Homing Mode 9: Referenzieren Auf Mechanischen Anschlag Mit Nullpunkt; Homing Mode 10: Referenzieren Auf Mechanischen Anschlag Mit Index - Kollmorgen AKD Benutzerhandbuch

AKD Benutzerhandbuch | 13 Bewegungserzeugung
Diese Methode wird auch als Bewegung zum sofortigen oder mechanischen Stopp bezeichnet. Der AKD bietet
für diese Methode ebenfalls mehrere Optionen. Bei dieser grundlegenden Methode bewegt sich der Motor, bis er
auf einen sofortigen Stopp trifft, wodurch der Positionsfehler einen spezifischen, vom Anwender eingestellten
Schwellwert überschreitet. Nach Überschreiten dieses Schwellwerts wird die Bewegung gestoppt und der
Referenzpunkt ist festgelegt. Sie können bei dieser Methode Distanz und Position wie zu Anfang dieses Kapitels
beschrieben verwenden. Allerdings sollten Sie die Richtung so wählen, dass eine Bewegung vom Stopp weg
erfolgt, falls Sie den Distanz-Offset verwenden.
Dieser Homing Mode beinhaltet folgende Sequenz:
1. Bei Einleitung dieses Homing Mode bewegt sich der Motor gemäß dem Richtungswert (HOME.DIR), bis
der Positionsfehler den Wert für Nacheilung (HOME.PERRTHRESH) überschreitet.
2. Der Motor hat nun den Wert für die Referenzposition (HOME.P) erreicht.
Beispiel für Homing Mode 8
Eine Bewegung erfolgt in positiver Richtung zu einem sofortigen Stopp bei auf 1 A begrenztem Strom. Eine
Abweichung von 30 Grad ist vorgesehen, bevor der sofortige Stopp als erreicht gilt.
1. Wählen Sie „Modus 8" im Dropdown-Feld.
2. Wählen Sie die positive Richtung, setzen Sie die Nacheilung auf 30 Grad und den Spitzenstrom auf 1.
3. Wenn Sie „Start" wählen, bewegt sich der Motor bei einem Spitzenstrom von 1 A zum sofortigen Stopp.
4. Sobald der Positionsfehler 30 Grad überschreitet, wird die Referenzposition (HOME.P) eingestellt.

13.1.3.10 Homing Mode 9: Referenzieren auf mechanischen Anschlag mit Nullpunkt

Dieser Homing Mode beinhaltet folgende Sequenz:
1. Bei Einleitung dieses Homing Mode bewegt sich der Motor gemäß dem Richtungswert (HOME.DIR), bis
der Positionsfehler den Wert für Nacheilung (HOME.PERRTHRESH) überschreitet.
2. Der Referenzwert wird sofort vom Servoverstärker gefunden, und die Ist- sowie die Sollposition des
Verstärkers werden auf den Positionswert (HOME.P) gesetzt. Außerdem wird die Distanz zum
mechanischen Nullwinkel der Rückführeinheit gemäß der aktuellen Richtung angewandt.
3. Der Motor führt eine Bewegung entsprechend des Wert des Referenzpunkts (HOME.P) aus. Außerdem
wird der Distanz-Offset der Bewegung (sofern vorhanden) angewandt, der sich im mechanischen
Nullwinkel der Rückführeinheit befindet.
Beispiel für Homing Mode 9
Eine Bewegung erfolgt in positiver Richtung zu einem sofortigen Stopp bei auf 1 A begrenztem Strom. Eine
Abweichung von 30 Grad ist vorgesehen, bevor der sofortige Stopp als erreicht gilt. Führen Sie dann eine
Bewegung zum Nullpunkt des Motors aus und legen Sie diesen als 180-Grad-Punkt fest.
1. Wählen Sie „Modus 9" im Dropdown-Feld.
2. Wählen Sie die positive Richtung, setzen Sie die Position auf 180, die Nacheilung auf 30 Grad und den
Spitzenstrom auf 1.
3. Wenn Sie „Start" wählen, bewegt sich der Motor bei einem Spitzenstrom von 1 A zum sofortigen Stopp.
Sobald der Positionsfehler 30 Grad überschreitet, wird die Referenzposition (HOME.P) festgelegt und die
Position auf 180 gesetzt.

13.1.4 Homing Mode 10: Referenzieren auf mechanischen Anschlag mit Index

Diese Methode ähnelt HOME.MODE 8, referenziert jedoch nach der Referenzierung des sofortigen Stopps den
Index-Impuls. Bei dieser grundlegenden Methode bewegt sich der Motor, bis er auf einen sofortigen Stopp trifft,
wodurch der Positionsfehler einen spezifischen, eingestellten Schwellwert überschreitet. Nach Überschreiten
des Schwellwerts wird die Bewegungsrichtung für die Suche nach einem Index-Impuls umgekehrt.
Diese Methode kann nur mit Rückführeinheiten durchgeführt werden, die über einen Index-Impuls verfügen, z. B.
Inkrementalgeber und analoge Sinus-Encoder mit einem Indexkanal (Wahl des Rückführungstyps 10, 11, 20,
148 Kollmorgen | Oktober 2011