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Kollmorgen AKD-N-DB Benutzerhandbuch
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Ausgabe: Dezember 2014, Version N
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Bewahren Sie alle Anleitungen während der gesamten Nutzungsdauer des Produkts als Produktkomponente auf.
Händigen Sie alle Anleitungen künftigen Anwendern/Besitzern des Produkts aus.

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Inhaltszusammenfassung für Kollmorgen AKD-N-DB

  • Seite 1 ® Benutzerhandbuch Ausgabe: Dezember 2014, Version N Gültig für Firmware Version 1.13 Teilenummer 903-200006-01 Bewahren Sie alle Anleitungen während der gesamten Nutzungsdauer des Produkts als Produktkomponente auf. Händigen Sie alle Anleitungen künftigen Anwendern/Besitzern des Produkts aus.
  • Seite 2 STO zertifiziert, PROFINET RT freigegeben, Export kon- trolliert ab 1.6 ab 2.5 3A225 Steuerkarte Rev. 9, AKD PDMM Startrevision, AKD BASIC-IC Startrevision, Export kontrolliert ab 1.13 ab 2.9 HR zur Rückverfolgbarkeit wegen der Export Klas- sifizierung KOLLMORGEN | Dezember 2014...
  • Seite 3 Technische Änderungen zur Verbesserung der Leistung der Geräte ohne vorherige Ankündigung vorbehalten. Dieses Dokument ist geistiges Eigentum von .KOLLMORGEN Alle Rechte vorbehalten. Kein Teil dieses Werkes darf in irgendeiner Form (Fotokopie, Mikrofilm oder in einem anderen Verfahren) ohne schriftliche Genehmigung von KOLLMORGEN reproduziert oder unter Verwendung elektronischer Systeme verarbeitet, vervielfältigt oder verbreitet werden.

  • Seite 4: Inhaltsverzeichnis

    Geräte mit zwei Drehschaltern Geräte mit einem Drehschalter 6.2.2.3 Statische IP-Adressierung – Zuweisung per Software 6.2.2.4 Wiederherstellen der Kommunikation mit einem Gerät auf einer unerreichbaren IP Adresse 6.3 Drehschalter 6.3.1 Übersicht 6.3.2 Drehschalter-Funktionen in IP.MODE 0 KOLLMORGEN | Dezember 2014...
  • Seite 5 9.1.4 Auswahl eines Motors 9.1.5 Konfiguration kundenspezifischer Motoren 9.1.5.1 Validierung von Motorparametern 9.1.6 Motor Leistungsreduktion 9.1.7 Motor Temperatur 9.2 ECCN-3A225/AL-3A225 Begrenzung für Asynchronmschinen 9.2.1 Erzwungene Begrenzung und Maschinenverhalten 9.3 Rückführung 1 9.3.1 Übersicht 9.3.2 Verwendung der Feedback Optionen KOLLMORGEN | Dezember 2014...
  • Seite 6 9.4.1.10 Auflösung 9.5 Rückführgeräte ohne Plug & Play 9.5.1 Parameter 9.5.2 Berechnungen Stromregler Geschwindigkeitsregler Manuelles Tuning Eingabe - Motordaten Konstanten Ausgabe - Regelkreis-Verstärkungen 9.6 Foldback 9.6.1 Servoverstärker-Foldback 9.6.2 Konfiguration des Motor-Foldback 9.6.3 Einstellung von Fehler- und Warnpegeln KOLLMORGEN | Dezember 2014...
  • Seite 7 13.2 Befehls-Buffer 13.2.1 Übersicht 13.2.2 Bearbeitung der Befehlspuffer 13.2.3 Verhalten des Befehlspuffers 13.2.4 Verzögerungen für den Puffer 13.3 Analogeingang 13.4 Analogausgang 13.5 Elektronisches Getriebe 13.5.1 Übersicht 13.5.2 Grenzen 13.5.3 Ermittlung der maximalen Kabellänge 13.6 Grenzwerte 13.6.1 Grenzen KOLLMORGEN | Dezember 2014...
  • Seite 8 14 Verwendung von Befehlsquellen und Betriebsarten 14.1 Übersicht 14.2 Verwendung von Befehlsquellen und Betriebsarten 14.2.1 Sollwertquelle 14.2.1.1 Service 14.2.1.2 Feldbus 14.2.1.3 Elektronisches Getriebe 14.2.1.4 Analog 14.2.2 Betriebsart 14.3 Stromregelkreis 14.3.1 Übersicht 14.3.2 Stromregelkreis-Verstärkung 14.3.3 Anpassung des Stromregelkreises KOLLMORGEN | Dezember 2014...
  • Seite 9 Homing Mode 8: Referenzieren auf mechanischen Anschlag Homing Mode 9: Referenzieren auf mechanischen Anschlag mit Nullpunkt Homing Mode 10: Referenzieren auf mechanischen Anschlag mit Index Homing Mode 11: Referenzierung auf Indexsignal Homing Mode 12: Referenzierung auf Referenzschalter mit mechanischem Anschlag KOLLMORGEN | Dezember 2014...
  • Seite 10 15.4.4.6 1:1 Interpolierter Fahrauftrag 15.4.4.7 Konfiguration eines Fahrprofil-Fahrauftrags 15.4.4.8 Reaktion des Servoverstärkers bei nicht durchführbaren Fahraufträgen 1:1 Interpolation Einschränkungen 15.4.4.9 Profiltabellen-Interpolation Einschränkungen Start ab einer Geschwindigkeit von Null ohne fliegenden Wechsel zu einem nachfolgenden Fahrauftrag. Während eines fliegenden Wechsels KOLLMORGEN | Dezember 2014...
  • Seite 11 17.4.4.1 Tuning des Geschwindigkeitsregelkreises 17.4.4.2 Tuning des Positionsregelkreises 17.4.5 Methoden zum Tuning der Drehmoment-Vorsteuerung 17.4.5.1 Formbasiertes Tuning der Vorsteuerung 17.4.6 Verwendung von Anti-Resonanzfiltern 17.4.6.1 Arten von Anti-Resonanzfiltern 17.4.6.2 BiQuad-Berechnungen 17.4.6.3 Gängige Einsatzmöglichkeiten von Anti-Resonanzfiltern 18 Oszilloskop 18.1 Übersicht KOLLMORGEN | Dezember 2014...
  • Seite 12 19.5.2 Auswahl der Zielparameter 19.5.3 Anzeige des Vergleichs 19.5.4 Vergleich von Fahraufträgen 20 Fehler und Warnungen 20.1 Fehler und Warnmeldungen 20.2 Zusätzliche Fehlermeldungen AKD-T 20.3 SD Karte Fehler 20.4 Fehler löschen 20.5 Fehlermeldungen in Bezug auf Parameter und Befehle KOLLMORGEN | Dezember 2014...
  • Seite 13 23.10 Analoge Ausgänge (X8, X23) 23.11 Analoge Eingänge (X8, X24) 23.12 Encoder als zweites Feedback 23.12.1 Inkrementalgeber Eingang 5 V (X9) 23.12.2 Inkrementalgeber Eingang 24 V (X7) 23.12.3 Encoder mit EnDat 2.2 Eingang 5 V (X9) 23.13 Impuls / Richtung KOLLMORGEN | Dezember 2014...
  • Seite 14 24.7.9.7 Mapping von 64-Bit-Parametern auf 32-Bit-Parameter 24.7.9.8 Error Register 24.7.9.9 Mapping-Tabelle 24.7.10 Modbus Parametertabelle 24.7.11 Mapping von 64-Bit-Parametern auf 32-Bit-Parameter 24.7.12 Modbus Fehler 24.7.12.1 Allgemeine Funktionalität 24.7.12.2 Parameter Beschreibungen MODBUS.ERRORMODE MODBUS.ERRORS MODBUS.CLRERRORS 24.7.12.3 Zugriff über Telnet 24.7.12.4 Zugriff über Modbus KOLLMORGEN | Dezember 2014...
  • Seite 15 25.4.6 AOUT.MODE 25.4.7 AOUT.OFFSET 25.4.8 AOUT.PSCALE 25.4.9 AOUT.VALUE 25.4.10 AOUT.VALUEU 25.4.11 AOUT.VSCALE 25.5 AOUT2 Parameters 25.5.1 AOUT2.CUTOFF 25.5.2 AOUT2.MODE 25.5.3 AOUT2.OFFSET 25.5.4 AOUT2.VALUE 25.5.5 AOUT.VALUEU 25.6 BODE Parameters 25.6.1 BODE.EXCITEGAP 25.6.2 BODE.FREQ 25.6.3 BODE.IAMP 25.6.4 BODE.IFLIMIT KOLLMORGEN | Dezember 2014...
  • Seite 16 25.8.10 CMPx.SOURCE 25.8.11 CMPx.SOURCEVALUE 25.8.12 CMPx.STATE 25.8.13 CMPx.WIDTH 25.8.14 CMPx.WIDTHTYPE 25.9 CPS Parameters 25.9.1 CPS.ACTIVE 25.10 CS Parameters 25.10.1 CS.DEC 25.10.2 CS.STATE 25.10.3 CS.TO 25.10.4 CS.VTHRESH 25.11 DIN Parameters 25.11.1 DIN.HCMD1 TO DIN.HCMD4 25.11.2 DIN.LCMD1 to DIN.LCMD4 KOLLMORGEN | Dezember 2014...
  • Seite 17 25.14.2 DRV.ACTIVE 25.14.3 DRV.BLINKDISPLAY 25.14.4 DRV.BOOTTIME 25.14.5 DRV.CLRFAULTHIST 25.14.6 DRV.CLRFAULTS 25.14.7 DRV.CMDDELAY 25.14.8 DRV.CMDSOURCE 25.14.9 DRV.CRASHDUMP 25.14.10 DRV.CUSTOMIDENTIFIER 25.14.11 DRV.DBILIMIT 25.14.12 DRV.DEC 25.14.13 DRV.DIFVAR 25.14.14 DRV.DIR 25.14.15 DRV.DIS 25.14.16 DRV.DISMODE 25.14.17 DRV.DISSOURCES 25.14.18 DRV.DISSOURCESMASK 25.14.19 DRV.DISTO KOLLMORGEN | Dezember 2014...
  • Seite 18 25.14.49 DRV.MEMDATA 25.14.50 DRV.MOTIONDISSOURCES 25.14.51 DRV.MOTIONSTAT 25.14.52 DRV.NAME 25.14.53 DRV.NVCHECK 25.14.54 DRV.NVLIST 25.14.55 DRV.NVLOAD 25.14.56 DRV.NVSAVE 25.14.57 DRV.ONTIME 25.14.58 DRV.OPMODE 25.14.59 DRV.READFORMAT 25.14.60 DRV.RSTVAR 25.14.61 DRV.RUNTIME 25.14.62 DRV.SETUPREQBITS 25.14.63 DRV.SETUPREQLIST 25.14.64 DRV.STOP 25.14.65 DRV.TEMPERATURES 25.14.66 DRV.TIME KOLLMORGEN | Dezember 2014...
  • Seite 19 25.17.12 FB1.INITPSTATUS 25.17.13 FB1.INITPWINDOW 25.17.14 FB1.INITSIGNED 25.17.15 FB1.LASTIDENTIFIED 25.17.16 FB1.MECHPOS 25.17.17 FB1.MEMVER 25.17.18 FB1.MOTORPHASE 25.17.19 FB1.MOTORPOLES 25.17.20 FB1.OFFSET 25.17.21 FB1.ORIGIN 25.17.22 FB1.P 25.17.23 FB1.PDIR 25.17.24 FB1.PFIND 25.17.25 FB1.PFINDCMDU 25.17.26 FB1.PIN 25.17.27 FB1.POFFSET 25.17.28 FB1.POLES 25.17.29 FB1.POUT KOLLMORGEN | Dezember 2014...
  • Seite 20 25.19.10 FB3.POUT 25.19.11 FB3.PUNIT 25.20 FBUS Parameters 25.20.1 FBUS.PARAM1 TO FBUS.PARAM10 25.20.2 FBUS.PLLSTATE 25.20.3 FBUS.PLLTHRESH 25.20.4 FBUS.PROTECTION 25.20.5 FBUS.REMOTE 25.20.6 FBUS.SAMPLEPERIOD 25.20.7 FBUS.STATE 25.20.8 FBUS.SYNCACT 25.20.9 FBUS.SYNCDIST 25.20.10 FBUS.SYNCWND 25.20.11 FBUS.TYPE 25.21 GEAR Parameters 25.21.1 GEAR.ACCMAX KOLLMORGEN | Dezember 2014...
  • Seite 21 25.23.11 HOME.P 25.23.12 HOME.PERRTHRESH 25.23.13 HOME.SET 25.23.14 HOME.V 25.24 HWLS Parameters 25.24.1 HWLS.NEGSTATE 25.24.2 HWLS.POSSTATE 25.25 IL Parameters 25.25.1 IL.BUSFF 25.25.2 IL.CMD 25.25.3 IL.CMDACC 25.25.4 IL.CMDU 25.25.5 IL.DCMD 25.25.6 IL.DFB 25.25.7 IL.DIFOLD 25.25.8 IL.FB 25.25.9 IL.FBSOURCE KOLLMORGEN | Dezember 2014...
  • Seite 22 25.26.1 IP.ADDRESS 25.26.2 IP.GATEWAY 25.26.3 IP.MODE 25.26.4 IP.RESET 25.26.5 IP.SUBNET 25.27 LOAD Parameters 25.27.1 LOAD.INERTIA 25.28 MODBUS Parameters 25.28.1 MODBUS.CLRERRORS 25.28.2 MODBUS.ERRORMODE 25.28.3 MODBUS.ERRORS 25.28.4 MODBUS.PIN 25.28.5 MODBUS.POUT 25.28.6 MODBUS.PSCALE 25.28.7 MODBUS.SCALING 25.29 MOTOR Parameters 25.29.1 MOTOR.AUTOSET KOLLMORGEN | Dezember 2014...
  • Seite 23 25.29.38 MOTOR.VOLTMIN 1047 25.29.39 MOTOR.VOLTRATED 1049 25.29.40 MOTOR.VRATED 1051 25.30 MT Parameters and Commands 1053 25.30.1 MT.ACC 1054 25.30.2 MT.CLEAR 1056 25.30.3 MT.CNTL 1058 25.30.4 MT.CONTINUE 1062 25.30.5 MT.DEC 1063 25.30.6 MT.EMERGMT 1065 25.30.7 MT.FEEDRATE 1067 KOLLMORGEN | Dezember 2014...
  • Seite 24 1127 25.32.15 PL.MODPDIR 1129 25.32.16 PL.MODPEN 1131 25.33 PLS Parameters 1133 25.33.1 PLS.EN 1134 25.33.2 PLS.MODE 1136 25.33.3 PLS.P1 TO PLS.P8 1138 25.33.4 PLS.RESET 1140 25.33.5 PLS.STATE 1142 25.33.6 PLS.T1 TO PLS.T8 1144 25.33.7 PLS.UNITS 1146 KOLLMORGEN | Dezember 2014...
  • Seite 25 1194 25.38.1 SM.I1 1195 25.38.2 SM.I2 1196 25.38.3 SM.MODE 1197 25.38.4 SM.MOVE 1200 25.38.5 SM.T1 1201 25.38.6 SM.T2 1202 25.38.7 SM.V1 1203 25.38.8 SM.V2 1205 25.39 STO Parameters 1207 25.39.1 STO.STATE 1208 25.40 STRING Parameters 1210 KOLLMORGEN | Dezember 2014...
  • Seite 26 1266 25.46.8 VBUS.VALUE 1267 25.47 VL Parameters 1268 25.47.1 VL.ARPF1 TO VL.ARPF4 1269 25.47.2 VL.ARPQ1 TO VL.ARPQ4 1271 25.47.3 VL.ARTYPE1 TO VL.ARTYPE4 1273 25.47.4 VL.ARZF1 TO VL.ARZF4 1275 25.47.5 VL.ARZQ1 TO VL.ARZQ4 1277 25.47.6 VL.BUSFF 1279 KOLLMORGEN | Dezember 2014...
  • Seite 27 1334 25.48.11 WS.NUMLOOPS 1336 25.48.12 WS.STATE 1337 25.48.13 WS.T 1339 25.48.14 WS.TDELAY1 1340 25.48.15 WS.TDELAY2 1342 25.48.16 WS.TDELAY3 1344 25.48.17 WS.TIRAMP 1346 25.48.18 WS.TSTANDSTILL 1347 25.48.19 WS.VTHRESH 1348 26 Bisher erschienene Ausgaben: 1350 27 Stichwortverzeichnis 1352 KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 28: Über Das Akd Benutzerhandbuch

    AKD Benutzerhandbuch | 2   Über das AKD Benutzerhandbuch 2 Über das AKD Benutzerhandbuch 2.1 Über dieses Benutzerhandbuch 2.2 Abkürzungen KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 29: Über Dieses Benutzerhandbuch

    Arbeitsspeicher (flüchtiger Speicher) Bremswiderstand (auch genannt "regen resistor") Brems- RBext Externer Bremswiderstand RBint Interner Bremswiderstand Fehlerstromschutzschalter (FI-Schalter) Resolver Inkrementalgeber (A quad B) Dauerbetrieb Safe Torque Off (STO; sicher abgeschaltetes Moment) V AC Volt, Wechselstrom V DC Volt, Gleichstrom KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 30: Modelle Akd

    3.2 Die AKD-C zentrale Spannungsversorgung Verfügbare AKD Versionen Variante Beschreibung Netz Anschluss AKD-C01007-CBEC Zentrale Spannungsversorgung ohne Erweiterung. EtherCAT AKD-C01007-MCEC Zentrale Spannungsversorgung mit Motion Con- EtherCAT troller. Umfasst alle fünf EN 61131-Sprachen, PLC Open und Pipes Network. Standardmerkmale KOLLMORGEN | Dezember 2014...
  • Seite 31 2 STO Status Ausgänge (einer pro Pfad) (➜ S. 1) Service Schnittstelle (➜ S. 1) EtherCAT Schnittstelle (➜ S. 1) Optionskarten MC: Motion Controller mit zusätzlichen digitalen I/O. Erweitert den AKD-C zum AKD-C-PDMM, einem Master für mehrachsige, synchronisierte Systeme. KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 32: Die Digitalen Servoverstärker Der Akd-N Reihe

    1 programmierbarer digitaler Ausgang ➜ S. 1 Erweiterungen Optionaler Feedback Stecker X5 und lokaler Feldbus Stecker X6, Variante "DF", ➜ p. 1 Optionaler Feedback Stecker X5 und lokaler STO Stecker X6, Variante "DS", ➜ p. 1 KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 33: Grundlegendes Setup Des Servoverstärkers

    AKD Benutzerhandbuch | 4   Grundlegendes Setup des Servoverstärkers 4 Grundlegendes Setup des Servoverstärkers 4.1 Grundlegendes Setup des Servoverstärkers 4.2 Anzeigecodes beim Einschalten 4.3 AKD Setup Assistent KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 34: Grundlegendes Setup Des Servoverstärkers

    2. Mit Drehschalter S1 und S2 die IP-Adresse des Servoverstärkers festlegen. 3. Den Servoverstärker mit dem Setup-Assistenten konfigurieren. WorkBench Systemvoraussetzungen Erforderliche Komponenten: Microsoft .NET Framework 4.0 Unterstützte Betriebssysteme: Windows XP Windows Vista Windows 7 Windows 8 4.2 Anzeigecodes beim Einschalten 4.2.1 AKDAnzeigecodes 4.2.2 AKD-C Anzeigecodes KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 35: Akdanzeigecodes

    Servoverstärker in dynamischem Bremsmodus (DRV.ACTIVE (➜ S. 613) = 3). (blinkt) Betriebs-FPGA begann Neustartprozedur, wartet auf residente Firmware zum Star- tOperational started reboot. Firmware-Download: fehlerhafte Betriebs-FPGA; Monitor-FPGA ist funktionsfähig. Firmware-Download: HW-Download (HW-Schalter wurde betätigt - Rev. 3 und höher). Firmware-Download: fehlerhafte Betriebs- FW. KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 36: Akd-C Anzeigecodes

    Siebensegmentanzeige. Alle Codes mit mehr als einer Stelle werden sequentiell angezeigt. Anzeigecode Status Keine Systemleistung (Einschaltrelais offen). Strang Betriebsspannung nicht erreicht (Einschaltrelais geschlossen). AKD-Ns können nicht freigegeben werden. AKD-C hat einen Fehler, der die AKD-Ns anbschaltet und die Stränge deaktiviert. KOLLMORGEN | Dezember 2014...
  • Seite 37 Blink- code] Anzeige der IP-Adresse des Servoverstärkers + [IP- Adresse] Eingeschaltet, lädt FPGA. Wenn die Anzeige mit diesem Code einfriert, sind Monitor- und Betriebs-FPGA fehlerhaft. Servoverstärker freigegeben Download Code. Spezialmodus: Burn-In Kernel Fehler. Lädt Boot-FPGA. KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 38: Akd Setup Assistent

    Einheiten auswählen, Ihre Betriebsart konfigurieren, das System feineinstellen (Tuning) und einfache Tippbewegungen innerhalb des Assistenten ausführen. Wenn die grundlegende Sys- temkonfiguration Ihren Anforderungen entspricht, können Sie Ihre Einstellungen im Servoverstärker spei- chern und den Assistenten beenden. KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 39: Anschluss Des Servoverstärkers

    5 Anschluss des Servoverstärkers 5.1 Die Stati „Verbindung“ und „Keine Verbindung“ 5.2 Keine Verbindung 5.3 Kommunikation mit dem Servoverstärker bestätigen 5.4 Mit anderem Gerät verbinden 5.5 Konfiguration von TwinCAT und WorkBench 5.6 Lösen von Verbindungs- und Kommunikationsproblemen KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 40: Die Stati „Verbindung" Und „Keine Verbindung

    WorkBench angezeigten Zahlen mit den Zahlen auf dem Typenschild seitlich am Gerät übereinstimmen. 5.4 Mit anderem Gerät verbinden Klicken auf in der unteren linken Ecke von WorkBench öffnet das folgende Fens- ter: KOLLMORGEN | Dezember 2014...
  • Seite 41 (Port 23) angeben, indem Sie sie an die IP-Adresse anhängen (z. B. 1.2.3.4:1000). Blinken Wenn Sie auf Blinken klicken, blinkt die LED-Anzeige des gewählten Gerätes 20 Sekun- den. Discovery Pro- Erlaubt die Auswahl von Broadcast Discovery Protokoll oder keinem Discovery Protokoll. tokoll kon- figurieren. KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 42: Konfiguration Von Twincat Und Workbench

    Das Installationsverfahren für WorkBench entspricht dem üblichen Verfahren. Ausnahme: WorkBench muss in derselben Maschine installiert werden wie TwinCAT. Die Kommunikation mit dem Servoverstärker erfolgt über den TwinCAT-Master. WorkBench kann nicht dezentral an den Master angeschlossen werden. KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 43: Amsnetid Suchen Und Eingeben

    5.6 Lösen von Verbindungs- und Kommunikationsproblemen 5.6.1 Gerät nicht angezeigt Wenn Ihr Gerät nicht in der Liste aufgeführt ist, konnte WorkBench das Gerät nicht finden. Nachfolgend sind die häufigsten Gründe für das Nichterscheinen Ihres Gerätes in der Liste aufgeführt: KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 44: Ip-Adresse Suchen Und Eingeben

    Sie müssten vier Zahlen sehen, die durch insgesamt drei Punkte getrennt sind, z. B. 192.168.1.5. Sie können die IP-Adresse eingeben, wenn Sie auf Mehr klicken und das Feld Adresseangeben aktivieren. 5.6.3 TwinCAT Antrieb nicht angezeigt Wenn kein TwinCAT Gerät angezeigt wird, siehe AmsNetId suchen und eingeben (➜ S. 43) KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 45: Kommunikation Mit Dem Akd

    AKD Benutzerhandbuch | 6   Kommunikation mit dem AKD 6 Kommunikation mit dem AKD 6.1 Kommunikationsbildschirm 6.2 Konfigurieren der IP-Adresse 6.3 Drehschalter 6.4 Verwendung der SD Karte KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 46: Kommunikationsbildschirm

    Zum Beispiel kann die CANopen Geräteadresse nun mit den Drehschaltern eingestellt werden, wäh- rend DHCP/AUtoIP wird für die IP Adressierung benutzt wird. 6.1.1.1 TCP/IP Kommunikationsprotokolle IP Adresse Die IP-Adresse eines Servoverstärkers dient zur eindeutigen Kennung im Netzwerk. Ethernet erfordert für jedes Gerät in einem Netzwerksegment eine eindeutige IP-Adresse. KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 47: Mac-Adresse

    Die Adresse wird nacheinander blinkend auf der Anzeige an der Frontseite ein- geblendet. 6.2.2.1 Automatische (dynamische) IP-Adressierung Die automatische Adressierung (auch als „dynamisch“ bezeichnet) verwendet das Dynamic Host Con- figuration Protocol (DHCP). Das Gerät schalten Sie in DHCP Modus: IP.MODE auf 2 einstellen oder IP.MODE und Drehschalter auf 0 einstellen. KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 48: Statische Ip-Adressierung - Drehschalter

    Wenn Sie einen AKD-C verbinden, benutzt die statische IP Adressierung einen Drehschalter. Stellen Sie Drehschalter S1 auf eine Zahl zwischen 1 und 9 ein. Diese Einstellung generiert Adressen von 192.168.0.01 bis 192.168.0.09. Beispiel: Wenn S1 auf 5 gestellt ist,die Adresse wird damit auf 192.168.0.05 gesetzt. KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 49: Statische Ip-Adressierung - Zuweisung Per Software

    Drehschalter (➜ S. 49) | Kommunikationsbildschirm (➜ S. 46) | Lösen von Verbindungs- und Kom- munikationsproblemen (➜ S. 43) 6.3 Drehschalter 6.3.1 Übersicht Die Drehschalter am AKD werden zur Konfiguration des Gerätes ohne Anschluss an einen Computer benutzt: Unterschiedliche Funktionen sind in den verschiedenen IP Modi und bei verschiedenen Gerätetypen verfügbar: KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 50: Drehschalter-Funktionen In Ip.mode

    Setzt die Übertragungsrate auf 1000 (Siehe Baudrate für CAN-Bus im CANopen Handbuch). 6.4 Verwendung der SD Karte 6.4.1 Übersicht Die SD Karte im AKD wird für Backup und Übertragung von Parametern und kompilierten Programmen ver- wendet. Dieses feature ist nur bei AKD's mit I/O Optionskarte verfügbar. KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 51: Speichern/Laden Mit Der Sd Karte

    S2 für die Funktionen benutzen. Stellen Sie für jedes Kommande die Drehschalter wie in der Tabelle unten beschrieben ein, und halten Sie dann B1 für 5 Sekunden gedrückt. Funktion Verstärkerstatus von SD Karte in den AKD laden Aktuellen Verstärkerstatus auf der SD Karte speichern. 6.4.2.4 Speichern vom Computer KOLLMORGEN | Dezember 2014...
  • Seite 52 Wenn Sie den Computer nicht mit dem Servoverstärker verbinden wollen zum Beschreiben der SD Karte, können Sie auch handelsübliche SD Kartengeräte benutzen, um die Daten und Programme zu speichern. Beachten Sie, dass der Servoverstärker nur Dateien mit korrektem Dateinamen erkennen kann. Nennen Sie das Parameterfile drive.akd und das Programmfile program.bin. KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 53: Verwendung Von Workbench

    AKD Benutzerhandbuch | 7   Verwendung von WorkBench  7 Verwendung von WorkBench 7.1 Begrüßungsbildschirm 7.2 Online 7.3 Offline 7.4 Geräte Übersicht 7.5 Beobachten 7.6 Einstellungen KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 54: Begrüßungsbildschirm

    MAC-Adresse Dies ist die MAC-Adresse des Servoverstärkers. Die eindeutige MAC-Adresse ist auch auf dem Typenschild seitlich am Servoverstärker angegeben. Firmware-Ver- Die Firmwareversion, die zur Zeit im Gerät arbeitet. sion Kunden Iden- Dies ist ein Kunden Identifizierer, der vom Benutzer definiert wird. (siehe DRV.CUSTOMIDENTIFIER (➜ S. 625) ). tifizierer KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 55: Offline

    Typenschild seitlich am Gerät ange- 681) geben. Wenn Sie offline arbeiten, können Sie den Typ des simu- lierten Gerätes ändern. Gerätetyp bestimmt den Feldbus für Ihr Gerät. DRV.TYPE (➜ S. 712) KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 56: Online Und Offline

    DRV.VER (➜ S. 714) ausgeführte Firmwareversion an. Download Klicken Sie auf Download, um die aktuellste AKD Firmware von KOLLMORGEN. Weitere Informationen über Firmware- Downloads finden Sie unter Firmware herunterladen (➜ S. 311) Gesamtbetriebszeit Dieses Textfeld zeigt die Gesamtzeitdauer an, über die der DRV.RUNTIME (➜...

  • Seite 57: Offline-Servoverstärker

    Einstellungen für den AKD anzuzeigen (auch wenn diese nicht mit der aktuellen Betriebsart oder Befehlsquelle verwendet werden), rechtsklicken Sie auf Einstellungen und wählen Sie Alle Ein- stellungen anzeigen. AKD-C hat keine Bildschrimseite Einstellungen. Klicken auf Einstellungen führt zur KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 58: Ansicht „Einstellungen

    Motor fließenden Strom. Bei Rotationsmotoren ist dieser Wert proportional zum Motordrehmoment; bei Linearmotoren ist dieser Wert proportional zur erzeugten Motor- kraft. 1-Betriebsart Geschwindigkeit: Die Steuerung des Servoverstärkers erfolgt über die Motorgeschwindigkeit. 2-Betriebsart Position: Die Steuerung des Servoverstärkers erfolgt über die Motor- position. KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 59: Zugehörige Themen

    Ermöglicht dem Benutzer die Auswahl der Details zu den einzelnen Regelkreisen über Regelkreisgrafiken eine grafische Benutzeroberfläche. Zugehörige Themen Verwendung von Befehlsquellen und Betriebsarten (➜ S. 144) für Details über die Konfiguration des Ser- voverstärkers für Ihre Anwendung. KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 60: Konfiguration Der Verstärkerleistung

    AKD Benutzerhandbuch | 8   Konfiguration der Verstärkerleistung 8 Konfiguration der Verstärkerleistung 8.1 Leistung 8.2 Betriebsspannung 8.3 Direkter DC-Netzbetrieb 8.4 Brems-Chopper KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 61: Leistung

    Bei der Ermittlung der maximalen an den Servoverstärker angelegten DC-Nennspannung müssen Sie neben dem Pegel für Überspannung auch den Rückspeisungskreis berücksichtigen. Ein Betrieb des Ser- voverstärkers geringfügig oberhalb des Pegels für Überspannung ist nicht möglich, da der Servoverstärker KOLLMORGEN | Dezember 2014...
  • Seite 62 Servoverstärkers. Nachfolgend sind die Spannungsbereiche aufgeführt: MODELL Pegel für Unterspannung Pegel für Überspannung AKD-x zzz06 90 VDC 420 VDC AKD-x zzz07 380 VDC 840 VDC Sie können die Busspannungswerte wie folgt im Bildschirm Leistung anzeigen: KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 63: Brems-Chopper

    Liest die Rückspeiseleistung (nur bei externem Brems- REGEN.POWER widerstand sichtbar). (➜ S. 1177) 8.4.2 Optionen für den Bremswiderstand Wählen Sie "-1 External Regen" in der Box Brems widerstandstyp (REGEN.TYPE (➜ S. 1184)) zum Öff- nen der Wähle Widerstand Auswahlliste. KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 64: Berechnung Der Motorspitzenenergie Und Der Größe Des Bremswiderstands

    Widerstand verwenden, wählen Sie <Benutzerdefiniert> und geben Sie die entsprechenden Werte für Ihren Bremswiderstand ein. Wenn Sie keinen Standard-Widerstand verwenden, wenden Sie sich an den technischen Kundendienst von KOLLMORGEN, um zu prüfen, dass dieser Widerstand für Ihr System geeignet ist. 8.4.3 Berechnung der Motorspitzenenergie und der Größe des Bremswiderstands Um festzustellen, ob Ihr System einen Bremswiderstand benötigt, müssen Sie die während der Verzögerung...
  • Seite 65 AKD Benutzerhandbuch | 8   Konfiguration der Verstärkerleistung KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 66: Auswahl Eines Kompatiblen Bremswiderstands

    BAS-3000-23 DE-200616 Externer Wider- stand, 3000 W, 23 Ohm BAS-4000-23 DE-200617 Externer Wider- stand, 4000 W, 23 Ohm BAR-500-15 DE-201439 Externer Wider- stand, 500 W, 15 Ohm BAR-1000-15 DE-201440 Externer Wider- stand, 1000 W, 15 Ohm KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 67: Konfiguration Der Parameter Für Den Widerstand

    500 W, 33 Ohm 25,7 1500 BAR-1500-33 DE-106258 Externer Wider- stand, 1500 W, 33 Ohm 77,0 3000 BAS-3000-33 DE-201407 Externer Wider- stand, 3000 W, 33 Ohm 27,5 BAR-600-23 DE-200613 Externer Wider- stand, 600 W, 23 Ohm KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 68: Zugehörige Parameter

    3000 BAS-3000-15 DE-103872 Externer Wider- stand, 3000 W, 15 Ohm 91,7 6000 BAS-6000-15 DE-103873 Externer Wider- stand, 6.000 W, 15 Ohm Zugehörige Parameter REGEN Parameters (➜ S. 1176) VBUS.OVWTHRESH (➜ S. 1261) VBUS.VALUE (➜ S. 1267) KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 69: Konfiguration Der Motoreinstellungen

    AKD Benutzerhandbuch | 9   Konfiguration der Motoreinstellungen 9 Konfiguration der Motoreinstellungen 9.1 Motor 9.2 ECCN-3A225/AL-3A225 Begrenzung für Asynchronmschinen 9.3 Rückführung 1 9.4 Rückführung 2 9.5 Rückführgeräte ohne Plug & Play 9.6 Foldback 9.7 Motor Haltebremse 9.8 Verwendung der Positionserfassung KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 70: Motor

    9.1.2 Motor-Setup Wenn die automatische Motoreinstellung angewählt ist (MOTOR.AUTOSET = 1), konfiguriert der AKD die Motorparameter automatisch mit den im Feedback gespeicherten Daten (Kollmorgen Motoren mit SFD, EnDat, BiSS , Hiperface und Hiperface DSL). Bei automatischer Erkennung des Motors sind die Parameter auf der Bildschirmseite Motor ausgegraut und nicht zugänglich.

  • Seite 71: Auswahl Eines Motors

    Für Motoren, die keine Plug & Play-Motoren sind, ist eine Datenbank mit Katalogmotoren auf Basis der ver- schiedenen Motorbaureihen von KOLLMORGEN verfügbar. Wenn Sie eine Motorbaureihe wählen, erscheint eine entsprechende Teilenummer. Sie können die Teilenummer nach Bedarf ändern. Je nach getroffener Aus- wahl wird der vollständige Motorname angezeigt.

  • Seite 72: Konfiguration Kundenspezifischer Motoren

    Übernehmen: Übernimmt die von Ihnen eingegebenen Werte für die spezifischen Motordateien. OK: Rückkehr zur Bildschirmseite Motorauswahl. Achten Sie bei Eingabe der Motordaten auf die korrekten Einheiten. Der AKD Servoverstärker verwendet die Motorparameter zur Einrichtung der verschiedenen Rückführkreise und Grenzwerte, die mit dem gewählten Motor verknüpft sind. KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 73: Validierung Von Motorparametern

    Überprüfung bedürfen. 9.1.6 Motor Leistungsreduktion Motor Derating (Leistungsreduktion) bei AKM oder VLM Motorserien. Wenn eine Motorhaltebremse oder ein anderes Feedback als Resolver gewählt wird, wird der Dauerstrom begrenzt. Resolver ohne Bremse (keine Begrenzung): SFD ohne Bremse (Begrenzung): KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 74: Motor Temperatur

    Website), wenn die Kommutierungsfrequenz für sensorlosen Betrieb von Asynchronmotoren (MOTOR.TYPE  = 2) auf weniger als 600Hz begrenzt ist. Die Grenze im AKD wurde auf 599Hz eingestellt. Rechnen Sie die Kommutierungsfrequenz mit der folgenden Methode in die Geschwindigkeit um: KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 75: Erzwungene Begrenzung Und Maschinenverhalten

    Feedbacktypen gelistet. In der Modellbezeichnung Ihres Motors ist die Art des Rückführsystems kodiert. Kollmorgen Motoren mit digitalem Feedback (SFD, Endat, BiSS und Hiperface, Tamagawa) sind Plug-and- Play fähig. Bei diesen Motoren werden alle Feedback und Motordaten automatisch konfiguriert. Bei Motoren von Fremdanbietern oder Motoren mit anderen Feedbacksystemen müssen die Parameter manuell ein-...

  • Seite 76: Verwendung Der Feedback Optionen

    9.3.2.8 Resolver Der Resolver ist kein Plug&Play Gerät. Wenn Sie die Resolver-Option wählen, werden standardmäßig drei spezifische Parameter für den Standard-Resolver festgelegt: Phasenverschiebung, Übertragungsrate und Feedback Polzahl. Zurzeit unterstützt der AKD nur die Standard-Resolver-Optionen von KOLLMORGEN. KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 77: Sfd, Sfd3

    AKD Benutzerhandbuch | 9   Konfiguration der Motoreinstellungen 9.3.2.9 SFD, SFD3 Smart Feedback Device (SFD) ist das Plug-and-Play-Gerät von KOLLMORGEN. SFD ermöglicht die schnelle und einfache Konfiguration im Modus Auto, der den Verstärker automatisch mit den Rückführungs- und Motorparametern konfiguriert. 9.3.2.10 Tamagawa Dieser Feedback-Typ ist für Modelle mit Erweiterung "NA"...

  • Seite 78: Verwendung Von Wake & Shake Mode 0 (Ws.mode 0)

    Klicken Sie auf Setzen, wenn WS bei der nächsten des Servoverstärkers starten soll (WS.ARM (➜ S. 1318)). Dieser Bereich zeigt auch den aktuellen Status des Wake & Shake-Prozesses an. Eine ausführliche Beschreibung der möglichen Stati finden Sie unter WS.STATE (➜ S. 1337). WS.ARM ist nicht auf einem bestimmten Rückführungstyp begrenzt. Einstellungen KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 79: Wake & Shake, Bildschirm Mehr

    In diesen Feldern werden die Verzögerungszeiten für die Stromschritte (WS.TDELAY1 (➜ S. 1340)), für Grob- und Feinwinkel (WS.TDELAY2 (➜ S. 1342)) und für die Zeit zwischen den Durchgängen in Modus 0 (WS.TDELAY3 (➜ S. 1344)) eingegeben. Sonderfälle für WS Betrieb mit Motorbremse KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 80: Verwendung Von Ws: Erweitert

    Fehler aus:  F473 (➜ S. 286): Zu kleine Bewegung. Die maximale Bewegung während WS war kleiner als WS.DISTMIN.  F475 (➜ S. 286): Zu große Bewegung. Die Bewegung während WS war größer als WS.DISTMAX. KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 81: Fehlersuche Und -Behebung Bei Ws

    Ein Wert von WS.NUMLOOPS unter 5 kann eine fehlerhafte Kommutierung zur Folge haben. Dieser Zustand kann zu Fehlern führen bzw. die Leistung oder Sta- bilität beeinträchtigen. Setzen Sie WS.NUMLOOPS = 20. Fehlersuche und -behebung bei WS KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 82: Verwendung Von Wake & Shake Mode 1 (Ws.mode 1)

    9.3.4.2 Verwendung von Wake & Shake Mode 1 (WS.MODE 1) Übersicht Wake & Shake Mode 1 benutzt eine Pol-Rast Methode (setzt Motorpolzahl auf 0) und prägt einen Strom ein zur Messung des Kommutierungswinkels. Wake & Shake ist erforderlich für folgende Anwendungen: KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 83: Wake & Shake Konfigurieren

    Quelle 2 – Diese Option ist mit der Verwendung von Anschluss X7 (für die Hochgeschwindigkeits-Opto- eingänge am E/A-Anschluss) verknüpft. Rückführungsmodus bietet je nach Nutzung der o.g.Anschlussquelle ebenfalls drei Optionen. Modus 0 – Der Eingang ist für A/B-Signale konfiguriert. KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 84: Encoder-Emulation

    Signale ausgegeben: A, B und Index, mit 90° Phasenverschiebung (das heißt quadratisch), mit einem Nul- limpuls. Wenn Sie den AKD als Master einsetzen, verwenden die Slave-Verstärker die Encoder-Ausgangssignale des Masters als Befehlseingang und befolgen diese Befehle (Geschwindigkeit und Richtung). Die Verstärker arbeiten mit einer internen Versorgungsspannung. KOLLMORGEN | Dezember 2014...
  • Seite 85 Handradsignal über Anschluss X7 (Hochgeschwindigkeits-Optokoppler-EA) einlesen. Modus 8 und 9 sind identisch, mit dem einzigen Unterschied, dass der emulierte Encoder in Modus 8 einen inkrementalen Z-Impuls (ein Z-Impuls pro Umdrehung) und in Modus 9 einen absoluten Z-Impuls (ein KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 86: Eingangsmodi 3, 4 Und 5 (Veraltet)

    9.4.1.6 Modus 10, konfiguriert X9 für allgemeine E/A Dieser Modus erlaubt die Verwendung der 3 Übertrager an X9 als allgemeine Eingänge oder Ausgänge (DIO 9, 10, 11). DIOx.DIR konfiguriert die Übertrager als Ein- oder Ausgänge. DIOx.INV steuert die Polarität die- ser Signale. KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 87: Modus 11, Konfiguriert X9 Für Endat 2

    AKD Benutzerhandbuch | 9   Konfiguration der Motoreinstellungen 9.4.1.7 Modus 11, konfiguriert X9 für Endat 2.2 Dieser Modus ermöglicht den Anschluss eines Heidenhain Endat 2.2 Encoders an X9. Dieser Encoder kann als primäres Feedback oder als Drehschalter-Schrittsignal Eingang benutzt werden. KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 88: Ausgangs Modi 12, 13, Und 14, Emulierter Encoder Mit Durchgeschleiftem Z Signal

    Eingangssignals von einer externen Steuerung gelten (wenn Anschluss X9 als Eingang konfiguriert ist). Bei der Auflösung handelt es sich um eine Post-Quadratur.Beispiel: Ein 1.000-Schritt-Encoder hat eine Auf- lösung von 4.000 Schritten. Hinweis: Wenn der Wert für die Auflösung auf gesetzt ist, erzeugt Anschluss X9 keinen Befehl. KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 89: Zugehörige Parameter Und Befehle

    Setzen Sie diese Frequenz wie folgt in die Gleichung ein: IL.KP = 2*π*(gewünschte Bandbreite in Hz)*(Motorinduktivität (L) zwischen Phasen in Hz) Einstellen der D und Q Komponenten Geschwindigkeitsregler VL.KP = (2*π*75)*(2*Jm/Kt) = 300*PI*Jm/Kt VL.KI = 5 KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 90: Manuelles Tuning

    Werte für die Foldback-Konfiguration einstellen.Die erforderlichen Parameter für ange- messen Motorrücklauf-Schutz durch den Servoverstärker sind die thermische Spulenkonstante (MOTOR.CTFO), der Spitzenstrom des Motors (MOTOR.IPEAK) und der Dauerstrom des Motors (MOTOR.ICONT). Diese Werte dienen zur Konfiguration des Algorithmus für das Motor-Foldback. KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 91: Einstellung Von Fehler- Und Warnpegeln

    9.6.4 Motorspitzenstrom-Zeit Der Spitzenstrom (MOTOR.IPEAK) wird gemeinsam mit der thermischen Spulenkonstante (MOTOR.CTFO) verwendet, um den maximalen Zeitraum zu ermitteln, über den der Motor Spitzenstrom handhaben kann. Der maximale Zeitraum (IL.MFOLDD) wird wie folgt im Foldback-Bildschirm angezeigt: KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 92: Motor-Foldback-Rampe

    Motor in kürzester Zeit seine volle Leistungsfähigkeit erreicht. Der Ser- voverstärker kann den Strom auf einen Wert unterhalb des Dauerstroms einregeln, um die Last weiter anzutreiben, allerdings erhöht sich so die Erholungszeit für das Erreichen der maximalen Leistungsfähigkeit. KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 93: Gesamt-Foldback

    Die Betätigung und das Lösen der Bremse erfolgen je nach Status der Funktion Ser- voverstärker aktiv. Sie können die Verzögerungen für das Lösen und Betätigen der Bremse mit Hilfe der unten aufgeführten Parameter ändern. Schaltfläche bzw. Beschreibung Parameter Dialogfenster Bremsensteuerung Einstellung ob Motorbremse vorhanden ist. MOTOR.BRAKE KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 94: Verwendung Der Positionserfassung

    Wählen Sie zur Konfiguration der Positionserfassung die aus der Gruppe Einstellungen die Option Posi- tionserfassung: Einstellen der Erfassungsquelle (CAP0.FBSOURCE, CAP1.FBSOURCE (➜ S. 495)) CAP0.FBSOURCE und CAP1.FBSOURCE wählen die Quelle des Erfassungswertes. Daten für allen Quel- len finden Sie wieder mit CAP0.PLFB, CAP1.PLFB (➜ S. 501). KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 95: Einstellen Der Triggerquelle (Cap0.Trigger, Cap1.Trigger (➜ S. 1))

    2 – Fallende Flanke Löst eine Erfassung aus, wenn das Eingangssignal von High auf Low wechselt. 3 – Beide Flanken. Löst bei jeder Statusänderung des Eingangssignals eine Erfassung aus. Einstellen des Vorbedingungs-Ereignisses: (CAP0.EVENT, CAP1.EVENT (➜ S. 492)) KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 96: Einstellen Einer Vorbedingung Für Komplexe Erfassung

    Die Vorauswahl legt fest, welche Eingangsquelle die Vorbedingung auslöst (basierend auf den Einstellungen für Vorflanke und Vorfilter). Die Funktionsweise dieser Option ist mit derjenigen der oben beschriebenen Erfassungsquelle identisch. 9.8.3 Kollmorgen Testberichte Positionerfassung Testbericht basierend auf Leistungstest durch Kollmorgen: Capture Accuracy with External Sensor Drive: AKD-T00306-NBAN-000 Motor: AKM-21C...

  • Seite 97: Verwendung Von Akd In Vertikalen Achsen

    Disable Prozedure zu folgen. Der Wert ist begrenzt auf maximal 167 ms. Während dieser Zeit versucht der Verstärker, die Last auf Geschwindigkeit 0 zu verzögern. Wenn DRV.HWENDELAY = 0, ist die Funktion abgeschaltet (standard). KOLLMORGEN | Dezember 2014...
  • Seite 98 Sicher- heits- Abschaltung Fehler CS Endstufe nicht sperren oder andere Sperrkommandos geben, bis CS durchgeführt wurde und die Bremse geschlossen ist. Fehler Dyna- – – mische Bremse MOTOR.BRAKEIMM = 1 Fehler End- Keine stufe gesperrt KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 99: Konfiguration Mit Linearmotoren

    – Aus“ gesetzt werden, um die Option zu aktivieren. Auf der Bildschrimseite "Motor wählen", wählen Sie antweder die Motorfamilie IC und ICD Series Ironcore DDL oder IL Series Ironless DDL. Im Bildschirm „Motor wählen“ unter „Name“ die entsprechende Motor- teilenummer wählen. KOLLMORGEN | Dezember 2014...
  • Seite 100 Die Phasendrehrichtung des Linearmassstabs muss überprüft werden. Beobachten Sie die Bildschirmseite "Feedback 1" in WorkBench. Wenn die Spulenbaugruppe in Richtung des Kabelausgangs bewegt wird (z. B. durch Ziehen am Spulenkabel), müsste der Wert der Positionsrückführung positiv steigen, und der graue KOLLMORGEN | Dezember 2014...
  • Seite 101 Block in der Motorgrafik müsste sich nach rechts bewegen. Bei entgegengesetzter Richtung müssen die Signale A+ und A- an der Linearskala vertauscht werden, um die Phasendrehrichtung zu korrigieren. Der Motor ist jetzt für die Kompensation von Geschwindigkeits- und Positionsregelkreis bereit. KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 102: Auswählen Von Einheiten Für Ihre Anwendung

    AKD Benutzerhandbuch | 12   Auswählen von Einheiten für Ihre Anwendung 12 Auswählen von Einheiten für Ihre Anwendung 12.1 Auswählen und Speichern von Einheiten 12.2 Beispiel 12.3 Benutzereinheiten mit Feedback 2 nutzen KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 103: Auswählen Und Speichern Von Einheiten

    Der Servoverstärker verwendet unabhängig von den Einstellungen für die Einheiten eine volle 32-Bit-Quan- tisierung für interne Berechnungen. Benutzerspezifische Einstellungen für die Einheiten haben keine Aus- wirkungen auf die Leistung, Auflösung oder Genauigkeit des Servosystems. Wählen Sie „3-Kundenspezifisch“ and anschließend die gewünschten Positionseinheiten, z. B. Millimeter. KOLLMORGEN | Dezember 2014...
  • Seite 104 Sie können UNIT.PIN und UNIT.POUT direkt unter Nur Motor im Feld Typ der Mechanik wählen ein- geben. In diesem Beispiel wird die Skalierung wie folgt angepasst: UNIT.PIN wird wie folgt berechnet: 10 mm/Spindeldrehung * 1 Spindeldrehung/5 Motordrehungen = 2 mm/Motordrehung KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 105: Benutzereinheiten Mit Feedback 2 Nutzen

    AKD Lageregelkreis). Der Encoder ist auf einer runden Scheibe mit 400mm Umfang montiert. Eine Umdre- hung des Encoders soll 400mm entsprechen. In diesem Fall, setzen Sie UNIT.PIN auf 400 und UNIT.POUT auf 1. Zugehörige Parameter UNIT Parameters (➜ S. 1235) DRV.NVSAVE (➜ S. 697) MOTOR.TYPE (➜ S. 1041) KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 106: Konfiguration Der Allgemeinen Servoverstärker-Einstellungen

    13.2 Befehls-Buffer 13.3 Analogeingang 13.4 Analogausgang 13.5 Elektronisches Getriebe 13.6 Grenzwerte 13.7 Komparatoren (Vergleicher) 13.8 Programmierbarer Endschalter 13.9 Freigabe/Deaktivierung 13.10 Kontrollierter Stopp 13.11 Dynamisches Bremsen 13.12 Not-Halt 13.13 Safe Torque Off (STO) 13.14 Verhalten bei Unterspannungsfehler KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 107: Digitale Eingänge Und Ausgänge

    -->DIN1.PARAM 1 - Legt fest, dass der zu startende Fahrauftrag 1 ist. -->MT.LIST - Stellt sicher, dass der Fahrauftrag 1 existiert. -->10.000 [counts] 1000.000 [rpm] 0 1001.358 [rpm/s] 1001.358 [rpm/s] 0 0 0 [ms] <Erstellt eine positive Flanke des Eingangs.> KOLLMORGEN | Dezember 2014...
  • Seite 108 Jeder Puffer enthält bis zu 128 Zeichen. Beispiel -->DIN1.MODE 9 (Einstellung des Befehlpuffer-Modus auf Digitaleingang 1) -->DIN1.PARAM 1 (Einstellung des ersten Puffersatzes auf Digitaleingang 1) -->DIN.HCMD1 DRV.OPMOE 1; (Einstellung des High- Befehls- puffers) -->DIN.LCMD1 DRV.OPMOE 0; (Einstellung des Low- Befehls- puffers) KOLLMORGEN | Dezember 2014...
  • Seite 109 Dieser Modus ist gültig für alle Kombinationen aus Betriebsart und Sollwertquelle. Beim Einrichten der Hardware-Endschalter müssen Sie sicherstellen, dass der Schalter im ausgelösten Zustand verbleibt, bis eine Bewegung vom Schalter weg erfolgt. Eine sehr geringe Verzögerungsrate in Kombination mit einer hohen KOLLMORGEN | Dezember 2014...
  • Seite 110 DRV.OPMODE die durch DINx.PARAM definierten Werte an. Führen Sie in diesem Status keine Servoverstärker-Speicherung durch, da ansonsten die Einstellungen für die Stati Low und High identisch werden. DINX.PARAM Sollwertquelle OPMODE 0-Service 0-Drehmoment 0-Service 1-Geschwin- digkeit 0-Service 2-Position 1-Feldbus 0-Drehmoment KOLLMORGEN | Dezember 2014...
  • Seite 111 Sollwerten in DRV.CMDSOURCE=3 (analoge Sollwertquelle) dient, kann Modus 23 auch ver- wendet werden, um die Bewegungsrichtung zu ändern oder die Bewegung über einen Digitaleingang in DRV.CMDSOURCE=3 zu stoppen. Dieser Modus ist gültig für alle Betriebsarten und Sollwertquelle 3 (Analog). KOLLMORGEN | Dezember 2014...
  • Seite 112 Disable ähnlich dem Befehl DRV.DIS aus. Modus 25: Kontrollierter Stopp ohne Wiederaktivierung. Nach einem kontrollierten Stopp wird der Verstärker nicht wieder freigegeben, wenn ein High-Signal anliegt. Stattdessen muss der Verstärker vom Benutzer freigegeben werden. Modus 26: Bewegung unterbinden KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 113: Digitalausgänge

    Dieser Modus ist gültig für alle Kombinationen aus Betriebsart und Sollwertquelle. Modus 8-Enable: Der Ausgang wird aktiviert, wenn der Servoverstärker freigegeben (Enable) ist. Dieser Modus ist gültig für alle Kombinationen aus Betriebsart und Sollwertquelle. Modus 9: Reserviert. KOLLMORGEN | Dezember 2014...
  • Seite 114 = motion_task_taget_position +/- MT.TPOSWND Modus 3 und Modus 17 (MT in Position) sind meist identisch. Modus 17 löst aus, sobald sich die Last im Posi- tionsfenster befindet, während Modus 3 mit der Überwachung des Fensters wartet, bis die Trajektorie KOLLMORGEN | Dezember 2014...
  • Seite 115 0-Service Elektron. Getriebe aktivieren 2-Position 2-Elektronisches Getriebe Pos.-Verschiebung Elek- 2-Position 2-Elektronisches Getriebe tron.Getriebe Positiver Endschalter alle alle Negativer Endschalter alle alle Bremse lösen alle alle Strombegrenzung alle alle Befehlsquelle/Betriebsart alle alle umsch. Analoge Steuerung alle 3-Analog KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 116: Digitale Eingänge (X7/X8)

    Wenn ein Eingang programmiert wurde, muss dies im Verstärker gespeichert werden. Je nach der ausgewählten Funktion sind die Eingänge HIGH oder LOW aktiv. Die Eingänge können mit geschalteten +24 V ("Source") oder geschaltetem GND ("Sink") verwendet werden. Siehe folgende Diagramme. Anschlussbild (Anschluss Typ "Source", Beispiel) KOLLMORGEN | Dezember 2014...
  • Seite 117 AKD Benutzerhandbuch | 13   Konfiguration der allgemeinen Servoverstärker-Einstellungen KOLLMORGEN | Dezember 2014...
  • Seite 118 AKD Benutzerhandbuch | 13   Konfiguration der allgemeinen Servoverstärker-Einstellungen Anschlussbild (Anschluss Typ "Sink", Beispiel) KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 119: Digitale Eingänge 1 Und

    13.1.6 Optionskarte I/Os Wenn Sie mit einem Verstärker mit I/O Optionskarte (X21, X22, X23, X24) verbunden sind, wählen Sie die Registerkarte Option I/Os auf der Bildschirmseite Digitale I/O und konfigurieren Sie die zusätzlichen digitalen Ein- und Ausgänge. KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 120: Zugehörige Themen

    Verwendung eines Digitaleingangs ändern. Der Servoverstärker verfügt über vier Befehlspuffer. Ein für den Befehlpuffer-Modus konfigurierter Digi- taleingang ist mit einem Befehlspuffersatz verknüpft. Dies wird durch den Benutzer festgelegt (siehe Pfeil 1). In diesem Fall wird Befehlspuffer 1 verwendet. KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 121: Bearbeitung Der Befehlspuffer

    DIN. Diese Nummer bestimmt das Schlüsselwort DINx.PARAM. Wenn Sie mit der Maus über das Feld Param fahren, zeigt der Tooltipp den aktuellen Inhalt des „Low“- und des „High“-Befehlspuffers im Servoverstärker an. Klicken Sie zum Bearbeiten des gewählten Befehlsspeichers auf Bearbeiten. Daraufhin erscheint der Bild- schirm des Befehlspuffer-Editors. KOLLMORGEN | Dezember 2014...
  • Seite 122 Befehle und Parameter werden in separate Zeilen eingegeben.Zwischen Parameter und Wert wird ein Leer- zeichen gesetzt. Ein Semikolon als Trennzeichen ist im Editor nicht erforderlich, sondern nur dann, wenn die Puffer im Ter- minal-Fenster bearbeitet werden. KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 123: Verhalten Des Befehlspuffers

    AKD. Im AKD sind 10 V = 32767 jedoch in KAS 10 V = 26126 Solldrehmoment Der an die Regelkreise gesendete Strom- oder Geschwin- IL.CMD (➜ S. 898) digkeitsbefehl. PL.CMD (➜ S. 1102)oder VL.CMD (➜ S. 1281) KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 124: Zugehörige Parameter

    Beschreibung Benutzervariable. Das analoge Ausgangssignal wird vom Benutzer festgelegt (AOUT.VALUEU). Ist-Geschwindigkeit Das analoge Signal beschreibt die aktuelle Geschwin- digkeit (VL.FB). Geschwindigkeitsfehler Das analoge Signal beschreibt den Geschwin- digkeitsfehler. Geschwindigkeits-Sollwert. Das analoge Signal beschreibt den Geschwin- digkeits-Sollwert. KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 125: Elektronisches Getriebe

    Die Eingangsmodi von Stecker X9 dienen zur Konfiguration des AKD für die Nutzung des elektronischen Getriebes. Die Auflösung ist der vervierfachte Wert der Schritte/Umdrehung des Eingangs. Zusätzlich kann eine Getrie- beübersetzung angewandt werden, um die Abtriebsübersetzung des Motors anzupassen. KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 126: Grenzen

    Bei der Positionsabstimmung stimmt der Motor den Positionsbefehl vom Übergangspunkt ab, indem er beschleunigt, um die während der Beschleunigungsphase verlorenen Schritte aufzuholen. 13.5.3 Ermittlung der maximalen Kabellänge Wenn Sie einen externen Inkrementalgeber als Eingang in X9 verwenden, müssen Sie die maximal zulässige Kabellänge ermitteln. KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 127: Grenzwerte

    DRV.OPMODE (➜ S. 700) 13.6 Grenzwerte Auf dieser Bildschirmseite können Sie die verschiedenen Grenzwerte des Servoverstärkers anzeigen und ändern. Beschreibung Schaltfläche bzw. Dia- Parameter logfenster Stromgrenzwerte Positiver Spitzenstrom Maximaler zulässiger positiver Strom. IL.LIMITP (➜ S. 939) KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 128: Grenzen

    Schäden führen kann. Es wird empfohlen, die Werte entsprechend den Bemessungsdaten des gewähl- ten Motors zu belassen. Positionsgrenzwerte: Die Positionsgrenzwerte können auf Basis der spezifischen Anwen- dungsanforderungen für Ihre Maschine eingestellt werden. Der maximale Positionsfehler kann so KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 129: Komparatoren (Vergleicher)

    Vor der Freigabe der Modulo Funktionalität mit CMPx.MODEN müssen CMPx.SOURCE, CMPx.MODBOUND1, CMPx.MODBOUND2 und CMPx.WIDTH gesetzt werden. 13.7.1.2 Einstellen von Vergleichs-Quellen (CMPx.SOURCE (➜ S. 534)) Vergleichs-Sollwerte werden verglichen mit Vergleichs-Quellen. Wenn diese übereinstimmen. wird ein Aus- gangsimpuls generiert. Mit CMP0.SOURCE und CMP1.SOURCE wird die Vergleichs-Quelle gewählt. KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 130: Einstellen Der Vergleichs-Sollwerte (Cmpx.setpoint

    Zeit auslösen können. In der Komparator-Seite können Sie die Sollwerte, Breite, Breiten-Typ und Modus einstellen, sowie jeden Sollwerte aktivieren. Jeder Sollwert zeigt in der unteren linken Ecke entweder ein C (Modus kontinuierlich) oder ein S (Modus Ein- zel). KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 131: Programmierbarer Endschalter

    3. Der digitale Ausgangsmodus ist jetzt für PLS eingestellt.Klicken Sie auf den Link Gehe zu pro- grammierbarem Endschalter (siehe 2 unten), um den PLS-Bildschirm zu öffnen (dieser Bildschirm ist auch in der Baumansicht von WorkBench aufgeführt). Der PLS-Bildschirm dient zur Festlegung der Einschaltpositionen für den bzw. die Ausgänge. KOLLMORGEN | Dezember 2014...
  • Seite 132 High gesetzt wurde. Der Befehl DOUTx.PARAM verbindet die PLS.STATE Bits mit dem Digitalausgang selbst und fungiert somit als Freigabemaske. Das Gate ist im Bildschirm konfigurierbar, wenn ein digitaler Ausgang auf Modus 15 – Progr.Endschalter-Status gesetzt ist. Da nur PLS1 konfiguriert ist, wählen Sie PLS 1 (siehe Pfeil oben). KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 133: Single Shot-Modus

    Der Single Shot-Modus (Einzelschussmodus) ist ein spezieller PLS-Modus. Der Single Shot-Modus (siehe 1 unten) schaltet den Ausgang ein, bis er zurückgesetzt wird (siehe 2 unten). Der Normalbetrieb dieses Modus ist in der Regel davon abhängig, dass eine Maschinensteuerung den PLS mit dem Feldusobjekt für PLS.RESET zurücksetzt. KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 134: Freigabe/Deaktivierung

    Der AKD bietet zwei Methoden zur Hardware Freigabe. Die Auswahl der Methode erfolgt über DRV.HWENMODE. Modus 0 ermöglicht die Freigabe des Servoverstärkers und das Löschen von Fehlern an der steigenden Flanke des Eingangs für Hardware-Freigabe. Modus 1 führt NICHT zum Löschen von Fehlern KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 135: Gerät: Default-Einstellung Software-Enable-Funktion

    Die Ausführung sämtlicher Deaktivierungsmodi ist von der Art des empfangenen Deaktivierungsbefehls abhängig. Kritische Fehler, eine Hardware-Deaktivierung oder STO führen zum unverzüglichen Abschalten der Leistungsstufe, sodass der Motor je nach Sicherung langsam zum Stillstand kommt oder frei fällt. 13.9.3 Servoverstärker-Status KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 136: Kontrollierter Stopp

    Die Mehr-Schaltfläche dient zur Anzeige des Statusdiagramms für die Konfiguration des kontrollierten Stopps. Sie zeigt außerdem das Blockschaltbild für den kontrollierten Stopp an. Es sind zwei Block- schaltbilder verfügbar: eines mit montierter Bremse und eines ohne Bremse. Statusdiagramm für kontrollierten Stopp KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 137: Kontrollierter Stopp

    Ein Fehler führt zu einem kontrollierten Stopp durch den Servoverstärker. Siehe  Fehler und Warn- meldungen (➜ S. 272) für eine Auflistung der Fehler, die einen kontrollierten Stopp einleiten. Der Mechanismus für kontrollierten Stopp wird in folgenden Fällen aktiviert: KOLLMORGEN | Dezember 2014...
  • Seite 138 Wenn das in Schritt eingestellte Zeitfenster für Nulldrehzahl (VEL0) zu klein ist, erreicht der Ser- voverstärker möglicherweise niemals das Ende des kontrollierten Stoppprozesses. In diesem Fall kann der Servoverstärker nach Ablauf von DRV.DISTO deaktiviert werden, selbst dann, wenn der kon- trollierte Stopp nicht abgeschlossen ist. Diagramm für kontrollierten Stopp KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 139: Zugehörige Parameter Und Befehle

    DIN1.MODE TO DIN7.MODE (➜ S. 566) DRV.DIS (➜ S. 634) DRV.DISTO (➜ S. 642) DRV.DISMODE (➜ S. 636) Zugehörige Themen: Not-Halt (➜ S. 140)   Digitale Eingänge und Ausgänge (➜ S. 107)  Fehler und Warnmeldungen (➜ S. 272) 13.11 Dynamisches Bremsen KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 140: Rückspeisung Zum Servoverstärker

    Aspekte dieser Funktionen finden Sie in den Normen EN 13849 und EN 62061. Der Parameter DRV.DISMODE muss auf 2 gesetzt sein, um die verschiedenen Stopp- Kategorien zu implementieren. Hinweise zur Konfiguration dieses Parameters finden Sie im AKD Benutzerhandbuch. KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 141: Stopp

    Stopp der Kategorie 0 Priorität besitzen muss. Bei Bedarf sind Vorkehrungen für den Anschluss von Schutzvorrichtungen und Verriegelungen zu treffen. Falls notwendig, muss die Stopp-Funktion ihren Status an die Steuerlogik melden. Ein Zurücksetzen der Stopp-Funktion darf nicht zu einer Gefahrensituation führen. KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 142: Not-Halt

    Motor nicht mehr mit Leistung versorgt. Der Antrieb erzeugt kein Drehmoment mehr und trudelt aus. Wenn einer der digitalen STO Eingängen keine 24V anliegen hat und Sie dann versuchen, den Verstärker mit Hardware und Software Enable freizugeben, wird der Fehler F602 "Safe Torque Off" erzeugt. KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 143: Akd-C Global Sto

    Wenn ein Unterspannungsfehler auftritt, wird der Servoverstärker deaktiviert und es werden folgende War- nungen ausgegeben: WorkBench Warnung: 502 Unterspannung Bus Warnung der LEDs am Servoverstärker: Linke LED zeigt [F] an, rechte LED zeigt [u-V] an. Der Fehlerrelaisausgang wird eingeschaltet. KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 144: Verwendung Von Befehlsquellen Und Betriebsarten

    AKD Benutzerhandbuch | 14   Verwendung von Befehlsquellen und Betriebsarten 14 Verwendung von Befehlsquellen und Betriebsarten 14.1 Übersicht 14.2 Verwendung von Befehlsquellen und Betriebsarten 14.3 Stromregelkreis 14.4 Geschwindigkeitsregelkreis 14.5 Positionsregelkreis KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 145: Übersicht

    14.2.1.4 Analog Diese Befehlsquelle ermöglicht die Steuerung des Servoverstärkers über eine analoge Signalquelle. Nor- malerweise wird ein +/- 10 VDC Signal an Pin 9 und 10 von Stecker X8 angelegt. Bei Änderung des Ana- KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 146: Betriebsart

    Motors. Die Stromregelkreis-Verstärkung wird automatisch so eingestellt, dass die idealisierte Übergangsfrequenz des Stromregelkreises IL.KP/L in rad/s lautet, wobei L für die Leitungsinduktivität des Motors steht. Die Stromregelkreis-Verstärkung wird mit Hilfe folgender Methoden automatisch vom Servoverstärker ein- gestellt: KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 147: Anpassung Des Stromregelkreises

    Parameters für Stromregelkreis-Proportionalverstärkung erforderlich. Wenn manuelle Einstellungen des Parameters für die Stromregelkreis-Proportionalverstärkung vor- genommen werden, führt eine Wiederholung des Motor-Setups dazu, dass die Ände- rungen überschrieben werden und der von KOLLMORGEN berechnete Wert wieder hergestellt wird. Zugehörige Parameter IL Parameters (➜ S. 895) DRV.OPMODE (➜...

  • Seite 148: Verwendung Des Terminal-Bildschirms Für Die Kp-Anpassung

    Sie können die Tabelle zur KP-Anpassung auch über den Terminal-Bildschirm einrichten. Bei Verwendung des Terminal-Bildschirms werden zwei Parameter für jeden Punkt der Referenztabelle benötigt: IL.KPLOOKUPINDEX (➜ S. 930) und IL.KPLOOKUPVALUE (➜ S. 932). IL.KPLOOKUPINDEX gibt den KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 149: Geschwindigkeitsregelkreis

    (DRV.ACC (➜ S. 611) and DRV.DEC (➜ S. 629)) angezeigt. Geschwindigkeits-Begrenzung. Die Geschwindigkeits-Begrenzung hat Auswirkungen auf die Höchstgeschwindigkeit des Servoverstärkers, wenn die Befehlsquelle Service (DRV.CMDSOURCE (➜ S. 622) = 0) gewählt ist. Diese Höchstgeschwindigkeit hat Einfluss auf Bewegungen bei Service- KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 150: Standardeinstellungen Und Änderungen Des Geschwindigkeitsregelkreises

    Werte in den BiQuad-Filter eingegeben und als schreibgeschützte Werte angezeigt. Status: Status: Die Status-Registerkarte zeigt Parameter an, die für die Leistung des Geschwin- digkeitsregelkreises relevant sind. 14.4.3 Standardeinstellungen und Änderungen des Geschwindigkeitsregelkreises Standardmäßig ist ein PI-Regelkreis mit einem Tiefpass-Filter (AR1) im Servoverstärker eingestellt. KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 151: Änderungen Des Geschwindigkeitsregelkreises Basierend Auf Schiebereinstellung

    Nenner Frequenz = F * 10^(G/80) Nenner Q = Sqrt(2)/2 (= 0.707) BiQuad als Resonator bei Frequenz F, Verstärkung G, Bandbreite Q Zähler Frequenz = F Zähler Q = 10^(-G/40) * Q Nenner Frequenz = F KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 152: Zugehörige Themen

    (PL.FB (➜ S. 1112) ), Positionsfehler (PL.ERR (➜ S. 1104)) und Geschwin- digkeitsbefehl (VL.CMD (➜ S. 1281)) an. 14.5.3 Standardverhalten und Änderungen des Positionsregelkreises Standardmäßig wird nur eine Proportionalverstärkung (PL.KP (➜ S. 1123)) im Positionsregelkreis ange- wandt. Änderungen des Positionsregelkreises basierend auf Schiebereinstellung KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 153: Änderungen Des Positionsregelkreises Basierend Auf Dem Pst

    Die Abbildung unten veranschaulicht den Verlauf des Ist-Positionswerts (PL.FB) für lineare Skalierung und Modulo-Skalierung, wenn sich der Motor kontinuierlich in eine positive Richtung bewegt: 14.5.4.1 Konfiguration der Modulo-Achse in WorkBench Sie können die Modulo-Achse in der Modulo-Ansicht in WorkBench konfigurieren. KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 154: Konfiguration Der Modulo-Achse Über Das Terminal

    Die Software-Endschalter im Servoverstärker vergleichen die Ist-Position (PL.FB (➜ S. 1112)) mit den Schwellwerten. Die Bewegung wird gestoppt, sobald die Ist-Position die Software-Grenzwerte überschreitet. Da PL.FB von der Modulo-Achsfunktion betroffen ist, überwachen die Software-Endschalter den gemäß KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 155: Verwendung Der Modulofunktion Mit Multiturn-Encodern

    Die nachstehende Abbildung zeigt das Verhalten des Servoverstärkers für den Fall, dass der Modulo-Bereich als Ganzzahl in den Multiturn-Rückführbereich passt. Nehmen wir zur Vereinfachung an, dass ein Multiturn- Rückführbereich 4 Rückführ-Umdrehungen umfasst und dass der gewählte Modulo-Bereich auf 2 Rückführ- Umdrehungen eingestellt ist. KOLLMORGEN | Dezember 2014...
  • Seite 156 Multiturn-Rückführeinheit erstrecken, aber der Servoverstärker kann nach einem Aus- und Wiedereinschalten der Stromversorgung die Modulo-Position nicht korrekt neu berechnen. Beispiel Die Modulo-konvertierte Position, die 5 Umdrehungen der Rückführeinheit darstellt, entspricht nicht der Modulo-Position, die 1 Umdrehung der Rückführeinheit darstellt. KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 157: Bewegung Erzeugen

    AKD Benutzerhandbuch | 15   Bewegung erzeugen 15 Bewegung erzeugen 15.1 Referenzfahrt 15.2 Fahraufträge 15.3 Service Fahrt 15.4 Fahrprofiltabelle 15.5 Tippbetrieb 15.6 Status des Antriebs KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 158: Referenzfahrt

    Hinweise im Abschnitt „Eingang/Ausgang“ zur ordnungsgemäßen Ver- drahtung. Standardfenster „Home“ Im Fenster „Home“ können Sie die Referenzfahrtmethode auswählen und die Referenzfahrteinstellungen kon- figurieren. Dieses Fenster beinhaltet auch übersichtliche Bedienelemente zum Starten und Bestätigen des erfolgreichen Abschlusses der Referenzfahrt. KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 159: Moduswahl

    Bei einer Referenzfahrt zu einem sofortigen Stopp können Sie im Feld „Spitzenstrom“  den während der Referenzfahrt gewünschten Grenzwert für den Spitzenstrom festlegen. Bedienelemente: Gefunden: Wenn der Referenzpunkt gefunden ist, leuchtet diese Anzeige grün. Abgeschlossen: Wenn die Referenzfahrt abgeschlossen ist, leuchtet die Anzeige grün. KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 160: Auswahl Und Verwendung Von Homing Modes

    Servoverstärkers werden unverzüglich auf den Wert für die Referenzposition (HOME.P) eingestellt, und der Motor bremst auf Nulldrehzahl ab. Die Achse wird dann auf die Position (HOME.P) + Distanz-Offset (HOME.DIST) verschoben. Die Werte für Distanz und Position können wie für Homing Mode 0 beschrieben verwendet werden. KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 161: Homing Mode 2: Referenzieren Auf Endschalter Mit Nullpunkt

    Bewegung zum Nullwinkel des Motors durch. 1. Verwenden Sie den positiven Schalter für Ende des Verfahrweges als Referenzpunkt und führen Sie dann eine Bewegung zum Nullwinkel des Motors durch. 2. Wählen Sie „Modus 2“ im Dropdown-Feld. 3. Wählen Sie die positive Richtung. KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 162: Homing Mode 3: Referenzieren Auf Endschalter Mit Index

    Verwenden Sie den positiven Schalter für Ende des Verfahrweges als Referenzpunkt und leiten Sie dann eine Fahrt zur Indexreferenz des Motorrückführsystems mit 50% der ursprünglichen Refe- renzfahrtgeschwindigkeit ein. 1. Wählen Sie „Modus 3“ im Dropdown-Feld. 2. Wählen Sie die positive Richtung. 3. Klicken Sie im Bildschirm Home auf Erfassung einstellen. KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 163: Homing Mode 4: Referenzieren Auf Endschalter

    Bewegungsrichtung (HOME.DIR) aktiviert wird und der Nullpunkt des Resolvers gefunden wurde. Die Ist- und die Sollposition des Servoverstärkers werden unverzüglich auf den Positionswert (HOME.P) plus der Distanz zum mechanischen Nullwinkel der Rückführeinheit gemäß der aktuellen Richtung gesetzt. KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 164: Homing Mode 6: Referenzieren Auf Referenzschalter Mit Index

    Für diese Methode muss der Erfassungsmodus eingeschaltet werden. Dies erfolgt im Bildschirm „Home“. Wenn Modus 6 ausgewählt ist, wird die Schaltfläche „Erfassung ein- stellen“ angezeigt (siehe nachstehenden Pfeil). Klicken Sie auf diese Schaltfläche, um die Positionserfassung richtig für die ordnungsgemäß Referenzfahrt mit Index-Impuls ein- zustellen. KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 165: Homing Mode 7: Referenzieren Auf Nullpunkt

    2. Der Motor führt eine Bewegung gemäß dem Wert für die Referenzposition (HOME.P) aus, die sich im mechanischen Nullwinkel der Rückführeinheit befindet. Beispiel für Homing Mode 7 Bewegung in positiver Richtung zur Position des Nullpunkts KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 166: Homing Mode 8: Referenzieren Auf Mechanischen Anschlag

    Stopp. Sobald der Positionsfehler 30 Grad überschreitet, wird die Referenzposition (HOME.P) fest- gelegt und die Position auf 180 gesetzt. Homing Mode 10: Referenzieren auf mechanischen Anschlag mit Index Diese Methode ähnelt HOME.MODE 8, referenziert jedoch nach der Referenzierung des sofortigen Stopps KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 167: Homing Mode 11: Referenzierung Auf Indexsignal

    7. Wenn vor der Index-Referenz ein weiterer sofortiger Stopp gefunden wird, schlägt die Referenzfahrt fehl. Im Gegensatz zu Homing Mode 3 wird die Referenzposition gesetzt, sobald der Index-Impuls gefunden ist. Dies geschieht unabhängig von der Bewegungsrichtung. Homing Mode 11: Referenzierung auf Indexsignal KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 168: Homing Mode 12: Referenzierung Auf Referenzschalter Mit Mechanischem Anschlag

    2. Die Referenzposition ist gefunden, sobald der Referenzschalter während der Fahrt in die unter HOME.DIR festgelegte Bewegungsrichtung aktiviert wird. Die Ist- und die Sollposition des Ser- voverstärkers werden unverzüglich auf den Wert von HOME.P eingestellt, und der Motor bremst auf Nulldrehzahl ab. KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 169: Homing Mode 13: Absolut-Modus - Rückführungsposition Verwenden

    Diese Referenzfahrt ist ähnlich Homing Mode 7 (suche Nullwinkel), jedoch wird die Fahrt hier beim nächsten Polpaar beendet, wenn das Feedback mehr als ein Polpaar besitzt. Wenn das Feedback nur 2 Pole besitzt (1 Polpaar), arbeitet dieser Modus exakt wie Homing Mode 7. KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 170: Homing Mode 16: Referenzieren Auf Referenzschalter-Eingang Mit Zwei Flanken

    Aufträge hinzufügen und löschen. Die auf diese Weise erstellte Datentabelle bleibt in WorkBench, bis Sie die Aufträge in den Servoverstärker laden. Wenn der Fahrauftrag geladen ist, haben Sie Zugriff auf die grafische Darstellung der Fahrten (wie in vorherigen Versionen von WorkBench). KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 171: Verwendung Von Fahraufträgen

    Aufträge als Verzweigungen angezeigt. In der Ausgangsansicht für Fahraufträge können Sie alle Aufträge gleichzeitig darstellen und einzelne Aufträge ausführen lassen. Sobald Sie die Ansicht „Fahrauftrag“gewählt haben, wird die Tabelle wie unten dargestellt geöffnet. In dieser Ansicht können Sie folgende Aktionen durchführen: KOLLMORGEN | Dezember 2014...
  • Seite 172 Aufträge im Bildschirm „Fahraufträge“ (Einzelnen Auftrag bearbeiten) anzeigen, indem Sie auf die Auftragszeile doppelt klicken. Sobald das Bearbeitungsfenster geöffnet ist, können Sie Bewegungsart, Positionsbefehl, Geschwindigkeit und Beschleunigungen sowie Sequenzoptionen festlegen. Zu den bearbeitbaren Feldern gehören: KOLLMORGEN | Dezember 2014...
  • Seite 173 Derzeit können Fahraufträge unterbrechbar oder nicht unterbrechbar sein. Erweitert: Beschränkungen Unterbrechen: Diese Beschränkung kann verwendet werden, um einen nicht abgeschlossenen Auf- trag zu unterbrechen. Mit anderen Worten, bei dieser Beschränkung wird die Bewegung des KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 174: Bewegungsprofile

    Fahrauftrag relativ zur Sollposition (PL.CMD) Dies ist einfach eine inkrementale Bewegung. Die Zielposition basiert auf der aktuellen Position, durch PL.CMD (➜ S. 1102) festgelegt, plus der zu fahrenden Schrittweite. Anders ausgedrückt: Zielposition = PL.CMD + MT.P. Beispiel: KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 175: Fahrauftrag Relativ Zur Vorherigen Zielposition

    Beschleunigung verschmelzen: Überträgt die Beschleunigung des aktuellen Auftrags auf den Fol- geauftrag. Sobald die Zielposition des ersten Auftrags erreicht ist, wird die Beschleunigung für den zweiten Auftrag übernommen. Auf diese Weise wird verhindert, dass der Motor zum Stillstand KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 176: Endanschlag

    Wenn der Fahrauftrag beendet ist, wird die Strombegrenzung auf den alten Wert zurück gesetzt. Konfigurieren Sie keinen Folgefahrauftrag zu einem Fahrauftrag auf Endanschlag. Der Status eines Endanschlages kann mit DRV.MOTIONSTAT (➜ S. 690) ausgelesen werden. DRV.MOTIONSTAT Bit Beschreibung Endanschlag erreicht. KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 177: Registrierungsbewegungen

    Positionierung in Bezug auf eines spezielle Markierung oder einen Index gewährleistet sein muss. Bei Erreichen dieser Markierung bricht ein externes Trigger-Signal die aktuelle Bewegung ab und startet die Registrierungsbewegung. 15.2.8.1 Konfiguration von Registrierungsbewegungen in WorkBench Sie können Registrierungsbewegungen im Fahrauftrags-Editor konfigurieren: KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 178: Konfiguration Von Registrierungsbewegungen Über Die Terminal-Ansicht

    0x6005 - nicht unterbrechbare Registrierungsbewegung, die nicht startet, wenn die Geschwindigkeit 0 beträgt Wenn der Fahrauftrag konfiguriert ist, kann die Einrichtung mit MT.SET abgeschlossen werden. Beispiel Eine Markierung löst Digitaleingang 2 aus. Erfassungssystem 0 wird verwendet. KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 179: Service Fahrt

    Aufgaben, die simple Bewegungen erfordern. Je nach gewünschtem Ergebnis in den Betriebsarten Dreh- moment, Geschwindigkeit oder Position existieren verschiedene Methoden zur Einrichtung einer Bewegung. Sie können in allen Betriebsarten einen vorübergehenden Impuls ausführen, eine Umkehrbewegung ein- richten oder eine kontinuierliche Bewegung initiieren. KOLLMORGEN | Dezember 2014...
  • Seite 180 Positionsrückführung Zeigt die aktuelle Motorposition an. Drehzahlregler: gefil- Zeigt die aktuelle Motorgeschwindigkeit an. terte Ist-Geschwin- digkeit Stromregler: Strom- Zeigt den aktuellen Motorstrom an. rückführung Der Bildschirm Status des Antriebs zeigt an, wenn der Serviceverstärker die Service-Fahrt ausführt. KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 181: Fahrprofiltabelle

    Systeme mit hohem Drehmoment bei niedriger Geschwindigkeit. Sie können Beschleunigung, Geschwindigkeit, Position und Ruck für Fahraufträge wie unten gezeigt mit Hilfe der Fahrprofiltabelle definieren: Dieses Feature ist ungeprüft. IL.KACCFF muss auf 0 gesetzt sein, wenn diese Funktion genutzt werden soll. KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 182: Raster

    Auf der rechten Seite im Bildschirm „Fahrprofiltabelle“ können Sie graphische Darstellungen von Beschleu- nigung, Geschwindigkeit, Position und Jerk der gewählten Profiltabelle anzeigen. Auf Basis gegebener Daten der Profiltabelle werden Graphen erstellt. Der Screenshot unten zeigt typische graphische Darstellungen: KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 183: Bedienschaltflächen

    Lädt die Tabelle aus dem Servoverstärker neu und überschreibt die derzeit im Spei- Verstärker laden cher vorhandene Tabelle. Abbrechen „Abbrechen“ wird nur während des Vorgangs zum Neuladen angezeigt. Klicken Sie auf Abbrechen , um den Vorgang zum Neuladen der Profiltabelle einzustellen. KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 184: Tabellendaten Importieren

    Nach dem Import wird die Größe der Profiltabelle im Raster angezeigt, und Sie können die graphische Dar- stellung von Position, Geschwindigkeit, Beschleunigung und Ruck auf Basis der Profiltabellendaten anzei- gen, die jetzt im Raster geladen sind. KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 185: Importieren Von Daten Aus Einer Externen Csv-Datei

    Die Fahrprofiltabelle beschreibt die Form des Beschleunigungsprozesses, legt jedoch nicht fest, wie schnell im Rahmen des Fahrauftrags beschleunigt bzw. verzögert wird oder welche Zielgeschwindigkeit erreicht wird. 15.4.4.1 Beispiel für eine Fahrprofiltabelle Unten ist eine beispielhafte Fahrprofiltabelle dargestellt: KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 186: Einschränkungen Fahrprofiltabelle

    Wert 0, und der letzte Punkt muss den Wert 2 -1 enthalten. 3. Die Fahrprofiltabelle enthält Werte in aufsteigender Reihenfolge. 4. Der folgende Eintrag in der Fahrprofiltabelle muss einen Wert von beinahe 2 enthalten. KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 187: Verschiedene Methoden Zur Handhabung Von Fahraufträgen In Tabellen

    Beschleunigungseinstellung (MT.ACC (➜ S. 1054) und MT.DEC (➜ S. 1063)). Die Formeln lauten: 15.4.4.4 Benutzen von IL.KACCFF mit Profiltabellen IL.KACCFF kann mit Profiltabellen oder 1:1 interpolierten Fahraufträgen benutzt werden, solange das fol- gende Kriterium eingehalten wird: KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 188: Profiltabellen-Interpolierter Fahrauftrag

    Distanz zu kurz sein (dies würde eine zu hohe Spitzengeschwindigkeit zur Folge haben), wird die Gesamtzeit automatisch auf den erforderlichen Wert verlängert, um eine Über- schreitung der maximal zulässigen Geschwindigkeit zu vermeiden (das Minimum von MT.V oder VL.LIMITP und VL.LIMITN). KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 189: Konfiguration Eines Fahrprofil-Fahrauftrags

    AKD den „ttotal“-Wert in der Weise neu, dass VPeakExpected die Geschwin- digkeitsbeschränkungen einhält. Bei einem 1:1 Profil beschleunigt und bremst der AKD innerhalb desselben Zeitraums, daher sind unter- schiedliche Einstellungen für MT.ACC (➜ S. 1054) und MT.DEC (➜ S. 1063) nicht relevant. 15.4.4.9 Profiltabellen-Interpolation Einschränkungen KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 190: Start Ab Einer Geschwindigkeit Von Null Ohne Fliegenden Wechsel Zu Einem Nachfolgenden Fahrauftrag

    Die Abbildung unten zeigt eine Bewegung in diese Richtung, in diesem Fall in eine positive Richtung. Ist die Distanz zur Zielposition von Fahrauftrag 2 kürzer als der Wert für „distmin“, erzeugt der AKD ein Profil, wie in der nachstehenden Abbildung gezeigt. KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 191: Bewegung In Unterschiedliche Richtungen

    Der mit den durchgehenden Linien markierte Bereich des nachfolgenden Fahrauftrags kann vorab nicht exakt berechnet werden, da der Servoverstärker nicht die Form der Fahrprofiltabelle kennt. Das bedeutet, dass keine Identifizierung der Bewegung in positiver und negativer Richtung während eines fliegenden Wechels KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 192: Tippbetrieb

    DRV.MOTIONSTAT (➜ S. 690)). Das Feld Status des Antriebs zeigt den Ausgabewert von DRV.MOTIONSTAT (➜ S. 690) im Hexadezimalformat an. Die Felder unter Status des Antriebs zeigen den Antriebsstatus an. Bei Erzeugung einer Antriebsbewegung erscheint eine grüne LED. Im Fehlerfall erscheint eine rote LED, wie nachstehend gezeigt: KOLLMORGEN | Dezember 2014...
  • Seite 193 AKD Benutzerhandbuch | 15   Bewegung erzeugen Zugehörige Themen   Service Fahrt (➜ S. 179) |   Fahraufträge (➜ S. 170) | Not-Halt (➜ S. 140) | DRV.MOTIONSTAT (➜ S. 690) KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 194: Speichern Ihrer Servoverstärker-Konfiguration

    AKD Benutzerhandbuch | 16   Speichern Ihrer Servoverstärker-Konfiguration 16 Speichern Ihrer Servoverstärker-Konfiguration 16.1 Speicheroptionen 16.2 Beim Beenden speichern 16.3 Beim Trennen speichern 16.4 Beim Firmware-Download speichern 16.5 TwinCAT Startdatei KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 195: Speicheroptionen

    Ist das Kontrollkästchen nicht markiert, wird kein Dialogfenster angezeigt. Wenn das Kontrollkästchen Oszilloskop-Einstellungen angewählt ist, werden die werksseitigen Ver- stärkereinstellungen bei jedem Öffnen der Oszilloskop Seite durch die ausgewählten Oszilloskop-Ein- stellungen ersetzt. Andernfalls startet der Verstärker mit Werkseinstellungen. KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 196: Beim Beenden Speichern

    Wenn Sie das Kontrollkästchen markieren, zeigt WorkBench das Dialogfenster nicht mehr an. Das Dialogfenster „Optionen“ beinhaltet einen Befehl zur Wiederherstellung die- ser Einstellung. 16.3 Beim Trennen speichern Beim Trennen der Verbindung zum Servoverstärker wird eventuell das folgende Dialogfenster angezeigt: KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 197: Beim Firmware-Download Speichern

    Während der aktiven Verbindung zum Servoverstärker überwacht WorkBench alle Änderungen, die Sie an den Parametern vornehmen. Geänderte Parameter sind im Navigationsbereich mit einem Sternchen (*) gekennzeichnet. Wenn Sie keine Servoverstärker-Parameter geändert haben, wird dieses Dialogfenster nicht angezeigt. KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 198: Twincat Startdatei

    Wählen Sie zum Erzeugen einer TwinCAT Startdatei "Werkzeuge" in der WorkBench Menüleiste. Suchen Sie den Servoverstärker, dessen Konfiguration Sie speichern wollen, und wählen Sie Export In Datei -> TwinCAT Startup. Der TwinCAT Sartup Bildschirm wird geladen, in dem Sie die Bedingungen der erzeugten Datei konfigurieren können: KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 199: Integration In Twincat

    AKD Benutzerhandbuch | 16   Speichern Ihrer Servoverstärker-Konfiguration 16.5.2 Integration in TwinCAT Klicken Sie mit der rechten Maustaste in der TwinCAT Registerkarte Startup auf das Fenster und wählen Sie uber "Import from Xml... " die erzeugte Datei. KOLLMORGEN | Dezember 2014...
  • Seite 200 AKD Benutzerhandbuch | 16   Speichern Ihrer Servoverstärker-Konfiguration KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 201: System Tuning

    AKD Benutzerhandbuch | 17   System Tuning 17 System Tuning 17.1 Einführung 17.2 Schiebereinstellung 17.3 Verwendung des automatischen Tunings 17.4 Tuning Anleitung KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 202: Einführung

    Motoren bzw. in kg bei Linearmotoren ein. Wenn kein Lastträgheitsmoment eingegeben ist, nimmt WorkBench ein Verhältnis von 1:1 zwischen Last- und Motorträgheitsmoment. 17.2.2 Gentle (Sanft), Medium (Mittel) und Stiff (Hart) Über diese Schaltflächen können Sie drei der gängigsten Bandbreiten auswählen: KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 203: Der Schieber

    Servoverstärker in der Betriebsart „Drehmoment“ befindet, operiert das PST automatisch im Posi- tionsmodus. Ändern Sie bei Bedarf in der Symbolleiste die Betriebsart in Geschwindigkeit oder Posi- tion. Für den Wechsel der Betriebsart muss der Servoverstärker deaktiviert sein. 2. Klicken Sie auf Start. KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 204: Bode-Plots Speichern Und Per E-Mail Versenden

    Vorgang beendet sein wird. Nach Abschluss des Tuning-Verfahrens leuchtet die Komplett-LED (2) grün und ein Bode-Plot (3) mit dem Frequenzverhalten des eingestellten Systems wird angezeigt. Bode-Plots speichern und per E-Mail versenden Klicken Sie zum Speichern von Screenshots und Rohdaten eines Bode-Plots auf Speichern (1) oder E-Mail (2). KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 205: Importieren Einer Frequenzantwort

    Das PST ist standardmäßig auf Verwendung des automatischen Erregungspegels ausgelegt. Zur Ermittlung des automatischen Erregungspegels führt das PST zu Beginn einen Reibungstest durch, um festzustellen, wie stark die Erregung sein muss, um die Reibung zu überwinden und präzise Messergebnisse zu erzielen. KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 206: Bode-Messung Ohne Pst Vornehmen

    Um die erweiterten Modi des PST zu nutzen, klicken Sie auf die Schaltfläche Mehr. Es werden zusätzlichen Informationen für das erweiterte Autotuning angezeigt: 17.3.1.1 Typische Beispiele für die erweiterte Verwendung des PST Tuning von Systemen mit Niederfrequenzresonanzen KOLLMORGEN | Dezember 2014...
  • Seite 207 Anti-Resonanz von 30 Hz an, daher sollte die Auflösung etwa 3 Hz FFT betragen. Das PST kann mit der Resonanz funktionieren, wenn diese genau gemessen wird, wie unten gezeigt. Zur Einstellung der FFT-Auflösung legen Sie nach Bedarf FFT-Punkte auf der Registerkarte Aufzeichnungsoptionen fest. KOLLMORGEN | Dezember 2014...
  • Seite 208 Ein Beispiel für eine starke Resonanz finden Sie nachstehend. Dieses Beispiel zeigt ein Stahlschwungrad, das an einem AKM 22E-Motor angebracht ist. Die Resonanzursache ist das Verhältnis der Massen zwischen Rotor, Welle und Schwungrad des Motors. KOLLMORGEN | Dezember 2014...
  • Seite 209 Tuning von Systemen mit verrauschter Frequenzantwort Bei Verwendung eines Motors mit geringauflösenden Inkrementalgeber oder Resolver kann die Hoch- frequenzantwort Rauschen enthalten. Die nachstehende Abbildung zeigt einen Bode-Plot, der nach dem Autotuning eines Inkrementalgebers mit 8.192 Schritten pro Umdrehung erzeugt wurde. KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 210: Pst-Optionen

    Damit der Bode-Plot besser lesbar ist, erhöhen Sie den Glättungsfaktor (1) in den erweiterten Messoptionen. Optionen. Nach der Erhöhung der prozentualen Glättung sind die Spuren des Bode-Plots sauberer dargestellt und bes- ser zu lesen. 17.3.1.2 PST-Optionen KOLLMORGEN | Dezember 2014...
  • Seite 211 (in Grad) und die Amplitudenreserve (in dB) festgelegt werden kann. Das PST verwendet zwar Standardwerte für Phasen- und Amplitudenreserve, Sie können jedoch diese Werte anpassen, um eine höhere Stabilität zu gewährleisten. Andererseits können Sie geringere Amplituden- und Phasenreserven ver- wenden, damit das PST aggressiver reagiert. Tuning Geschwindigkeitsintegral KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 212: Messoptionen

    95 Hz und 105 Hz gemittelt. Wenn der Filter 1000 Hz erreicht, mittelt er alle Werte zwischen 950 Hz und 1050 Hz. Als Beispiel nehmen wir ein verrauschtes Sinuswellensignal und einen Glättungsfaktor von 5 %. Nach- stehend ist ein verrauschtes Signal mit einem Bereich zwischen 100 Hz und 1000 Hz dargestellt. KOLLMORGEN | Dezember 2014...
  • Seite 213 Daten ein zu starkes Rauschen enthalten, können Sie den Prozentsatz der Glättung erhöhen, um das Rau- schen auszublenden und das zugrunde liegende Datenmuster zu erkennen. Ein Vergleich eines Systems mit 0,1 % Glättung und mit 8 % Glättung ist nachfolgend dargestellt. 0,1 % Glättung KOLLMORGEN | Dezember 2014...
  • Seite 214 AKD Benutzerhandbuch | 17   System Tuning 8 % Glättung KOLLMORGEN | Dezember 2014...
  • Seite 215 Mit dem Feld Einspeisepunkt wird die Erregungsquelle festgelegt, die während des Autotunings verwendet wird. Der Modus Strom nutzt eine Drehmomentstörung am Drehmomentausgang. Während der Messung der Stromeinspeisepunkte nutzt die Erregung den Wert für Strom-Amplitude zur Festlegung der Erre- gungsstärke. KOLLMORGEN | Dezember 2014...
  • Seite 216 Anzahl Punkte * Erregungsabstand/16.000 Sekunden. Max. Geschw. Im Feld Max.Geschw.legt der Benutzer die maximale Drehzahl des Motors während der Erregung fest. Die- ses Feld ist bei normalem Betrieb des Servoverstärkers unwirksam und wird nur während der Erregerphasen KOLLMORGEN | Dezember 2014...
  • Seite 217 Encoder-Bewegung von weniger als einem Schritt auslösen. In die- sem Fall wird für diese Erregungsfrequenz keine Bewegung des Motors beobachtet. Folglich wird kein Datenpunkt für diese Frequenz geplottet, da die Berechnung 0 dB für Verstärkung und -unendlich für Phase ergibt. KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 218: Plot-Optionen

    Mit der Aktivierung von Cursorn können Sie Punkte im Bode-Plot aufzeichnen, die von besonderem Interesse sind, und eine Tabelle der Referenzpunkte in der Übersichtstabelle erzeugen. Auswahl von Cursor im Aus- wahlfeld Maus Funktion (1) startet die Cursorfunktion. KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 219: Ändern Der Größe Von Bode-Plots

    Fenster mehr oder weniger detailliert darstellen. Bei der Vollbildanzeige des Bode-Plots sind die PST-Einstellungen durch den Bode-Plot verdeckt. Um die PST-Einstellungen zugänglich zu machen, kli- cken Sie auf die Schaltfläche Normalansicht oben rechts im Fenster. Normalansicht einer einfachen Messung KOLLMORGEN | Dezember 2014...
  • Seite 220 AKD Benutzerhandbuch | 17   System Tuning Vollbilddarstellung einer einfachen Messung KOLLMORGEN | Dezember 2014...
  • Seite 221 Regelkreises, der die gesamten Tuning-Einstellungen für Geschwindigkeits- und Positionsregelkreise, einschließlich der Vorsteuerungen enthält. Alle lilafarbenen Blöcke wurden zur Anlage [P] zusammengefasst. „Anlage“ stellt die mechanischen und elek- trischen Eigenschaften des Motors, des Servoverstärkers und anderer, am Motor angebrachte Mechanikteile dar. KOLLMORGEN | Dezember 2014...
  • Seite 222 Die Definition des Frequenzverhaltens für Geschlossenen Regelkreis [T] lautet: Das nachstehende Diagramm enthält Messpunkte (Eingang und Ausgang) für jedes dieser Fre- quenzverhalten. Die Eingangs- und Ausgangsmarker sind mit der Farbe codiert, in der Sie im PST dargestellt werden: Erregung durch Strom: Erregung durch Geschwindigkeit: KOLLMORGEN | Dezember 2014...
  • Seite 223 Der untere Plot ist der Phasen-Plot (2). Dieser Plot wird zusammen mit dem Größen-Plot zur Bestimmung der Stabilität eingesetzt und hilft Ihnen, die Art der Latenzen im Servosystem zu erkennen oder festzustellen, ob Latenzen durch die Filter im Geschwindigkeitsregelkreis induziert wurden. KOLLMORGEN | Dezember 2014...
  • Seite 224 Motor deaktivieren, die Tuning-Parameter einstellen und das Frequenzansprechen des Motors simulieren, ohne eine neue Messung vorzunehmen. Dieser Prozess spart Zeit und schützt die Ausstattung vor gefährlichen Schwingungen. Setzen Sie zum Start des manuellen Tuning-Prozesses das PST in den Bode-Plot-Modus. KOLLMORGEN | Dezember 2014...
  • Seite 225 Verwendung der Tuning-Simulation Zur Simulation des Tuning muss ein gültiger Anlagen-Plot im PST vorhanden sein (durch Bode-Plot-Messung oder volles Autotuning ermittelt). Klicken Sie zur Auswahl simulierter Plot-Spuren auf die Registerkarte Plots und aktivieren Sie die folgenden Kontrollkästchen: KOLLMORGEN | Dezember 2014...
  • Seite 226 Schreibzugriff auf Tuning durchgeführt wird, überschreibt das PST die Tuning-Verstärkungen in der Schnittstelle mit den Tuning-Parametern in Servoverstärker. Simulation modifizierter Regelkreisverstärkungen mit dem PST Dieses Diagramm zeigt das Ansprechverhalten eines Testsystems nach Verwendung des PST. KOLLMORGEN | Dezember 2014...
  • Seite 227 Ändern Sie mit Hilfe der Felder in der Registerkarte Regelkreisverstärkungen die Tuning-Verstärkungen, bis das gewünschte Frequenzverhalten erreicht ist. Das simulierte Detuning von P- und I-Verstärkung des Drehzahlreglers ergibt eine Änderung der Servo-Band- breite von ~100 Hz auf ~30 Hz. KOLLMORGEN | Dezember 2014...
  • Seite 228 Schreiben Sie dann die Tuning-Parameter in den Servoverstärker.Verwenden Sie hierzu die Schaltfläche Schreibzugriff auf Tuning in der Registerkarte Lese-/Schreibzugriff. Führen Sie jetzt eine komplette Bode-Plot-Messung durch, um das simulierte Resultat mit dem neuen, gemessenen Resultat zu vergleichen. KOLLMORGEN | Dezember 2014...
  • Seite 229 Da dieser Test eine solch hervorstechende Einzelresonanz ergibt, lässt sich durch Platzierung eines Notch- Filters an dieser Resonanz die Leistung verbessern (und Störsignale verringern). Durch Tuning eines Resonators zur bestmöglichen Unterdrückung der Resonanz im der Anlage kann die Resonanz im offenen Regelkreis und damit im geschlossenen Regelkreis minimiert werden. KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 230: Tuning Anleitung

    In diesem Kapitel wird das Tuning-Verfahren für Drehzahl- und Positionsregelkreise des AKD beschrieben. Das Servo-Tuning umfasst die Einstellung verschiedener Koeffizienten des Servoverstärkers, die dieser für die optimal auf Ihre Anwendung abgestimmte Steuerung des Servomotors benötigt. In diesem Kapitel werden KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 231: Festlegen Der Tuning-Kriterien

    Durchdrehen auftritt, kann der Motor sehr schnell einen Endschalter erreichen. Stellen Sie sicher, dass die maximale Motorgeschwindigkeit genau eingestellt ist. Wenn ein voll- ständiges Durchdrehen auftritt, kann der Motor schnell die Maximalgeschwindigkeit erreichen, und der Servoverstärker wird dann deaktiviert. KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 232: Tuning-Methoden Für Geschlossene Regelkreise

    Anti-Resonanzfilter und der Beobachter verwendet werden. Verfahren zum einfachen Tuning eines Geschwindigkeitsregelkreises: 1. Stellen Sie DRV.OPMODE gemäß Ihrer Anwendung auf Geschwindigkeit oder Position ein. Wenn DRV.OPMODE auf Position gesetzt wird, stellen Sie VL.KVFF auf 1,0 ein. KOLLMORGEN | Dezember 2014...
  • Seite 233 Überschießen > 15 % sichtbar wird. Das nachstehende Beispiel zeigt ein Überschießen um 15 %. Dies ist eine gezoomte Darstellung der Service-Fahrt mit Solldrehzahl 1000 U/Min (Position 1), bei der das Überschießen mit einer Spitze von KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 234: Tuning Des Positionsregelkreises

    Verwenden Sie maximal drei P- und I-Ausdrücke ungleich Null aus dem Geschwindigkeits- und dem Posi- tionsregelkreis. Eine Kombination wäre VL.KP, VL.KI und PL.KP. Eine andere gültige Kombination wäre VL.KP, PL.KP und PL.KI. Die Kombination VL.KP, VL.KI und PL.KP ist nachstehend dargestellt. KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 235: Methoden Zum Tuning Der Drehmoment-Vorsteuerung

    Bewegungen in Ihrer Anwendung sind. (Genaue Werte für die Beschleunigung sind nicht ent- scheidend.) Erhöhen Sie IL.KAFF, bis der Positionsfehler (PL.ERR) proportional zum invertierten Drehzahlbefehl ist. Die Anpassung von IL.KAFF konzentriert sich darauf, Unebenheiten in der Beschleunigung und KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 236: Verwendung Von Anti-Resonanzfiltern

    Die Filter im Vorwärtspfad führen zu einer höheren Phasennacheilung im Systemansprechverhalten des geschlossenen Regelkreises. Filter im Vorwärtspfad begrenzen das Spektrum, das den Motor erreicht / Filter im Rückführungspfad filtern die Rückführung, nachdem sie dem Motor zugeführt wurde. 17.4.6.1 Arten von Anti-Resonanzfiltern Tiefpass KOLLMORGEN | Dezember 2014...
  • Seite 237 Pol von Anti-Resonanzfilter 1 bestimmen. Dies wird mit dem nachstehenden Beispiel verdeutlicht, in dem die Terminal-Befehle folgende Einstellungen definieren: Filtertyp = BiQuad Nullfrequenz = 700 Hz (dies ist die Grenzfrequenz des Tiefpass-Filters) Null-Q = 0,707 Polfrequenz = 5000 Hz Pol-Q = 0,707 VL.ARTYPE1 0 VL.ARZF1 700 VL.ARZQ1 0,707 VL.ARPF1 5000 KOLLMORGEN | Dezember 2014...
  • Seite 238 (dB) bestimmen. Klicken Sie hierzu auf den Geschwindigkeitsregelkreis, wie im nach- stehenden Beispiel gezeigt: „Geschwindigkeitsregelkreis“(1), wählen Sie dann die Registerkarte „AR1“(2). Im Dropdown-Feld „Fil- tertyp“wählen Sie „Vor-/Nacheilung“(3) und geben schließlich die gewünschte Mittenfrequenz und die Ver- stärkung des Vor-/Nacheilungsfilters (4) ein. KOLLMORGEN | Dezember 2014...
  • Seite 239 Ein Notch-Filter ändert die Verstärkung bei einer spezifischen Frequenz. Sie können die Frequenz festlegen, bei der die Verstärkung geändert wird (Frequenz (Hz)), die Breite des Frequenzbereichs bestimmen, bei dem der Einschnitt stattfindet (Q), und definieren, um wie viel sich die Verstärkung ändert (Notch-Tiefe (dB)). KOLLMORGEN | Dezember 2014...
  • Seite 240 Klicken Sie hierzu auf den Geschwindigkeitsregelkreis, wie im nachstehenden Beispiel gezeigt: Klicken Sie auf „Geschwindigkeitsregelkreis“(1), wählen Sie dann die Registerkarte „AR1“(2). Im Dropdown- Feld „Filtertyp“wählen Sie „Notch“(3) und geben schließlich die gewünschte Frequenz, Tiefe und den Q-Wert des Notch-Filters (4) ein. KOLLMORGEN | Dezember 2014...
  • Seite 241 Das nachstehende Beispiel zeigt einen BiQuad-Filter, der dem Filtertyp „Vor-/Nacheilung“ ähnlich ist. Zum besseren Verständnis der Bestimmung des Frequenzverhaltens des BiQuad wurde das Ansprechverhalten von Zähler und Nenner dargestellt. Wird der Nenner vom Zähler subtrahiert, ist das Ergebnis das BiQuad- Ansprechverhalten. KOLLMORGEN | Dezember 2014...
  • Seite 242 Der BiQuad Filter ist sehr flexibel, dies erlaubt die Definition von kundenspezifischen Filtern. Unten ist ein Bei- spiel für einen Resonanzfilter, der einen BiQuad Filter nutzt, dargestellt. Beachten Sie, wie die hohen Q Werte den Zähler und Nenner beeinflussen. Dadurch ergibt sich ein Frequenzverhalten des BiQuad, das einer mechanischen Resonanz ähnlich ist. KOLLMORGEN | Dezember 2014...
  • Seite 243 Verstärkung bei hohen Frequenzen. Wenn die Nennerfrequenz niedriger ist als die Zählerfrequenz, dann haben hohe Frequenzen eine negative Verstärkung. Im Beispiel unten ist die Zählerfrequenz größer als der Nenner. Beachten Sie, dass die hohe Frequenz eine negative Verstärkung hat. KOLLMORGEN | Dezember 2014...
  • Seite 244 Pol von Anti-Resonanzfilter 3 bestimmen. Dies wird mit dem nachstehenden Beispiel verdeutlicht, in dem die Terminal-Befehle folgende Einstellungen definieren: Filtertyp = BiQuad Nullfrequenz = 100 Hz Null-Q = 0,7 Polfrequenz = 1.000 Hz Pol-Q = 0,8 VL.ARTYPE3 0 VL.ARZF3 100 VL.ARZQ3 0,7 VL.ARPF3 1000 KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 245: Biquad-Berechnungen

    AKD Benutzerhandbuch | 17   System Tuning VL.ARPQ3 0,8 17.4.6.2 BiQuad-Berechnungen Im S-Bereich wird das lineare BiQuad-Ansprechverhalten berechnet: Für die Umsetzung eines idealisierten S-Bereichsverhaltens in ein realistischeres Z-Bereichsverhalten kann eine Pol-Null-Transformation verwendet werden. Berechnung des Frequenzverhaltens für eine einzelne Fre- quenz: KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 246: Gängige Einsatzmöglichkeiten Von Anti-Resonanzfiltern

    Diese Methode dient auch dazu, die Wirkung der Systemresonanzen über einen großen Frequenzbereich zu dämpfen. Notch Filter werden zur Ausschaltung von Systemresonanzen benutzt. Notch-Filter fungieren als ent- gegengesetzte Amplitude der Systemresonanzen. Notch-Filter werden auf sehr speziellen Frequenzen KOLLMORGEN | Dezember 2014...
  • Seite 247 AKD Benutzerhandbuch | 17   System Tuning angewandt. Daher müssen Sie die Resonanzfrequenzen Ihres Systems genau kennen, um sie effektiv nut- zen zu können. KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 248: Oszilloskop

    Sie wählen die für jeden Kanal aufzuzeichnenden Daten in den Listen der Spalten Quelle, Farbe, Y-Achse und Filter und Filterfrequenz aus. Sobald eine Aufzeichnung am Bildschirm des Oszilloskops angezeigt wird, können Sie einen Kanal von der Anzeige entfernen, indem Sie auf Ausblenden klicken. 18.2.1.1 Spalte „Quelle“ KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 249: Spalte „Farbe

    Markieren Sie dieses Feld und wenden Sie über die Frequenzspalte einen Tiefpass-Filter auf die erfassten Daten an. Der Filter wird bei der Erfassung der Daten angewandt. Eine Anwendung auf bereits erfasste Daten erfolgt nicht, wenn dieses Feld nach der Erfassung markiert wird. KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 250: Registerkarte Messungen

    „Level“legt den Wert der Quelle fest, die die Aufzeichnung auslöst (startet). „Position“definiert die Zeit, die das Oszilloskop vor dem Trigger anzeigt. „Flanke“ legt fest, ob die Quelldaten den Levelwert in positiver oder negativer Richtung passieren müs- sen. Das nachfolgende Beispiel verdeutlicht die Auslösung: KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 251: Registerkarte „Zeitbasis Und Trigger"Des Oszilloskops, Ansicht „Mehr

    Mit der Auslösung können Sie den Startpunkt der vom Oszilloskop erfassten Daten präzise steuern. Wenn Sie beispielsweise eine große Überspannungsspitze suchen, stellen Sie den Trigger so ein, dass das Oszil- loskop mit der Aufzeichnung beginnt, sobald es die große Überspannungsspitze erkennt. In diesem Abschnitt wird die Trigger-Funktionalität des Oszilloskops beschrieben. KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 252: Trigger-Typ

    X % der Daten vor 0 ms in der Datenzeit und 100-X % (der Rest der Daten) bei oder über 0 ms. In der Abbildung unten ist die Trigger-Position auf 25 % gesetzt (REC.TRIGPOS 25). KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 253: Trigger-Wert

    Das nachstehende Beispiel zeigt eine Auslösung mit einem Trigger-Wert von 3 (REC.TRIGVAL 3) und einer positiven Trigger-Flanke (REC.TRIGSLOPE 1). Wie aus dem Beispiel ersichtlich, wird die Aufzeichnung zum Zeitpunkt Null ausgelöst, wenn die Quelle den Wert 3 erreicht. KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 254: Auswirkungen Eines Aufzeichnungsabstands

    Trigger-Flanke ist positiv und der Aufzeichnungsabstand ist 2. Die Daten in beiden Bei- spielen sind gleich, allerdings erfolgte in einer Instanz die Auslösung mit den ungeraden Daten. Im anderen Beispiel erfolgte die Auslösung bei erfassten, geraden Daten. KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 255: Trigger-Flanke

    Trigger genau dann auf, wenn das Signal von 2 nach 3 wechselt, da es 3 erreicht hat. Bei negativer Flanke wird ausgelöst, wenn das Signal von 9 nach 0 wechselt, da es auf dem Weg dorthin 3 kreuzt. KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 256: Oszilloskop-Einstellungen

    Um eine Einstellung in den Bildschirm „Oszilloskop“zu laden, wählen Sie die gewünschte Vorgabe in der Liste Einstellungswahl. 18.3.2 Erstellen einer neuen Vorgabe 1. Bearbeiten Sie die Parameter des Oszilloskops. 2. Wählen Sie die Registerkarte Einstellungs. KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 257: Speichern Oder Löschen Einer Vorgabe

    5. Ist der Name der Vorgabe bereits in der Anwendung vorhanden, wird der Benutzer in einer Meldung auf- gefordert, den Namen zu ersetzen oder zu ignorieren. 18.3.5 Exportieren der Vorgabe So exportieren Sie eine Vorgabe in eine Datei: KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 258: Skalierung Und Zoomen Der Oszilloskopachse

    Diese Funktionen stehen im Kontextmenü zur Verfügung, das durch Rechtsklick auf die Achsenzone geöff- net wird. Mit einem Linksklick in die Achsenzone werden die Funktionen des manuellen Bereichs aufgerufen. Mit Hilfe von ergänzenden Funktionen können Sie die Größe aller verfügbaren Achsen anpassen, was Ihnen einen guten Überblick verschafft. KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 259: Manueller Bereich Pro Achse

    Wenn beispielsweise die Y-Achse der Geschwindigkeit die Signale VL.FB und IL.CMD darstellt, wird die Einheit mit [-] angezeigt, da die Einheiten für diese Parameter unterschiedlich sind. Wenn IL.CMD aus- geblendet ist, dann wird die richtige Einheit, U/Min, für VL.FB angezeigt. Zugehörige Parameter: BODE Parameters (➜ S. 459) KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 260: Verwendung Der Parameter Und Des Terminal-Bildschirms

    AKD Benutzerhandbuch | 19   Verwendung der Parameter und des Terminal-Bildschirms 19 Verwendung der Parameter und des Terminal-Bild- schirms 19.1 Terminal 19.2 Anzeigen von Parametern 19.3 Parameterliste 19.4 Parameter laden/speichern 19.5 Parameter Komparator KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 261: Terminal

    Sie können Parameter und Befehle in der Eingabeaufforderung bearbeiten, wie in diesem Beispiel gezeigt: Das Terminal unterstützt folgende Tastenkürzel: Tastenkürzel Beschreibung Führt den letzten Befehl aus. Pfeil nach Ruft den vorherigen Befehl aus der Befehlshistorie ab. oben KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 262: Makros

    Mit diesem Editor können Sie den Makro-Schaltflächen auch benutzerspezifische Namen zuordnen. Erstellen eines Makros aus Terminal-Befehlen Gehen Sie wie folgt vor, um aus einer Folge von Terminal-Befehlen ein Makro zu erstellen: 1. Geben Sie die Befehlsfolge ein. KOLLMORGEN | Dezember 2014...
  • Seite 263 AKD Benutzerhandbuch | 19   Verwendung der Parameter und des Terminal-Bildschirms 2. Kopieren Sie die Befehlsfolge und klicken Sie auf Makro bearbeiten. Wählen Sie in der Baumansicht links ein Makro und fügen Sie die Befehlsfolge in den Befehlsbereich im Fenster „Makros bearbeiten“ ein. KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 264: Makro-Editor

    Fügt einen Schritt in das Makro ein, der zu einer Verzögerung für die Dauer einer bestimm- einfügen ten Anzahl Millisekunden führt. Eine Zeile, die mit dem Ausdruck „#delay 5000“ beginnt, bewirkt eine Pause von 5000 Millisekunden in der Ausführung des Makros. Schließen Schließt dieses Fenster und kehrt zum Terminal-Bildschirm zurück. KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 265: Anzeigen Von Parametern

    Schaltfläche bzw. Dia- Beschreibung logfenster Aktualisieren Liest alle Parameter aus dem Verstärker aus und aktualisiert den Tabelleninhalt. Drucken Sendet die angezeigten Daten an den Drucker. E-Mail Öffnet eine E-Mail-Nachricht und hängt eine CSV-Datei an die Nachricht an. KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 266: Parameter Laden/Speichern

    Parametervergleiche sind zwischen folgenden Elementen möglich: Servoverstärker und Servoverstärker (Online / Offline) Servoverstärker und Dateien Ordner und Servoverstärker Ordner und Dateien Der Bildschirm der Parameter-Vergleichsanzeige ist in drei Bereiche unterteilt, wie unten gezeigt: Auswahl der Referenzparameter Auswahl der Zielparameter Vergleichs-Anzeige KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 267: Auswahl Der Referenzparameter

    Schaltfläche Hinzufügen – dient zum Einfügen von Servoverstärkern/Dateien in das Listenfeld. Schaltfläche Entfernen – dient zum Löschen des gewählten Elements aus dem Listenfeld. Mit einem Referenzverstärker bzw. einer Referenzdatei können zahlreiche Parameter der Zielgeräte/-dateien verglichen werden, wie unten gezeigt. KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 268: Anzeige Des Vergleichs

    AKD Benutzerhandbuch | 19   Verwendung der Parameter und des Terminal-Bildschirms 19.5.3 Anzeige des Vergleichs Klicken auf Vergleichen zeigt den unten gezeigten Vergleich: KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 269: Vergleich Von Fahraufträgen

    Die Vergleichende Anzeige ist in zwei Bereiche unterteilt: Unterschiede bei Parametern Unterschiede bei Fahraufträgen Jeder dieser Bereich zeigt Folgendes an: Name des Parameters Referenz-Schlüsselbegriff Referenzwert Ziel-Schlüsselbegriff Zielwert 19.5.4 Vergleich von Fahraufträgen Der Vergleich von Fahraufträgen wird gemäß der Abbildung unten dargestellt: KOLLMORGEN | Dezember 2014...
  • Seite 270 Wert oder der Parameter-Schlüsselbegriff ist unterschiedlich. Referenz- und Zielparameter sind identisch. Wenn Sie die Vergleich Schaltfläche betätigen ohne eine Datei oder einen Verstärker gewählt zu haben, erscheint eine Meldung, die Sie auffordert eine Auswahl zu treffen. KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 271: Fehler Und Warnungen

    AKD Benutzerhandbuch | 20 Fehler und Warnungen Fehler und Warnungen 20.1 Fehler und Warnmeldungen 20.2 Zusätzliche Fehlermeldungen AKD-T 20.3 SD Karte Fehler 20.4 Fehler löschen 20.5 Fehlermeldungen in Bezug auf Parameter und Befehle 20.6 CANopen Notfall-Meldungen und Fehlercodes 20.7 Unbekannter Fehler KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 272: Fehler Und Warnmeldungen

    Version laden. FPGA-Neben-Version der Firmware. Fehler Boot-FPGA. Software-Fehler Verstärker neu starten. Wenn Endstufe deak- F103 erkannt. Beim Laden das Problem fortbesteht, Kun- tivieren der vorhandenen Boot- dendienst benachrichtigen. FPGA ist ein Fehler aufgetreten (mehrere Ursachen möglich). KOLLMORGEN | Dezember 2014...
  • Seite 273 Dynamisches Brem- F126 Bewegung. Plots wurden zu viele Regelkreis des Systems sta- n126 Bewegungen erzeugt. bil ist. In der Einstellanleitung Der Motor ist instabil für das System nachlesen. und befolgt nicht die Anweisungen des Ver- stärkers. KOLLMORGEN | Dezember 2014...
  • Seite 274 FPGA-Version sind nicht mit den Kon- patible FPGA-Version laden. tivieren nicht kompatibel. stanten der Firmware- FPGA-Version kom- patibel. n137 Referenzfahrt und Der konfigurierte Refe- Referenzfahrtmodus ändern. Keine Rückführung nicht renzfahrtmodus wird kompatibel vom verwendeten Rückführsystem nicht unterstützt. KOLLMORGEN | Dezember 2014...
  • Seite 275 Sie die 24V-Versorgung Ausgabe eines aus/ein, um den Ser- DRV.NVSAVE- voverstärker neu zu starten, Befehls und einem oder setzen Sie Neustart des AKD wirk- VBUS.HALFVOLT auf die sam. ursprüngliche Einstellung zurück. KOLLMORGEN | Dezember 2014...
  • Seite 276 Beschleunigung und Verzögerung nicht erreicht werden. Der Fahrauftrag führt per Verzögerung direkt in die Zielposition oder bremst auf Null- drehzahl ab. Anschlie- ßend wird eine andere Bewegung zur Errei- chung der Zielposition des nächsten Fahr- auftrags gestartet. KOLLMORGEN | Dezember 2014...
  • Seite 277 Index-Impuls für Refe- Ein Refe- Fahrsatzstart oder Keine renzfahrt nicht gefun- renzfahrtmodus mit DRV.CLRFAULTS-Befehl den. Index-Erkennung ist löscht die Warnung. aktiviert, und während der Bewegung entlang des von den Hardware- Endschaltern fest- gelegten Bereichs wird kein Index-Impuls erkannt. KOLLMORGEN | Dezember 2014...
  • Seite 278 Fahrauftrag ist nicht Diese Warnung Vor dem Starten des Auftrags Keine initialisiert. erscheint mit n160. Sie zunächst den Fahrauftrag wird ausgegeben, initialisieren. Fahrsatzstart wenn Sie versuchen, oder DRV.CLRFAULTS- einen nicht initia- Befehl löscht die Warnung. lisierten Fahrauftrag auszulösen. KOLLMORGEN | Dezember 2014...
  • Seite 279 Erstellung des Geschwin- digkeitsprofils ver- wendet, und die gewählte Profiltabelle leer ist (siehe MT.CNTL und MT.TNUM). n175 Klemmmoment am Prüfen Sie den Endanschlag. Keine Endanschlag nicht Prüfen Sie, ob der End- erreicht. anschlag korrekt montiert wurde. KOLLMORGEN | Dezember 2014...
  • Seite 280 (DINx.MODE = 10). zereinstellungen Der Fehler tritt entsprechend erzeugt. dieser Eingangseinstellung auf. Eingang löschen, um den Fehler zu löschen. Vbus außerhalb der Hardware-Problem bei Hardware-Problem iden- Endstufe deak- F247 Grenzen. Bus-Messung. tifizieren und beheben. tivieren KOLLMORGEN | Dezember 2014...
  • Seite 281 Stromgrenzwerte prüfen. Bremskreis unter- Motorbremskreis unter- Verkabelung und allgemeine Dynamisches Brem- F305 brochen. brochen. Fehler- Funktion prüfen. Für Spe- grenzwert ist 200 mA. zialanwendungen mit nied- rigen Bremsströmen kann Fehler F305 mit MOTOR.BRAKE = 100 umgangen werden. KOLLMORGEN | Dezember 2014...
  • Seite 282 Gültige Hall zustände sicherzustellen, dass alle sind: 001, 011, 010, Pins ordnungsgemäß belegt 110, 100, and 101. Die- sind. ser Fehler kann durch eine unterbrochene Verbindung bei einem der Hall-Signale ver- ursacht werden. KOLLMORGEN | Dezember 2014...
  • Seite 283 Grenzwert zu gering ein- sigen Schleppfehler gestellt? rechnerisch über- schritten. Schleppfehlerbetrag Motor erreicht Soll- Konfiguration und Ein- Kontrollierter Stopp F439 falsch. werte nicht. stellungsparameter der Rück- n439 führung prüfen. Der Motor hat den maximal zulässigen Schleppfehler über- schritten (Benutzer). KOLLMORGEN | Dezember 2014...
  • Seite 284 (UART Framing). Fehler des Tamagawa- Wird generiert, wenn Den Fehler im Ser- Dynamisches Brem- F460 Drehgebers (Über- der Verstärker aus- voverstärker mit drehzahl). geschaltet ist, der DRV.CLRFAULTS zurück- Encoder jedoch eine setzen. Überdrehzahl erkannt hat. KOLLMORGEN | Dezember 2014...
  • Seite 285 Zweierpotenz. Feed- lösung unterstützt. Ande- lich. backtyp 43 wird nicht renfalls wählen Sie ein für alle Feed- anderes Feedback (mit Zwei- backauflösungen unter- erpotenz) und geben Sie den stützt. Wert in FB1.ENCRES ein. KOLLMORGEN | Dezember 2014...
  • Seite 286 Während der Wake & Die Motoranschlüsse und Endstufe deak- F483 Motor-U-Phase fehlt. Shake Initialisierung WS.IMAX prüfen (ein sehr tivieren wurde in der U-Phase geringer Strom kann diesen des Motors kein Strom Fehler verursachen). festgestellt (nur Modus KOLLMORGEN | Dezember 2014...
  • Seite 287 W&S hat einen schlechten Endstufe deak- F491 Überprüfung Kom- bewegt sich der Motor Kommutierungswinkel gefun- tivieren mutierungs winkel zu zu weit (>15° elek- den. W&S Parameter kor- weit gefahren - Fal- trisch). rigieren und W&S erneut scher Winkel. starten. KOLLMORGEN | Dezember 2014...
  • Seite 288 Ver- F51- gungsspannungsfehler gungsspannungsfehler träglichkeit prüfen (EMV). erkannt. Wenn das Problem fort- besteht, Verstärker aus- tauschen. Kurzschluss Brems- Kurzschluss am Kurzschluss am Brems- Endstufe deak- F519 widerstand. Bremswiderstand. widerstands-IGBT. Tech- tivieren nischen Kundendienst benachrichtigen. KOLLMORGEN | Dezember 2014...
  • Seite 289 Iv-Strom-Offset- Hardware-Fehler Verstärker neu starten. Wenn Endstufe deak- F530 Grenze überschritten. erkannt. das Problem fortbesteht, Kun- tivieren dendienst benachrichtigen. Endstufenfehler. Hardware-Fehler Verstärker neu starten. Wenn Endstufe deak- F531 erkannt. das Problem fortbesteht, Ver- tivieren stärker austauschen. KOLLMORGEN | Dezember 2014...
  • Seite 290 Motoren), senden Sie den Motor zum Hersteller zurück, um den Datenspeicher im Motor zu programmieren. Übertemperatur des Temperaturfühler des Last des Verstärkers redu- Endstufe deak- F535 Leistungsteils. Leistungs- teils zeigt zieren oder Kühlung ver- tivieren über 85°C an. bessern. KOLLMORGEN | Dezember 2014...
  • Seite 291 Stränge 1/2 abschal- ten. Mehr als acht AKD-N Zuviele Ser- Reduzieren Sie die Anzahl der Servoverstärker F562 an Strang 1 voverstärker an Strang AKD-N in Strang 1 auf maxi- deaktivieren und mal 8. Stränge 1/2 abschal- ten. KOLLMORGEN | Dezember 2014...
  • Seite 292 Geschwindigkeit gewählt wird. n604 EMUEMODE inkompa- Der Emulierte Enco- Wählen Sie einen kom- Endstufe deak- tibel mit dermodus ist nicht patiblen Encoder Modus oder tivieren DRV.HANDWHEELS- kompatibel mit der ändern Sie die Handradquelle. gewählten Han- dradquelle. KOLLMORGEN | Dezember 2014...
  • Seite 293 Kontrollierter Stopp F702 munikation unter- Kommunikation wurde einstellungen und -steuerung n702 brochen. unterbrochen. prüfen. Notfallabschaltung. Der Motor hat nicht in Timeout-Wert ändern, Stopp- Endstufe deak- F703 der festgelegten Zeit- Parameter ändern, Ein- tivieren spanne gestoppt. stellung optimieren. KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 294: Zusätzliche Fehlermeldungen Akd-T

    DRV.CMDSOURCE muss auf 5 gesetzt sein (Programm). F826 Kann nicht während einer Bewegung ausgeführt werden. F827 Schreiben auf Read-Only Parameter. F828 Verstärker zuerst sperren (disable). F829 Programmcode nicht unterstützt - Firmware aktualisieren. F830 Keine negativen Werte erlaubt. KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 295: Sd Karte Fehler

    E0101 Fehler beim Zugriff auf die binäre BASIC Programmdatei BASIC Datei. Nur mit I/O Opti- nicht lesbar. onskarte. E0102 BASIC Programm fehlt oder feh- SD.SAVE und SD.LOAD lerhaft. nicht möglich, wenn kein BASIC Programm existiert. KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 296: Fehler Löschen

    DIN2.MODE 1 setzt Digitaleingang 2 (Pin 9 an Stecker X7) auf Ausführung der Fehlerlöschfunktion. Jeder in Tabelle x aufgeführte, freie Digitaleingang kann auf Modus 1 (Fehler-Reset) gesetzt werden. 20.5 Fehlermeldungen in Bezug auf Parameter und Befehle KOLLMORGEN | Dezember 2014...
  • Seite 297 WorkBench-Hilfe prüfen, ob es sich vom Smart Feed- schreibgeschützt. tiert, weil der Para- um einen schreibgeschützten (RO), back Device (SFD) meter zurzeit einen Lese-/Schreib- (RW) oder einen schreibgeschützt nichtflüchtigen (NV) Parameter handelt. ist. KOLLMORGEN | Dezember 2014...
  • Seite 298 Einen Wert eingeben, der nicht ohne muss ungeradzahlig muss eine unge- Rest durch zwei teilbar ist. sein. rade Zahl sein. Fehler: Achse ist Die Achse ist Achse referenzieren und Aktion wie- nicht referenziert. nicht referenziert. derholen. KOLLMORGEN | Dezember 2014...
  • Seite 299 Fehler löschen. Wenn der Fehler fort- Unbekannt Fehler dürfte nicht auf- besteht, technischen Kundendienst treten. benachrichtigen. Fehler: Ungültiges Verhältnis von Motor und Feedback Pol- zahl Fehler: Ungültige Fahrauftrags-Para- meter Fehler: Ungültige Fahrauftrags-Num- Fehler: Ungültige Fahrauftrags- Geschwindigkeit KOLLMORGEN | Dezember 2014...
  • Seite 300 Fehler: Funktion wäh- rend einer Bode plot Messung nicht ver- fügbar. Fehler: Iu/Iv Off- setberechnung nicht beendet. Fehler: Puffer Über- lauf. Fehler: Kann nicht im EEPROM speichern, während das Ver- stärkernetzteil hoch- fährt. Fehler: Testmodus ist ausgeschaltet. KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 301: Canopen Notfall-Meldungen Und Fehlercodes

    Warnung: Überspannung Zwischenkreis 0x4210 F234 Temperatur Steuerkarte hoch 0x4310 F235 Kühlkörpertemperatur zu hoch 0x4380 F236 Leistungsteiltemperatur 2 hoch 0x4381 F237 Power temperature sensor 3 high. 0x4382 F535 Übertemperatur des Leistungsteils. 0x4390 n234 Warnung: Temperatur Steuerkarte hoch KOLLMORGEN | Dezember 2014...
  • Seite 302 Parameterdaten des EEPROM der Steuerungskarte defekt. 0x5595 F219 Fehler beim Schreiben in das EEPROM der Steuerungskarte. 0x55A0 F209 Fehler beim Lesen des EEPROM der Leistungskarte. 0x55A1 F210 Seriennummernstempel des EEPROM der Leistungskarte defekt. 0x55A2 F212 Seriennummerndaten des EEPROM der Leistungskarte defekt. KOLLMORGEN | Dezember 2014...
  • Seite 303 F403 Feedback 1 EnDat Kommunikationsfehler. 0x7382 F404 Feedback 1 ungültiger Hall Status. 0x7383 F405 Feedback 1 BiSS Watchdog. 0x7384 F406 Feedback 1 BiSS Multi-Zyklus. 0x7385 F407 Feedback 1 BiSS Sensor 0x7386 F408 Feedback 1 SFD Konfiguration KOLLMORGEN | Dezember 2014...
  • Seite 304 0x73A8 F462 Tamagawa Encoder: Zählerüberlauf. 0x73A9 F464 Tamagawa Encoder: Multiturn-Fehler. 0x73AA F451 Tamagawa Encoder Batterie. 0x73B0 F486 Motorgeschwindigkeit überschreitet emulierte Maxi- malgeschwindigkeit. 0x73B8 F420 Feedback 3 EnDat Kommunikationsfehler 0x73C0 F473 Wake und Shake. Zu kleine Bewegung. KOLLMORGEN | Dezember 2014...
  • Seite 305 Eine Not-Halt-Verzögerung ist aufgetreten, während die Achse abschalten sollte. 0x8482 F480 Feldbus-Geschwindigkeits-Sollwert zu hoch. 0x8483 F481 Feldbus-Geschwindigkeits-Sollwert zu niedrig. 0x8582 n107 Warnung: Positiv-Software-Endschalter-Grenzwert überschritten 0x8583 n108 Warnung: Negativ-Software-Endschalter-Grenzwert über- schritten 0x8611 F439 Schleppfehler (Nutzer). 0x8685 F138 Instabilität während Autotuning. KOLLMORGEN | Dezember 2014...
  • Seite 306 Warnung: Referenzfahrt und Rückführung nicht kompatibel 0xFF00 F701 Feldbus-Laufzeit. 0xFF01 F702 Feldbus-Kommunikation unterbrochen. 0xFF02 F529 Iu-Strom-Offset-Grenze überschritten 0xFF03 F530 Iv-Strom-Offset-Grenze überschritten 0xFF04 F521 Überstrom Bremswiderstand. 0xFF07 F525 Überstrom am Ausgang. 0xFF08 F526 Kurzschluss am Stromsensor KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 307: Unbekannter Fehler

    Zweites Feedback Z Signal Kabelbruch 0xFF18 n603 Warnung: OPMODE und CMDSOURCE unverträglich 0xFF19 n604 Warnung: EMUEMODE inkompatibel mit DRV.HANDWHEELSRC. 20.7 Unbekannter Fehler Diese Fehlermeldung erscheint, wenn ein unbekannter Fehlerzustand festgestellt wurde. 20.7.1 Maßnahmen 1. Klicken Sie auf Fehler löschen. KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 308: Fehlersuche Und -Behebung Beim Akd

    Dokumentation lesen (VL.AR*) Verstärker läuft Kp (Drehzahlregler) zu groß VL.KP (Drehzahlregler) redu- ungleichmäßig Ki (Drehzahlregler) zu groß zieren Filter zu niedrig eingestellt VL.KI (Drehzahlregler) reduzieren Hinweise zur Erhöhung der Fil- terung in der Dokumentation lesen (VL.AR*) KOLLMORGEN | Dezember 2014...
  • Seite 309 Installation abbrechen und erneut lation erscheint ein starten (möglicherweise mehrfach Dialogfenster (Sei- versuchen, Problem taucht zufäl- cherplatz) und bleibt Nicht genug Platz auf der Fest- lig auf). sichtbar. platte Genügend Speicherplatz auf Ihrer Festplatte sicherstellen (~500MB). KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 310: Firmware Und Firmware-Aktualisierungen

    AKD Benutzerhandbuch | 22   Firmware und Firmware-Aktualisierungen 22 Firmware und Firmware-Aktualisierungen 22.1 Firmware herunterladen 22.2 Servoverstärker in den Modus für Firmware-Download setzen 22.3 Ungültige Firmware 22.4 Nicht unterstützte Firmware 22.5 Incompatible Firmware 22.6 Internationale Exportbeschränkungen KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 311: Firmware Herunterladen

    3. Wenn der EtherCAT-Master einen Statuswechsel zum INIT vom Bootstrap für alle Antriebe anfordert, führen AKD-C und die AKD-N einen Kaltstart durch. 4. Mach dem Kaltstart sind AKD-C und die AKD-N im INIT Modus. 22.1.2 WorkBench und Firmware-Kompatibilität KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 312: Servoverstärker In Den Modus Für Firmware-Download Setzen

    WorkBench kann jedoch nicht gewährleistet werden. Wenn sich ein Verhalten in der Firmware ändert, funktioniert eine ältere WorkBench-Version möglicherweise nicht korrekt mit der neuen Firm- ware. Kollmorgen empfiehlt, WorkBench bei Installation neuer Firmware zu aktualisieren. Die neueste WorkBench-Version finden Sie auf der Website:KOLLMORGEN http://www.kollmorgen.com/akd_...

  • Seite 313: Ungültige Firmware

    Servoverstärker herunterladen. Dieser Befehl stoppt die gesamte Kommunikation mit dem Ser- Trennen voverstärker und unterbricht die Verbindung. Siehe auch Nicht unterstützte Firmware (➜ S. 313) | Incompatible Firmware (➜ S. 314) 22.4 Nicht unterstützte Firmware KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 314: Incompatible Firmware

    Einige Funktionen Ihrer Firmware werden eventuell nicht von der WorkBench Version. Wählen Sie eine der drei im Warnfenster angebotenen Optionen: Beschreibung Option Stellt einen Link zum Download der aktuellen WorkBench Version von kollmorgen.com zur Ver- fügung. Verbindet den Verstärker unabhängig von der nicht unterstützten Firmware. Trennt die Verbindung zum Servoverstärker.

  • Seite 315: Resolving Incompatible Firmware

    (➜ S. 74). Laden von alter Firmware in eine neue Hardware erzeugt eine Hinweis auf Inkom- patibilität. Kollmorgen fordert ein Update auf Firmware Version 1.13. Aktualisierte Versionen älterer Firmware (Ver- sionen 1.10, 1.11 und 1.12), die nicht unter ECCN-3A225/AL-3A225 fallen, sind auf kollmorgen.com...
  • Seite 316 AKD Benutzerhandbuch | 22   Firmware und Firmware-Aktualisierungen Weitere Informationen zu diesem Produkt-Update finden Sie im KDN unter dual-use-changes. Siehe auch ECCN-3A225/AL-3A225 Begrenzung für Asynchronmschinen (➜ S. 74) KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 317: Anschlussbilder

    23.9 I/O-Anschluss 23.10 Analoge Ausgänge (X8, X23) 23.11 Analoge Eingänge (X8, X24) 23.12 Encoder als zweites Feedback 23.13 Impuls / Richtung 23.14 CW / CCW 23.15 Feedback Stecker (X10) 23.16 Feedback Stecker (X9) 23.17 Feedback Stecker (X7) KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 318: Anschlussbild Akd-X 00306, Akd-X 00606

    AKD Benutzerhandbuch | 23   Anschlussbilder 23.1 Anschlussbild AKD-x 00306, AKD-x 00606 Die I/O Option ist nur verfügbar für AKD-T Verstärker. KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 319: Anschlussbild Akd-X 01206

    AKD Benutzerhandbuch | 23   Anschlussbilder 23.2 Anschlussbild AKD-x 01206 Die I/O Option ist nur verfügbar für AKD-T Verstärker. KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 320: Anschlussbild Akd-X 02406 Und Akd-X 00307 Bis 02407

    AKD Benutzerhandbuch | 23   Anschlussbilder 23.3 Anschlussbild AKD-x 02406 und AKD-x 00307 bis 02407 Die I/O Option ist nur verfügbar für AKD-T Verstärker. KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 321: Hilfsspannungsversorgung (X1)

    Motor Leistungsanschluss (X2) Zusammen mit dem Motorleistungskabel und der Motorwicklung bildet der Leistungsausgang der Verstärker einen Schwingkreis. Die maximale Spannung im System hängt von Merkmalen wie der Kapazität und Länge des Kabels, Induktivität des Motors und Frequenz ab KOLLMORGEN | Dezember 2014...
  • Seite 322 Der AKD kann bei korrekter Parametrierung und Verwendung des Thermofühlers den Motor vor Überlastung schützen. Bei Kollmorgen Motoren werden die korrekten Daten aus der Motordatenbank automatisch über- nommen. Bei Motoren anderer Hersteller müssen die Daten des Leistungstypenschilds in der ent- sprechenden Seite der Kollmorgen Inbetriebnahmesoftware WorkBench eingetragen werden.

  • Seite 323: Akd-X 003 Bis 024, Leistungsstecker X2

    Motorphase W Schutzerde (Motorgehäuse) 23.6 Externer Bremswiderstand (X3) Hinweise zu den technischen Daten der Bremsschaltung finden Sie unter . Sicherungen (z. B. Schmelz- sicherung) sind vom Nutzer bereitzustellen . 23.6.1 AKD-x 003 bis 024, Stecker X3 KOLLMORGEN | Dezember 2014...
  • Seite 324 Signal Beschreibung Externer Bremswiderstand minus Externer Bremswiderstand plus AKD-x 1206 (X3) Signal Beschreibung +Rbint Interner Bremswiderstand plus Externer Bremswiderstand minus Externer Bremswiderstand plus AKD-x 02406 & AKD-xzzz07 (X3) Signal Beschreibung Externer Bremswiderstand minus Externer Bremswiderstand plus KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 325: Akd-X 048, Stecker X3

    Die Phasenausfallüberwachung / Netzüberwachung arbeitet bei Verstärkern im ver- bundenen Zwischenkreis nicht. Der Ausfall einer Netzphase wird nicht erkannt. Eine externe Phasenausfallüberwachung ist zum Schutz der Endstufe erforderlich. AKD-x 00306 bis AKD-x 00606 (X3) Signal Beschreibung DC-Bus-Zwischenkreis minus +DC (+RB) DC-Bus-Zwischenkreis plus KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 326: Zwischenkreis Topologie Mit Y-Steckern

    Geräte im Verbund beschädigt oder zerstört werden. Sollen viele Verstärker parallel geschaltet werden, so ist es sinnvoll, Zwischenkreissicherungen () zwischen Verstärkergruppen (eine Gruppe bestehend aus zwei oder drei Geräten, je nach Stromstärke) einzufügen, um einen möglichen Folgeschaden zu begrenzen. Vollständig verhindern kann die Sicherung einen Folgeschaden nicht. KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 327: Zwischenkreis Topologie Mit Stromschiene

    1000V (Amplitude) nicht überschreiten. Gemäß EN 61800 dürfen Spannungsspitzen (< 50µs) zwischen den Außenleitern 1000V nicht überschreiten. Spannungsspitzen (< 50µs) zwischen Außen- leitern und Gehäuse dürfen 2000V nicht überschreiten. AKD-x 00306 to AKD-x 00606 (X3) Signal Beschreibung Phase L1 Phase L2 Phase L3 Schutzerde KOLLMORGEN | Dezember 2014...
  • Seite 328 Phase L1 Phase L2 Phase L3 Schutzerde AKD-x 02406 & AKD-x 00307 bisAKD-x 00307 (X4) Signal Beschreibung Phase L3 Phase L2 Phase L1 Schutzerde AKD-x 04807 (X4) Signal Beschreibung Phase L1 Phase L2 Phase L3 Schutzerde KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 329: Dreiphasiger Anschluss (Alle Akd Typen)

    An einphasiges Versorgungsnetz (120 V-10% bis 240 V ) mit Nullleiter oder -10% +10% an zweiphasiges Versorgungsnetz (120 V bis 240 V ) ohne Nullleiter -10% Versorgungsnetze L3 offen lassen Die Filterung und Sicherungen sind vom Anwender bereitzustellen. KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 330: I/O-Anschluss

    Die digitalen und analogen Standard-I/O-Signale sind an X7 und X8 angeschlossen. AKD -B , -P, -T Stecker Pin Signal Abkürzung Funktion Digital Common X7 DCOM7 Gemeinsamer für X7 Pins 2, 3, 4, 9, 10 Digitaler Eingang 7 DIGITAL-IN 7 Programmierbar KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 331: I/O Stecker X21, X22, X23 Und X24 (Nur Akd-T Mit I/O Optionskarte)

    Die Leitung DCOMx sollte an den 24 V-Ausgang der I/O-Versorgung angeschlossen werden, wenn Sensoren des Typs "Sink" mit digitalen Eingängen verwendet werden. 23.9.1.2 I/O Stecker X21, X22, X23 und X24 (nur AKD-T mit I/O Optionskarte) Die Optionskarte I/O bietet vier zusätzliche Stecker X21, X22, X23, X24 für I/O Signale. KOLLMORGEN | Dezember 2014...
  • Seite 332 Gemeinsamer für X22 Pins 1, 2, 3 Digitaler Eingang 30 DIGITAL-IN 30 Programmierbar Digitaler Eingang 31 DIGITAL-IN 31 Programmierbar Digitaler Eingang 32 DIGITAL-IN 32 Programmierbar Digital Common X22/5_7 DCOM22.5_7 Gemeinsamer für X22 Pins 5, 6, 7 KOLLMORGEN | Dezember 2014...
  • Seite 333 Digitaler Ausgang 28+ DIGITAL-OUT 28+ Programmierbar Digitaler Ausgang 28- DIGITAL-OUT 28- Programmierbar Digitaler Ausgang 29+ DIGITAL-OUT 29+ Programmierbar Digitaler Ausgang 29- DIGITAL-OUT 29- Programmierbar Relaisausgang 30 DIGITAL-OUT 30 Programmierbar, Relais Relaisausgang 30 DIGITAL-OUT 30 Programmierbar, Relais KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 334: I/O Stecker X35 Und X36 (Nur Akd-M)

    Im Standardgerät ist ein analoger Ausgang an X8 verfügbar, Geräte mit eingebauter I/O Opti- onskarte bieten einen zweiten Ausgang an X23. Eine Liste dieser vorprogrammierten Funktionen ist in der WorkBench Setup Software enthalten. Technische Eigenschaften KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 335: Analoge Eingänge (X8, X24)

    Nichtlinearität: < 0,1% des Endwertes oder 12,5 mV Gleichtaktunterdrückungen: > 30 dB bei 60 Hz Eingangsimpedanz: > 13 kOhm Signal-Stör-Verhältnis bezogen auf den Endwert: AIN.CUTOFF = 3 kHz: 14 Bit AIN.CUTOFF = 800 Hz: 16 Bit Anschlussbild für analogen Eingang KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 336: Encoder Als Zweites Feedback

    An diesen Eingang kann ein 5 V A quad B-Encoder oder der Encoder-Emulationsausgang eines anderen Ver- stärkers angeschlossen und als Master-Encoder, zweites Feedback, Getriebe oder Nockeneingang ver- wendet werden. Verwenden Sie den Eingang nicht als Anschluss für ein primäres Feedback! Anschlussbild KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 337: Inkrementalgeber Eingang 24 V (X7)

    23.12.2 Inkrementalgeber Eingang 24 V (X7) Ein 24 V Inkrementalgeber kann an die digitalen Eingänge 1 und 2 angeschlossen und als Master-Encoder, zweites Feedback, Getriebe oder Nockeneingang verwendet werden. Verwenden Sie den Eingang nicht als Anschluss für ein primäres Feedback! Anschlussbild KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 338: Encoder Mit Endat 2.2 Eingang 5 V (X9)

    Setup-Software WorkBench die Parameter für den Verstärker fest. Die Schrittanzahl kann angepasst werden, sodass der Verstärker an die Puls-/Richtungssignale einer beliebigen Schrittmotorsteuerung ange- passt werden kann. Geschwindigkeitsprofil und Signaldiagramm 23.13.1 Impuls / Richtung Eingang 5 V (X9) KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 339: Cw / Ccw

    Eingang für Schrittmotorsteuerungen. Die Eingänge an X7 arbeiten mit 5V bis 24V. 23.14 CW / CCW 23.14.1 CW / CCW Eingang 5 V (X9) Der Verstärker kann an die Steuerung eines Drittanbieters angeschlossen werden, die 5 V CW/CCW-Signale liefert. KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 340: Feedback Stecker (X10)

    +5 V S1 SIN+ SIN+ S3 SIN- SIN- S2 COS+ COS+ S4 COS- COS- , *= nur für AKD mit "NB" (rev 8+) Steuerkarte CLK = CLOCK, DAT = DATA, SEN = SENSE 23.16 Feedback Stecker (X9) KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 341: Feedback Stecker (X7)

    Richtung+ CCW+ DATA+ Richtung- CCW- DATA- Schirm Schirm Schirm Schirm Null+ Null- + 5 V Versorgung (Aus- + 5 V Versorgung gang) (Ausgang) 23.17 Feedback Stecker (X7) Impuls/Richtung CW/CCW Inkrementalgeber Impuls Kanal A Richtung Kanal B KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 342: Akd Modbus Kommunikation

    24.6 AKD EtherNet/IP Kommunikation Dieses Handbuch beschreibt die Installation und Inbetriebnahme, den Funktionsumfang und das Soft- wareprotokoll für die EtherNet/IP AKD Produktreihe. Dieses Handbuch finden Sie hier:Kollmorgen.com Eine Kopie im PDF-Format ist auf der mitgelieferten DVD verfügbar (nur Englisch). KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 343: Modbus Installation Und Einrichtung

    64-Bit-Variablen auf 4 begrenzt. Sie können für bestimmte Register auch Lese-/Schreibzugriffe auf ein ein- zelne Register durchführen. Andere Mengen führen zur Rücksendung einer Ausnahmeantwort. 24.7.5 Read Holding Registers (0x03) Dieser Funktionscode dient zum Lesen aller Register eines Servoverstärker-Parameters. Anfrage KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 344: Write Multiple Registers (0X10)

    Startadresse 2 Bytes 0x0000-0xFFFF (siehe Modbus-Index in Para- meterlisten) Anzahl Register 2 Bytes 2 (32-Bit-Werte) oder 4 (64-Bit-Werte) Byte-Zählung 1 Byte 2 x N* Registerwert N* x 2 Daten Bytes *N = Anzahl Register Normale Antwort KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 345: Ausnahmeantwort-Codes Standardcodes

    Slave Ausfall Acknowledge Slave beschäftigt Speicher Paritätsfehler Gateway nicht verfügbar Gateway Ziel antwortet nicht Herstellercodes Beschreibung Ausnahmecode Illegale Blockgröße (muss auf 2 Register für 32-Bit-Parameter und 4 Register für 64-Bit- Parameter lauten) Unbekannter Parameter (fehlerhafte Adresse) KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 346: Liest Die Produkt Seriennummer Über Modbus

    2. Das Mapping ist jetzt Register-orientiert. Schreiben Sie jetzt die gültige feste Registeradresse des Parameters, den Sie abbilden möchten, in eine bei 8192 beginnende Adresse. Für das Mapping eines 32-Bit-Parameters müssen Sie die beiden entsprechenden Register abbilden. Beispiel KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 347: Speichern Und Rücksetzen Dynamischen Mappings

    Parameterzugriff erforderliche Anzahl an Registern ist jedoch vom Datentyp des Parameters abhängig. Bei Änderung des Datentyps eines Parameters kann sich daher auch die Anzahl der Register ändern, was zu Änderungen der Registeradressen für alle folgenden Parameter führt. Um diese Registerwechsel zu KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 348: Skalierung Von Parametern

    MODBUS-Parameter festgelegt: MODBUS.PIN (Vorgabewert = 1) MODBUS.POUT (Vorgabewert = 1) MODBUS.PSCALE (Vorgabewert = 20) Mit den o.g.Vorgabewerten lauten die Einheiten wie folgt: Position [Schritte (PSCALE Bit pro Umdrehung)] Drehzahl [Schritte/s] Beschleunigung / Verzögerung [Schritte/s2] Strom (Drehmoment) [mA] KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 349: Modbus-Spezifische Register (Parameter)

    Bit 16 und 17: DOUT.STATES MODBUS.DRVSTAT Erfasste Parameter: Bit 0: DRV.ACTIVE (Servoverstärker aktiv) Bit 1: STO.STATUS (STO-Status) Bit 2: HWLS.POSSTATE (positiver HW-Endschalter) Bit 3: HWLS.NEGSTATE (negativer HW-Endschalter) Bit 4: SWLS.STATE (positiver SW-Endschalter) Bit 5: SWLS.STATE (negativer SW-Endschalter) KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 350: Error Register

    3. Ein Wert von MODBUS.FAULT1 ungleich Null ist eine Fehlernummer. 4. Ist MODBUS.FAULT1 ungleich Null, enthalten die folgenden Fehlerregister (MODBUS.FAULT2 bis MODBUS.FAULT10) mögliche weitere Fehlernummern. 5. Ein Wert von Null gibt an, dass keine weiteren Fehler vorliegen. 24.7.9.9 Mapping-Tabelle KOLLMORGEN | Dezember 2014...
  • Seite 351 Intern ein 64-Bit-Wert, nur das niederwertige 32-Bit-Wort wird Wort abgebildet (2 Register). Vorzeichen-Bit ist signifikant (negative/positive Werte wer- Mit Vorzeichen den akzeptiert). Befehl Führt einen Befehl aus. Befehl, Datenbreite Führt einen Befehl mit numerischem Argument aus (z. B. MT.NUM). KOLLMORGEN | Dezember 2014...
  • Seite 352 AKD Benutzerhandbuch | Diese Seite wurde bewusst leer gelassen. KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 353: Modbus Parametertabelle

    CAP0.EN (CAP0.EN, CAP1.EN (➜ S. 490)) 8-Bit CAP0.EVENT (CAP0.EVENT, CAP1.EVENT (➜ 8-Bit S. 492)) CAP0.FILTER (CAP0.FILTER, CAP1.FILTER (➜ 8-Bit S. 497)) CAP0.MODE (CAP0.MODE, CAP1.MODE (➜ S. 8-Bit 499)) CAP0.PLFB (CAP0.PLFB, CAP1.PLFB (➜ S. 64-Bit, mit Vorzeichen 501)) KOLLMORGEN | Dezember 2014...
  • Seite 354 DIN1.INV (DIN1.INV to DIN7.INV (➜ S. 564)) 8-Bit DIN1.MODE (DIN1.MODE TO DIN7.MODE (➜ S. 16-Bit 566)) DIN1.PARAM (DIN1.PARAM TO DIN7.PARAM 64-Bit, mit Vorzeichen (➜ S. 570)) DIN1.STATE (DIN1.STATE TO DIN7.STATE (➜ 8-Bit S. 573)) DIN2.INV 8-Bit DIN2.MODE 16-Bit DIN2.PARAM 64-Bit, mit Vorzeichen KOLLMORGEN | Dezember 2014...
  • Seite 355 DOUT2.STATE (➜ S. 595)) DOUT1.STATEU (DOUT1.STATEU AND 8-Bit DOUT2.STATEU (➜ S. 596)) DOUT2.MODE (DOUT1.MODE bis 8-Bit DOUT17.MODE ) DOUT2.PARAM (DOUT1.PARAM AND 64-Bit, mit Vorzeichen DOUT2.PARAM (➜ S. 593)) DOUT2.STATE (DOUT1.STATE AND 8-Bit DOUT2.STATE (➜ S. 595)) KOLLMORGEN | Dezember 2014...
  • Seite 356 DRV.STOP (➜ S. 709) Befehl DRV.TYPE (➜ S. 712) 8-Bit DRV.ZERO (➜ S. 719) 8-Bit FB1.BISSBITS (➜ S. 737) 8-Bit FB1.ENCRES (➜ S. 740) 32-Bit FB1.IDENTIFIED (➜ S. 749) 8-Bit FB1.INITSIGNED (➜ S. 755) 8-Bit, mit Vorzeichen KOLLMORGEN | Dezember 2014...
  • Seite 357 GEAR.IN (➜ S. 841) 16-Bit GEAR.MODE (➜ S. 843) 16-Bit GEAR.MOVE (➜ S. 846) Befehl GEAR.OUT (➜ S. 847) 16-Bit, mit Vorzeichen GEAR.VMAX (➜ S. 849) Niederwertiges 32-Bit-Wort HOME.ACC (➜ S. 865) 64-Bit HOME.AUTOMOVE (➜ S. 867) 8-Bit KOLLMORGEN | Dezember 2014...
  • Seite 358 32-Bit, mit Vorzeichen IL.LIMITN (➜ S. 937) 32-Bit, mit Vorzeichen IL.LIMITP (➜ S. 939) 32-Bit, mit Vorzeichen IL.MFOLDD (➜ S. 941) 32-Bit IL.MFOLDR (➜ S. 942) 32-Bit IL.MFOLDT (➜ S. 943) 32-Bit IL.MIFOLD (➜ S. 946) 32-Bit KOLLMORGEN | Dezember 2014...
  • Seite 359 MOTOR.VOLTRATED (➜ S. 1049) 16-Bit MOTOR.VRATED (➜ S. 1051) 64-Bit, mit Vorzeichen MT.ACC (➜ S. 1054) 64-Bit MT.CLEAR (➜ S. 1056) 16-Bit, mit Vorzeichen MT.CNTL (➜ S. 1058) 32-Bit MT.CONTINUE (➜ S. 1062) Befehl MT.DEC (➜ S. 1063) 64-Bit KOLLMORGEN | Dezember 2014...
  • Seite 360 PLS.EN (➜ S. 1134) 16-Bit PLS.MODE (➜ S. 1136) 16-Bit PLS.P1 (PLS.P1 TO PLS.P8 (➜ S. 1138)) 64-Bit, mit Vorzeichen PLS.P2 64-Bit, mit Vorzeichen PLS.P3 64-Bit, mit Vorzeichen PLS.P4 64-Bit, mit Vorzeichen PLS.P5 64-Bit, mit Vorzeichen KOLLMORGEN | Dezember 2014...
  • Seite 361 32-Bit, mit Vorzeichen SM.I2 (➜ S. 1196) 32-Bit, mit Vorzeichen SM.MODE (➜ S. 1197) 16-Bit SM.MOVE (➜ S. 1200) Befehl SM.T1 (➜ S. 1201) 16-Bit SM.T2 (➜ S. 1202) 16-Bit SM.V1 (➜ S. 1203) Niederwertiges 32-Bit-Wort, mit Vorzeichen KOLLMORGEN | Dezember 2014...
  • Seite 362 VL.ARPF1 (VL.ARPF1 TO VL.ARPF4 (➜ S. 1269)) 32-Bit VL.ARPF2 32-Bit VL.ARPF3 32-Bit VL.ARPF4 32-Bit VL.ARPQ1 (VL.ARPQ1 TO VL.ARPQ4 (➜ S. 32-Bit 1271)) VL.ARPQ2 32-Bit VL.ARPQ3 32-Bit VL.ARPQ4 32-Bit VL.ARTYPE1 (VL.ARTYPE1 TO VL.ARTYPE4 (➜ 8-Bit S. 1273)) VL.ARTYPE2 8-Bit VL.ARTYPE3 8-Bit VL.ARTYPE4 8-Bit KOLLMORGEN | Dezember 2014...
  • Seite 363 VL.LIMITN (➜ S. 1306) Niederwertiges 32-Bit-Wort, mit Vorzeichen VL.LIMITP (➜ S. 1308) Niederwertiges 32-Bit-Wort VL.LMJR (➜ S. 1309) 32-Bit VL.MODEL (➜ S. 1311) Niederwertiges 32-Bit-Wort, mit Vorzeichen VL.OBSBW (➜ S. 1312) 32-Bit VL.OBSMODE (➜ S. 1313) 32-Bit KOLLMORGEN | Dezember 2014...
  • Seite 364 FB1.HALLSTATEV (➜ S. 747) 8-Bit FB1.HALLSTATEW (➜ S. 748) 8-Bit DRV.NVSAVE (➜ S. 697) Befehl MODBUS.DIO 32-Bit MODBUS.DRV 32-Bit MODBUS.DRVSTAT 32-Bit MODBUS.HOME 32-Bit MODBUS.MOTOR 32-Bit MODBUS.MT 16-Bit MODBUS.SM 32-Bit DRV.FAULT1 (DRV.FAULT1 to DRV.FAULT10 (➜ 16-Bit S. 666)) DRV.FAULT2 16-Bit KOLLMORGEN | Dezember 2014...
  • Seite 365 32-Bit, mit Vorzeichen USER.INT12 1016 32-Bit, mit Vorzeichen USER.INT13 1018 32-Bit, mit Vorzeichen USER.INT14 1020 32-Bit, mit Vorzeichen USER.INT15 1022 32-Bit, mit Vorzeichen USER.INT16 1024 32-Bit, mit Vorzeichen USER.INT17 1026 32-Bit, mit Vorzeichen USER.INT18 1028 32-Bit, mit Vorzeichen KOLLMORGEN | Dezember 2014...
  • Seite 366 EXTENCODER.POSMODULO* 1084 64-Bit MOVE.ACC* 1088 64-Bit MOVE.DEC* 1092 64-Bit MOVE.DEC* 1096 32-Bit MOVE.GOABS* 1098 Befehl MOVE.GOABSREG* 1100 Befehl MOVE.GOHOME* 1102 Befehl MOVE.GORELREG* 1104 Befehl MOVE.GOREL* 1106 Befehl MOVE.GOPUDATE* 1108 Befehl MOVE.GOVEL* 1110 Befehl MOVE.INPOSITION* 1112 32-Bit KOLLMORGEN | Dezember 2014...
  • Seite 367 DIO10.INV ( DIO9.INV to DIO11.INV (➜ S. 582) ) 1192 8-Bit DIO11.DIR 1194 8-Bit DIO11.INV 1196 8-Bit DIO9.DIR 1198 8-Bit DIO9.INV 1200 8-Bit FAULT130.ACTION ( FAULTx.ACTION (➜ S. 730) ) 1202 8-Bit FAULT131.ACTION 1204 8-Bit FAULT132.ACTION 1206 8-Bit FAULT134.ACTION 1208 8-Bit KOLLMORGEN | Dezember 2014...
  • Seite 368 1306 8-Bit S. 575) ) DIN11.STATE 1308 8-Bit DIN21.FILTER ( DIN21.FILTER to DIN32.FILTER 1310 16-Bit (➜ S. 577) ) DIN21.STATE ( DIN21.STATE to DIN32.STATE (➜ 1320 8-Bit S. 579) ) DIN22.FILTER 1322 16-Bit DIN22.STATE 1332 8-Bit KOLLMORGEN | Dezember 2014...
  • Seite 369 DOUT21.STATE ( DOUT21.STATE to 1470 8-Bit DOUT32.STATE (➜ S. 604) ) DOUT21.STATEU ( DOUT21.STATEU to 1472 8-Bit DOUT32.STATEU (➜ S. 606) ) DOUT22.STATE 1480 8-Bit DOUT22.STATEU 1482 8-Bit DOUT23.STATE 1490 8-Bit DOUT23.STATEU 1492 8-Bit DOUT24.STATE 1500 8-Bit KOLLMORGEN | Dezember 2014...
  • Seite 370 FB1.POFFSET (➜ S. 771) 1618 64-Bit, mit Vorzeichen FB1.POUT 1622 32-Bit FB1.PUNIT (➜ S. 776) 1624 32-Bit FB2.P (➜ S. 797) 1632 64-Bit, mit Vorzeichen FB2.PIN 1636 32-Bit FB2.POFFSET (➜ S. 799) 1638 64-Bit, mit Vorzeichen KOLLMORGEN | Dezember 2014...
  • Seite 371 WS.CHECKMODE (➜ S. 1320) 1734 8-Bit REGEN.POWERFILTERED (➜ S. 1179) 1736 64-Bit FBUS.PROTECTION (➜ S. 824) 1742 8-Bit FBUS.BLOCKING 1744 8-Bit FBUS.STATE (➜ S. 829) 1746 8-Bit, mit Vorzeichen TEMP.CONTROL (➜ S. 1232) 1748 16-Bit, mit Vorzeichen KOLLMORGEN | Dezember 2014...
  • Seite 372 16-Bit, mit Vorzeichen TEMP.POWER3 1754 16-Bit, mit Vorzeichen MODBUS.ERRORMODE (➜ S. 969) 1756 8-Bit MODBUS.CLRERRORS (➜ S. 968) 1758 Befehl IL.CMDACC (➜ S. 899) 1760 64-Bit, mit Vorzeichen *Dieser Parameter ist nur für AKD BASIC verfügbar KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 373: Mapping Von 64-Bit-Parametern Auf 32-Bit-Parameter

    Vorzeichen DRV.ACC_32 2032 Niederwertiges 32-Bit-Wort DRV.DEC_32 2034 Niederwertiges 32-Bit-Wort FB1.OFFSET_32 2036 Niederwertiges 32-Bit-Wort, mit Vorzeichen FB1.ORIGIN_32 2038 Niederwertiges 32-Bit-Wort GEAR.ACCMAX_32 2040 Niederwertiges 32-Bit-Wort GEAR.DECMAX_32 2042 Niederwertiges 32-Bit-Wort HOME.ACC_32 2044 Niederwertiges 32-Bit-Wort HOME.DEC_32 2046 Niederwertiges 32-Bit-Wort KOLLMORGEN | Dezember 2014...
  • Seite 374 PLS.P2_32 2084 Niederwertiges 32-Bit-Wort, mit Vorzeichen PLS.P3_32 2086 Niederwertiges 32-Bit-Wort, mit Vorzeichen PLS.P4_32 2088 Niederwertiges 32-Bit-Wort, mit Vorzeichen PLS.P5_32 2090 Niederwertiges 32-Bit-Wort, mit Vorzeichen PLS.P6_32 2092 Niederwertiges 32-Bit-Wort, mit Vorzeichen PLS.P7_32 2094 Niederwertiges 32-Bit-Wort, mit Vorzeichen KOLLMORGEN | Dezember 2014...
  • Seite 375 EXTENCODER.POSMODULO_ 2130 Niederwertiges 32-Bit-Wort MOVE.ACC_32 2132 Niederwertiges 32-Bit-Wort MOVE.DEC_32 2134 Niederwertiges 32-Bit-Wort MOVE.INPOSLIMIT_32 2136 Niederwertiges 32-Bit-Wort, mit Vorzeichen MOVE.POSCOMMAND_32 2138 Niederwertiges 32-Bit-Wort, mit Vorzeichen MOVE.REGOFFSET_32 2142 Niederwertiges 32-Bit-Wort, mit Vorzeichen MOVE.RELATIVEDIST_32 2144 Niederwertiges 32-Bit-Wort, mit Vorzeichen KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 376: Modbus Fehler

    Vorzeichen WHEN.FB3P_32 2150 Niederwertiges 32-Bit-Wort WHEN.PLCMD_32 2152 Niederwertiges 32-Bit-Wort WHEN.PLFB_32 2154 Niederwertiges 32-Bit-Wort, mit Vorzeichen AIN2.VSCALE_32 2158 Niederwertiges 32-Bit-Wort AOUT2.VSCALE_32 2160 Niederwertiges 32-Bit-Wort WS.CHECKV_32 2162 Niederwertiges 32-Bit-Wort, mit Vorzeichen WS.CHECKT_32 2164 nein 16-Bit 24.7.12 Modbus Fehler KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 377: Allgemeine Funktionalität

    6 : Argument lower than minimum. [00390] 109 : Invalid Register address. 24.7.12.4 Zugriff über Modbus In Modbus startet die Fehlerliste bei Registeradresse 0x1102 (4354). Modbus Adresse Beschreibung 4354 Fehlerzähler 4355 Fehler 1 : Register Adresse KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 378: Modbus Fehlerbeschreibungen

    Alle Aufnahmekanäle leer. 0025 Prozess schon aktiv. 0026 Funktion für die aktive Kommandoquelle nicht verfügbar. 0027 Ungültiger Bode Plot Modus für diese Funktion. 0028 Ungültiger sine-sweep Bode Plot Modus. 0029 Bode Plot Start Frequenz >= Endfrequenz. KOLLMORGEN | Dezember 2014...
  • Seite 379 0061 IP darf nicht zurückgesetzt werden, wenn der Verstärker freigegeben ist! 0062 Dynamisches Mapping ist gesperrt! 0063 Kein Interrupt Handler definiert! 0064 Kann nicht ausführen, wenn Programm läuft. 0065 reserviert 0066 Kommando ist mit Passwort geschützt. KOLLMORGEN | Dezember 2014...
  • Seite 380 Ein Parameter konnte nicht eingestellt werden im Verstärker. 0099 Fehler beim Schreiben auf SD Karte. 0100 SD Karte Lesen/Schreiben aktiv. 0101 Fehler beim Zugriff auf die binäre BASIC Datei. 0102 BASIC Programm fehlt oder fehlerhaft. 0103 Ungültiger Feedbacktyp. KOLLMORGEN | Dezember 2014...
  • Seite 381 Kann nicht ausgeführt werden, wenn FB2.ENCRES = 0. 0108 Nicht unterstützter Datentyp. 0109 Ungültige Register Adresse 0110 Ungültige Blockgröße 0111 Ungültige Anzahl Bytes. 0112 Block Zugriff wird nicht unterstützt. 0113 Ungültiger Zugriff 0114 Ungültige Mapping Adresse KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 382: Akd Parameter And Command Reference Guide

    25.22 GUI Parameters 25.23 HOME Parameters 25.24 HWLS Parameters 25.25 IL Parameters 25.26 IP Parameters 25.27 LOAD Parameters 25.28 MODBUS Parameters 25.29 MOTOR Parameters 25.30 MT Parameters and Commands 1053 25.31 NSD Parameters 1097 25.32 PL Parameters 1101 KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 383: About The Parameter And Command Reference Guide

    WorkBench terminal screen. The use of these parameters and com- mands to perform various drive functions is detailed in related sections of the AKD User Guide. Drive parameter and command categories include the following: KOLLMORGEN | Dezember 2014...
  • Seite 384 Object Dictionary for each ware version num- COE and CANo- fieldbus, if the object dictionary contains more detailed ber required to use pen or Modbus. information about the object. the fieldbus. KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 385: Parameter And Command Naming Conventions

    25.1.1 Parameter and Command Naming Conventions Abbreviation Term Acceleration Apply Clear Controlled Stop Current Current d-component Deceleration Direction Disable DIST Distance EMUE Emulated encoder Enable Error Fault Feedback Feedforward Gain Integrator Limit Loop Maximum Minimum Negative KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 386: Summary Of Parameters And Commands

    Sets the analog input offset. AIN.PSCALE (➜ S. 421) Sets the analog position scale factor. AIN.VALUE (➜ S. 423) Reads the value of the analog input signal. AIN.VSCALE (➜ S. 425) Sets analog velocity scale factor. KOLLMORGEN | Dezember 2014...
  • Seite 387 Sets the current fault duration limit in seconds for the BODE.MODE 5 stability test. BODE.IFTHRESH (➜ S. 468) Sets the current fault threshold for the BODE.MODE 5 stability test. BODE.INJECTPOINT (➜ S. 470) Sets whether the excitation uses current or velocity excitation type. KOLLMORGEN | Dezember 2014...
  • Seite 388 Returns the enable status of the AKD-C. Controlled Stop (CS) CS.DEC (➜ S. 546) Sets the deceleration value for the controlled stop process. CS.STATE (➜ S. 548) Returns the internal status of the controlled stop process. KOLLMORGEN | Dezember 2014...
  • Seite 389 Sets extra parameters for the digital output(s). DOUT2.PARAM (➜ S. 593) DOUT1.STATE AND DOUT2.STATE Reads the digital output state. (➜ S. 595) DOUT1.STATEU AND Sets the state of the digital output node. DOUT2.STATEU (➜ S. 596) KOLLMORGEN | Dezember 2014...
  • Seite 390 Returns whether the drive is in a safe state to 644) begin a firmware download. DRV.EMUEDIR (➜ S. 647) Sets the direction of the emulated encoder out- put (EEO) signal. DRV.EMUEMODE (➜ S. 649) Sets the mode of the emulated encoder output (EEO) connector. KOLLMORGEN | Dezember 2014...
  • Seite 391 Sets the current that will be used during the DRV.ZERO procedure. DRV.LIST (➜ S. 685) Reads the list of available parameters and commands. DRV.LOGICVOLTS (➜ S. 686) Reads the logic voltages. DRV.MOTIONDISSOURCES (➜ S. Returns some causes of a motion disable. 689) KOLLMORGEN | Dezember 2014...
  • Seite 392 EIP.CMDMAP (➜ S. 721) Sets parameters in the dynamic portion of com- mand assembly. (➜ S. 721) EIP.CONNECTED (➜ S. 723) Returns state of EtherNet/IP connection. EIP.POSUNIT (➜ S. 724) Unit scaling for Position values over EtherNet/IP. KOLLMORGEN | Dezember 2014...
  • Seite 393 FB1.MECHPOS (➜ S. 758) Reads the mechanical position. FB1.MEMVER (➜ S. 759) Returns the memory feedback version. FB1.MOTORPHASE (➜ S. 760) Sets the motor phase of the motor associated with FB1. KOLLMORGEN | Dezember 2014...
  • Seite 394 Sets the mode for the second feedback inputs, EEO connector (X9) and high speed opto inputs (pins 9 and 10 on X7). FB2.MOTORPHASE (➜ S. 795) Sets the motor phase of the motor associated with FB2. KOLLMORGEN | Dezember 2014...
  • Seite 395 FBUS.SAMPLEPERIOD (➜ S. 828) Sets fieldbus sample period. FBUS.STATE (➜ S. 829) Reads the state of the fieldbus. FBUS.SYNCACT (➜ S. 831) Reads actual distance from the desired sync distance. KOLLMORGEN | Dezember 2014...
  • Seite 396 (position) only. HOME.AUTOMOVE (➜ S. 867) Sets homing auto move flag. HOME.DEC (➜ S. 869) Sets homing deceleration; active in opmode 2 (position) only. HOME.DIR (➜ S. 871) Sets homing direction; active in opmode 2 (position) only. KOLLMORGEN | Dezember 2014...
  • Seite 397 Reads the drive foldback current limit. IL.FB (➜ S. 906) Reads the actual value of the q-component cur- rent. IL.FBSOURCE (➜ S. 908) Sets the feedback source for the current loop. Only applies when MOTOR.TYPE = 4. KOLLMORGEN | Dezember 2014...
  • Seite 398 A constant current command added to com- pensate for gravity. IL.VCMD (➜ S. 950) Reads the output of the q-component PI regu- lator. IL.VUFB (➜ S. 951) Reads the measured voltage on the u-winding of the motor. KOLLMORGEN | Dezember 2014...
  • Seite 399 Reports the status of the motor memory. MOTOR.IDMAX (➜ S. 997) Maximum direct axis current. MOTOR.IMID (➜ S. 998) The direct-axis current set point used for induc- tion machine closed-loop control. MOTOR.IMTR (➜ S. 1000) Rotor time constant. KOLLMORGEN | Dezember 2014...
  • Seite 400 Sets the motor maximum voltage. MOTOR.VOLTMIN (➜ S. 1047) Sets the minimum voltage for V/f control. MOTOR.VOLTRATED (➜ S. 1049) Sets the motor rated voltage. MOTOR.VRATED (➜ S. 1051) Sets the motor rated velocity (not maximum velocity) . KOLLMORGEN | Dezember 2014...
  • Seite 401 Command Shows a motion task; active in opmode 2 (posi- tion) only. MT.SET (➜ S. 1082) Command Sets the motion task in the drive; active in opmode 2 (position) only. MT.TNEXT (➜ S. 1084) Specifies following motion task time; active in opmode 2 (position) only. KOLLMORGEN | Dezember 2014...
  • Seite 402 Programmable Limit Switch (PLS) PLS.EN (➜ S. 1134) Enables programmable limit switch (PLS). PLS.MODE (➜ S. 1136) Selects programmable limit switch mode. PLS.P1 TO PLS.P8 (➜ S. 1138) Sets the trigger point for programmable limit switches. KOLLMORGEN | Dezember 2014...
  • Seite 403 Sets the trigger value. Regen Resistor (REGEN) REGEN.POWER (➜ S. 1177) Reads regen resistor's calculated power. REGEN.POWERFILTERED (➜ S. Returns a filtered version of REGEN.POWER 1179) REGEN.REXT (➜ S. 1181) Sets the external, user-defined regen resistor resistance. KOLLMORGEN | Dezember 2014...
  • Seite 404 Sets the position of the software travel limit switch 0. SWLS.STATE (➜ S. 1229) Reads the actual status of software limit swit- ches. Temperature (TEMP) TEMP.CONTROL (➜ S. 1232) Reads the temperature of the control board tem- perature sensor. KOLLMORGEN | Dezember 2014...
  • Seite 405 (AR) filter 1; active in opmodes 1 (velocity) and 2 (position) only. VL.ARTYPE1 TO VL.ARTYPE4 (➜ S. Indicates the method used to calculate BiQuad 1273) coefficients; active in opmodes 1 (velocity) and 2 (position) only. KOLLMORGEN | Dezember 2014...
  • Seite 406 VL.LIMITN (➜ S. 1306) Sets the velocity lower limit; active in opmo- des 1 (velocity) and 2 (position) only. VL.LIMITP (➜ S. 1308) Sets the velocity high limit; active in opmodes 1 (velocity) and 2 (position) only. KOLLMORGEN | Dezember 2014...
  • Seite 407 Sets the delay for wake and shake timing. WS.TDELAY3 (➜ S. 1344) Sets the delay for wake and shake between loops in mode 0. WS.TIRAMP (➜ S. 1346) Sets the ramp time for the ramp up current in Wake & Shake mode 1. KOLLMORGEN | Dezember 2014...
  • Seite 408 AKD Benutzerhandbuch | 25.1.2 Summary of Parameters and Commands Parameter or Command Type Description WS.TSTANDSTILL (➜ S. 1347) Sets the calming time of the motor for Wake & Shake mode 1. WS.VTHRESH (➜ S. 1348) Defines the maximum allowed velocity for Wake & Shake. KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 409: Ain Parameters

    This section describes the analog input (AIN) parameters. AIN parameters function as shown in the block diagram below: 25.2.1 AIN.CUTOFF 25.2.2 AIN.DEADBAND 25.2.3 AIN.DEADBANDMODE 25.2.4 AIN.ISCALE 25.2.5 AIN.MODE 25.2.6 AIN.OFFSET 25.2.7 AIN.PSCALE 25.2.8 AIN.VALUE 25.2.9 AIN.VSCALE 25.2.10 AIN.ZERO KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 410: Ain.cutoff

    0.64*AIN.CUTOFF in hertz and the 10% to 90% step response rise time is 0.53/AIN.CUTOFF in seconds. Suggested operating values are as follows: Analog torque opmode: 5 kHz Analog velocity opmode: 2.5 kHz General purpose analog input high resolution: 500 Hz KOLLMORGEN | Dezember 2014...
  • Seite 411 AKD Benutzerhandbuch | 25.2.1 AIN.CUTOFF Related Topics Analogeingang (➜ S. 123) KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 412: Ain.deadband

    When AIN.DEADBANDMODE is set to 1, the analog command is 0 if the input is less than the dead- band value. When the input is greater than the deadband, the output is equal to (Input - Deadband) * Scaling. Below are illustrations of this behavior. KOLLMORGEN | Dezember 2014...
  • Seite 413 AKD Benutzerhandbuch | 25.2.2 AIN.DEADBAND Related Topics Analogeingang (➜ S. 123) Block Diagram for Position/Velocity Loop AIN Parameters (➜ S. 409) KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 414: Ain.deadbandmode

    When AIN.DEADBANDMODE is set to 1, the analog command is 0 if the input is less than the dead- band value. When the input is greater than the deadband, the output is equal to (Input - Deadband) * Scaling. Below are illustrations of this behavior. KOLLMORGEN | Dezember 2014...
  • Seite 415 AKD Benutzerhandbuch | 25.2.3 AIN.DEADBANDMODE Related Topics Analogeingang (➜ S. 123) Block Diagram for Position/Velocity Loop AIN.DEADBAND (➜ S. 412) KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 416: Ain.iscale

    100%, but the actual analog input will be limited by the application current limit (IL.LIMITN (➜ S. 937) and IL.LIMITP (➜ S. 939)). Related Topics Analogeingang (➜ S. 123) Block Diagram for Position/Velocity Loop (pg 1) KOLLMORGEN | Dezember 2014...
  • Seite 417 AKD Benutzerhandbuch | 25.2.4 AIN.ISCALE KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 418: Ain.mode

    Fieldbus Index/Subindex Is 64 bit? Attributes Signed? Modbus 1188 8 bit Description The parameter AIN.MODE is used to assign a functionality to the voltage measured on the analog input pin. 0 – The analog input value is not used by any function. KOLLMORGEN | Dezember 2014...
  • Seite 419 2 – This mode is used for generating a target velocity of a motion task. This mode works when DRV.OPMODE is set to 2 (position) and DRV.CMDSOURCE is set to 0 ( service). The measured vol- tage will be scaled with AIN.VSCALE. Related Topics MT.CNTL (➜ S. 1058) DRV.OPMODE (➜ S. 700) KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 420: Ain.offset

    AIN.OFFSET sets the analog offset, which is added to the analog input command to the drive.  This value compensates for the analog input signal (AIN.VALUE (➜ S. 423)) offset or drift. Related Topics Analogeingang (➜ S. 123) AIN.ZERO (➜ S. 427) Block Diagram for Position/Velocity Loop (pg 1) KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 421: Ain.pscale

    0 16-bit counts/V Linear: 1 count/V 0 rad/V 0 deg/V 0 (PIN/POUT)/V 0 16-bit counts/V Data Type Float Start Ver- M_01-01-01-000 sion Variants Supported Variant Supported AKD Base AKD with Position Indexer AKD EtherCAT AKD CANopen AKD BASIC KOLLMORGEN | Dezember 2014...
  • Seite 422 AIN.PSCALE is an analog position scale factor that scales the analog input (AIN.VALUE (➜ S. 423)) for DRV.OPMODE (➜ S. 700) = 2 , DRV.CMDSOURCE (➜ S. 622) = 3 (analog position mode). Related Topics Analogeingang (➜ S. 123) Block Diagram for Position/Velocity Loop (pg 1) KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 423: Ain.value

    Fieldbus Index/Subindex Is 64 bit? Attributes Signed? Object Start Version Modbus M_01-03-00-000 16 bit Description AIN.VALUE reads the analog input value after the value is filtered (as shown in the Analog Input Block Diagram). Related Topics Analogeingang (➜ S. 123) KOLLMORGEN | Dezember 2014...
  • Seite 424 AKD Benutzerhandbuch | 25.2.8 AIN.VALUE AIN.ZERO (➜ S. 427) AIN.OFFSET (➜ S. 420) Block Diagram for Position/Velocity Loop (pg 1) KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 425: Ain.vscale

    0.998*MOTOR.PITCH (➜ S. 1019) (µm/s)/V 0.005 to 5,000 [(Benutzerspezifische Einheiten (➜ S. 103))/s]/V Data Type Float Start Ver- M_01-02-00-000 sion Variants Supported Variant Supported AKD Base AKD with Position Indexer AKD EtherCAT AKD CANopen AKD BASIC KOLLMORGEN | Dezember 2014...
  • Seite 426 (VL.LIMITP (➜ S. 1308) orVL.LIMITN (➜ S. 1306)), but the actual analog I/O will be limited by VL.LIMITP (➜ S. 1308) or VL.LIMITN (➜ S. 1306). Related Topics Analogeingang (➜ S. 123) Block Diagram for Position/Velocity Loop (pg 1) KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 427: Ain.zero

    AIN.ZERO causes the drive to zero the analog input signal (AIN.VALUE (➜ S. 423)). You may need to execute this command more than once to achieve zero offset, and AIN.OFFSET is modified in this process. Related Topics KOLLMORGEN | Dezember 2014...
  • Seite 428 AKD Benutzerhandbuch | 25.2.10 AIN.ZERO Analogeingang (➜ S. 123) AIN.VALUE (➜ S. 423) | AIN.OFFSET (➜ S. 420) Block Diagram for Position/Velocity Loop (pg 1) KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 429: Ain2 Parameters

    AKD Benutzerhandbuch | 25.3   AIN2 Parameters 25.3 AIN2 Parameters This section describes the analog input 2 (AIN2) parameters. 25.3.1 AIN2.CUTOFF 25.3.2 AIN2.DEADBAND 25.3.3 AIN2.DEADBANDMODE 25.3.4 AIN2.MODE 25.3.5 AIN2.OFFSET 25.3.6 AIN2.VALUE 25.3.7 AIN2.ZERO KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 430: Ain2.Cutoff

    Suggested operating values are as follows: Analog torque opmode: 5 kHz Analog velocity opmode: 2.5 kHz General purpose analog input high resolution: 500 Hz Related Topics Analogeingang (➜ S. 123) Block Diagram for Position/Velocity Loop (pg 1) KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 431: Ain2.Deadband

    When AIN2.DEADBANDMODE is set to 1, the analog command is 0 if the input is less than the dead- band value. When the input is greater than the deadband, the output is equal to (Input - Deadband) * Scaling. Related Topics Analogeingang (➜ S. 123) Block Diagram for Position/Velocity Loop (pg 1) KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 432: Ain2.Deadbandmode

    When the input is greater than the deadband, the output is equal to (Input - Deadband) * Scaling. Related Topics Analogeingang (➜ S. 123) AIN2.DEADBAND (➜ S. 431) Block Diagram for Position/Velocity Loop (pg 1) KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 433: Ain2.Mode

    Modbus 1242 8 bit Description The parameter AIN2.MODE is used to assign a functionality to the voltage measured on the analog input 2 pin. 0 – The analog input value is not used by any function. KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 434: Ain2.Offset

    AIN2.OFFSET sets the analog offset, which is added to the analog input 2 command to the drive.  This value compensates for the analog input 2 signal (AIN.VALUE (➜ S. 423)) offset or drift. Related Topics Analogeingang (➜ S. 123) AIN2.ZERO (➜ S. 436) Block Diagram for Position/Velocity Loop (pg 1) KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 435: Ain2.Value

    AIN2.VALUE reads the analog input 2 value after the value is filtered (as shown in the Analog Input Block Diagram). Related Topics Analogeingang (➜ S. 123) AIN2.OFFSET (➜ S. 434) AIN2.ZERO (➜ S. 436) Block Diagram for Position/Velocity Loop KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 436: Ain2.Zero

    AIN2.OFFSET (➜ S. 434) is modified in this process. Related Topics Analogeingang (➜ S. 123) AIN2.VALUE (➜ S. 435) AIN2.OFFSET (➜ S. 434) Block Diagram for Position/Velocity Loop KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 437: Aout Parameters

    AKD Benutzerhandbuch | 25.4   AOUT Parameters 25.4 AOUT Parameters This section describes the AOUT parameters. 25.4.1 AOUT.CUTOFF 25.4.2 AOUT.DEBUGADDR 25.4.3 AOUT.DEBUGDATATYPE 25.4.4 AOUT.DEBUGSCALE 25.4.5 AOUT.ISCALE 25.4.6 AOUT.MODE 25.4.7 AOUT.OFFSET 25.4.8 AOUT.PSCALE 25.4.9 AOUT.VALUE 25.4.10 AOUT.VALUEU 25.4.11 AOUT.VSCALE KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 438: Aout.cutoff

    Analog Output. A value of 0 Hz will turn off the filter and will allow all frequencies to pass through. The filter can be used with all modes of Analog Output. Related Topics  Analogausgang (➜ S. 124) KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 439: Aout.debugaddr

    AKD EtherNet/IP AKD Profinet AKD sercos ® III AKD-N AKD-C Description AOUT.DEBUGADDR sets the memory address to debug when AOUT.MODE (➜ S. 444) = 9 (debug mode). Related Topics  Analogausgang (➜ S. 124) AOUT.MODE (➜ S. 444) KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 440: Aout.debugdatatype

    This parameter sets the data type of the value to be debugged according to the table below: Value Data Type Illegal type Signed (1 byte) Unsigned (1 byte) Signed (2 bytes) Unsigned (2 bytes) Signed (4 bytes) Unsigned (4 bytes) Signed (8 bytes) KOLLMORGEN | Dezember 2014...
  • Seite 441 AKD Benutzerhandbuch | 25.4.3 AOUT.DEBUGDATATYPE Value Data Type Unsigned (8 bytes) Pointer to one byte Fix shift Related Topics  Analogausgang (➜ S. 124) KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 442: Aout.debugscale

    AKD Profinet AKD sercos ® III AKD-N AKD-C Description AOUT.DEBUGSCALE sets the scale to be used for debug when AOUT.MODE (➜ S. 444) = 9 (debug mode). Related Topics  Analogausgang (➜ S. 124) AOUT.MODE (➜ S. 444) KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 443: Aout.iscale

    100%, but the actual analog I/O will be limited by the app- lication current limit (IL.LIMITN (➜ S. 937) and IL.LIMITP (➜ S. 939)). Related Topics  Analogausgang (➜ S. 124) AOUT.ISCALE (➜ p. 1) KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 444: Aout.mode

    EtherCAT COE and CANopen 3470h/1 M_01-00-00-000 Fieldbus Address Attributes Signed? Profinet 2010 Word sercos ® III 2 Octets Fieldbus Index/Subindex Is 64 bit? Attributes Signed? Object Start Version Modbus M_01-03-00-000 16 bit Description AOUT.MODE sets the analog output functionality. KOLLMORGEN | Dezember 2014...
  • Seite 445 überwacht werden soll. Ungefilterte Ist-Geschwindigkeit (VL.FBUNFILTERED) Gefilterte Ist-Geschwindigkeit - 10Hz Tiefpass (VL.FBFILTER) Example You can use AOUT.MODE and AOUT.VALUEU to configure an output signal as follows: -->AOUT.MODE 0 -->AOUT.VALUEU 5 -->AOUT.VALUEU 4.33 Related Topics  Analogausgang (➜ S. 124) KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 446: Aout.offset

    Profinet 2011 Word sercos ® III 2 Octets Fieldbus Index/Subindex Is 64 bit? Attributes Signed? Object Start Version Modbus M_01-03-00-000 16 bit Description This parameter sets the analog output offset. Related Topics  Analogausgang (➜ S. 124) KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 447: Aout.pscale

    1 counts/V 0 rad/V 0 deg/V 0 (Benutzerspezifische Einheiten (➜ S. 103))/V 0 counts16 bit/V Data Type Float Start Ver- M_01-01-01-000 sion Variants Supported Variant Supported AKD Base AKD with Position Indexer AKD EtherCAT AKD CANopen KOLLMORGEN | Dezember 2014...
  • Seite 448 AOUT.PSCALE is an analog position scale factor that scales the analog output (AOUT.VALUE (➜ S. 449)) for AOUT.MODE (➜ S. 444) = 6, or 7 (actual position or position error) per 10 V of analog input or output. Related Topics  Analogausgang (➜ S. 124) AOUT.VALUE (➜ S. 449) KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 449: Aout.value

    Address Attributes Signed? Profinet 2014 DWord sercos ® III 8 Octets Fieldbus Index/Subindex Is 64 bit? Attributes Signed? Object Start Version Modbus M_01-03-00-000 64 bit Description AOUT.VALUE reads the analog output value. Related Topics  Analogausgang (➜ S. 124) KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 450: Aout.valueu

    Fieldbus Index/Subindex Is 64 bit? Attributes Signed? Object Start Version Modbus M_01-03-00-000 64 bit Description AOUT.VALUEU reads/writes the analog output value when AOUT.MODE (➜ S. 444) = 0 (analog out- put signal is determined by the user). Related Topics  Analogausgang (➜ S. 124) KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 451: Aout.vscale

    0.005 [(custom units)/s]/V Data Type Float Start Version M_01-00-00-000 Variants Supported Variant Supported AKD Base AKD with Position Indexer AKD EtherCAT AKD CANopen AKD BASIC AKD SynqNet AKD EtherNet/IP AKD Profinet AKD sercos ® III AKD-N KOLLMORGEN | Dezember 2014...
  • Seite 452 This value may be either higher or lower than the application velocity limit (VL.LIMITP or VL.LIMITN), but the actual analog I/O will be limited by VL.LIMITP or VL.LIMITN. Related Topics  Analogausgang (➜ S. 124) AOUT.VALUE (➜ S. 449) KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 453: Aout2 Parameters

    AKD Benutzerhandbuch | 25.5   AOUT2 Parameters 25.5 AOUT2 Parameters This section describes the AOUT2 parameters. 25.5.1 AOUT2.CUTOFF 25.5.2 AOUT2.MODE 25.5.3 AOUT2.OFFSET 25.5.4 AOUT2.VALUE 25.5.5 AOUT.VALUEU KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 454: Aout2.Cutoff

    A value of 0 Hz will turn off the filter and will allow all frequencies to pass through. The filter can be used with all modes of Analog Output 2. Related Topics  Analogausgang (➜ S. 124) KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 455: Aout2.Mode

    Mode 0: User variable. The analog output 2 signal is determined by the user (using AOUT.VALUEU (➜ S. 458)). Example You can use AOUT.MODE and AOUT.VALUEU to configure an output signal as follows: -->AOUT.MODE 0 -->AOUT.VALUEU 5 -->AOUT.VALUEU 4.33 Related Topics  Analogausgang (➜ S. 124) KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 456: Aout2.Offset

    Supported by any AKD with extended IO. Fieldbus Information Fieldbus Index/Subindex Is 64 bit? Attributes Signed? Object Start Version Modbus 1278 16 bit M_01-06-03-000 Description This parameter sets the analog output 2 offset. Related Topics  Analogausgang (➜ S. 124) KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 457: Aout2.Value

    Supported by any AKD with extended IO. Fieldbus Information Fieldbus Index/Subindex Is 64 bit? Attributes Signed? Object Start Version Modbus 1284 64 bit M_01-06-03-000 Description AOUT2.VALUE reads the analog output 2 value. Related Topics  Analogausgang (➜ S. 124) KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 458: Aout.valueu

    Fieldbus Index/Subindex Is 64 bit? Attributes Signed? Object Start Version Modbus 1288 64 bit M_01-06-03-000 Description AOUT2.VALUEU reads/writes the analog output 2 value when AOUT2.MODE (➜ S. 455) = 0 (analog output signal is determined by the user). Related Topics  Analogausgang (➜ S. 124) KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 459: Bode Parameters

    AKD Benutzerhandbuch | 25.6   BODE Parameters 25.6 BODE Parameters This section describes the BODE parameters. 25.6.1 BODE.EXCITEGAP 25.6.2 BODE.FREQ 25.6.3 BODE.IAMP 25.6.4 BODE.IFLIMIT 25.6.5 BODE.IFTHRESH 25.6.6 BODE.INJECTPOINT 25.6.7 BODE.MODE 25.6.8 BODE.MODETIMER 25.6.9 BODE.PRBDEPTH 25.6.10 BODE.VAMP 25.6.11 BODE.VFLIMIT 25.6.12 BODE.VFTHRESH KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 460: Bode.excitegap

    2/(16,000 Hz) = 1/8,000 Hz = 0.000125 sec. When measuring a system, update the excitation only as often as the data is recorded. Example Set excitation update rate to 8,000 Hz: -->BODE.EXCITEGAP 2 KOLLMORGEN | Dezember 2014...
  • Seite 461 Verwendung des automatischen Tunings (➜ S. 203) | Verwendung des automatischen Tuning (PST): Erweitert (➜ S. 206)  Oszilloskop (➜ S. 248)   Einstellungen (➜ S. 57)  F126 (➜ S. 273) Fehler: Ungültiger Bode plot Modus für diese Funktion. (➜ S. 300) KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 462: Bode.freq

    BODE.FREQ sets the frequency of the sine excitation source in Hz. The sine excitation source is used to take frequency response measurements of a system. Example Setting up a sine excitation source of 0.2 A at 50 Hz: -->BODE.INJECTPOINT 1 -->BODE.IAMP 0.2 -->BODE.FREQ 50.0 KOLLMORGEN | Dezember 2014...
  • Seite 463  Oszilloskop (➜ S. 248)   Einstellungen (➜ S. 57)  F126 (➜ S. 273) Fehler: Ungültiger Bode plot Modus für diese Funktion. (➜ S. 300) BODE.MODE (➜ S. 472) BODE.INJECTPOINT (➜ S. 470) BODE.VAMP (➜ S. 481) BODE.IAMP (➜ S. 464) KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 464: Bode.iamp

    BODE.INJECTPOINT. When using BODE.MODE (➜ S. 472) = 1 and BODE.INJECTPOINT (➜ S. 470) = 1, this parameter will determine the level of noise injected to commanded current value. Example Set the excitation current to 0.2 A: -->BODE.IAMP 0.2 Get the excitation current (already set to 0.2 A): KOLLMORGEN | Dezember 2014...
  • Seite 465 Verwendung des automatischen Tuning (PST): Erweitert (➜ S. 206)  Oszilloskop (➜ S. 248)   Einstellungen (➜ S. 57)  F126 (➜ S. 273) Fehler: Ungültiger Bode plot Modus für diese Funktion. (➜ S. 300) BODE.INJECTPOINT (➜ S. 470) | BODE.FREQ (➜ S. 462) KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 466: Bode.iflimit

    IL.CMD was above BODE.IFTHRESH. If the internal counter reaches BODE.IFLIMIT, Fault 133 – Instability during Autotune will be generated. The smaller BODE.IFLIMIT, the quicker Fault 133 will be generated when IL.CMD exceeds BODE.IFLIMIT. Example Set BODE.IFTHRESH to 6 Amps: KOLLMORGEN | Dezember 2014...
  • Seite 467 Verwendung des automatischen Tunings (➜ S. 203) Verwendung des automatischen Tuning (PST): Erweitert (➜ S. 206) F133 (➜ S. 274) BODE.MODE (➜ S. 472),BODE.MODETIMER (➜ S. 476), BODE.IFTHRESH (➜ S. 468), BODE.VFLIMIT (➜ S. 483), BODE.VFTHRESH (➜ S. 485) KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 468: Bode.ifthresh

    898)). When IL.CMD goes above BODE.IFTHRESH, an internal counter records the length of time IL.CMD was above BODE.IFTHRESH. If the internal counter reaches BODE.IFLIMIT (➜ S. 466), Fault 133 (Instability during Autotune) is generated. Example Set BODE.IFTHRESH to 6 Amps: -->BODE.IFTHRESH 6 Set BODE.IFLIMIT to 0.500 seconds: KOLLMORGEN | Dezember 2014...
  • Seite 469 Verwendung des automatischen Tunings (➜ S. 203) Verwendung des automatischen Tuning (PST): Erweitert (➜ S. 206) F133 (➜ S. 274) BODE.MODE (➜ S. 472),BODE.MODETIMER (➜ S. 476), BODE.VFLIMIT (➜ S. 483), BODE.VFTHRESH (➜ S. 485) , BODE.IFLIMIT (➜ S. 466) KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 470: Bode.injectpoint

    Fieldbus Index/Subindex Is 64 bit? Attributes Signed? Object Start Version Modbus M_01-03-00-000 8 bit Description BODE.INJECTPOINT sets whether the excitation uses current or velocity excitation type. BODE.INJECTPOINT Description None Current Velocity Example Set BODE.INJECTPOINT to current: KOLLMORGEN | Dezember 2014...
  • Seite 471 Verwendung des automatischen Tuning (PST): Erweitert (➜ S. 206)  Oszilloskop (➜ S. 248)   Einstellungen (➜ S. 57)  F126 (➜ S. 273) Fehler: Ungültiger Bode plot Modus für diese Funktion. (➜ S. 300) BODE.IAMP (➜ S. 464), BODE.MODE (➜ S. 472), BODE.VAMP (➜ S. 481) KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 472: Bode.mode

    BODE.MODE is always set to None when Ethernet communication is disconnected. The peak amplitude of the excitation is set by either BODE.IAMP or BODE.VAMP (depending on BODE.INJECTPOINT). BODE.MODE is subject to a watchdog timer (BODE.MODETIMER) as follows: If BODE.MODETIMER is 0, then BODE.MODE is not affected. KOLLMORGEN | Dezember 2014...
  • Seite 473 Uses random noise excitation. Noise is a random number generator that varies between +/- peak amplitude. Offset Sets a torque offset equal to BODE.IAMP Example Set BODE.MODE to PRB: -->BODE.MODE 1 Get BODE.MODE (already set to PRB): -->BODE.MODE 1 PRB excitation: KOLLMORGEN | Dezember 2014...
  • Seite 474 AKD Benutzerhandbuch | 25.6.7 BODE.MODE Sine excitation: Noise excitation: KOLLMORGEN | Dezember 2014...
  • Seite 475 Verwendung des automatischen Tuning (PST): Erweitert (➜ S. 206)  Oszilloskop (➜ S. 248)   Einstellungen (➜ S. 57)  F126 (➜ S. 273) Fehler: Ungültiger Bode plot Modus für diese Funktion. (➜ S. 300) BODE.INJECTPOINT (➜ S. 470)BODE.VAMP (➜ S. 481) KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 476: Bode.modetimer

    Bode tool automatically use these values, requiring no action from you. If the BODE.MODETIMER is a nonzero value, the Bode watchdog is enabled. BODE.MODE will be set to 0 (None) after the BODE.MODETIMER value elapses. To reset the watchdog timer, reset BODE.MODE to a nonzero value. KOLLMORGEN | Dezember 2014...
  • Seite 477 -->BODE.MODE // Observe Bode mode state has been set to zero after 4.0 seconds after the original enabling of BODE.MODE Related Topics Verwendung des automatischen Tunings (➜ S. 203) Verwendung des automatischen Tuning (PST): Erweitert (➜ S. 206) KOLLMORGEN | Dezember 2014...
  • Seite 478 AKD Benutzerhandbuch | 25.6.8 BODE.MODETIMER  Oszilloskop (➜ S. 248)   Einstellungen (➜ S. 57)  F126 (➜ S. 273) Fehler: Ungültiger Bode plot Modus für diese Funktion. (➜ S. 300) BODE.MODE (➜ S. 472) KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 479: Bode.prbdepth

    BODE.PRBDEPTH sets the length of the PRB signal before it repeats. This applies only when BODE.MODE = PRB. The PRB excitation will repeat after (2^BODE.PRBDEPTH) / BODE.EXCITEGAP drive samples. Example Set BODE.PRBDEPTH to 19: -->BODE.PRBDEPTH 19 Get BODE.PRBDEPTH (already set to 19): KOLLMORGEN | Dezember 2014...
  • Seite 480  Oszilloskop (➜ S. 248)   Einstellungen (➜ S. 57)  F126 (➜ S. 273) Fehler: Ungültiger Bode plot Modus für diese Funktion. (➜ S. 300) BODE.MODE (➜ S. 472), BODE.INJECTPOINT (➜ S. 470), BODE.IAMP (➜ S. 464), BODE.VAMP (➜ S. 481) KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 481: Bode.vamp

    Data Type Float Start Ver- M_01-00-00-000 sion Variants Supported Variant Supported AKD Base AKD with Position Indexer AKD EtherCAT AKD CANopen AKD BASIC AKD SynqNet AKD EtherNet/IP AKD Profinet AKD sercos ® III AKD-N AKD-C Fieldbus Information KOLLMORGEN | Dezember 2014...
  • Seite 482 Verwendung des automatischen Tuning (PST): Erweitert (➜ S. 206)  Oszilloskop (➜ S. 248)   Einstellungen (➜ S. 57)  F126 (➜ S. 273) Fehler: Ungültiger Bode plot Modus für diese Funktion. (➜ S. 300) BODE.MODE (➜ S. 472), BODE.INJECTPOINT (➜ S. 470) KOLLMORGEN | Dezember 2014...
  • Seite 484 Set BODE.MODE to 5 to enable stability detection -->BODE.MODE 5 Related Topics Verwendung des automatischen Tunings (➜ S. 203) Verwendung des automatischen Tuning (PST): Erweitert (➜ S. 206) F133 (➜ S. 274) BODE.MODE, BODE.MODETIMER, BODE.IFLIMIT, BODE.IFTHRESH, BODE.VFTHRESH KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 485: Bode.vfthresh

    AKD with Position Indexer AKD EtherCAT AKD CANopen AKD BASIC AKD SynqNet AKD EtherNet/IP AKD Profinet AKD sercos ® III AKD-N AKD-C Fieldbus Information Fieldbus Address Attributes Signed? Profinet 2651 DWord sercos ® III 8 Octets KOLLMORGEN | Dezember 2014...
  • Seite 486 Set BODE.MODE to 5 to enable stability detection: -->BODE.MODE 5 Related Topics Verwendung des automatischen Tunings (➜ S. 203) Verwendung des automatischen Tuning (PST): Erweitert (➜ S. 206) F133 (➜ S. 274) BODE.MODE, BODE.MODETIMER, BODE.IFLIMIT, BODE.IFTHRESH, BODE.VFLIMIT KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 487: Cap Parameters

    25.7.2 CAP0.EN, CAP1.EN 25.7.3 CAP0.EVENT, CAP1.EVENT 25.7.4 CAP0.FBSOURCE, CAP1.FBSOURCE 25.7.5 CAP0.FILTER, CAP1.FILTER 25.7.6 CAP0.MODE, CAP1.MODE 25.7.7 CAP0.PLFB, CAP1.PLFB 25.7.8 CAP0.PREEDGE, CAP1.PREEDGE 25.7.9 CAP0.PREFILTER, CAP1.PREFILTER 25.7.10 CAP0.PRESELECT, CAP1.PRESELECT 25.7.11 CAP0.STATE, CAP1.STATE 25.7.12 CAP0.T, CAP1.T 25.7.13 CAP0.TRIGGER, CAP1.TRIGGER KOLLMORGEN | Dezember 2014...
  • Seite 489 AKD Benutzerhandbuch | 25.7.1 CAP0.EDGE, CAP1.EDGE The precondition logic has an identical feature controlled by CAP0.PREEDGE, CAP1.PREEDGE (➜ S. 503). Value Description Reserved Rising edge Falling edge Both edges Related Topics Verwendung der Positionserfassung (➜ S. 94) CAP0.PREEDGE, CAP1.PREEDGE KOLLMORGEN | Dezember 2014...
  • Seite 491 AKD Benutzerhandbuch | 25.7.2 CAP0.EN, CAP1.EN Related Topics Verwendung der Positionserfassung (➜ S. 94) KOLLMORGEN | Dezember 2014...
  • Seite 496 Value Description Standard position capture, which stores PL.FB (➜ S. 1112). The feedback number is deter- mined by PL.FBSOURCE (➜ S. 1114). Captures from EXTENCODER.POSITION (AKD BASIC drives only). Related Topics Verwendung der Positionserfassung (➜ S. 94) KOLLMORGEN | Dezember 2014...
  • Seite 498 AKD Benutzerhandbuch | 25.7.5 CAP0.FILTER, CAP1.FILTER These parameters are not functional in M_01-03-00-000. In future releases, you can use DINx.FILTER to select a filter on the input channel. Related Topics DIN1.FILTER TO DIN7.FILTER (➜ S. 562) KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 501: Cap0.Plfb, Cap1.Plfb

    AKD CANopen AKD BASIC AKD SynqNet AKD EtherNet/IP AKD Profinet AKD sercos ® III AKD-N AKD-C Fieldbus Information Fieldbus Index/Subindex Object Start Version EtherCAT COE and CANopen 20A0h/0 CAP0.PLFB M_01-00-00-000 20A1h/0 CAP0.PLFB 20A2h/0 CAP1.PLFB 20A3h/0 CAP1.PLFB KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 503: Cap0.Preedge, Cap1.Preedge

    Index/Subindex Object Start Version EtherCAT COE and CANopen 3460h/7 CAP0.PREEDGE M_01-00-00-000 3460h/8 CAP1.PREEDGE Fieldbus Address Attributes Signed? Paramter CAP0.PREEDGE Profinet 2034 Byte sercos ® III 2 Octets CAP1.PREEDGE Profinet 2047 Byte sercos ® III 2 Octets KOLLMORGEN | Dezember 2014...
  • Seite 504 The filtered trigger source has an identical feature controlled by CAP0.EDGE, CAP1.EDGE (➜ S. 488). Value Description Reserved Rising edge Falling edge Both edges Related Topics Verwendung der Positionserfassung (➜ S. 94) CAP0.EDGE, CAP1.EDGE (➜ S. 488) KOLLMORGEN | Dezember 2014...
  • Seite 506 AKD Benutzerhandbuch | 25.7.9 CAP0.PREFILTER, CAP1.PREFILTER Related Topics DIN1.FILTER TO DIN7.FILTER (➜ S. 562) KOLLMORGEN | Dezember 2014...
  • Seite 508 (X8) General Input 6 (X7) General Input 7 (X7) RS485 Input 1 (X9) RS485 Input 2 (X9) RS485 Input 3 (X9) Primary Index Related Topics Verwendung der Positionserfassung (➜ S. 94) CAP0.TRIGGER, CAP1.TRIGGER (➜ S. 513) KOLLMORGEN | Dezember 2014...
  • Seite 510 AKD Benutzerhandbuch | 25.7.11 CAP0.STATE, CAP1.STATE Related Topics Verwendung der Positionserfassung (➜ S. 94) KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 511: Cap0.T, Cap1.T

    Profinet CAP0.T 2038 DWord sercos ® III 4 Octets Profinet CAP1.T 2051 DWord sercos ® III 4 Octets Fieldbus Index/Subindex Object Start Version EtherCAT COE and CANopen M_01-00-00-000 20A0h/0 CAP0.T 20A0h/0 CAP0.T 20A2h/0 CAP1.T 20A3h/0 CAP1.T KOLLMORGEN | Dezember 2014...
  • Seite 512 If time capture was configured, the captured time is stored in this parameter. The reference time is the occurrence of the last MTS signal (recurring every 62.5 µs), so this is a purely drive internal time. Related Topics Verwendung der Positionserfassung (➜ S. 94) CAP0.MODE, CAP1.MODE (➜ S. 499) KOLLMORGEN | Dezember 2014...
  • Seite 514 General Input 7 X9 Connector, RS485 Input 1 Pin X9 Connector, RS485 Input 2 Pin X9 Connector, RS485 Input 3 Pin Primary Index Tertiary Index Related Topics Verwendung der Positionserfassung (➜ S. 94) CAP0.PRESELECT, CAP1.PRESELECT (➜ S. 507) KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 515: Cmp Parameters

    25.8 CMP Parameters This section describes the CMP parameters. 25.8.1 CMPx.ADVANCE 25.8.2 CMPx.ARM 25.8.3 CMPx.MODBOUND1 25.8.4 CMPx.MODBOUND2 25.8.5 CMPx.MODE 25.8.6 CMPx.MODEN 25.8.7 CMPx.MODVALUE 25.8.8 CMPx.OUTMASK 25.8.9 CMPx.SETPOINT 25.8.10 CMPx.SOURCE 25.8.11 CMPx.SOURCEVALUE 25.8.12 CMPx.STATE 25.8.13 CMPx.WIDTH 25.8.14 CMPx.WIDTHTYPE KOLLMORGEN | Dezember 2014...
  • Seite 517 AKD Benutzerhandbuch | 25.8.1 CMPx.ADVANCE Related Topics Komparatoren (Vergleicher) (➜ S. 129) KOLLMORGEN | Dezember 2014...
  • Seite 519 0 if the drive has been power cycled. Example The following example arms setpoint 3 for CMP1. -->CMP1.ARM 3 1 Related Topics Komparatoren (Vergleicher) (➜ S. 129) CMPx.SETPOINT (➜ S. 532) | CMPx.SOURCE (➜ S. 534) KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 520: Cmpx.modbound1

    AKD PDMM Revision DB or higher AKD-T-IC Revision DA or higher Variants Supported Variant Supported AKD Base AKD with Position Indexer AKD EtherCAT AKD CANopen AKD BASIC AKD SynqNet AKD EtherNet/IP AKD Profinet AKD sercos ® III KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 522: Cmpx.modbound2

    AKD PDMM Revision DB or higher AKD-T-IC Revision DA or higher Variants Supported Variant Supported AKD Base AKD with Position Indexer AKD EtherCAT AKD CANopen AKD BASIC AKD SynqNet AKD EtherNet/IP AKD Profinet AKD sercos ® III KOLLMORGEN | Dezember 2014...
  • Seite 525 AKD Benutzerhandbuch | 25.8.5 CMPx.MODE -->CMP1.MODE 7 0 Related Topics Komparatoren (Vergleicher) (➜ S. 129) CMPx.SETPOINT (➜ S. 532) KOLLMORGEN | Dezember 2014...
  • Seite 527 AKD Benutzerhandbuch | 25.8.6 CMPx.MODEN -->CMP1.MODEN 1 Related Topics Komparatoren (Vergleicher) (➜ S. 129) KOLLMORGEN | Dezember 2014...
  • Seite 529 AKD-C Description Use this keyword to read the modulo value. Related Topics Komparatoren (Vergleicher) (➜ S. 129) CMPx.MODBOUND2 (➜ S. 522) | CMPx.MODBOUND2 (➜ S. 522) | CMPx.MODEN (➜ S. 526) | CMPx.ARM (➜ S. 518) KOLLMORGEN | Dezember 2014...
  • Seite 531 AKD Benutzerhandbuch | 25.8.8 CMPx.OUTMASK Komparatoren (Vergleicher) (➜ S. 129) CMPx.SETPOINT (➜ S. 532) KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 532: Cmpx.setpoint

    Hardware Revision Supported Revision D or higher AKD PDMM Revision DB or higher AKD-T-IC Revision DA or higher Variants Supported Variant Supported AKD Base AKD with Position Indexer AKD EtherCAT AKD CANopen AKD BASIC AKD SynqNet AKD EtherNet/IP KOLLMORGEN | Dezember 2014...
  • Seite 535 Position Loop Feedback ( PL.FB (➜ S. 1112) ) The source must be set before CMPx.SETPOINT (➜ S. 532). Example The following example sets the source to PL.FB for CMP0. -->CMP0.SOURCE 3 Related Topics Komparatoren (Vergleicher) (➜ S. 129) KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 536: Cmpx.sourcevalue

    AKD PDMM Revision DB or higher AKD-T-IC Revision DA or higher Variants Supported Variant Supported AKD Base AKD with Position Indexer AKD EtherCAT AKD CANopen AKD BASIC AKD SynqNet AKD EtherNet/IP AKD Profinet AKD sercos ® III KOLLMORGEN | Dezember 2014...
  • Seite 537 Supported AKD-N AKD-C Description Reads the current value of the selected source for CMPx.SOURCE. Example If CMP0.SOURCE = 3 (PL.FB), CMP0.SOURCEVALUE will return the current value of PL.FB. Related Topics Komparatoren (Vergleicher) (➜ S. 129) | CMPx.SOURCEVALUE KOLLMORGEN | Dezember 2014...
  • Seite 542 AKD Benutzerhandbuch | 25.8.14 CMPx.WIDTHTYPE -->CMP0.WIDTHTYPE 7 1 -->CMP0.WIDTH 7 1000 Related Topics Komparatoren (Vergleicher) (➜ S. 129) CMPx.WIDTH (➜ S. 539) KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 543: Cps Parameters

    AKD Benutzerhandbuch | 25.9   CPS Parameters 25.9 CPS Parameters This section describes the CPS parameters. 25.9.1 CPS.ACTIVE KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 545: Cs Parameters

    AKD Benutzerhandbuch | 25.10   CS Parameters 25.10 CS Parameters Controlled stop (CS) parameters set the values for the controlled stop process. 25.10.1 CS.DEC 25.10.2 CS.STATE 25.10.3 CS.TO 25.10.4 CS.VTHRESH KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 546: Cs.dec

    166,714.191*MOTOR.PITCH (➜ S. 1019)MOTOR.PITCH (➜ S. 1019) µm/s² 833.571 (Benutzerspezifische Einheiten (➜ S. 103))/s² Data Type Float Start Ver- M_01-00-00-000 sion Variants Supported Variant Supported AKD Base AKD with Position Indexer AKD EtherCAT AKD CANopen AKD BASIC AKD SynqNet KOLLMORGEN | Dezember 2014...
  • Seite 547   Digitale Eingänge und Ausgänge (➜ S. 107)  Fehler und Warnmeldungen (➜ S. 272) CS.VTHRESH (➜ S. 552), CS.TO (➜ S. 550), DRV.DIS, DIN1.MODE TO DIN7.MODE (➜ S. 566), DRV.DISMODE (➜ S. 636), DRV.DISSOURCES (➜ S. 638) KOLLMORGEN | Dezember 2014...
  • Seite 549 AKD Benutzerhandbuch | 25.10.2 CS.STATE   Digitale Eingänge und Ausgänge (➜ S. 107)  Fehler und Warnmeldungen (➜ S. 272) CS.DEC (➜ S. 546), CS.VTHRESH (➜ S. 552), CS.TO (➜ S. 550)DRV.DISMODE (➜ S. 636), DRV.DISSOURCES (➜ S. 638) KOLLMORGEN | Dezember 2014...
  • Seite 551   Digitale Eingänge und Ausgänge (➜ S. 107)  Fehler und Warnmeldungen (➜ S. 272) CS.DEC (➜ S. 546), CS.VTHRESH (➜ S. 552), CS.STATE, DRV.DIS, DIN1.MODE TO DIN7.MODE (➜ S. 566), DRV.DISMODE (➜ S. 636), DRV.DISSOURCES (➜ S. 638) KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 552: Cs.vthresh

    AKD Base AKD with Position Indexer AKD EtherCAT AKD CANopen AKD BASIC AKD SynqNet AKD EtherNet/IP AKD Profinet AKD sercos ® III AKD-N AKD-C Fieldbus Information Fieldbus Index/Subindex Object Start Version EtherCAT COE and CANopen 3440h/2 M_01-00-00-000 KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 554: Din Parameters

    25.11.3 DIN.ROTARY 25.11.4 DIN.STATES 25.11.5 DIN1.FILTER TO DIN7.FILTER 25.11.6 DIN1.INV to DIN7.INV 25.11.7 DIN1.MODE TO DIN7.MODE 25.11.8 DIN1.PARAM TO DIN7.PARAM 25.11.9 DIN1.STATE TO DIN7.STATE 25.11.10 DIN9.STATE to DIN11.STATE 25.11.11 DIN21.FILTER to DIN32.FILTER 25.11.12 DIN21.STATE to DIN32.STATE KOLLMORGEN | Dezember 2014...
  • Seite 556 Now, upon a rising edge in digital input 1, the drive mode is 1. Related Topics  Befehls-Buffer (➜ S. 120)   Digitale Eingänge und Ausgänge (➜ S. 107) DIN1.MODE TO DIN7.MODE (➜ S. 566), DIN1.PARAM TO DIN7.PARAM (➜ S. 570), DIN.LCMD1 to DIN.LCMD4 (➜ S. 557) KOLLMORGEN | Dezember 2014...
  • Seite 558 Now, upon a falling edge in digital input 1, the drive mode is 0. Related Topics  Befehls-Buffer (➜ S. 120)   Digitale Eingänge und Ausgänge (➜ S. 107) DIN1.MODE TO DIN7.MODE (➜ S. 566), DIN1.PARAM TO DIN7.PARAM (➜ S. 570), DIN.HCMD1 TO DIN.HCMD4 (➜ S. 555) KOLLMORGEN | Dezember 2014...
  • Seite 560 AKD Benutzerhandbuch | 25.11.3  DIN.ROTARY Related Topics   Digitale Eingänge und Ausgänge (➜ S. 107) KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 561: Din.states

    DIN.STATES reads the states of the digital inputs. The leftmost bit represents digital input 1 (DIN1) and the rightmost bit represents digital input 7 (DIN7). AKD-N only supports DIN1 to DIN3. Related Topics   Digitale Eingänge und Ausgänge (➜ S. 107) KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 562: Din1.Filter To Din7.Filter

    Data Type Integer Start Version M_01-03-07-000 Variants Supported Variant Supported AKD Base AKD with Position Indexer AKD EtherCAT AKD CANopen AKD BASIC AKD SynqNet AKD EtherNet/IP AKD Profinet AKD sercos ® III AKD-N AKD-C Fieldbus Information KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 564: Din1.Inv To Din7.Inv

    Data Type Boolean Start Ver- M_01-00-00-000 sion Variants Supported Variant Supported AKD Base AKD with Position Indexer AKD EtherCAT AKD CANopen AKD BASIC AKD SynqNet AKD EtherNet/IP AKD Profinet AKD sercos ® III AKD-N AKD-C Fieldbus Information KOLLMORGEN | Dezember 2014...
  • Seite 565 Sets the indicated polarity of a digital input mode. AKD-N only supports DIN1 to DIN3. Example DIN1.INV = 0 : Input is active high. DIN1.INV = 1 : Input is active low. Related Topics   Digitale Eingänge und Ausgänge (➜ S. 107) KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 566: Din1.Mode To Din7.Mode

    Range 0, 1, 13, 18, 19 Variants Supported Variant Supported AKD Base AKD with Position Indexer AKD EtherCAT AKD CANopen AKD BASIC AKD SynqNet AKD EtherNet/IP AKD Profinet AKD sercos ® III AKD-N AKD-C Fieldbus Information KOLLMORGEN | Dezember 2014...
  • Seite 568 Related Topics  Befehls-Buffer (➜ S. 120) Digitaleingänge (➜ S. 107) Kontrollierter Stopp (➜ S. 137) Referenzfahrt (➜ S. 158)   Fahraufträge (➜ S. 170) Elektronisches Getriebe (➜ S. 125) Fehler löschen (➜ S. 296)  F245 (➜ S. 280) KOLLMORGEN | Dezember 2014...
  • Seite 569 AKD Benutzerhandbuch | 25.11.7 DIN1.MODE TO DIN7.MODE CS Parameters (➜ S. 545) KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 570: Din1.Param To Din7.Param

    Data Type Float Start Version M_01-00-00-000 Variants Supported Variant Supported AKD Base AKD with Position Indexer AKD EtherCAT AKD CANopen AKD BASIC AKD SynqNet AKD EtherNet/IP AKD Profinet AKD sercos ® III AKD-N AKD-C Fieldbus Information KOLLMORGEN | Dezember 2014...
  • Seite 572 DIN1.MODE is changed to 2 (execute motion taks) 200 is larger than the maximum for DIN1.MODE 2, so DIN1.PARAM will be set to 0 to prevent errors. Related Topics   Digitale Eingänge und Ausgänge (➜ S. 107) KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 573: Din1.State To Din7.State

    Data Type Integer Start Version M_01-00-00-000 Variants Supported Variant Supported AKD Base AKD with Position Indexer AKD EtherCAT AKD CANopen AKD BASIC AKD SynqNet AKD EtherNet/IP AKD Profinet AKD sercos ® III AKD-N AKD-C Fieldbus Information KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 577: Din21.Filter To Din32.Filter

    DIN29.FILTER Profinet 2703 Word sercos ® III 2 Octets DIN30.FILTER Profinet 2709 Word sercos ® III 2 Octets DIN31.FILTER Profinet 2715 Word sercos ® III 2 Octets DIN32.FILTER Profinet 2721 Word sercos ® III 2 Octets KOLLMORGEN | Dezember 2014...
  • Seite 578 ≥ 163 µs, ± 10.24 µs (standard filter applied). DINX.FILTER The drive digital input channel detects all input signals with an input pulse width of ≥ 2.62 ms, ± 0.16384 ms (slow filter applied). Related Topics   Digitale Eingänge und Ausgänge (➜ S. 107) KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 579: Din21.State To Din32.State

    DIN29.STATE Profinet 2708 Byte sercos ® III 2 Octets DIN30.STATE Profinet 2714 Byte sercos ® III 2 Octets DIN31.STATE Profinet 2720 Byte sercos ® III 2 Octets DIN32.STATE Profinet 2726 Byte sercos ® III 2 Octets KOLLMORGEN | Dezember 2014...
  • Seite 580 1416 DIN29.STATE 1428 DIN30.STATE 1440 DIN31.STATE 1452 DIN32.STATE Description DIN21.STATE to DIN32.STATE reads the state of one digital input according to the number identified in the command. Related Topics   Digitale Eingänge und Ausgänge (➜ S. 107) KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 581: Dio Parameters

    AKD Benutzerhandbuch | 25.12   DIO Parameters 25.12 DIO Parameters This section describes the DIO parameters. 25.12.1 DIO9.INV to DIO11.INV 25.12.2 DIO9.DIR to DIO11.DIR KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 586: Dout Parameters

    25.13.5 DOUT1.PARAM AND DOUT2.PARAM 25.13.6 DOUT1.STATE AND DOUT2.STATE 25.13.7 DOUT1.STATEU AND DOUT2.STATEU 25.13.8 DOUT9.MODE to DOUT11.MODE 25.13.9 DOUT9.PARAM to DOUT11.MODE 25.13.10 DOUT9.STATE to DOUT11.STATE 25.13.11 DOUT9.STATEU to DOUT11.STATEU 25.13.12 DOUT21.STATE to DOUT32.STATE 25.13.13 DOUT21.STATEU to DOUT32.STATEU KOLLMORGEN | Dezember 2014...
  • Seite 589 AKD Benutzerhandbuch | 25.13.2 DOUT.RELAYMODE Digitalausgänge (➜ S. 113) KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 591: Dout1.Mode And Dout2.Mode

    AKD SynqNet disables digital output modes when SynqNet goes cyclic. Variant Supported AKD Base AKD with Position Indexer AKD EtherCAT AKD CANopen AKD BASIC AKD SynqNet AKD EtherNet/IP AKD Profinet AKD sercos ® III AKD-N AKD-C Fieldbus Information KOLLMORGEN | Dezember 2014...
  • Seite 597 AKD Benutzerhandbuch | 25.13.7 DOUT1.STATEU AND DOUT2.STATEU AKD-C and AKD-N only support DOUT1. Related Topics Digitalausgänge (➜ S. 113) KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 598: Dout9.Mode To Dout11.Mode

      Digitale Eingänge und Ausgänge (➜ S. 107). DOUTx.MODE Description User (default = 0) Compare Output Related Topics Digitalausgänge (➜ S. 113) DOUT1.PARAM AND DOUT2.PARAM (➜ S. 593) Komparatoren (Vergleicher) (➜ S. 129) KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 599: Dout9.Param To Dout11.Mode

    AKD sercos ® III AKD-N AKD-C Description DOUT9.PARAM, DOUT10.PARAM, and DOUT11.PARAM select the compare engine (CMP0 or CMP1) for the output. DOUTx.PARAM value Description Compare Engine 0 Compare Engine 1 Related Topics Digitalausgänge (➜ S. 113) KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 604: Dout21.State To Dout32.State

    DOUT27.STATE Profinet 2765 Byte sercos ® III 2 Octets DOUT28.STATE Profinet 2770 Byte sercos ® III 2 Octets DOUT29.STATE Profinet 2775 Byte sercos ® III 2 Octets DOUT30.STATE Profinet 2780 Byte sercos ® III 2 Octets KOLLMORGEN | Dezember 2014...
  • Seite 605 DOUT24.STATE 1510 DOUT25.STATE 1520 DOUT26.STATE 1530 DOUT27.STATE 1540 DOUT28.STATE 1550 DOUT29.STATE 1560 DOUT30.STATE Description DOUTx.STATE reads the state of one digital output according to the value stated in the command. Related Topics Digitalausgänge (➜ S. 113) KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 606: Dout21.Stateu To Dout32.Stateu

    DOUT27.STATEU Profinet 2766 Byte sercos ® III 2 Octets DOUT28.STATEU Profinet 2771 Byte sercos ® III 2 Octets DOUT29.STATEU Profinet 2776 Byte sercos ® III 2 Octets DOUT30.STATEU Profinet 2781 Byte sercos ® III 2 Octets KOLLMORGEN | Dezember 2014...
  • Seite 607 1552 DOUT29.STATEU 1562 DOUT30.STATEU Description DOUTx.STATEU sets the state of the digital output node as follows: 0 = deactivated 1 = activated DOUTx.STATEU is used when DOUTx.MODE = 0 (user mode). Related Topics Digitalausgänge (➜ S. 113) KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 608: Drv Parameters

    25.14.14 DRV.DIR 25.14.15 DRV.DIS 25.14.16 DRV.DISMODE 25.14.17 DRV.DISSOURCES 25.14.18 DRV.DISSOURCESMASK 25.14.19 DRV.DISTO 25.14.20 DRV.DOWNLOADALLOWED 25.14.21 DRV.EMUECHECKSPEED 25.14.22 DRV.EMUEDIR 25.14.23 DRV.EMUEMODE 25.14.24 DRV.EMUEMTURN 25.14.25 DRV.EMUEPULSEWIDTH 25.14.26 DRV.EMUERES 25.14.27 DRV.EMUEZOFFSET 25.14.28 DRV.EN 25.14.29 DRV.ENDEFAULT 25.14.30 DRV.ERRORLIST 25.14.31 DRV.FAULTDISPLAYMODE KOLLMORGEN | Dezember 2014...
  • Seite 609 25.14.47 DRV.LOGICVOLTS 25.14.48 DRV.MEMADDR 25.14.49 DRV.MEMDATA 25.14.50 DRV.MOTIONDISSOURCES 25.14.51 DRV.MOTIONSTAT 25.14.52 DRV.NAME 25.14.53 DRV.NVCHECK 25.14.54 DRV.NVLIST 25.14.55 DRV.NVLOAD 25.14.56 DRV.NVSAVE 25.14.57 DRV.ONTIME 25.14.58 DRV.OPMODE 25.14.59 DRV.READFORMAT 25.14.60 DRV.RSTVAR 25.14.61 DRV.RUNTIME 25.14.62 DRV.SETUPREQBITS 25.14.63 DRV.SETUPREQLIST 25.14.64 DRV.STOP KOLLMORGEN | Dezember 2014...
  • Seite 610 AKD Benutzerhandbuch | 25.14   DRV Parameters 25.14.65 DRV.TEMPERATURES 25.14.66 DRV.TIME 25.14.67 DRV.TYPE 25.14.68 DRV.VER 25.14.69 DRV.VERIMAGE 25.14.70 DRV.WARNING1 to DRV.WARNING3 25.14.71 DRV.WARNINGS 25.14.72 DRV.ZERO KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 611: Drv.acc

    833.333 (custom units)/s² 1,047.2 rad/s² Linear: 715,840,000.000 counts/s² 166.714*MOTOR.PITCH (➜ S. 1019) mm/s² 166,714.191*MOTOR.PITCH (➜ S. 1019) µm/s² 833.571 (custom units)/s² Data Type Float Start Ver- M_01-00-00-000 sion Variants Supported Variant Supported AKD Base AKD with Position Indexer KOLLMORGEN | Dezember 2014...
  • Seite 614 If an axis is not enabled (DRV.ACTIVE is 0), but DRV.EN (➜ S. 660) is 1 and the hardware enable is high, read the value of DRV.DISSOURCES (➜ S. 638) to query the reason that the drive is not ena- bled. Related Topics 13.9 Freigabe/Deaktivierung DRV.EN (➜ S. 660),DRV.DISSOURCES (➜ S. 638) KOLLMORGEN | Dezember 2014...
  • Seite 619 AKD Benutzerhandbuch | 25.14.6 DRV.CLRFAULTS Related Topics Fehler löschen (➜ S. 296) DRV.FAULTS (➜ S. 669), DRV.EN (➜ S. 660), DRV.DIS (➜ S. 634) KOLLMORGEN | Dezember 2014...
  • Seite 621 AKD Benutzerhandbuch | 25.14.7 DRV.CMDDELAY DRV.CMDDELAY 5 IL.CMDU 0.1 KOLLMORGEN | Dezember 2014...
  • Seite 626 AKD Benutzerhandbuch | 25.14.10 DRV.CUSTOMIDENTIFIER Related Topics DRV.NAME (➜ S. 692) KOLLMORGEN | Dezember 2014...
  • Seite 628 AKD Benutzerhandbuch | 25.14.11 DRV.DBILIMIT Related Topics 13.10 Kontrollierter Stopp 25.10 CS Parameters 13.11 Dynamisches Bremsen DRV.DISMODE (➜ S. 636) KOLLMORGEN | Dezember 2014...

  • Seite 629: Drv.dec

    166,714.191*MOTOR.PITCHMOTOR.PITCH (➜ S. 1019) µm/s² 833.571 (custom units)/s² Data Type Float Start Version M_01-00-00-000 Variants Supported Variant Supported AKD Base AKD with Position Indexer AKD EtherCAT AKD CANopen AKD BASIC AKD SynqNet AKD EtherNet/IP AKD Profinet KOLLMORGEN | Dezember 2014...
  • Seite 633 The drive status changes to "Axis not homed" as soon as the DRV.DIR parameter chan- ges value (see DRV.MOTIONSTAT (➜ S. 690)). You must verify the settings of the hardware limit switches. If necessary, switch the positive and negative hardware limit switches by swapping the wires at the digital inputs. KOLLMORGEN | Dezember 2014...
  • Seite 635 DRV.DISTO (➜ S. 642), fault " F703" (➜ S. 293) is reported. Related Topics 20.4 Fehler löschen 13.10 Kontrollierter Stopp DRV.EN (➜ S. 660), DRV.DISSOURCES (➜ S. 638), DRV.ACTIVE (➜ S. 613), DRV.DISMODE (➜ S. 636), DRV.DISTO (➜ S. 642) KOLLMORGEN | Dezember 2014...
  • Seite 641 For most AKD models, this parameter will return the value 63. For EtherNet/IP and SynqNet version of the drive, the parameter will return the value 127. For AKD-N, this parameter will return the value 179. For AKD-C, this parameter will return the value 286. Related Topics DRV.DISSOURCES (➜ S. 638) KOLLMORGEN | Dezember 2014...
  • Seite 643 AKD Benutzerhandbuch | 25.14.19 DRV.DISTO Related Topics 13.10 Kontrollierter Stopp DRV.DIS (➜ S. 634), DRV.DISMODE (➜ S. 636) KOLLMORGEN | Dezember 2014...

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