Not-Halt; Safe Torque Off (Sto); Verhalten Bei Unterspannungsfehler - Kollmorgen AKD Benutzerhandbuch

AKD Benutzerhandbuch | 11 Konfiguration der allgemeinen Servoverstärker-Einstellungen
Ausführliche Informationen zu diesem Thema finden Sie in Abschnitt 6.14 Dynamische Bremsung in der
AKDBetriebsanleitung.
24.11.14 DRV.DISMODE
24.11.10 DRV.DBILIMIT

11.13 Not-Halt

11.14 Safe Torque Off (STO)

Safe Torque Off (STO) ist eine Sicherheitsfunktion, die ein Wiederanlaufen des Systems verhindert. Der STO-
Eingang ermöglicht eine direkte elektronische Steuerung der Leistungsstufe im AKD Servoverstärker; er umgeht
den Prozessor und deaktiviert die Leistungsstufe unabhängig von Software- oder anderen Hardware-Signalen.
STO wird von einem digitalen Eingang an Stecker X1 (Pin 3) gesteuert, an dem 24 V anliegen müssen;
andernfalls wird der Servoverstärker nicht freigegeben. Wenn keine 24 V-Spannung am digitalen Eingang für
STO anliegt und Sie versuchen (über Hardware- und Software-Freigaben) den Servoverstärker freizugeben,
erzeugt der Verstärker den Fehler 602 „Safe Torque Off". Wenn dieser Fehler angezeigt wird, müssen Sie 24 V an
den STO-Eingang anlegen und dann den Fehler löschen (DRV.CLRFAULTS). Erst dann ist eine Freigabe des
Servoverstärkers möglich. Die STO-Funktion erzeugt keinen Fehler, bis Sie versuchen, den Servoverstärker
freizugeben. Mit Hilfe von DRV.FAULTS können Sie die aktuellen Fehler aufrufen.
-->DRV.FAULTS
602: Safe Torque Off.
-->
Sie können den aktuellen Status des STO-Eingangs über den Parameter STO.STATE lesen (wenn 24 V an
diesem Eingang anliegen, sendet der Parameter den Wert 1 zurück). WorkBench zeigt in der Statusleiste unten
im Fenster ebenfalls den Status des STO-Eingangs an.

11.15 Verhalten bei Unterspannungsfehler

Im WorkBench Terminal-Bildschirm können Sie über VBUS.UVMODE die Voraussetzungen für einen
Unterspannungsfehler festlegen:
VBUS.UVMODE = 1 (Vorgabewert)
Der Servoverstärker meldet nur dann einen Unterspannungsfehler, wenn er aktiviert ist und
VBUS.VALUE unter den Wert von VBUS.UVFTHRESH sinkt.
VBUS.UVMODE = 0
Der Servoverstärker meldet immer dann einen Unterspannungsfehler, wenn VBUS.VALUE unter
den Wert von VBUS.UVFTHRESH sinkt.
122 Kollmorgen | Oktober 2011