Homing Mode 3: Referenzieren Auf Endschalter Mit Index - Kollmorgen AKD Benutzerhandbuch

AKD Benutzerhandbuch | 13 Bewegungserzeugung
Beispiel für Homing Mode 2
Verwenden Sie den positiven Schalter für Ende des Verfahrweges als Referenzpunkt und führen Sie dann eine
Bewegung zum Nullwinkel des Motors durch.
1. Verwenden Sie den positiven Schalter für Ende des Verfahrweges als Referenzpunkt und führen Sie dann
eine Bewegung zum Nullwinkel des Motors durch.
2. Wählen Sie „Modus 2" im Dropdown-Feld.
3. Wählen Sie die positive Richtung.
4. Sobald Sie „Start" gewählt haben, bewegt sich der Motor, bis er den positiven Schalter für das Ende des
Verfahrweges erreicht hat.
5. Sobald der Schalter ausgelöst wird, fährt der Motor in entgegen gesetzter Richtung bis zu seinem
Nullwinkel.

13.1.3.4 Homing Mode 3: Referenzieren auf Endschalter mit Index

Hier werden zunächst die gleichen Schritte wie bei der Referenzierung auf Endschalter durchgeführt. Danach
wird die Bewegung fortgesetzt, um den Index-Impuls des Motors zu finden. Diese Methode kann nur mit
Rückführeinheiten durchgeführt werden, die über einen Index-Impuls verfügen, z. B. Inkrementalgeber und
analoge Sinus-Encoder mit einem Indexkanal (Wahl des Rückführungstyps 10, 11, 20, 21). Voraussetzung für
diese Methode ist, dass der Erfassungs-Modus im Home-Bildschirm eingeschaltet ist. Wenn Mode 3 ausgewählt
ist, wird die Schaltfläche Erfassung einstellen angezeigt (siehe nachstehenden Pfeil). Klicken Sie auf
Erfassung einstellen, um die Positionserfassung richtig für eine ordnungsgemäße Referenzfahrt mit einem
Index-Impuls einzustellen.
Nach Auslösung der Referenzfahrt wird folgende Routine durchgeführt:
1. Der Motor beginnt eine Bewegung in der mit HOME.DIR eingestellten Richtung.
2. Der Motor stoppt, sobald der Hardware-Endschalter erkannt wurde, und kehrt dann die Richtung um.
3. Der Motor bremst auf eine reduzierte Geschwindigkeit ab, sobald der Hardware-Endschalter nicht mehr
aktiv ist. (Siehe auch HOME.FEEDRATE.) Der Servoverstärker sucht während dieses Vorgangs nach
dem Indexsignal. Die Referenzposition ist gefunden, sobald der Servoverstärker das Indexsignal
erkannt hat.
144 Kollmorgen | Oktober 2011
Bei einer Referenzfahrt zu einem Endschalter muss
dieser im ausgelösten Zustand verbleiben, während der
Motor auf Null abbremst und zurückfährt. Eine sehr
geringe Beschleunigungsrate in Kombination mit einer
hohen Annäherungsgeschwindigkeit kann zu
Überschießen des Schalters und somit zu seiner
Aktivierung führen. Diese Aktion löst einen
Referenzierungsfehler aus.