Homing Mode 4: Referenzieren Auf Endschalter - Kollmorgen AKD Benutzerhandbuch

4. Die Ist- und die Sollposition des Servoverstärkers werden auf den Wert für HOME.P eingestellt, sobald
der Index-Impuls erkannt wird. Der Servoverstärker bremst dann auf Nulldrehzahl ab, und die Achse
wird zur Position (home.p) + Distanz-Offset (home.dist) verschoben.
Bei einer Referenzfahrt zu einem Endschalter muss
dieser im ausgelösten Zustand verbleiben, während der
Motor auf Null abbremst und zurückfährt. Eine sehr
geringe Beschleunigungsrate in Kombination mit einer
hohen Annäherungsgeschwindigkeit kann zu
Überschießen des Schalters und somit zu seiner
Aktivierung führen. Diese Aktion löst einen
Referenzierungsfehler aus.
Beispiel für Homing Mode 3
Verwenden Sie den positiven Schalter für Ende des Verfahrweges als Referenzpunkt und leiten Sie dann eine
Fahrt zur Indexreferenz des Motorrückführsystems mit 50 % der ursprünglichen Referenzfahrtgeschwindigkeit
ein.
1. Wählen Sie „Modus 3" im Dropdown-Feld.
2. Wählen Sie die positive Richtung.
3. Klicken Sie im Bildschirm Home auf Erfassung einstellen.
4. Stellen Sie den Geschwindigkeitsfaktor auf 50 % ein.
5. Sobald Sie „Start" gewählt haben, bewegt sich der Motor, bis er den positiven Schalter für das Ende des
Verfahrweges erreicht hat. Sobald der Schalter ausgelöst wird, fährt der Motor in entgegen gesetzter
Richtung, reduziert die Geschwindigkeit auf Basis des Werts für den Verkürzungsfaktor und setzt die
Bewegung fort, bis er auf den Index-Impuls der Rückführeinheit trifft.

13.1.3.5 Homing Mode 4: Referenzieren auf Endschalter

Im Homing Mode 4 wird der Referenzpunkt auf Basis eines externen Referenzschalters festgelegt, der mit
einem digitalen Eingang des Servoverstärkers (DINx.MODE - 11 Home Reference) verbunden ist.
Dieser Homing Mode beinhaltet folgende Sequenz:
1. Der Motor beginnt eine Bewegung in der eingestellten Richtung (HOME.DIR).
2. Die Referenzposition ist gefunden, sobald der Referenzschalter während der Fahrt in die gleiche
Bewegungsrichtung (HOME.DIR) aktiviert wird. Die Ist- und die Sollposition des Servoverstärkers
werden unverzüglich auf den Positionswert (HOME.P) gesetzt, und der Motor bremst auf Nulldrehzahl
ab. Die Achse wird dann auf die Position (home.p) + Distanz-Offset (home.dist) verschoben.
Die Hardware-Endschalter werden während der Referenzfahrt überwacht. Der Servoverstärker zeigt das unten
beschriebene Verhalten, falls ein Hardware-Endschalter vor dem Referenzschalter aktiv wird:
a. Der Motor wechselt die Richtung, bis er den Referenzschalter kreuzt.
b. Der Motor bremst auf Nulldrehzahl ab und fährt erneut nach dem Kreuzen des Referenzschalters in
entgegen gesetzter Richtung.
c. Der Referenzschalter wird jetzt gemäß der Richtungseinstellung (HOME.DIR) und bei Lokalisierung
der Referenzposition aktiviert. Die Ist- und die Sollposition des Servoverstärkers werden
unverzüglich auf den Positionswert (HOME.P) eingestellt, und der Motor bremst auf Null-Drehzahl
ab. Die Achse wird dann auf die Position (home.p) + Distanz-Offset (home.dist) verschoben.
Beispiel für Homing Mode 4
Bewegung in negativer Richtung zum Referenzpunkt und dann eine Bewegung um 180 Grad vom Referenzpunkt
AKD Benutzerhandbuch | 13 Bewegungserzeugung
Kollmorgen | Oktober 2011 145