Slave Register - Kollmorgen AKD Handbuch

AKD EtherCAT | 4 EtherCAT Profil

4.1 Slave Register

Die Tabelle unten gibt die Adressen der einzelnen Register im FPGA-Speicher an. Die Daten
werden im Little-Endian-Format zur Verfügung gestellt, wobei das niederwertige Byte (LSB)
die niedrigste Adresse einnimmt. Eine detaillierte Beschreibung aller Register und FPGA-
Speicherplätze ist in der Beschreibung „EtherCAT Slave Controller"der EtherCAT-
Nutzerorganisation (www.EtherCAT.org) erhältlich.
Adresse
0x0120
0x0130
0x0134
0x0204
0x0220
0x0800
0x0808
0x0810
0x0818
0x0820
0x0828
0x0830
0x0838
0x0840
0x1100
0x1140
0x1800
0x1C00
* ZA ECAT = Zugriffsart EtherCAT
* ZA Drive = Zugriffsart Servoverstärker
28 Kollmorgen | Mai 2014
Länge Beschreibung
(Byte)
2 AL-Steuerung
2 AL Status
2 AL-Statuscode
2 Interrupt Freigabe Register
2 AL Event (IRQ Event)
8 Sync Manager 0 (Mail Out Steuerregister)
8 Sync Manager 1 (Mail In Steuerregister)
8 Sync Manager 2 (Prozessdaten Output
Steuerregister)
8 Sync Manager 3 (Prozessdaten Input
Steuerregister)
8 Sync Manager 4
8 Sync Manager 5
8 Sync Manager 6
8 Sync Manager 7
8 Sync Manager 8
max. 64 ProOut-Buffer (Prozessdaten Ouput,
Sollwerte ECAT)
max. 64 ProIn (Processdaten Input, Istwerte ECAT)
512 Mailausgangs-Puffer (Objektkanal-Puffer
ECAT, die Byte-Länge ist in der
Gerätebeschreibungsdatei angegeben)
512 Mail In Buffer (Objektkanal Buffer des
Servoverstärker,
die Byte-Länge ist in der
Gerätebeschreibungsdatei angegeben)
ZA ZA
ECAT* Drive*
R/W R/O
R/O R/W
R/O R/W
R/O R/W
R/W R/O
R/W R/O
R/W R/O
R/W R/O
R/W R/O
R/W R/O
R/W R/O
R/W R/O
R/W R/O
R/W R/O
R/W R/O
R/O R/W
R/W R/O
R/O R/W