Kollmorgen AKD Benutzerhandbuch Seite 137

Wie in der Abbildung oben veranschaulicht, wird der gewählte Modulo-Bereich des Servoverstärkers an exakt
dem Punkt wiederholt, an dem die angeschlossene Multiturn-Rückführeinheit überläuft (Modulo-Bereich 1, 3,
5...). Die Bewegung kann sich über mehrere Bereiche der Multiturn-Rückführeinheit erstrecken, und der
Servoverstärker kann nach einem Aus- und Wiedereinschalten der Stromversorgung die Modulo-Position korrekt
neu berechnen. Die Positionen innerhalb der Modulo-Bereiche stellen denselben Wert im Modulo-Format für die
einzelnen Rückführungsbereiche dar.
Beispiel
Die Modulo-konvertierte Position, die 5 oder 9 Umdrehungen der Rückführeinheit darstellt, entspricht
der Modulo-Position, die 1 Umdrehung der Rückführeinheit darstellt.
Die nächste Abbildung zeigt das Verhalten des Servoverstärkers für den Fall, dass der Modulo-Bereich nicht als
Ganzzahl in den Multiturn-Rückführbereich passt. Nehmen wir zur Vereinfachung an, dass ein Multiturn-
Rückführbereich 4 Rückführ-Umdrehungen umfasst und dass der gewählte Modulo-Bereich auf 2,5 Rückführ-
Umdrehungen eingestellt ist.
Wie in der Abbildung oben gezeigt, wird der gewählte Modulo-Bereich nicht an exakt derselben Stelle wiederholt,
an der die angeschlossene Rückführeinheit überläuft. Die Bewegung kann sich über mehrere Bereiche der
Multiturn-Rückführeinheit erstrecken, aber der Servoverstärker kann nach einem Aus- und Wiedereinschalten
der Stromversorgung die Modulo-Position nicht korrekt neu berechnen.
AKD Benutzerhandbuch | 12 Verwendung von Befehlsquellen und Betriebsarten
Kollmorgen | Oktober 2011 137