Tuning-Anleitung; Übersicht; Festlegen Der Tuning-Kriterien - Kollmorgen AKD Benutzerhandbuch

AKD Benutzerhandbuch | 15 System Tuning
Beachten Sie die Dämpfung der Resonanz in der blauen und roten Spur (offener bzw. geschlossene Regelkreis).
Verwendung von Filters zur Reduzierung von Störsignalen
Die beste Methode zur Reduzierung von Störsignalen ist die Platzierung von Filtern im Rückführungspfad. Auf
diese Weise werden die von einem verrauschten Encoder erzeugten und durch den Stromregekreis verstärkten
Störsignale gedämpft. Die Störsignale können durch einen Filter im Vorsteuerungspfad gefiltert werden. Wird
jedoch ein Filter im Vorsteuerungspfad platziert, der zu einer Phasennacheilung führt (z. B. Tiefpass-Filter), zeigt
Ihr Bewegungsprofil diese Phasennacheilung im Befehlssignal. Durch Platzierung des Filters im
Rückführungspfad wird diese Nacheilung vermieden.

15.4 Tuning-Anleitung

15.4.1 Übersicht
In diesem Kapitel wird das Tuning-Verfahren für Drehzahl- und Positionsregelkreise des AKD beschrieben. Das
Servo-Tuning umfasst die Einstellung verschiedener Koeffizienten des Servoverstärkers, die dieser für die
optimal auf Ihre Anwendung abgestimmte Steuerung des Servomotors benötigt. In diesem Kapitel werden einige
der verfügbaren Tuning-Methoden beschrieben. Sie erhalten eine Beschreibung der verschiedenen Tuning-
Methoden und ihrer Verwendung.
Der AKD nutzt hauptsächlich drei Betriebsarten: Drehmoment, Geschwindigkeit und Position. Für die
Drehmoment-Betriebsart ist ein Tuning des Servoregelkreises nicht erforderlich. Die Tuning für den
Geschwindigkeits- und den Positionsregelkreis wird nachstehend behandelt.
Der AKD verfügt über einen Autotuner, der die für zahlreiche Anwendungen benötigte Feineinstellung ausführt. In
diesem Abschnitt werden das Tuning-Verfahren und speziell die Einstellung des AKD für Fälle beschrieben, in
denen der Benutzer den Autotuner nicht einsetzen will.
In diesem Kapitel liegt der Schwerpunkt auf das Tuning im Zeitbereich. Das bedeutet, es wird das
Geschwindigkeits- oder Positionsverhalten im Zeitverlauf als Kriterium für die Qualität des Tunings für einen
Regelkreis untersucht.

15.4.2 Festlegen der Tuning-Kriterien

Die Auswahl der richtigen Spezifikationen für eine Maschine ist Voraussetzung für das Tuning. Nur wenn Sie
genau verstehen, welche Leistung erforderlich ist, um die Maschine in die Produktion zu bringen, verläuft der
200 Kollmorgen | Oktober 2011