Kollmorgen AKD Benutzerhandbuch Seite 98

AKD Benutzerhandbuch | 11 Konfiguration der allgemeinen Servoverstärker-Einstellungen
DOUT1.PARAM = 23 = 0b 0 0 0 1 0 1 1 1 (Binärcode)
Digitalausgang 1 ist aktiv, wenn Bit 0 oder Bit 1 oder Bit 2 oder Bit 4 von PLS.STATE auf High gesetzt ist. Alle
anderen Bits in PLS.STATE werden auf Grund der Einstellung von DOUT1.PARAM nicht vom digitalen
Ausgangsmodus berücksichtigt. Verwenden Sie in diesem besonderen digitalen Ausgangsmodus keine
Dezimalstellen für den Parameter DOUTx.PARAM.
Modus 17-Fahrauftrag in Position: Dieser Ausgang wird aktiviert, wenn der Positionswert ein Fenster um die
Zielposition des aktiven Fahrauftrags herum erreicht, dem keine weiteren Fahraufträge folgen. Die Fenstergröße
für die Zielposition des Fahrauftrags kann über den Parameter MT.TPOSWND zugewiesen werden.
target_position_area = motion_task_taget_position +/- MT.TPOSWND
Modus 3 - MT in Position und Modus 17 - Fahrauftrag in Position sind beinahe identisch. Modus 17 löst aus,
sobald sich die Last im Positionsfenster befindet, während Modus 3 mit der Überwachung des Fensters wartet,
bis die Trajektorie komplett ist. Modus 17 signalisiert infolgedessen eventuell schneller, und es könnte zeitweise
zu einem „Herausprellen" aus dem Fenster kommen.
Übersicht über die Abhängigkeiten von Betriebsart und Befehlsquelle
DINx.MODE Modusbeschreibung
0 Aus
1 Fehler-Reset
2 Fahrauftrag starten
3 Motion Task Auswahlbit
4 Motion Task Auswahl Start
5 Referenzfahrt starten
6 Jog starten
8 Keine Erfassung
9 Befehlspuffer
10 Steuerung des Fehlerrelais
11 Referenzfahrt-Schalter
13 Kontrollierter Stopp
15 Schnellhalt
16 Elektron. Getriebe aktivieren
Pos.-Verschiebung Elektron.
17
Getriebe
18 Pos. Endschalter
19 Neg. Endschalter
20 Bremse lösen
21 Strombegrenzung
Befehlsquelle/Betriebsart
22
umsch.
23 Analoge Steuerung
DOUTx.MODE
0 Anwender- (Vorgabe=0)
1 Betriebsspannung bereit
2 Software-Limit
3 MT im Position
4 In Position
5 Position > x
98 Kollmorgen | Oktober 2011
Modusbeschreibung
Betriebsart Befehlsquelle
alle alle
alle alle
2 - Position 0 - Service
2 - Position 0 - Service
2 - Position 0 - Service
2 - Position 0 - Service
1
0 - Service
2 - Position
alle alle
alle alle
alle alle
2 - Position 0 - Service
alle alle
alle 0 - Service
2 - Position 2 - Elektronisches Getriebe
2 - Position 2 - Elektronisches Getriebe
alle alle
alle alle
alle alle
alle alle
alle alle
alle 3 - Analog
Betriebsart
alle alle
alle alle
alle alle
2 - Position 0 - Service
2 - Position alle
alle alle
Befehlsquelle