Homing Mode 7: Referenzieren Auf Nullpunkt; Homing Mode 8: Referenzieren Auf Mechanischen Anschlag - Kollmorgen AKD Benutzerhandbuch

Der Referenzschalter muss gemäß der Einstellung für HOME.DIR aktiviert werden.
Dieser Homing Mode beinhaltet folgende Sequenz:
1. Der Motor beginnt eine Bewegung gemäß dem Befehl HOME.DIR.
2. Der Motor bremst auf eine reduzierte Geschwindigkeit gemäß der Einstellung HOME.FEEDRATE ab,
sobald der Referenzschalter während einer Bewegung in der Richtung der Einstellung von HOME.DIR
aktiviert wird.
3. Die Ist- und die Sollposition des Servoverstärkers werden unverzüglich auf den Wert für HOME.P
eingestellt, sobald das Indexsignal erkannt wird. Der Motor bremst auf Nulldrehzahl ab.
Die Hardware-Endschalter werden während der gesamten Referenzfahrt überwacht. Der Servoverstärker zeigt
das unten beschriebene Verhalten, falls ein Hardware-Endschalter vor dem Referenzschalter aktiv wird:
a. Der Motor wechselt die Richtung, bis er den Referenzschalter kreuzt.
b. Der Motor bremst auf Nulldrehzahl ab und fährt erneut nach dem Kreuzen des Referenzschalters in
entgegen gesetzter Richtung.
c. Der Referenzschalter wird jetzt gemäß dem Befehl HOME.DIR aktiviert. Der Motor bremst auf eine
reduzierte Geschwindigkeit gemäß der Einstellung HOME.FEEDRATE ab, sobald der
Referenzschalter aktiviert wird.
d. Die Ist- und die Sollposition des Servoverstärkers werden unverzüglich auf den Wert für HOME.P
eingestellt, sobald das Indexsignal erkannt wird. Der Motor bremst auf Nulldrehzahl ab. Die Achse
wird dann auf die Position (HOME.P) + Distanz-Offset (HOME.DIST) verschoben.

13.1.3.8 Homing Mode 7: Referenzieren auf Nullpunkt

Dieser Homing Mode beinhaltet folgende Sequenz:
1. Der Referenzwert wird sofort vom Servoverstärker gefunden, und die Ist- sowie die Sollposition des
Verstärkers werden unverzüglich auf den Positionswert (HOME.P) gesetzt. Außerdem wird die Distanz
zum mechanischen Nullwinkel der Rückführeinheit gemäß der aktuellen Richtung angewandt.
2. Der Motor führt eine Bewegung gemäß dem Wert für die Referenzposition (HOME.P) aus, die sich im
mechanischen Nullwinkel der Rückführeinheit befindet.
Beispiel für Homing Mode 7
Bewegung in positiver Richtung zur Position des Nullpunkts
1. Wählen Sie „Modus 7" im Dropdown-Feld.
2. Wählen Sie die positive Richtung.
3. Sobald Sie „Start" gewählt haben, bewegt sich der Motor zur Position des Nullpunkts.

13.1.3.9 Homing Mode 8: Referenzieren auf mechanischen Anschlag

AKD Benutzerhandbuch | 13 Bewegungserzeugung
Kollmorgen | Oktober 2011 147