Vl.kvff - Kollmorgen AKD Benutzerhandbuch

J = Motorträgheitsmoment in kg*m²
m
Linearmotor:
Bandbreite (Hz) = VL.KP *K
Dabei bedeuten:
K = Drehmomentkonstante des Motors in Nm/Aeff
t
J = Motorträgheitsmoment in kg
m
Der Servoverstärker verwendet denselben Regelkreis für Linear- und Rotationsmotoren. Die Einheit
für VL.KP lautet Aeff /(rad/s). Wenn Sie das Tuning in Aeff/(mm/s) durchführen möchten, müssen Sie
die Einheiten manuell konvertieren.
Das Diagramm unten zeigt die Implementierung von Linearmotoren auf Regelkreisebene.
Die roten Blöcke werden automatisch auf Servoverstärker-Ebene verarbeitet.
2π Radiant ist das lineare Äquivalent einer vollen mechanischen Umdrehung eines Rotationsmotors –
und ist gleich dem Polabstand (MOTOR.PITCH) eines Linearmotors.
Beispiel
Konvertierung von VL.KP = 0,320 Aeff/(rad/s) in Aeff/(mm/s), wobei MOTOR.PITCH gleich 32 mm:
VL.KP = 0,320 Aeff /rad/s * (2π rad / 32 mm MOTOR.PITCH)
VL.KP = 0,32 * 2π / 32 = 0,063 Aeff / (mm/s)
Zugehörige Themen
Blockschaltbild Umgebung des Drehzahlreglers

24.35.20 VL.KVFF

Allgemeine Informationen
Typ
Beschreibung
Einheiten
Bereich
Vorgabewert
Datentyp
Siehe auch
Startversion
Feldbus
EtherCAT COE und
CANopen
Modbus
/ (Motorpolabstand (mm) * J
t
R/W-Parameter
Legt den Geschwindigkeits-Vorsteuerungswert für den Geschwindigkeitsregelkreis
fest; nur aktiv in den Betriebsarten 1 (Geschwindigkeit) und 2 (Position).
entf.
0,0...2,0
0,0
Gleitkomma
VL.FF
M_01-00-00-000
Index/Subindex Objekt-Startversion
3407h/2
354Bh/0
874
AKD Benutzerhandbuch |
)
m
M_01-00-00-000
M_01-03-00-000
Kollmorgen | Oktober 2011 654