Bewegungsprofile; Bewegungsarten; Absoluter Fahrauftrag; Fahrauftrag Relativ Zur Sollposition (Pl.cmd) - Kollmorgen AKD Benutzerhandbuch

Auftrags nur ausgeführt, wenn ein weiterer Auftrag ohne Beschränkungen ansteht. Diese Option ist eine
gute Wahl für Registrierungsaufträge, bei denen die Bewegung nur dann erfolgen soll, wenn der aktuelle
Auftrag nicht abgeschlossen ist.
Nicht unterbrechbar: Bei Wahl dieser Beschränkung kann der Auftrag nicht durch einen anderen
l
Fahrauftrag oder einen Auftragsaufruf von Eingängen unterbrochen werden.

13.2.4 Bewegungsprofile

Trapezförmige Bewegungen umfassen eine feste (über MT.ACC eingestellte) Rampenbeschleunigung, eine
(über MT.VEL) eingestellte Verfahrphase bei Beschleunigung und eine feste (über MT.DEC eingestellte)
Rampenverzögerung. Die während der Fahrt zurückgelegte Distanz wird durch den Bewegungstyp (absolut oder
inkremental) bestimmt. Die Position wird mit dem Parameter MT.P eingestellt. Hinweis: Bei kurzen Fahrten wird
die Verfahrgeschwindigkeit eventuell nie erreicht.

13.2.5 Bewegungsarten

Fahraufträge können folgende Bewegungsarten nutzen:
Absolut
l
Relativ zur Sollposition (PL.CMD)
l
Relativ zur vorherigen Zielposition
l
Relativ zur Ist-Position
l
Bewegungsarten legen fest, wie die Zielposition berechnet wird. Es sind inkrementale (relative) oder absolute
Bewegungen möglich. Eine inkrementale Bewegung nutzt eine spezifische Distanz als Schrittweite. Mit dem
AKD kann der Benutzer die Schrittweite auf der Grundlage von zwei verschiedenen Anfangspositionen
festlegen. Dieses Verfahren wird nachfolgend beschrieben. Bei absoluten Fahrten wird eine Bewegung zu einer
speziellen Position ausgeführt, die auf der von einem festgelegten Null- oder Referenzpunkt entfernten Ist-
Position basiert.

13.2.5.1 Absoluter Fahrauftrag

Bei einem absoluten Fahrauftrag wird eine Bewegung zur Ist-Position ausgeführt, die durch den Parameter MT.P
festgelegt ist. Eine Referenzfahrt wäre festgelegt, damit ein Referenzpunkt für die Ist-Positionen an der
Maschine vorliegt. In diesem Fall ist die Zielposition = PL.CMD=MT.P
Beispiel:
Sie möchten zu einer Position fahren, die 68 Grad vom Referenzpunkt entfernt ist.
Wählen Sie auf der Bearbeitungsseite „Fahrauftrag" den Bewegungstyp „Absolut" und geben Sie dann
„68" in den Positionsblock ein (Einheiten sollten in Grad eingestellt sein). Geben Sie die
Verfahrgeschwindigkeit ein und ändern Sie die Beschleunigungs- und Verzögerungsparameter nach
Bedarf. Nach dem Schließen der Bearbeitungsseite können Sie diesen Auftrag auswählen und einen
Start initiieren. Unabhängig von der aktuellen Position dreht sich der Motor jetzt in die absolute
Position bei 68 Grad, bezogen auf die Referenzposition.

13.2.5.2 Fahrauftrag relativ zur Sollposition (PL.CMD)

Dies ist einfach eine inkrementale Bewegung. Die Zielposition basiert auf der aktuellen Position, durch PL.CMD
festgelegt, plus der zu fahrenden Schrittweite. Anders ausgedrückt: Zielposition = PL.CMD + MT.P.
Beispiel:
Die aktuelle Motorposition zum Zeitpunkt der Aktivierung des Fahrauftrags ist 38 Grad. Die Bewegung
soll mit einer Schrittweite von 30 Grad ausgeführt werden.
Wählen Sie auf der Bearbeitungsseite „Fahrauftrag" den Bewegungstyp Relative zur Sollposition
und geben Sie dann „30" in den Positionsblock ein (Einheiten sollten in Grad eingestellt sein). Geben
AKD Benutzerhandbuch | 13 Bewegungserzeugung
Kollmorgen | Oktober 2011 155