Kollmorgen AKD Benutzerhandbuch Seite 563

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Bit Bedeutung Beschreibung
14 0x04000 Wenn dieses Bit gesetzt ist, kann der gewünschte Fahrauftrag nicht ab einer Geschwindigkeit
von 0 gestartet werden. Die Bewegung kann gestartet werden, wenn ein bereits laufender
Fahrauftrag unterbrochen wird.
15 0x08000 Reserviert.
16 0x10000 Die Zielgeschwindigkeit des Fahrauftrags stammt aus einer externen Quelle wie z. B. einem
analogen Eingangssignal (siehe AIN.MODE für weitere Details).
Tabelle 2: Typ des Fahrauftrags
Bits 3, 2, 1, 0 Beschreibung
0000 Absolut. Die Zielposition wird durch den Wert von MT.P bestimmt.
1000 Reserviert.
0001 Relativ zur Soll-Position. Die Zielposition ist definiert als:
Zielposition = PL.CMD + MT.P
0011 Relativ zur vorherigen Zielposition. Die Zielposition ist definiert
als:
Zielposition = Zielposition des letzten Fahrauftrags + MT.P
0101 Reserviert.
0111 Relativ zur Ist-Position. Die Zielposition ist definiert als:
Zielposition = PL.FB + MT.P
Tabelle 3: Starttyp des nächsten Fahrauftrags
Bits Beschreibung
9, 8,
7, 6,
5
00000 Wechselt nach einem Halt zum nächsten Fahrauftrag. Nach Abschluss eines Fahrauftrags beginnt
unverzüglich der nächste.
00001 Wechselt nach einem Halt und einer Verzögerung zum nächsten Fahrauftrag. Nach Abschluss eines
Fahrauftrags muss eine Verzögerungszeit (MT.TNEXT) verstreichen, bevor der nächste Fahrauftrag
startet.
10000 Wechselt mit der Geschwindigkeit des aktuellen Fahrauftrags zum nächsten Fahrauftrag (fliegender
Wechsel). Nach Erreichen der Zielposition eines Fahrauftrags startet der nächste Fahrauftrag. Der
Servoverstärker beschleunigt daraufhin mit der eingestellten Beschleunigungsrampe des nächsten
Fahrauftrags auf die Zielgeschwindigkeit dieses nächsten Fahrauftrags. Die Einstellung von MT.TNEXT
wird ignoriert.
11000 Wechselt mit der Geschwindigkeit des aktuellen Fahrauftrags zum nächsten Fahrauftrag (fliegender
Wechsel). Wenn die Zielposition eines Fahrauftrags erreicht ist, hat der Servoverstärker bereits mit der
Beschleunigungsrampe des nächsten Fahrauftrags auf die Zielgeschwindigkeit dieses nächsten
Fahrauftrags beschleunigt. Der Servoverstärker startet den nächsten Fahrauftrag also mit der
Zielgeschwindigkeit diese nächsten Fahrauftrags. Die Einstellung von MT.TNEXT wird ignoriert, sofern
geändert.
Tabelle 4: Beschleunigungstyp des Fahrauftrags
563 Kollmorgen | Oktober 2011