Servoverstärker-Foldback; Konfiguration Des Motor-Foldback; Einstellung Von Fehler- Und Warnpegeln - Kollmorgen AKD Benutzerhandbuch

AKD Benutzerhandbuch | 8 Konfiguration der Motoreinstellungen
(Servoverstärker-Foldback) und IL.MIFOLD (Motor-Foldback). Die Gesamtstrombegrenzung für Foldback ist das
Minimum der beiden Werte zu einem gegebenen Zeitpunkt.
IL.IFOLD = min (IL.DIFOLD, IL.MIFOLD).
Foldback ist nicht gleichbedeutend mit Strombegrenzungen. Unverzögerte Stromgrenzwerte für den
Servoverstärker werden durch den positiven (IL.LIMITP) und negativen Spitzenstrom (IL.LIMITN) in der Ansicht
„Grenzwerte" in WorkBench festgelegt. Die Foldback-Algorithmen können ungeachtet der Stromgrenzwerte die
Stromausgabe an den Motor verringern.
8.6.1 Servoverstärker-Foldback
Die Algorithmen für Servoverstärker-Foldback überwachen die Stromrückführung. Da es sich um eine
Überwachungsfunktion handelt, sind die Parameter für Servoverstärker-Foldback nicht benutzerseitig
konfigurierbar. Wenn die Stromrückführung den Dauernennstrom des Servoverstärkers (DRV.ICONT)
überschreitet, verringert der Algorithmus den Strom auf den Pegel von DRV.ICONT. Beispiel: Bei einer Eingabe
per Schrittbefehl lässt der Foldback-Algorithmus für eine kurze Zeitdauer (bis IL.DFOLDD) die Ausgabe des
maximalen Spitzenstroms (DRV.IPEAK) durch den Verstärker zu. Nach Ablauf dieser Zeitdauer leitet der
Servoverstärker einen exponentiellen Rücklauf (mit Zeitkonstante von IL.DFOLDT) des Stroms auf den
Verstärkernennstrom ein.
Der exponentielle Abfall vom Spitzen- auf Nennstrom des Verstärkers dauert einige Sekunden. Damit der Strom
wieder über DRV.ICONT steigen kann, ist eine Erholungszeit erforderlich, während derer der Strom unter
DRV.ICONT liegt. Eine Erholungszeit von IL.DFOLDR mit Nullstrom ermöglicht dem Verstärker das Anlegen
von Strom in Höhe von DRV.IPEAK über die Zeitdauer IL.DFOLDD.

8.6.2 Konfiguration des Motor-Foldback

Das Motor-Foldback wird automatisch konfiguriert, wenn Sie einen Plug & Play-Motor verwenden oder einen
bestimmten Motor aus der WorkBench Datenbank wählen.
Wenn Sie einen benutzerspezifischen Motor verwenden, können Sie in der Motor-Ansicht in WorkBench die
benutzerspezifischen Werte für die Foldback-Konfiguration einstellen. Die erforderlichen Parameter für
angemessen Motorrücklauf-Schutz durch den Servoverstärker sind die thermische Spulenkonstante
(MOTOR.CTFO), der Spitzenstrom des Motors (MOTOR.IPEAK) und der Dauerstrom des Motors
(MOTOR.ICONT). Diese Werte dienen zur Konfiguration des Algorithmus für das Motor-Foldback.

8.6.3 Einstellung von Fehler- und Warnpegeln

Die Felder Motorstrombegrenzung und Gesamtstrombegrenzung zeigen Statusvariablen an, die fortlaufend
durch den Foldback-Algorithmus aktualisiert werden. Bei Anlegen von Strom oberhalb des Nenndauerstroms von
Servoverstärker oder Motor nimmt die Fähigkeit zum Anlegen von Spitzenstrom ab. Die Grenzwerte für
Motorstrom und Gesamtstrom werden aktiv verringert. Wenn das Fahrprofil über einen Zeitraum hinweg weniger
Strom als den Dauernennstrom benötigt, beginnen die Werte für Motorstrombegrenzung und
Gesamtstrombegrenzung zu steigen, bis sie erneut die maximale Foldback-Kapazität erreichen.
Bei Motorstrombegrenzung oder Gesamtstrombegrenzung < Warnpegel wird die Statuswarnung n524 ausgelöst.
Bei Motorstrombegrenzung oder Gesamtstrombegrenzung < Fehlerpegel wird der Fehler F524 ausgelöst und die
Leistungsstufe des Servoverstärkers deaktiviert. Die Last kommt daraufhin langsam zum Stillstand.
Wenn Sie im Bildschirm Foldback den Warnpegel auf 0 setzen, wird die Warnfunktion deaktiviert. Andernfalls
muss zur Auslösung einer Warnung der Warnpegel oberhalb des Fehlerpegels, aber unterhalb der Werte für
Motorstrombegrenzung und Gesamtstrombegrenzung eingestellt sein.
78 Kollmorgen | Oktober 2011