Homing Mode 2: Referenzieren Auf Endschalter Mit Nullpunkt - Kollmorgen AKD Benutzerhandbuch

1. Der Motor beginnt eine Bewegung in positiver oder negativer Richtung. Dies hängt von dem Wert ab, den
Sie im Bildschirm Home (unter Einstellungen, Richtung) gewählt haben.
2. Der Motor stoppt, sobald der Hardware-Endschalter erkannt wurde, und kehrt dann die Richtung um.
3. Die Referenzposition ist eingestellt, wenn der Endschalter nicht mehr aktiv ist. Die Ist- und die
Sollposition des Servoverstärkers werden unverzüglich auf den Wert für die Referenzposition (HOME.P)
eingestellt, und der Motor bremst auf Nulldrehzahl ab. Die Achse wird dann auf die Position (HOME.P) +
Distanz-Offset (HOME.DIST) verschoben.
Die Werte für Distanz und Position können wie für Homing Mode 0 beschrieben verwendet werden.
Bei einer Referenzfahrt zu einem Endschalter muss
dieser im ausgelösten Zustand verbleiben, während der
Motor auf Null abbremst und zurückfährt. Eine sehr
geringe Beschleunigungsrate in Kombination mit einer
hohen Annäherungsgeschwindigkeit kann zu
Überschießen des Schalters und somit zu seiner
Aktivierung führen. Diese Aktion löst einen
Referenzierungsfehler aus.
Beispiel für Homing Mode 1
Verwenden Sie den positiven Schalter für das Ende des Verfahrweges als Referenzpunkt und legen Sie dann
diese Position auf -20 Grad fest.
1. Wählen Sie „Modus 1" im Dropdown-Feld und geben Sie „20" in das Feld „Position" ein.
2. Wählen Sie die positive Richtung. Wenn Sie „Start" gewählt haben, bewegt sich der Motor, bis er den
positiven Schalter für das
Ende des Verfahrweges
erreicht hat.
3. Sobald der Schalter auslöst, fährt der Motor in entgegen gesetzter Richtung, bis der Schalter nicht mehr aktiv
ist.
4. Sobald der Schalter deaktiviert ist, wird die Position auf -20 Grad gesetzt und der Motor bremst
auf 0 ab. Je nach Geschwindigkeit der Referenzfahrt und den Einstellungen der Beschleunigungs-
/Verzögerungsrampe
liegt der Positions-Istwert nahe der eingegebenen Position.

13.1.3.3 Homing Mode 2: Referenzieren auf Endschalter mit Nullpunkt

Bei der Referenzierung auf Endschalter mit Nullpunktwerden zunächst dieselben Schritte wie bei der
Referenzierung auf Endschalter durchgeführt. Danach setzt der Motor seine Bewegung jedoch fort, um die
Nullpunktreferenz des Motors zu finden.
HINWEIS: Endschalter sollten als „aktiv Low" eingestellt werden. (Wenn die Schalterleistung verloren
geht, fließt kein Strom. Daher führt der Servoverstärker eine Referenzfahrt zu dem Punkt durch, an
dem der Leistungsverlust des Endschalters auftrat.)
Die spezifischen Schritte sind nachfolgend beschrieben:
1. Der Motor beginnt eine Bewegung in der eingestellten Richtung (HOME.DIR).
2. Der Motor stoppt, sobald der Hardware-Endschalter erkannt wurde, und kehrt dann die Richtung um.
3. Die Referenzposition ist gefunden, sobald der Hardware-Endschalter nicht mehr aktiv ist. Die Ist- und
die Sollposition des Servoverstärkers werden unverzüglich auf den Wert für HOME.P zuzüglich der
Distanz zum mechanischen Nullwinkel der Rückführeinheit gemäß der aktuellen Richtung gesetzt.
4. Der Motor fährt in die Referenzposition (HOME.P). Außerdem wird der Distanz-Offset der Bewegung
(sofern vorhanden) angewandt, der sich im mechanischen Nullwinkel der Rückführeinheit befindet.
Die Werte für Distanz und Position können wie für Homing Mode 0 beschrieben verwendet werden.
AKD Benutzerhandbuch | 13 Bewegungserzeugung
Kollmorgen | Oktober 2011 143