -
Seite 12: Verwendete Abkürzungen
Elektromagnetische Kraft FS1, FS2, FS3 Funktionale Sicherheit Option 1, 2, 3 FSoE Fail safe over EtherCAT Kollmorgen Automation Suite KAS IDE Setup Software (Kollmorgen Automation Suite Integrated Development Environment) Kollmorgen Developer Network Leuchtdiode Niederwertiges Byte (oder Bit) Höchstwertiges Byte (oder Bit) -
Seite 13: Produktsicherheit
AKD2G-S Betriebsanleitung, Safety 1 | 3 Produktsicherheit 3 Produktsicherheit 3.1 Das sollten Sie beachten 3.2 Bestimmungsgemäße Verwendung 3.3 Nicht bestimmungsgemäße Verwendung 3.4 Warnaufkleber 3.5 Berührungsschutz 3.6 Stopp / Not-Halt / Not-Aus Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Dezember 2019... -
Seite 14: Das Sollten Sie Beachten
Sie sicher, dass ein Einschalten der Netzspannung nicht möglich ist, während sich Personen im gefährdeten Bereich der Maschine aufhalten. Wenn Sie einen Unterspannungsschutz benutzen, beachten Sie Kapitel 7.5 der EN 60204-1:2006. ACHTUNG: Der Verstärker ist betriebsfertig mit vorkonfigurierter STO Funktion. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Dezember 2019... - Seite 15 Isolierung (gem. EN 61800-5-1) gegenüber Systemkomponenten mit Leistungsspannung versehen sein, entsprechend der geforderten Prüfspannung der Appli- kation. Alle Kollmorgen Komponenten entsprechen diesen Anforderungen. Geräte nicht verändern Veränderung an der Servoverstärker Hardware ohne Erlaubnis des Herstellers sind nicht zulässig.
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Seite 16: Bestimmungsgemäße Verwendung
IT Spezialisten des Anwenders müssen analysieren, ob weitere Sicherheitsmaßnahmen erforderlich sind, um die funktionale Sicherheit zu gewährleisten. Lesen Sie den Abschnitt "Bestimmungsgemäße Verwendung" im Kapitel "Funktionale Sicher- heit" (➜ # 127), bevor Sie diese Sicherheitsfunktion verwenden. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Dezember 2019... -
Seite 17: Nicht Bestimmungsgemäße Verwendung
3.4.1 Hinweise auf dem Produkt AKD2G 5 Minuten nach Abschalten der Leistung bis zur Wartung warten. 3.4.2 Aufkleber in der Verpackung Folgen Sie den Anweisungen auf beiliegenden Aufklebern. Beschädigte Warnaufkleber müssen sofort ersetzt werden. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Dezember 2019... -
Seite 18: Berührungsschutz
50 bis 300 mA Schutz gegen indirekte Berührung (Personen-Brandschutz) für fest instal- lierte Geräte. Empfehlung: Zum Schutz gegen direkte Berührung (bei Motorkabellängen von bis zu 5 m) empfiehlt Kollmorgen, jeden Verstärker einzeln durch einen allstromsensitiven 30 mA-RCD zu schützen. Wenn Sie einen selektiven RCD verwenden, beugt der intelligentere Bewertungsprozess einem fehlerhaften Ansprechen des RCD vor. -
Seite 19: Stopp / Not-Halt / Not-Aus
Bei Bedarf sind Vorkehrungen für den Anschluss von Schutzvorrichtungen und Verriegelun- gen zu treffen. Falls notwendig, muss die Stopp-Funktion ihren Status an die Steuerlogik mel- den. Ein Zurücksetzen der Stopp-Funktion darf nicht zu einer Gefahrensituation führen. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Dezember 2019... -
Seite 20: Not-Halt
Not-Aus wird erreicht durch Abschalten der Energieeinspeisung mit elektromechanischen Schaltgeräten. Das führt zu einem Stopp der Kategorie 0. Wenn diese Stopp Kategorie für die Maschine nicht zulässig ist, muss der Not-Aus durch andere Maßnahmen (z.B. Schutz gegen direktes Berühren) ersetzt werden. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Dezember 2019... -
Seite 21: Produkt Lebenszyklus, Handhabung
AKD2G-S Betriebsanleitung, Safety 1 | 4 Produkt Lebenszyklus, Handhabung 4 Produkt Lebenszyklus, Handhabung 4.1 Transport 4.2 Verpackung 4.3 Lagerung 4.4 Installation, Setup und Normalbetrieb 4.5 Außer Betrieb nehmen 4.6 Wartung und Reinigung 4.7 Demontage 4.8 System Reparatur 4.9 Entsorgung Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Dezember 2019... -
Seite 22: Transport
Gemäß den folgenden Anforderungen für die Lagerungsdauer lagern: Weniger als 1 Jahr: keine Beschränkungen. Mehr als 1 Jahr: Kondensatoren müssen formiert werden, bevor der Verstärker in Betrieb genommen wird. Verfahren zur Formierung sind im Kollmorgen Developer Net- work (Forming) beschrieben. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Dezember 2019... -
Seite 23: Installation, Setup Und Normalbetrieb
Sie die Temperatur und warten Sie, bis der Verstärker auf unter 40 °C abgekühlt ist. 3. Entfernen Sie die Stecker. Trennen Sie den PE Anschluss zuletzt. 4. Ausbauen: Lösen Sie die Befestigungsschrauben und entfernen Sie das Gerät. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Dezember 2019... -
Seite 24: System Reparatur
Gemäß der Richtlinie WEEE-2012/19/EG u.ä. nimmt der Hersteller Altgeräte und Zubehör zur fachgerechten Entsorgung zurück. Die Transportkosten muss der Versender tragen. Setzen Sie sich mit Kollmorgen in Verbindung und klären Sie die logistische Abwicklung. Senden Sie die Geräte in der Originalverpackung an die in der folgenden Tabelle aufgeführten Herstelleradressen. -
Seite 25: Produktidentifizierung
AKD2G-S Betriebsanleitung, Safety 1 | 5 Produktidentifizierung 5 Produktidentifizierung 5.1 Lieferumfang 5.2 Typenschild 5.3 Typenschlüssel Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Dezember 2019... -
Seite 26: Lieferumfang
Feedback Kabel. Konfektionierte Feedback Kabel sind für alle Regionen erhältlich. SFA (Smart Feedback Adapter) . SDB Module (Safe Dynamic Brake Module) Ethernet Kabel 5.2 Typenschild Ein Typenschild ist an der Seite des Verstärkers angebracht. Die Abbildung unten ist dem Typenschild ähnlich. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Dezember 2019... -
Seite 27: Typenschlüssel
AKD2G IP20 Gehäuse, Lageregler, EtherCAT, 120 V bis 240 V Netzspannung, 2 x 3 A Nenn- strom, Zweiachsgerät, Hardware Revision A, zweikanaliger STO SIL2 PLd, mit allen Ste- ckern (Basis + X23), Leiterplatten lackiert, mit Gegensteckern. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Dezember 2019... -
Seite 28: Technische Beschreibung Und Daten
6 Technische Beschreibung und Daten 6.1 Die digitalen Servoverstärker der Reihe AKD2G 6.2 Umgebungsbedingungen, Belüftung und Einbaulage 6.3 Mechanische Daten 6.4 Leistungsdaten 6.5 Elektrische Daten 6.6 Elektrische Motorbremse 6.7 LCD Anzeige und Taster (B1, B2) 6.8 SD Speicherkarte Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Dezember 2019... -
Seite 29: Die Digitalen Servoverstärker Der Reihe Akd2G
Ausreichende Isolationsabstände/Kriechstrecken und elektrische Isolation für sichere gal- vanische Trennung gemäß EN 61800-5-1 zwischen den Versorgungs-/Motoranschlüssen und der Signalelektronik. Sanftanlauf, Überspannungserkennung, Kurzschlussschutz, Pha- senausfallüberwachung. Temperaturüberwachung des Verstärkers und Motors. Elektronischer Motorüberlastschutz: Foldback Mechanismus oder Fehlermeldung Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Dezember 2019... - Seite 30 Service Schnittstelle (➜ # 102) CANopen (➜ # 99) Motion-Bus-Schnittstelle (➜ # 97) Zubehör SFA (Smart Feedback Adapter) (➜ # 92). Hybrid Motorkabel, Motor Leistungskabel, Motor Feedback Kabel. Externe Bremswiderstände. Detaillierte Beschreibungen finden Sie in Ihrem regionalen Zubehörhandbuch. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Dezember 2019...
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Seite 31: Umgebungsbedingungen, Belüftung Und Einbaulage
6.3 Mechanische Daten AKD2G-Sxx- 6V03S, 7V03D, 6V03D, 7V03S, 6V06S, 7V06D, 6V06D 7V06S 6V12S 7V12S Gewicht Breite Höhe, ohne Stecker Höhe, mit Steckern Tiefe, ohne Stecker Tiefe, mit Steckern Maßzeichnung siehe Abschnitt mechanische Installation (➜ # 42). Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Dezember 2019... -
Seite 32: Leistungsdaten
Aktualisierung des Geschwindigkeitsreglers µs 62,5 Aktualisierung des Lagereglers µs Bandbreite des Stromregelkreises 3000 Bandbreite des Geschwindigkeitsreglers Bandbreite des Lagereglers max. Max. elektrische Motorfrequenz * Aktualisierung des Reglers alle 1,28 µs. Aktualisierung des Stromsollwertes alle 62,5 µs. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Dezember 2019... -
Seite 33: Elektrische Daten
Hilfsspannung Eingangsdaten, 24 VDC, Typ AKD2G-Sxx- (S) Eingangsdaten 6V03S 6V06S 6V12S 7V03S 7V06S 7V12S Hilfs spannungsversorgung (PELV) 24 V (±10%, Spannungsabfall prüfen) - Strom ohne Motorbremse < 1,0 -Strom mit einer Motorbremse < 3,1 Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Dezember 2019... -
Seite 34: Ausgangsdaten, Typ Akd2G-Sxx- (S)
< 50 / 60 Lüfter mit niedriger/hoher Drehzahl Bremschopper (➜ # 37) Bremsenausgang Spannung (±10%) Spannung im Sparbetrieb 12 bis 24 Ausgang Unterstrom Fehler 100 (erforderlich für Fehlererkennung) Ausgang Überstrom Fehler 2,25 (erforderlich für Fehlererkennung) Ausgangsstrom, Maximum Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Dezember 2019... -
Seite 35: Zweiachs Varianten (D: I1=I2)
Hilfsspannung Eingangsdaten, 24 VDC, Typ AKD2G-Sxx- (D) Eingangsdaten 6V03D 6V06D 7V03D 7V06D Hilfs spannungsversorgung (PELV) 24 V (±10%, Spannungsabfall prüfen) - Strom ohne Motorbremse <1 -Strom mit einer Motorbremse < 3,1 -Strom mit zwei Motorbremse < 5,2 Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Dezember 2019... -
Seite 36: Ausgangsdaten, Typ Akd2G-Sxx- (D)
Lüfter mit niedriger/hoher Drehzahl Bremschopper (➜ # 37) Bremsenausgang Spannung (±10%) Spannung im Sparbetrieb 12 bis 24 Ausgang Unterstrom Fehler 100 (erforderlich für Fehlererkennung) Ausgang Überstrom Fehler 2,25 (erforderlich für Fehlererkennung) Ausgangsstrom, Maximum 2,1 je Bremse Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Dezember 2019... -
Seite 37: Elektrische Motorbremse
Zwischenkreisspannung überschritten wird. In diesem Fall wird die Endstufe sofort mit der Fehlermeldung „F2006 Bus Over Voltage“ deaktiviert und die Last trudelt aus. Der Betriebsbereit-Kontakt (Klemmen X21/B5-B6) ist offen (➜ # 114). Beachten Sie die Regenerationszeit (einige Minuten) nach voller Belastung mit Spit- zenbremsleistung. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Dezember 2019... -
Seite 38: Technische Daten Für Akd2G-Sxx-6V
Speicherbare Energie in Kondensatoren (+/- 20 %) 30 / 18 7V06S DC-Bus-Kapazität µF 7V12S, Speicherbare Energie in Kondensatoren (+/- 20 %) 50 / 35 7V03D, DC-Bus-Kapazität µF 7V06D * hängt von der Leistung des angeschlossenen Bremswiderstands ab Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Dezember 2019... -
Seite 39: Lcd Anzeige Und Taster (B1, B2)
Geräte- und Achsenname IP Adresse Typenbezeichnung Firmware-Version Blaues Band unten: zeigt an, ob der Serviceport des Servoverstärkers mit WorkBench verbunden ist und zeigt die Aktionen an, die durch Drücken der Tasten B1 und B2 aufgerufen werden. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Dezember 2019... - Seite 40 Bereich die Informationen zur Achse 2. LCD Anzeige bei einachsigen Geräten Bei einachsigen Geräten zeigt der obere Bereich Informationen zur Achse 1, der untere Bereich zeigt einige wichtige Istwerte der Achse: Achsposition, Geschwindigkeit, Strom. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Dezember 2019...
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Seite 41: Sd Speicherkarte
4GB bis 32GB SDXC exFAT (Microsoft) >32GB bis 2TB Nein Funktionen Den AKD2G mit Daten von SD Karte starten: 24 V abschalten Beide Tasten gedrückt halten und 24V einschalten. Wenn die Anzeige aktualisiert ist, Tasten loslassen. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Dezember 2019... -
Seite 42: Mechanische Installation
AKD2G-S Betriebsanleitung, Safety 1 | 7 Mechanische Installation 7 Mechanische Installation 7.1 Wichtige Hinweise 7.2 Anleitung für die mechanische Installation 7.3 Maße Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Dezember 2019... -
Seite 43: Wichtige Hinweise
Platzieren Sie den Verstärker und die Stromversorgung nahe beieinander auf der leit- fähigen, geerdeten Montageplatte im Schaltschrank. 5. Erden Sie den Verstärker. Hinweise zur EMV-gerechten Schirmung und Erdung (➜ # 52). Erden Sie die Mon- tageplatte, das Motorgehäuse und den CNC-GND der Steuerung. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Dezember 2019... -
Seite 44: Maße
D M P AKD2G-Sxx-6V (3 bis 12 A) 221 232 235 303 76 221,5 36 5,8 11,5 7 78 40 AKD2G-Sxx-7V (3 bis 12 A) 221 232 272 340 75 36 5,8 11,5 6 77 39 Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Dezember 2019... -
Seite 45: Elektrische Installation
8.6 Netzspannung und Hilfsspannung (X3/X10) 8.7 DC-Zwischenkreis (X3) 8.8 Externer Bremswiderstand (X3) 8.9 Motor Leistung, Bremse und Feedback Anschluss 8.10 Elektronisches Getriebe, EEO, Master-Slave 8.11 Motion-Bus-Schnittstelle (X11/X12) 8.12 CAN-Bus-Schnittstelle (X13/X14) 8.13 Serviceschnittstelle (X20) 8.14 I/O Anschluss (X21/X22/X23) Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Dezember 2019... -
Seite 46: Wichtige Hinweise
Situationen zu erkennen. Wir empfehlen den Betriebsbereit-Kontakt in Reihe zur Not-Aus- Schaltung der Anlage zu verdrahten. Die Not-Aus Schaltung muss das Netzschütz betä- tigen. Die Setup-Software kann verwendet werden, um die Einstellungen des Verstärkers zu ändern. Jede weitere Veränderung führt zum Erlöschen der Garantie. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Dezember 2019... -
Seite 47: Anleitung Für Die Elektrische Installation
AKD2G-S Betriebsanleitung, Safety 1 | 8 Elektrische Installation 8.2 Anleitung für die elektrische Installation Kollmorgen empfiehlt, das elektrische Antriebssystem wie folgt zu installieren: 1. Wählen Sie die Kabel gemäß EN 60204 (➜ # 49). 2. Montieren Sie die Schirmung und erden Sie den Verstärker. -
Seite 48: Verdrahtung
RJ45 0,5 mm², 21 AWG I/O Signale Stecker, 2x11-polig 1,5 mm², 16 AWG I/O Signale Stecker, 2x10-polig 1,5 mm², 16 AWG Herkömmliche Feed- SubD 15-polig HD 0,5 mm², 21 AWG 0,4 Nm backs (Buchse) Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Dezember 2019... -
Seite 49: Anforderungen Für Kabel Und Verdrahtung
Sie können Kabel mit einem Querschnitt von 2,5 mm² (bis 6 mm²) und einer einheitlichen Länge von 170 mm vorbereiten, wenn die Module eng aneinandergereiht sind. Verwenden Sie Aderendhülsen mit Kunststoffkragen, z. B. 2,5 mm² x 17 mm. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Dezember 2019... -
Seite 50: Kabelquerschnitte Und Anforderungen
23A < I0rms ≤ 30A 4 Leistungsadern & 2 Bremsadern & (4x1,5+(2x0,75)+ Endat 2.2 10,1A < I0rms ≤ 13,1A 2 SFD3/DSL Signaladern (2x2x0,14+2x0,25)) oder (4x4,0+(2x1,0)+ Endat 2.2 17,4A < I0rms ≤ 23A 6 EnDat 2.2 Signaladern (2x2x0,14+2x0,25)) Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Dezember 2019... -
Seite 51: Anschluss Der Schutzerde
Verdrahten Sie die PE Anschlüsse sofort nach der Montage der Geräte als erste elektrische Verbindung. Erst danach stecken Sie alle anderen Steckverbinder. der Demontage lösen Sie die PE Anschlüsse als letzte Verbindung. Bei Verwendung von Fehlerstromschutzschalter (RCD) siehe (➜ # 18). Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Dezember 2019... -
Seite 52: Emv Störunterdrückung
Anforderungen erfüllen, Beispiel (➜ # 51).. Verwenden Sie Kollmorgen Leitungen. Verlegen Sie Leistungs- und Steuerungskabel getrennt. Kollmorgen empfiehlt einen Abstand von mindestens 200 mm, um die Stör- festigkeit zu verbessern. Erden Sie die Schirmung an beiden Enden. Erden Sie Schirmungen an großen Flä- chen (geringe Impedanz), möglichst mit metallisierten Steckergehäusen oder geschirm-... -
Seite 53: Schirmung Mit Externer Schirmschiene
AKD2G-S Betriebsanleitung, Safety 1 | 8 Elektrische Installation 8.4.2 Schirmung mit externer Schirmschiene Kollmorgen empfiehlt einen Anschluss der Schirmung mit Sternpunkt, z. B. mit einer Schirm- schiene. 8.4.2.1 Schirmungskonzept Beispiel mit AKD2G-Sxx-6Vxx, EMC Filter und externem Bremswiderstand. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Dezember 2019... -
Seite 54: Schirmschiene
8.4.2.2 Schirmschiene Die Abschirmungen des Netzkabels (Eingang, Motorkabel, externer Bremswiderstand) können über Schirmklemmen zu einer zusätzlichen Sammelschiene geführt werden. Kollmorgen empfiehlt, KLBÜ-Schirm- klemmen von Weidmüller zu verwenden. Ein möglicher Aufbau der Sam- melschiene für die oben genannten Schirmklemmen ist unten beschrieben. -
Seite 55: Schirmanschluss An Den Verstärker
AKD2G-S Betriebsanleitung, Safety 1 | 8 Elektrische Installation 8.4.3 Schirmanschluss an den Verstärker Sie können die Kabelschirmung mit Schirmblechen, Schirmanschlussklemmen und einem Motorstecker mit Zugentlastung und Schirmbleche direkt an den Verstärker anschließen. 8.4.3.1 Schirmungskonzept Beispiel mit AKD2G-Sxx-7Vxx, zweiachsig. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Dezember 2019... -
Seite 56: Schirmblech Und Schirmanschlussklemmen
Schirmbleche eingehakt und gewährleisten einen optimalen Kontakt zwischen der Schirmung und dem Schirmblech. Kollmorgen empfiehlt die Verwendung von Schirmklemmen des Typs Phoenix Contact SK14 mit einem Klemmbereich von 6 bis 13 mm. 8.4.3.3 Motorstecker X1/X2 mit Schirmanschluss Anschluss für die Motorleistung durch Gegenstecker mit Schirmblech und Zugentlastung. -
Seite 57: Anschlüsse
AKD2G-S Betriebsanleitung, Safety 1 | 8 Elektrische Installation 8.5 Anschlüsse 8.5.1 Steckerposition AKD2G-Sxx-6V Das Bild zeigt einen AKD2G Spannungstyp für 110 V bis 240 V. X2 ist nur bei zweiachsigen Geräten verfügbar. Optional: I/O, F3 oder DX (➜ # 27). Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Dezember 2019... -
Seite 58: Steckerposition Akd2G-Sxx-7V
AKD2G-S Betriebsanleitung, Safety 1 | 8 Elektrische Installation 8.5.2 Steckerposition AKD2G-Sxx-7V Das Bild zeigt einen AKD2G Spannungstyp für 240 V bis 480 V. X2 ist nur bei zweiachsigen Geräten verfügbar. Optional: I/O, F3 oder DX (➜ # 27). Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Dezember 2019... -
Seite 59: Verdrahtung Übersicht, Einachsig
AKD2G-S Betriebsanleitung, Safety 1 | 8 Elektrische Installation 8.5.3 Verdrahtung Übersicht, Einachsig Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Dezember 2019... -
Seite 60: Verdrahtung Übersicht, Zweiachsig
AKD2G-S Betriebsanleitung, Safety 1 | 8 Elektrische Installation 8.5.4 Verdrahtung Übersicht, Zweiachsig Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Dezember 2019... -
Seite 61: Steckerbelegung
3~ Versorgung L1, 1~ Versorgung L, DC Versorgung + 3~ Versorgung L2 3~ Versorgung L3, 1~ Versorgung N, DC Versorgung - RBint Interner Bremswiderstand Externer Bremswiderstand - +DC (+RBext) DC-Bus + und/oder externer Bremswiderstand + DC Bus - Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Dezember 2019... -
Seite 62: X10: 24 Vdc
Unterstützt automatische Erkennung in WorkBench im sel- ben Sub-Net. Schnittstellen Details: (➜ # 102) Pin Signal Beschreibung Pin Signal Beschreibung Transmit + Term. Busabschluss Transmit - Receive - Receive + Term. Busabschluss Term. Busabschluss Term. Busabschluss Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Dezember 2019... -
Seite 63: X21: I/O, Feedback
Langsam, isoliert, sink, ausfallsicher, STO Achse 1 Kanal B *Feedback 4 Konnektivität, Puls/Richtung, CW/CCW (Eingang) Pin Signal Beschreibung A3 Puls, CW Schnell, isoliert, sink, EN 61131-2 Typ 1 A4 Richtung, CCW Schnell, isoliert, sink, EN 61131-2 Typ 1 Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Dezember 2019... -
Seite 64: X22: Erweiterte I/O, Eeo2, Feedback
*Feedback 5 Konnektivität (Eingang) *EEO2 Konnektivität (Ausgang) Pin Inkrementalgeber Puls/Richtung CW/CCW Inkrementalgeber Spur A+ Puls + CW + Spur A- Puls - CW - Spur B+ Richtung+ CCW + Spur B- Richtung- CCW - Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Dezember 2019... -
Seite 65: X23: Feedback 3, Eeo1, I/O
Digitale I/O Konnektivität Pin Inkrementalgeber Digitale I/O Null+ Digital-In/Out 6 + Null- Digital-In/Out 6 - Digital-In/Out 5 + Digital-In/Out 5 - +5 V Digital-In/Out 3 + Digital-In/Out 3 - Digital-In/Out 4 + Digital-In/Out 4 - Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Dezember 2019... -
Seite 66: X41: Sfa Feedback Konverter, Eeo3/Eeo4 (Zubehör)
+5 V +5 V +5 V S1 SIN+ SIN+ S3 SIN- SIN- S2 COS+ B+ COS+ S4 COS- COS- CLK = CLOCK, DAT = DATEN, SEN = SENSE, Th = Temperatursensor EEO3 / EEO4 Konnektivität (Ausgang) Inkrementalgeber Null+ Null- Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Dezember 2019... -
Seite 67: Netzspannung Und Hilfsspannung (X3/X10)
Pin Label Signal 1~ Versorgung 2~ Versorgung 3~ Versorgung DC Versorgung Schutzerde Schutzerde Schutzerde Schutzerde Phase L1 Phase L1 Phase L1 + DC n.c. n.c. Phase L2 n.c. Neutral N Phase L2 Phase L3 - DC Bei Gleichstromversorgung: Hinweise beachten (➜ # 70). Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Dezember 2019... -
Seite 68: Anschlussbeispiele Netzversorgung
Einphasige Einspeisung aktivieren (VBUS.THREEPHASE = 0). Stellen Sie VBUS.ACNOMINAL auf die gewünschte AC-Spannung ein, wenn sie von der Nennspannung abweicht. Die AC Filterung ist vom Nutzer bereitzustellen. Zwischen Filter und Servoverstärker geschirmte Kabel verwenden. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Dezember 2019... - Seite 69 Direkt an 3-phasiges Versorgungsnetz Dreiphasige Einspeisung aktivieren (VBUS.THREEPHASE = 1). Stellen Sie VBUS.ACNOMINAL auf die gewünschte AC-Spannung ein, wenn sie von der Nennspannung abweicht. Die AC Filterung bei AKD2G-Sxx-6V muss der Nutzer bereitstellen. Abgeschirmte Lei- tung verwenden. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Dezember 2019...
- Seite 70 Sorgen Sie für die Absorption der beim Abbremsen vom Motor erzeugte Energie. Bei Ver- sorgung durch eine Batterie sollte die Energieaufladung aktiv sein. Bei der Verdrahtung der Gleichstromquelle muss die Polarität beachtet werden. Falsche Polarität des Gleichstroms beschädigt den Antrieb und führt zum Verlust der Garantie. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Dezember 2019...
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Seite 71: Absicherung
LPJ10SP/DFJ10 AJT10/HSJ10 AKD2G-Sxx-6V06S 10 A (zeitverzögert) LPJ10SP/DFJ10 AJT10/HSJ10 AKD2G-Sxx-6V03D AKD2G-Sxx-6V12S 15A (zeitverzögert) LPJ15SP/DFJ15 AJT15/HSJ15 AKD2G-Sxx-6V06D AKD2G-Sxx-7V03S 10 A (zeitverzögert) LPJ10SP/DFJ10 AJT10/HSJ10 AKD2G-Sxx-7V06S 10 A (zeitverzögert) LPJ10SP/DFJ10 AJT10/HSJ10 AKD2G-Sxx-7V03D AKD2G-Sxx-7V12S 15A (zeitverzögert) LPJ15SP/DFJ15 AJT15/HSJ15 AKD2G-Sxx-7V06D Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Dezember 2019... - Seite 72 FN1, FN2, FN3: max. 30 A FN1, FN2, FN3: Bemessungsstrom 1,25 * Summenstrom. Summenstrom FN1, FN2, FN3: Beispiel: J Beispiel: J Gruppe Nennstrom Eaton Ferraz Shawmut 6 A bis 30 A 30 A (zeitverzögert) LPJ30SP/DFJ30 AJT30/HJ30 Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Dezember 2019...
- Seite 73 FN empfohlene Werte und regionale Zulassungen siehe Tabelle: Strom-Nenn- Beispiel UL Beispiel CE Verstärkermodell SCCR wert Eaton oder ABB Siemens AKD2G-Sxx-6V 15 A 35 kA SU203M-K30 3VA51954EC310 AKD2G-Sxx-7V 15 A 65 kA FDC3015L 3VA51956EC310 Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Dezember 2019...
- Seite 74 3VA51956EC310A 12 A bis 15 A 20 A 100 kA FDC3020L 3VA51206EC310A 18 A bis 24 A 30 A 100 kA FDC3030L 3VA51306EC310A 27 A bis 36 A 30 A 100 kA FDC3030L 3VA51306EC310A Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Dezember 2019...
- Seite 75 10 A (zeitverzögert) DFJ-10 HP6M10 AKD2G-Sxx-6V06S 15A (zeitverzögert) DFJ-15 HP6M15 AKD2G-Sxx-6V03D AKD2G-Sxx-6V12S 15A (zeitverzögert) DFJ-15 HP6M15 AKD2G-Sxx-6V06D AKD2G-Sxx-7V03S 10 A (zeitverzögert) FWP-10B HP10M10 AKD2G-Sxx-7V06S 10 A (zeitverzögert) FWP-10B HP10M10 AKD2G-Sxx-7V03D AKD2G-Sxx-7V12S 15A (zeitverzögert) FWP-15B HP10M15 AKD2G-Sxx-7V06D Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Dezember 2019...
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Seite 76: Hilfsspannungsversorgung (X10)
24 V (±10%, Spannungsabfall prüfen) - Strom ohne Motorbremse 1,25 -Strom mit einer Motorbremse 3,75 8.6.2.1 Absicherung Folgen Sie den Empfehlungen des Netzteil-Herstellers zur Absicherung des 24V Netzteils. 8.6.2.2 Anschlussbeispiel 24 VDC Versorgung Beispiel für dreiphasiges Netzteil. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Dezember 2019... -
Seite 77: Dc-Zwischenkreis (X3)
Die Verbindung von Zwischenkreisen funktioniert am besten in Systemen, die mit drei- phasigem Wechselstrom oder Gleichstrom betrieben werden. Zwischenkreiskopplung bei einphasig versorgten Geräten: setzen Sie sich mit Kollmorgen in Verbindung. 8 Pin Raster 7,62 mm Optional T Version Gegenstecker (➜... -
Seite 78: Anschlussbeispiel Mit T-Steckern
Falls ein Gerät durch Kurzschluss ausfällt, lösen nur dessen Zwischenkreissicherungen (Fbus) aus, und der restliche Verbund läuft ungestört weiter. Die massive Stromschiene kann einen wesentlich höheren Strom als ein T-Stecker führen, da der Ausgleichsstrom nicht wie oben über den Stecker fließt. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Dezember 2019... -
Seite 79: Externer Bremswiderstand (X3)
AKD2G-Sxx 10 A 40 A Eaton 110V bis 400V: FWP-xxA14F gRL(gS) 400V bis 480V: aR FPS: Frizlen DC Power Switch RBext Bereich [In] Kabelquerschnitt BAR(U)1500-33 FPS-16 10 bis 16 A min. 2,5 mm² Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Dezember 2019... -
Seite 80: Motor Leistung, Bremse Und Feedback Anschluss
8.9 Motor Leistung, Bremse und Feedback Anschluss Der AKD2G kann bei korrekter Parametrierung und Verwendung des Thermofühlers den Motor vor Überlastung schützen. Bei Kollmorgen Motoren werden die korrekten Daten aus der WorkBenchMotordatenbank automatisch übernommen. Informationen zu unterstützten Temperatursensoren siehe AXIS # .MOTOR.RTYPE. -
Seite 81: Motor Ein-Kabel Anschluss
AKD2G-S Betriebsanleitung, Safety 1 | 8 Elektrische Installation 8.9.2 Motor Ein-Kabel Anschluss Motoren mit Zweidraht-Feedback (SFD3, HIPERFACE DSL) können an den AKD2G über ein Kollmorgen Hybridkabel angeschlossen werden. Abhängig von der AKD2G Version (ein- achsig oder zweiachsig) sind ein oder zwei Stecker vorhanden: Kommutation Kommutation Schließen von... -
Seite 82: Feedback Stecker
Verwenden Sie Kabel von Kollmorgen. Gegenstecker (➜ # 48) Kabellänge:(➜ # 49) Stecker Funktionalität Belegung, Anschluss Puls/Richtung , CW/CCW (➜ # 89) Puls/Richtung, CW/CCW, Inkrementalgeber (➜ # 90) Verschiedene konventionelle Feedback Typen. (➜ # 91) Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Dezember 2019... -
Seite 83: Motor Zwei-Kabel Anschluss
2 x 11 Pins (Stecker links A, Stecker rechts B) Feedback Typen: siehe X21 Konnektivität (➜ # 89) X22 (Feedback 5) 2 x 10 Pins (Stecker links A, Stecker rechts B) Feedback Typen: siehe X22 Konnektivität (➜ # 90) Gegenstecker (➜ # 48) Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Dezember 2019... -
Seite 84: Motor Leistung Und Bremse Anschluss X1, X2
AKD2G-S Betriebsanleitung, Safety 1 | 8 Elektrische Installation 8.9.3.1 Motor Leistung und Bremse Anschluss X1, X2 Gewöhnlich sind diese Signale Teil der Kollmorgen Motorleitung an X1 oder X2. Sicher- heitshinweise zur Motorbremse und Details (➜ # 85). Verwenden Sie Kabel von Kollmorgen. -
Seite 85: Motor Haltebremse Anschluss
Pinbelegung X1/X2 Pin Signal Beschreibung B+ BR+ Bremse Positiv B- BR- Bremse Negativ Verdrahtung Gewöhnlich sind die Bremsadern Teil des Einkabel Anschluss mit der Kollmorgen Hybrid- leitung an X1 oder X2 (➜ # 81). Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Dezember 2019... - Seite 86 Bei Default-Einstellung wird der Ausgang für die Bremse geschaltet, wenn die Geschwin- digkeit mindestens 6ms (AXIS#.CS.TO) lang 5 U/min (AXIS#.CS.VTHRESH) erreicht hat. Die Anzugszeiten (t ) und Abfallzeiten (t ) der in den Motor integrierten Haltebremse vari- ieren je nach dem Motortyp. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Dezember 2019...
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Seite 87: Feedback Anschluss
X23, X41 Sinus-Encoder + Hall X23, X41 Inkrementalgeber X22, X23, X41 Inkrementalgeber + Hall (Comcoder) X23, X41 Hall X23, X41 Tamagawa Smart Abs X23, X41 Puls/Richtung X21, X22, X23, X41 CW/CCW X21, X22, X23, X41 Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Dezember 2019... -
Seite 88: Feedback Stecker X1, X2
Nennspannung 5 V. Der Nennstrom für X1 und X2 zusammen beträgt 350 mA. Pin Signal Beschreibung F+ COM+ SFD3 +, HIPERFACE DSL +, SFA + F- COM- SFD3 -, HIPERFACE DSL -, SFA - Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Dezember 2019... -
Seite 89: Feedback Stecker X21
Schnell, isoliert, sink, EN 61131-2 Typ 1 Eingang für Kommutierung oder Positions-Feedback. Eingang für elektrisches Getriebe, (➜ # 93) Gegenstecker (➜ # 48) Anschlussbeispiel X21 Pin Puls/Richtung CW/CCW Puls Richtung Gemeinsamer (DGND) Gemeinsamer (DGND) Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Dezember 2019... -
Seite 90: Feedback Stecker X22
Anschluss als EEO Ausgang ist ähnlich. X22 Pin Puls/Richtung CW/CCW Inkrementalgeber Puls + CW + Spur A+ Puls - CW - Spur A- Richtung + CCW + Spur B+ Richtung - CCW - Spur B- AGND AGND AGND Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Dezember 2019... -
Seite 91: Feedback Stecker X23
+5 V +5 V +5 V +5 V +5 V +5 V +5 V +5 V S1 SIN+ SIN+ S3 SIN- SIN- S2 COS+ B+ COS+ S4 COS- COS- CLK = CLOCK, DAT = DATEN, SEN = SENSE, Th = Temperatursensor Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Dezember 2019... -
Seite 92: Feedback Stecker X41 (Sfa, Zubehör)
Kabelkanal eingelegt oder mit einem Standardclip auf einer Hutschiene montiert werden. SFA erweitert das System um eine 15-poligen HD SubD Buchse X41 zum Anschluss eines Kollmorgen Motor Feedback Kabels (siehe regionales Zubehör Handbuch). Maße (LxBxT): 88,6 x 55,6 x 21,2 (28,6 mit DIN Clip). -
Seite 93: Elektronisches Getriebe, Eeo, Master-Slave
8.10.1 Elektronisches Getriebe AKD2G besitzt bis zu 5 Feedback Kanäle. Jeder dieser Kanäle kann als Befehls-Eingang für elektronisches Getriebe dienen. Die Befehlsquelle wird für jede Achse mit AXIS#.GEAR.FBSOURCE gewählt. Weitere Informationen siehe WorkBench Online Hilfe . Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Dezember 2019... -
Seite 94: Encoder Emulation (Eeo)
Signale EEO2 Beschreibung AGND Analoge Masse Spur A+ EEO2 Ausgang, Kanal A positiv Spur A- EEO2 Ausgang, Kanal A negativ Spur B+ EEO2 Ausgang, Kanal B positiv Spur B- EEO2 Ausgang, Kanal B negativ Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Dezember 2019... - Seite 95 EEO3 Ausgang, Nullimpuls negativ EEO3 Ausgang, Masse Spur A+ EEO3 Ausgang, Kanal A positiv Spur A- EEO3 Ausgang, Kanal A negativ Spur B+ EEO3 Ausgang, Kanal B positiv Spur B- EEO3 Ausgang, Kanal B negativ Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Dezember 2019...
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Seite 96: Master-Slave-Steuerung
8.10.3.2 Master-Slave mit optionalen X23 oder X41 Der Master ist für EEO1 (➜ # 95) an X23 oder EEO3/EEO4 ((➜ # 95) mit SFA) an X41 kon- figuriert, der Slave benutzt X23 (oder X41 mit SFA) als Steuer-Eingang. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Dezember 2019... -
Seite 97: Motion-Bus-Schnittstelle (X11/X12)
„RUN“ Meldet den Gerätestatus: „In“ EtherCAT Status INIT Blinkt PRE-OPERATIONAL Einzelblitz SAFE-OPERATIONAL OPERATIONAL Initialisierung oder Flackernd BOOTSTRAP Link / Akti- Ein / Blinken: Physikalische Verbindung / „In” vität Datenverkehr ein. Statisch aus: Kein Link. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Dezember 2019... - Seite 98 AKD2G-S Betriebsanleitung, Safety 1 | 8 Elektrische Installation Beispiel Bustopologie (EtherCAT®) Wie empfehlen Kollmorgen ENCP Kabel. Weitere mögliche Systemlösungen finden Sie in der WorkBench Onlinehilfe. Kommunikationsprofil Die Beschreibung des EtherCAT® Kommunikationsprofil finden Sie im "AKD2G EtherCAT® Communication". Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Dezember 2019...
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Seite 99: Can-Bus-Schnittstelle (X13/X14)
Impedanz von 120 Ohm verwendet werden. Die maximale verwendbare Kabellänge für eine zuverlässige Kommunikation nimmt mit zunehmender Über- tragungsgeschwindigkeit ab. Zur Orientierung können Sie die folgenden Werte verwenden, die von Kollmorgen gemessen wurden; diese Werte sind jedoch keine garantierten Grenzwerte: Charakteristische Impedanz: 100 bis 120 Ohm Max. -
Seite 100: Can-Bus Anschlussbild
AKD2G-S Betriebsanleitung, Safety 1 | 8 Elektrische Installation 8.12.2 CAN-Bus Anschlussbild Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Dezember 2019... -
Seite 101: Baudrate Für Can-Bus
Pins 1 und 6. Der Terminierungsstecker muss in den X13-Stecker des letzten Verstärkers im CAN-Netzwerk gesteckt werden. Entfernen Sie den Abschlussstecker, wenn der AKD2G nicht das letzte Busgerät ist und ver- wenden Sie X13 zum Anschließen des nächsten Gerätes. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Dezember 2019... -
Seite 102: Serviceschnittstelle (X20)
5. Ethernet-Kabel für die Verbindung (in einigen Fällen funktionieren auch gekreuzte Kabel). Prüfen Sie, ob die Verbindungs-LEDs am AKD2G (RJ45-Stecker) und an Ihrem PC (oder Netzwerkswitch) beide leuchten. Wenn beide LEDs grün leuchten, besteht eine gute elek- trische Verbindung. 8.13.1 Mögliche Netzwerkkonfigurationen Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Dezember 2019... -
Seite 103: I/O Anschluss (X21/X22/X23)
Digital-In/Out (DIO) 6 + Digital-In/Out (DIO) 6 - Digital-In/Out (DIO) 5 + Digital-In/Out (DIO) 5 - +5 V Digital-In/Out (DIO) 3 + Digital-In/Out (DIO) 3 - Digital-In/Out (DIO) 4 + Digital-In/Out (DIO) 4 - Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Dezember 2019... -
Seite 104: Technische Daten
Ein: 17 VDC bis 30 VDC, 5 mA bis 6 mA Achse 1: STO-A-A1, STO-B-A1 AUS: 0 VDC bis 5 VDC, max. 1 mA Achse 2: STO-A-A2, STO-B-A2 Galvanische Isolation für 60 VDC Verzögerung Aktivieren/Deaktivieren:ca.1,5ms/3,5ms Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Dezember 2019... -
Seite 105: Analog Eingang
Spannung zwischen Klemme ( + ) und Klemme ( - ) beeinflusst. Um die Drehrichtung zu ändern, tauschen Sie die Anschlüsse an den Klemmen +/- oder ändern Sie Parameter AXIS#.DIR in WorkBench.. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Dezember 2019... -
Seite 106: Analog Ausgang
Die Spezifikation erfüllt die Anforderungen der Norm EN 61131-2, Tabelle 11. Bandbreite -3 dB: >8 kHz Maximaler Ausgangsstrom: 20 mA Kapazitive Last: unbegrenzt, die Reaktionsgeschwindigkeit ist jedoch durch Iout und Rout begrenzt. Kurzschlussfest gegen AGND Anschlussbild für analogen Ausgang Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Dezember 2019... -
Seite 107: Digitale Eingänge
2µs nach Wechsel des Eingangssignals erfasst und gelatcht (wenn der digitale Ein- gangsfilter auf 40 ns gesetzt ist) Die AKD2G Erfassung wird alle 62.5 µs (16 kHz) von der Firmware zyklisch abgefragt. Anschlussbeispiel Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Dezember 2019... -
Seite 108: Digital-In 3 Bis
Wählen Sie die gewünschte Funktion in WorkBench. Weitere Information siehe WorkBench. Technische Eigenschaften Potentialfrei, die gemeinsame Referenzleitung ist DGND High: 11...30 V/2...15 mA, Low: -5...5 V/<15 mA Aktualisierungsrate: die Firmware liest den Hardware Eingangsstatus alle 250 µs Anschlussbeispiel Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Dezember 2019... -
Seite 109: Digital-In/Out 1 Und
Technische Eigenschaften bei Konfiguration als Eingang RS485, die gemeinsame Referenzleitung ist AGND Keine Kabelbruchüberwachung Digital IN/OUT 1/2: Wählbare DC-Terminierung für Differenz- oder Single-End-Eingänge Aktualisierungsrate: die Firmware liest den Hardware Eingangsstatus alle 250 µs Anschlussbeispiel Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Dezember 2019... -
Seite 110: Digital-In/Out 3 Bis
RS485, die gemeinsame Referenzleitung ist 0V Keine Kabelbruchüberwachung Digital IN/OUT 3/4: Wählbare DC-Terminierung für Differenz- oder Single-End-Eingänge Digital IN/OUT 5/6: AC Terminierung für Single-End-Eingang Aktualisierungsrate: die Firmware liest den Hardware Eingangsstatus alle 250 µs Anschlussbeispiel Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Dezember 2019... -
Seite 111: Digitale Ausgänge
Diese Eingänge können mit der Setup-Software programmiert werden. Standardmäßig sind alle Eingänge abgeschaltet. Technische Eigenschaften Die Ausgänge können +5 V bis +30 V schalten Alle digitalen Ausgänge sind potentialfrei High side, maximaler Ausgangsstrom: 20 mA Aktualisierungsrate: 250 µs Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Dezember 2019... -
Seite 112: Digital-Out 7 Und
Die Ausgänge können +5 V bis +30 V schalten Galvanische Isolation 24 VDC gegen PE Die zwei Kanäle sind voneinander isoliert und ohne gemeinsames Potential. Ausgangsstrom maximal 100 mA Können als Strom-Senke oder Strom-Quelle verdrahtet werden (siehe Beispiele) Aktualisierungsrate: 250 µs Anschlussbeispiele: Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Dezember 2019... -
Seite 113: Digital-In/Out 1 Und
Ausgänge konfiguriert werden. Programmierung siehe WorkBench. Technische Eigenschaften bei Konfiguration als Ausgang RS485, die gemeinsame Referenzleitung ist 0V Keine Kabelbruchüberwachung Digital IN/OUT 3/4: Wählbare DC-Terminierung für Differenz- oder Single-End-Ausgänge Digital IN/OUT 5: AC Terminierung für Single-End-Ausgang Aktualisierungsrate: 250 µs Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Dezember 2019... -
Seite 114: Digital-Out 9, Relaiskontakte
Induktive Last (Relais oder ähnliches) nur mit Freilaufdiode zulässig. Technische Eigenschaften Relaisausgang, max. 30 V DC oder 42 V AC, 1 A Galvanische Isolation 24 VDC gegen PE Anzugsverzögerung: max. 10 ms Abfallverzögerung: max. 10 ms Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Dezember 2019... -
Seite 115: Inbetriebnahme
AKD2G-S Betriebsanleitung, Safety 1 | 9 Inbetriebnahme 9 Inbetriebnahme 9.1 Wichtige Hinweise 9.2 Leitfaden zur Inbetriebnahme 9.3 Ein- und Ausschaltverhalten 9.4 Fehler und Warnmeldungen 9.5 Fehlerbehebung Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Dezember 2019... -
Seite 116: Wichtige Hinweise
Warten Sie, bis der Verstärker auf unter 40 °C abgekühlt ist. Wenn der Verstärker länger als 1 Jahr gelagert wurde, müssen Sie die Kondensatoren im DC-Bus-Zwischenkreis formieren. Verfahren zur Formierung sind im Kollmorgen Developer Network (Forming) beschrieben. Weitere Informationen zur Konfiguration des Geräts: Die Parameter und das Verhalten des Regelkreises sind in der AKD2G Onlinehilfe zur Setup-Software Workbench beschrieben . -
Seite 117: Leitfaden Zur Inbetriebnahme
In den Motor integrierte Rückführungseinheit (Typ, Polzahl/Strichzahl/Protokoll) Trägheitsmoment der Last 9.2.1.2 Mindestverdrahtung zum Testen des Verstärkers ohne Last, Beispiel Dieser Schaltplan (Default Einstellungen) dient nur zur Veranschaulichung. Er erfüllt nicht die Anforderungen an EMV, funktionaler Sicherheit oder Funktionalität Ihrer Anwendung. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Dezember 2019... -
Seite 118: Verbindungen Überprüfen (Beispiel: Direkt Am Pc)
Mit WorkBench können Sie eine statische IP Adresse einstellen (Parameter IP.ADDRESS). EtherCAT Knoten Adresse Die EtherCAT Adresse wird automatisch vom EtherCAT Master gesetzt. CAN Node ID Weisen Sie dem Gerät eine CAN Node ID in WorkBench zu (Parameter CANBUS.NODEID). Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Dezember 2019... -
Seite 119: Workbench Installieren Und Starten
9.2.1.5 WorkBench installieren und starten WorkBench ist auf der mit dem Gerät gelieferten DVD enthalten. WorkBench ist auch auf der Kollmorgen Website: www.kollmorgen.com verfügbar. Wählen Sie die Installationsdatei und folgen Sie den Anweisungen der Installationsroutine. Wenn die Installation vollständig ist, klicken Sie auf das WorkBench Symbol um das Pro- gramm zu starten. -
Seite 120: Setup Software Workbench
9.2.2 Setup software WorkBench Dieses Kapitel beschreibt die Installation der Setup-Software WorkBench für die Inbe- triebnahme der digitalen Verstärker AKD2G. Kollmorgen bietet Schulungs- und Vertiefungskurse auf Anfrage. 9.2.2.1 Bestimmungsgemäße Verwendung Die Setup-Software ist dafür vorgesehen, die Betriebsparameter für die Verstärker der AKD2G Reihe zu ändern und zu speichern. -
Seite 121: Beschreibung Der Software
Die meisten Standard-Feedbacks sind Plug-and-Play-kompatibel. Die Typenschilddaten des Motors werden im Rückführsystem gespeichert und vom Verstärker beim Einschalten auto- matisch abgerufen. Die Daten der nicht Plug-and-Play-kompatiblen Motoren von Kollmorgen sind in WorkBench gespeichert und können per Mausklick über die Bildschirmseite "Motor"... -
Seite 122: Installation Unter Windows 7/8
Schließen Sie das Schnittstellenkabel an eine Ethernet-Schnittstelle an Ihrem PC oder an einen Switch und die Serviceschnittstelle X20 des AKD2G an (➜ # 102). Die LCD Anzeige zeigt ein Symbol an, wenn die Verbindung zwischen AKD2G und WorkBench aktiv ist. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Dezember 2019... -
Seite 123: Ein- Und Ausschaltverhalten
Der Antrieb kann gebremst und im Stillstand mit STO gesichert werden. Auch wenn die Leis- tungsversorgung eingeschaltet ist, ist die Antriebsachse gegen unbeabsichtigten Wie- deranlauf geschützt. Im Kapitel "Funktionale Sicherheit" wird die Verwendung der Sicherheitsfunktionen beschrieben (➜ # 128). Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Dezember 2019... -
Seite 124: Einschaltverhalten Im Standardbetrieb
AKD2G-S Betriebsanleitung, Safety 1 | 9 Inbetriebnahme 9.3.1 Einschaltverhalten im Standardbetrieb Das folgende Schema zeigt die korrekte Sequenz zum Einschalten des Verstärkers. 9.3.2 Ausschaltverhalten Text in Vorbereitung. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Dezember 2019... -
Seite 125: Fehler Und Warnmeldungen
Beseitigen Sie auftretende Fehler und Störungen unter Beachtung der Arbeitssicherheit. Feh- lerbeseitigung nur durch qualifiziertes und eingewiesenes Fachpersonal. Weitere Informationen zu Fehlermeldungen, Fehlerbeseitigung und zum Löschen von Feh- lern finden Sie in der WorkBench-Onlinehilfe. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Dezember 2019... -
Seite 126: Fehlerbehebung
1. AXIS#.VL.Kp (Drehzahlregler) zu 1. AXIS#.VL.KP (Drehzahlregler) reduzieren hoch 2. AXIS#.VL.KI (Drehzahlregler) reduzieren 2. AXIS#.VL.Ki (Drehzahlregler) zu 3. Hinweise zur Erhöhung der Filterung in hoch der Dokumentation lesen 3. Filter zu niedrig eingestellt (AXIS#.VL.AR*) Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Dezember 2019... -
Seite 127: Funktionale Sicherheit
Bisherige Ausgaben des Abschnitts Funktionale Sicherheit Ausgabe Bemerkungen S101, 12/2019 Funktionale Sicherheit Option 1 10.1 Allgemeine Hinweise 10.2 Einstellungen 10.3 Funktionale Sicherheit Option 1 (I/O, SIL2 PLd) 10.4 Verifizierung 10.5 Sicherheits-Fehler, Sicherheits-Warnungen 10.6 Parameter Referenzliste für funktionale Sicherheit Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | S101, Dezember 2019... -
Seite 128: Allgemeine Hinweise
Sie den Verstärker von der Netzspannung, beachten Sie die Entladezeit des Zwischenkreises, achten Sie darauf, dass der Schaltschranks sicher abgeschaltet und gegen Wie- dereinschalten geschützt ist (Absperrung, Warnzeichen usw.). Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | S101, Dezember 2019... -
Seite 129: Bestimmungsgemäße Verwendung
Spannung an einen der STO Eingänge ist nicht zulässig, wenn die Sicherheitsfunktion genutzt werden soll. Das Gerät ist wartungsfrei. Wenn das Gerät geöffnet wird, erlischt die Garantie. Bei Beschä- digung oder Fehlfunktion müssen Sie das Gerät zur Reparatur einsenden oder austauschen. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | S101, Dezember 2019... -
Seite 130: Abkürzungen Für Funktionale Sicherheit
Mittlere Zeit bis zum gefahrbringenden Ausfall OSSD Output Switching Signal Device PELV Schutzkleinspannung PFHd Wahrscheinlichkeit eines gefahrbringenden Ausfalls pro Stunde Performance level Systematic Capability Anteil ungefährlicher Ausfälle Safety integrity level Sicher abgeschaltetes Moment Gebrauchsdauer Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | S101, Dezember 2019... -
Seite 131: Einbauraum, Verdrahtung
Kabel 30 m. Die maximale Kabellänge für die digitale I/O-Versorgung (24V/DGND) beträgt 3 m. Stellen Sie bei der Verdrahtung der sicheren digitalen Eingänge sicher, dass ein Kurzschluss zwischen den Eingängen, den Ausgängen oder zu einer Ver- sorgungsleitung ausgeschlossen ist. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | S101, Dezember 2019... -
Seite 132: Einstellungen
24 V Versorgungsspannung eingeschaltet wird. Booten vom Flash Um vom integrierten Fallback Image zu booten, entfernen Sie die Fallback Image SD-Karte. Drücken Sie beide Tasten und halten Sie beim Ein- schalten der 24-V-Stromversorgung gedrückt Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | S101, Dezember 2019... -
Seite 133: Funktionale Sicherheit Option 1 (I/O, Sil2 Pld)
2015 Funktionale Sicherheit sicherheitsbezogener elektrischer / elek- tronischer / programmierbarer elektronischer Systeme Verfügbare Sicherheitsfunktionen Kürzel Funktion Aktivierung Siehe Sicher abge- Sichere digitale Eingänge für eine oder (➜ # 135) schaltetes beide Achsen. Moment Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | S101, Dezember 2019... -
Seite 134: Technische Daten
Servoverstärkers ist SC = 2. TM = 20 Jahre, SFF = 100%. MTTF Reaktions- Funktion 13849-1 Jahre 62061 [1/h] Zeit STO zweikanalig PL d, Kat. 3 SIL 2 3,4E-08 >65 < 3,5 ms Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | S101, Dezember 2019... -
Seite 135: Safe Torque Off (Sto)
Zustand sind. In diesem Fall wird ein Sicherheitsfehler F9005 ausgelöst (➜ # 138). Beachten Sie die Hinweise zu Einbauort und Verdrahtung (➜ # 131). Anschlussbeispiel STO, einachsig, SIL2/PLd, Not-Halt Hinweis: AXIS1.SAFE.STO.REPORTFAULT sollte bei STO Aktivierung mit einem Schalter auf 1 gesetzt sein. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | S101, Dezember 2019... -
Seite 136: Neustart
1. Verdrahtung prüfen 1. Verdrahtung prüfen aktiviert 2. Ursache beheben 2. Ursache beheben 3. STO deaktivieren 3. STO deaktivieren 4. Fehler löschen 4. Fehler löschen 5. Achse 1 freigeben 5. Achse 1 freigeben Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | S101, Dezember 2019... -
Seite 137: Timing
Bis fehlerfrei wenn AXIS#.SAFE.STO.REPORTFAULT=1 Leistungsteil freigegeben. 10.3.3.5 Safety Diagnostic view in WorkBench Der WorkBench Bildschirm "Safety Diagnostic" zeigt den aktuellen Status der sicheren Eingänge (AXIS#.SAFE.STO.A / AXIS#.SAFE.STO.B) und den logischen Zustand der STO Funktion für jede Achse. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | S101, Dezember 2019... -
Seite 138: Fehlerreaktion / Fehlermeldungen
4. Aktivieren Sie die STO Funktion, z.B. 4. Aktivieren Sie die STO Funktion, z.B. durch Öffnen der Schutztür. durch Öffnen der Schutztür. 5. Die Achse zeigt den Fehler F9000 an. 5. Die Achse zeigt die Warnung W9000 an. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | S101, Dezember 2019... -
Seite 139: Sicherheits-Fehler, Sicherheits-Warnungen
90 ein 2-stelliger Gruppencode und XX eine zweistellige ID. Navigieren Sie mit B1 / B2 zum Fehlerbildschirm, der eine kurze Beschreibung des Fehlers oder der Warnung anzeigt. Details siehe WorkBench Onlinehilfe. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | S101, Dezember 2019... -
Seite 140: Verstärker Sicherheitsfehler
7. STO Kanäle sind länger als 100 6. Sicherheitssteuerung prüfen. OSSD abschal- ms ungleich. ten. 7. Überprüfen Sie die externen Sicherheitsgeräte Antrieb wird nicht frei- 1. STO ist noch aktiv. 1. STO vor HW Enable deaktivieren. gegeben Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | S101, Dezember 2019... -
Seite 141: Parameter Referenzliste Für Funktionale Sicherheit
AKD2G-S Betriebsanleitung, Safety 1 | 10 Funktionale Sicherheit 10.6 Parameter Referenzliste für funktionale Sicherheit Dieser Abschnitt beschreibt die Parameter für die funktionalen Sicherheit (Deutsche Version in Vorbereitung). 10.6.1 AXIS#.SAFE.STO Keywords Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | S101, Dezember 2019... -
Seite 142: Axis#.Safe.sto Keywords
For full STO information refer to ➜ Safe Torque Off (STO). Versions Action Version Notes Implemented 02-00-00-000 General Information Type Read Only Units Range 0 or 1 Default Value Data Type Integer Stored in Non Volatile Memory Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | S101, Dezember 2019... -
Seite 143: Axis#.Safe.sto.a
For full STO information refer to ➜ Safe Torque Off (STO). Versions Action Version Notes Implemented 02-00-00-000 General Information Type Read Only Units Range 0 or 1 Default Value Data Type Integer Stored in Non Volatile Memory Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | S101, Dezember 2019... -
Seite 144: Axis#.Safe.sto.reportfault
For full STO information refer to ➜ Safe Torque Off (STO). Versions Action Version Notes Implemented 02-00-00-000 General Information Type Read/Write Units Range 0 or 1 Default Value Data Type Integer Stored in Non Volatile Memory Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | S101, Dezember 2019... -
Seite 145: Zulassungen
AKD2G-S Betriebsanleitung, Safety 1 | 11 Zulassungen 11 Zulassungen Beta Geräte: Alle Zulassungen in Vorbereitung. 11.1 Konformität mit UL/cUL 11.2 Konformität mit Europäischen Richtlinien 11.3 Konformität mit RoHS 11.4 Konformität mit REACH 11.5 Zulassung Funktionale Sicherheit 11.6 Konformität mit EAC Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Dezember 2019... -
Seite 146: Konformität Mit Ul/Cul
Pour plus de sécurité, mesurez la ten- bus link and wait until the voltage is below 50 V. sion dans la liaison de bus CC et attendez qu'elle soit inférieure à 50 V. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Dezember 2019... -
Seite 147: Konformität Mit Europäischen Richtlinien
Nutzer für die Durchführung von neuen Messungen verantwortlich ist, um die Konformität mit den gesetzlichen Vorschriften sicherzustellen. Kollmorgen erklärt die Konformität der Geräteserie AKD2G mit den folgenden Richtlinien: EG Richtlinie 2006/42/EU, Maschinenrichtlinie Verwendete harmonisierte Norm EN61800-5-2... -
Seite 148: Konformität Mit Rohs
EAC ist die Abkürzung für Eurasian Conformity = EurAsische Konformität. Das Zeichen wird in den Staaten der eurasischen Zollunion (Russland/Belarus/Kasachstan) verwendet. Kollmorgen bestätigt, dass das Gerät allen notwendigen Konformitätsverfahren in einem der Mitgliedsstaaten der Eurasischen Zollunion unterzogen wurde, und dass das Gerät allen in... -
Seite 149: Index
Bestimmungsgemäße Verwendung Gehäuse (FS) Funktionale Sicherheit Servoverstärker WorkBench Setup Software Betriebssysteme Hardware-Anforderungen WorkBench WorkBench Bremschopper Hiperface DSL Bremswiderstand, Schnittstelle I/O Anschluss CAN-Bus In Betrieb nehmen Baudrate Installation, Setup und Normalbetrieb Busabschluss CAN-Schnittstelle Kabel Knoten-Adresse Kabellänge Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Dezember 2019... - Seite 150 Verwendete Abkürzungen 12, 130 Not-Halt Funktionen Verwendete Symbole PC Anschluss Warnungen Produktsicherheit Wartung Werkseinstellung REACH Regenerativer Bremskreis Zwischenkreis, Schnittstelle Relais Reparatur RoHS Safety Fehler Safety Warnungen Schirmanschluss Schirmbleche SD Speicherkarte Service Schnittstelle Setup Setup-Software SFD3 Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Dezember 2019...
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Seite 151: Bisher Erschienene Ausgaben
AKD2G-S Betriebsanleitung, Safety 1 | 13 Bisher erschienene Ausgaben: 13 Bisher erschienene Ausgaben: Ausgabe Bemerkungen A, 12/2019 Erste Ausgabe Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Dezember 2019... - Seite 152 WISSENSWERTES ÜBER KOLLMORGEN Kollmorgen ist ein führender Anbieter von Antriebssystemen und Komponenten für den Maschinenbau. Dank großem Know-how im Bereich Antriebssysteme, höchster Qualität und umfassender Fachkenntnisse bei der Verknüpfung und Integration von standardisierten und spezifischen Produkten liefert Kollmorgen optimale Lösungen, die mit Leistung, Zuverlässigkeit und Bedienerfreundlichkeit bestechen und Maschinenbauern einen wichtigen Wettbewerbsvorteil bieten.