Vl.arpq1 Bis Vl.arpq4 - Kollmorgen AKD Benutzerhandbuch

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AR1, AR2, AR3 und AR4 werden im Geschwindigkeits- und Positionsmodus verwendet, sind jedoch
im Drehmomentmodus deaktiviert.
Zeitdiskrete Übertragungsfunktion (gilt für alle AR-Filter)
Die Kompensation des Geschwindigkeitsregelkreises ist als digitale, zeitdiskrete Systemfunktion in
der digitalen Signalverarbeitung DSP implementiert. Die zeitkontinuierliche Übertragungsfunktion wird
durch eine Backward-Euler-Zuordnung in die zeitdiskrete Domäne konvertiert:
s ≈ (1-z
Die Pole werden im Prewarp-Verfahren an F
Zugehörige Themen
12.4 Geschwindigkeitsregelkreis

24.35.2 VL.ARPQ1 bis VL.ARPQ4

Allgemeine Informationen
Typ
Beschreibung
Einheiten
Bereich
Vorgabewert
Datentyp
Siehe auch
Startversion
Feldbus
EtherCAT COE
und CANopen
Modbus
Beschreibung
VL.ARPQ1 legt den Q-Faktor (Qualitätsfaktor) des Pols (Nenner) von AR-Filter 1 fest. Dieser Wert
entspricht Q
ARx(s) = [s²/(2πF
Das nachstehende Blockschaltbild beschreibt die Funktion des AR-Filters. Beachten Sie, dass AR1
und AR2 im Vorsteuerungspfad und AR3 und AR4 auf die Rückführung angewendet werden:
641 Kollmorgen | Oktober 2011
-1
)/t, wobei t = 62,5 µs
R/W-Parameter
Legt den Q-Wert des Pols (Nenner) von Antiresonanz-Filter (AR) 1 fest; nur aktiv in
den Betriebsarten 1 (Geschwindigkeit) und 2 (Position).
Keine
0,2...20
0.5
Gleitkomma
VL.ARPF1 bis VL.ARPF4, VL.ARZF1 bis VL.ARZF4, VL.ARZQ1 bis VL.ARZQ4
M_01-02-00-000
Index/Subindex
3406h/5 VL.ARPQ1
3406h/6 VL.ARPQ2
3406h/7 VL.ARPQ3
3406h/8 VL.ARPQ4
816 VL.ARPQ1
818 VL.ARPQ2
820 VL.ARPQ3
822 VL.ARPQ4
in der näherungsweisen Übertragungsfunktion des Filters:
P
)²+s/(Q 2πF
Z Z
angeglichen und die Nullen an F
P
Objekt-Startversion
M_01-02-00-000
M_01-03-00-000
) + 1]/ [s²/(2πF )² +s/(Q
Z P
.
Z
2πF ) + 1]
P P