Pl.errmode - Kollmorgen AKD Benutzerhandbuch

Feldbus
EtherCAT COE und CANopen
Modbus
Beschreibung
Dieser Parameter legt den maximalen Positionsfehler fest. Ist der Positionsfehler PL.ERR größer als
PL.ERRFTHRESH, erzeugt der Servoverstärker einen Fehler. Ist PL.ERRFTHRESH auf 0 gesetzt,
wird der maximale Positionsfehler ignoriert.
Beispiel
Setzen Sie die rotatorischen Einheiten für die Position auf 2 (Grad). Eine Einstellung von
PL.ERRFTHRESH auf 1000 bewirkt, dass ein Fehler erzeugt wird, wenn der Positionsfehler 1000
Grad übersteigt.
UNIT.PROTARY 2
PL.ERRFTHRESH 1000
Zugehörige Themen
12.5 Positionsregelkreis

24.26.4 PL.ERRMODE

Allgemeine Informationen
Typ
Beschreibung
Einheiten
Bereich
Vorgabewert
Datentyp
Siehe auch
Startversion
Feldbus Index/Subindex Objekt-Startversion
Modbus 578
Beschreibung
PL.ERRMODE legt die Art der Verwendung von Schleppfehler-Warnungen und Fehlern fest.
Modus 0 - following error magnitude fault (Fehler Schleppfehlergröße)
Im Modus 0 werden die Werte von PL.ERRFTHRESH und PL.ERRWTHRESH mit dem Wert von
PL.ERR verglichen. Ist der absolute Wert von PL.ERR größer als PL.ERRWTHRESH, wird eine
Warnung erzeugt. Ist der absolute Wert von PL.ERR größer als PL.ERRFTHRESH, wird ein Fehler
erzeugt.
Modus 1 - deviation from predicted trajectory fault (Abweichung von vorausgesagter Trajektorie)
Im Modus 1 werden die Werte von PL.ERRFTHRESH und PL.ERRWTHRESH mit folgendem Wert
verglichen:
<error> = abs(PL.ERR - [ ( VL.CMD – VL.FF) / PL.KP ] )
Index/Subindex Objekt-Startversion
35C7h/0
6065h/0
580 (64-Bit)
R/W-Parameter
Legt die Art der Verwendung von Folgefehler-Warnungen und -Fehlern
fest.
0- Standard-Schleppfehler
1- Verstärkter Schleppfehler
0...1
0
Boolean
PL.ERR, PL.ERRFTHRESH, PL.ERRWTHRESH
M_01-02-09-000
M_01-03-00-000
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M_01-00-00-000
M_01-03-00-000
Kollmorgen | Oktober 2011 580