Einführung; Manuelles Tuning; Gentle (Sanft), Medium (Mittel) Und Stiff (Hart); Der Schieber - Kollmorgen AKD Benutzerhandbuch

AKD Benutzerhandbuch | 15 System Tuning
15.1 Einführung
Die meisten Servosysteme erfordern ein gewisses Maß an Feineinstellung (Einstellung der gewünschten
Systemreaktion, in der Regel mit angekoppelter Last). AKD WorkBench bietet hierfür verschiedene Methoden.
Schiebereinstellung - Die Schiebereinstellung ist eine sehr einfache und schnelle Tuning-Methode. Mit dieser
Methode werden auf Basis der Bandbreite, die Sie erzielen möchten, nur die Proportional- und
Integralverstärkungen eingestellt. Sie können hierbei das Lastträgheitsverhältnis berücksichtigen, sofern
bekannt. Die Bi-Quad-Filter sind von der Schiebereinstellung nicht betroffen.
Automatisches Tuning - Eine einfache Methode für komplexeres Tuning. Die Funktionsweise des PST wird in
einem der nächsten Abschnitte zu diesem Thema beschrieben. Die PST-Methode ist eine simple Lösung, mit der
Sie über eine einzige Schaltfläche das System anweisen können, alle Tuning-Parameter für Sie zu konfigurieren.
Die robuste Lösung sorgt für zuverlässige Feineinstellung und Betriebsbereitschaft Ihres Systems in vielfältigen
mechanischen Konfigurationen und Lastszenarien.
Manuelles Tuning - Bestimmte Anwendungen erfordern eventuell ein manuelles Tuning, bei dem Sie die
Verstärkungen und Filter auf Basis der gewünschten spezifischen Leistung einstellen. Sie können bei Bedarf
auch die mit dem Schieber oder dem PST vorgenommenen Einstellungen abschließend bearbeiten, um die
Anwendungsleistung zu optimieren.

15.2 Manuelles Tuning

In dieser Ansicht können Sie mit Hilfe des Schiebers die Feineinstellung Ihres Servoverstärkers ändern.

15.2.1 Gentle (Sanft), Medium (Mittel) und Stiff (Hart)

Über diese Schaltflächen können Sie drei der gängigsten Bandbreiten auswählen:
„Gentle" ist für alle Situationen mit Ausnahme höchst anspruchsvoller Situationen geeignet.
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„Medium" ist der Vorgabewert und für die meisten Situationen geeignet.
l
„Stiff" ist für Motoren im Leerlauf geeignet.
l

15.2.2 Der Schieber

Je weiter Sie den Schieber nach rechts verstellen, desto mehr nimmt die Härte zu. In vielen Fällen können Sie
den Schieber nicht vollständig nach rechts ziehen, da dies zu Instabilitäten im System führt.
15.2.3 Lastträgheitsverhältnis
Wenn Sie das Trägheitsverhältnis der Last kennen, können Sie durch Eingabe des Wertes die Leistung Ihres
Systems verbessern. Kennen Sie das Trägheitsverhältnis der Last nicht, geht WorkBench von einem Verhältnis
von 1:1 aus – ein Wert, der in vielen Konfigurationen zu einer hohen Leistung führt. Das Lastträgheitsverhältnis
ist das Verhältnis zwischen Massenträgheit der Last und Massenträgheit des Motors.

15.3 Verwendung des automatischen Tunings

15.3.1 Überblick
Das automatische Tuning (Performance Servo Tuner, PST) ermöglicht eine schnelle und einfache Einstellung
Ihres Systems. Die fortschrittliche Technologie im PST sorgt für hohe Leistung und Stabilität bei einfachen und
komplizierten Lasten gleichermaßen. Das PST verfügt über einen Ein-Tasten-Modus, der keine benutzerseitigen
Eingriffe erfordert. Es kann auch in spezifischen Modi eingerichtet werden, um zu prüfen, wie das PST mit
bestimmten Anforderungen umgeht. Das PST sammelt zudem Daten zum Frequenzverhalten (Bode-Plot), die
zur weitergehenden Analyse verwendet werden können.
170 Kollmorgen | Oktober 2011