Kollmorgen AKD Benutzerhandbuch Seite 199

AKD Benutzerhandbuch | 15 System Tuning
Der neu gemessene Bode-Plot zeigt, dass eine Bandbreite von knapp unter 30 Hz erzielt wurde. Der Servo ist
stabil und das Tuning kann verfeinert werden, bis die gewünschte Leistung erreicht ist.
Simulation von Filtern mit dem PST
Resonanzen können das Tuning eines Servo auf vielfältige Weise komplizieren. Die Verwendung des korrekten
Filters kann die Systemleistung bei vorhandenen Resonanzen deutlich steigern.
Der Bode-Plot in diesem Beispiel zeigt eine scharfe, stark ausgeprägte Schwingung bei 2500 Hz. Da es sich um
die einzige Resonanz handelt, ist dies ein Hinweis darauf, dass ein Resonator-Filter (drehbarer Notch-Filter)
möglicherweise die Leistung verbessert.
Klicken Sie auf die Registerkarte Vorsteuerungsfilter:
Die Resultate des Autotuning sind nach wie vor im Servoverstärker geladen und bieten ein angemessenes
Tuning. Der standardmäßige Tuning-Filter ist ein Vor-/Nacheilungsfilter, der sich gut für die meisten
Servoregelkreise eignet.
Da dieser Test eine solch hervorstechende Einzelresonanz ergibt, lässt sich durch Platzierung eines Notch-
Filters an dieser Resonanz die Leistung verbessern (und Störsignale verringern).
Durch Tuning eines Resonators zur bestmöglichen Unterdrückung der Resonanz im der Anlage kann die
Resonanz im offenen Regelkreis und damit im geschlossenen Regelkreis minimiert werden.
Nachstehend ist das resultierende Frequenzverhalten unter Verwendung der obigen Resonator-Konfiguration
dargestellt:
Kollmorgen | Oktober 2011 199