Mt.cntl - Kollmorgen AKD Benutzerhandbuch

24.25.3 MT.CNTL

Allgemeine Informationen
Typ
Beschreibung Legt das Steuerwort für den Fahrauftrag fest; nur aktiv in Betriebsart 2 (Position).
Einheiten
Bereich
Vorgabewert
Datentyp
Siehe auch
Startversion
Feldbus
EtherCAT COE und CANopen
Modbus
Beschreibung
MT.CNTL legt das Steuerwort des Fahrauftrags fest und wird von den Befehlen MT.SET und
MT.LOAD verwendet. Das Steuerwort beschreibt das Verhalten des Fahrauftrags. Dieser Parameter
ist ein vorübergehender Wert, da ein Fahrauftrag nur nach einem MT.SET-Befehl gesetzt wird.
Dieser Parameter wird bitweise gelesen und kann daher mehrere Funktionen in einem einzelnen Wort
kombinieren. Die Bedeutung der einzelnen Bits ist den nachstehenden Tabellen beschrieben.
Tabelle 1: Fahrauftrag (MT) Bit-Beschreibungen
Bit Bedeutung Beschreibung
0 0x00001 Siehe Tabelle 2: Typ des Fahrauftrags.
1 0x00002
2 0x00004
3 0x00008
4 0x00010 Wenn dieses Bit gleich 0 ist, wird der nächste Fahrauftrag nicht ausgeführt.
Wenn dieses Bit gleich 1 ist, wird der nächste Fahrauftrag ausgeführt.
5 0x00020 Siehe Tabelle 3: Starttyp des nächsten Fahrauftrags.
6 0x00040
7 0x00080
8 0x00100
9 0x00200
10 0x00400 Siehe Tabelle 4: Beschleunigungstyp des Fahrauftrags.
11 0x00800
12 0x01000 Aktiviert die Übersteuerungsfunktion für einen trapezförmigen Fahrauftrag.
Wenn dieses Bit gleich 1 ist, muss ein Fahrauftrag mit Übersteuerungsfunktion aktiviert
werden (siehe Bit 5).
13 0x02000 Wenn dieses Bit auf 0 gesetzt ist, wird ein Versuch zur Auslösung eines neuen Fahrauftrags
akzeptiert, während dieser Fahrauftrag läuft.
Wenn dieses Bit auf 0 gesetzt ist, wird ein Versuch zur Auslösung eines neuen Fahrauftrags
zurückgewiesen, während dieser Fahrauftrag läuft.
R/W-Parameter
entf.
0...4.294.967.295
0
Ganzzahl
MT.NUM, MT.P, MT.V, MT.ACCMT.V, MT.DEC, MT.TNUM,
MT.MTNEXTMT.MTNEXT, MT.SET, MT.LOAD
M_01-00-00-000
Index/Subindex Objekt-Startversion
35AFh/0
6086h/0
532
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Kollmorgen | Oktober 2011 562