Auflösung; Zugehörige Parameter Und Befehle; Rückführgeräte Ohne Plug & Play; Parameter - Kollmorgen AKD Benutzerhandbuch

AKD Benutzerhandbuch | 8 Konfiguration der Motoreinstellungen
Eingangsmodus 4 - Impuls-/Richtungssignale – Anschlussbild
Eingangsmodus 4 ermöglicht den Anschluss des Servoverstärkers an die Schrittmotorsteuerung eines
Drittanbieters. Die Schrittanzahl kann eingestellt werden, sodass der Verstärker an die Impuls-
/Richtungssignale einer beliebigen Schrittmotorsteuerung angepasst werden kann.
Modus 5-Up/Down-Signale
Eingangsmodus 5 – Up/Down-Signale – Anschlussbild
Der Verstärker kann an einen Controller eines Drittanbieters angeschlossen werden, der Up/Down-Signale
liefert.
8.4.1.6 Auflösung
Die Auflösungseinstellung definiert, wie viele Schritte pro Umdrehung der primären Rückführung ausgegeben
werden (wenn Anschluss X9 als Ausgang konfiguriert ist) bzw. wie viele Schritte als vollständige Umdrehung
des Eingangssignals von einer externen Steuerung gelten (wenn Anschluss X9 als Eingang konfiguriert ist). Bei
der Auflösung handelt es sich um eine Post-Quadratur. Beispiel: Ein 1.000-Schritt-Encoder hat eine Auflösung
von 4.000 Schritten.
Hinweis: Wenn der Wert für die Auflösung auf gesetzt ist, erzeugt Anschluss X9 keinen Befehl.
8.4.1.7 Zugehörige Parameter und Befehle
Der Parameter DRV.EMUEMODE legt die EEO Ausgangs- und Eingangsmodi fest. Die Auflösung (vor der
Multiplikation) wird über die Funktion DRV.EMUERES eingestellt. Verwenden Sie den Parameter
DRV.EMUEZOFFSET zur Einstellung und Speicherung der Nullimpuls-Position innerhalb einer mechanischen
Umdrehung. DRV.EMUEMTURN dient zur Einstellung des absoluten Indexpunktes im Modus 2 und
DRV.HANDWHEEL zur Einstellung der Position, an der der Indeximpuls im Ausgangsmodus 2 ausgegeben
wird.
DRV.EMUEDIR
DRV.EMUEMODE
DRV.EMUEMTURN
DRV.EMUERES
DRV.EMUEZOFFSET
8.5 Rückführgeräte ohne Plug & Play
Zur Konfiguration eines AKD Servoverstärkers mit einer Rückführung, die kein Plug & Play-Gerät ist (z. B. ein
Resolver der Encoder), müssen Sie aus der Liste mit Standard- bzw. kundenspezifischen Motoren einen Motor
wählen oder die Motorparameter manuell eingeben. Nach Eingabe der Motordaten in WorkBench können Sie
einen ersten Parametersatz berechnen und auf den Servoverstärker herunterladen.

8.5.1 Parameter

Folgende Parameter können mit ihren Standardwerten initialisiert oder anhand vom Benutzer bereitgestellter
Motordaten berechnet werden:
IL.KP IL.LIMITN
IL.KFFACC IL.LIMITP
IL.KBUSFF IL.PWMFREQ
IL.FRICTION IL.KVFF
IL.OFFSET IL.FOLDFTHRESHU
IL.INTEN IL.FOLDWTHRESH
IL.IVFB IL.MFOLDD
76 Kollmorgen | Oktober 2011
VL.KP
VL.KI
VL.LIMITN
VL.LIMITP
VL.THRESH
VL.KVFF
PL.KP
PL.KI = 0 (Vorgabewert)
PL.INTINMAX = 0,419
(Vorgabewert)
PL.INTOUTMAX = 0,419
(Vorgabewert)
MOTOR.IPEAK
MOTOR.ICONT
MOTOR.PITCH
MOTOR.POLES